CN111086573A - 一种模块化的背负移载式agv自动搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流行业设备技术领域，具体为一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，包括移载机和位于所述移载机下方的AGV车体，所述移载机和所述AGV车体之间通过同将所述移载机和所述AGV车体上下撑开并形成一段间隔空间的第三方连接组件安装固定，模块化、易维修。

Description

一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车

技术领域

本发明涉及物流行业设备技术领域，具体为一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车。

背景技术

自动导引运输车AGV，也即Automated Guided Vehicle，是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，且能够沿规定的导引路径行驶的运输车，其属于轮式移动机器人的范畴，随着AGV 在物流仓储行业中的大量使用，极大程度的降低了物流成本，提高了仓储效率，现在市场上的AGV的种类非常丰富，功能也各不相同，在实际长期运用过程中，出现了电器元件和传感器需要检修和更换的情况。

申请公布号CN 109969291 A，申请公布日2019年7月9日的中国发明专利，公开了一种新型AGV平台，涉及AGV平台技术领域，它也关注到了“检修方便”的问题，其技术方案是通过弹扣结构使两端的壳体与中间矩形壳体联结，解决了两端壳体的拆卸问题，由于中间矩形壳体是一个整体，无法实现侧面的检修；授权公告号CN 209167899 U，授权公告日2019年7月26日的中国实用新型专利，公开了一种双皮带搬运导航车，其结构为紧凑型，无法实现AGV车体与移载机的快速分体及联接。

现有技术和产品中，为了产品的外观，车体的外壳多为一体式设计，如果需要检修车体内部的元器件，必须将上部的移载机拆除才可以，而对于教学或研究等特殊场景，调整或更换元器件的频次会更高，就更加不利于检修。

发明内容

本发明的目的是提供一种模块化、易维修的背负移载式AGV自动搬运车。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，包括移载机和位于所述移载机下方的AGV车体，所述移载机和所述AGV车体之间通过同将所述移载机和所述AGV车体上下撑开并形成一段间隔空间的第三方连接组件安装固定。

作为对本发明的优选，所述第三方连接组件包括纵向延伸的支撑杆，所述支撑杆上设置有供所述移载机承载的上承载面和用于向下抵靠住所述AGV车体的下承载面，所述上承载面和所述下承载面上下间隔设置。

作为对本发明的优选，所述上承载面为属于支撑杆本体的受力面或者为与所述支撑杆能锁定住的受力面，所述下承载面为属于支撑杆本体的受力面或者为与所述支撑杆能锁定住的受力面。

作为对本发明的优选，所述支撑杆位于所述上承载面以上的部分中至少有一段的侧表面为螺纹面，所述支撑杆位于所述下承载面以下的部分中至少有一段的侧表面也为螺纹面。

作为对本发明的优选，所述第三方连接组件还包括位于所述上承载面上方用于固定住所述移载机的上螺母和位于所述下承载面下方用于固定住所述AGV车体的下螺母。

作为对本发明的优选，所述上承载面为上下间高度可调的受力面。

作为对本发明的优选，所述第三方连接组件还包括套设在所述支撑杆上的上下调节螺母，所述上下调节螺母的上表面作为所述上承载面。

作为对本发明的优选，具有四套所述第三方连接组件并分别设置在所述背负移载式AGV自动搬运车的四个边角处。

作为对本发明的优选，所述AGV车体的内部主框架由横梁板、竖立板和车体底板组成，所述AGV车体中具有控制电器板组件和电池组件，所述控制电器板组件和电池组件均能在所述AGV车体的内部主框架上前后抽拉。

作为对本发明的优选，所述AGV车体的所具有的车头部分、两侧盖板以及车尾部分都通过螺钉安装在所述AGV车体的内部主框架上。

本发明的有益效果：1.本申请整个搬运车由上下两大部件组成，利于标准化的机械和电气接口设计，是工业化产品实现模块化的基础；

2.通过多年来AGV的实际应用得知，物流及工业自动化对于AGV提出了各种各样的功能需求，只有实现系列化，才能具有竞争优势，而部件的标准化和模块化，是产品系列化的基础，本申请设计的上下间隔易分体的结构设计利于产品的系列化；

3. 现有设计的产品外壳设计成一体式，有一定的美观度，但不利于维修，而本申请的结构，更有利于维修，在标准化和模块化的基础上，发展出来的一种设计方案策略；

4.拆装的便捷性进一步提升，使用的灵活性更好，结构的稳定性也能得到保障，运行时减少了结构件的干扰，故障率可以降低。

附图说明

图1为本发明实施例整个搬运车组装后的右视图；

图2为本发明实施例中AGV车体部分的俯视视角的立体结构示意图；

图3为本发明实施例中AGV车体部分的仰视视角的立体结构示意图；

图4为本发明实施例中AGV车体去掉外壳后的立体结构示意图；

图5为本发明实施例中电池组件的立体结构示意图；

图6为本发明实施例中控制电器板组件的立体结构示意图；

图7为本发明实施例中支撑杆配有上下调节螺母的立体结构示意图；

图8为图7下方视角的立体结构示意图；

图9为本发明实施例中其中一个具体实例里的一套第三方连接组件安装在车体和移载机中时的立体结构示意图。

图中：2、移载机，1、AGV车体，a、间隔空间，3、支撑杆，b1、上承载面，b2、下承载面，301、上下调节螺母，302、上螺母，303、下螺母，109、横梁板，110、竖立板，107、车体底板，106、控制电器板组件，105、电池组件，102、车头部分，103、盖板，104、车尾部分。

具体实施方式

以下具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例，如图1-9所示，一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，包括移载机2，移载机2可以采用现有的自动化移栽设备，例如，辊筒式的，或者是皮带式的结构，本申请主要设计还在于，自动搬运车还包括位于所述移载机2下方的AGV车体1，尤其重要的是，所述移载机2和所述AGV车体1之间通过同将所述移载机2和所述AGV车体1上下撑开并形成一段间隔空间a的第三方连接组件安装固定。通过第三方连接组件的连接，使得所述移载机2和所述AGV车体1完全成为两个独立的整体，现有技术中，移载机2很多会集成在AGV车体1上，很多车体的外壳又是一体式的，所以，特别是在维修车体的时候，需要将移载机拆除后才能进行；第三方连接组件的设计应该也是方便拆装的结构，而且应该将所述移载机2和所述AGV车体1结构上下隔离开，避免两者贴合组装的结构设计，由此，间隔空间a的存在就是为了方便在移载机2不拆除的情况下，一方面，方便第三方连接组件本身同所述移载机2和所述AGV车体1的安装，另一方面，具有更多的操作空间，特别是对AGV车体1进行维修、维护时的，间隔空间a的高度优选可以控制在AGV车体1高度的七分之一至三分之一之间，太高的话重心会不够稳定，那么对于如果是半米高的AGV车体1来说，间隔空间a的高度控制10cm左右比较合适，这里的间隔空间a可以理解为后述的相对应的上承载面b1和下承载面b2之间的间隔区域，而间隔空间a的高度可以理解为两个面域之间的高度，当然，本申请需要多个第三方连接组件，但尽量保证各个组件上承载面b1和下承载面b2上下间位置统一，减少在实际应用过程中误差率，而所述移载机2和所述AGV车体1上下各个部位间的整个空间是不太规则而且也是要更大一些的，对于间隔空间a来说，也可以理解为由第三方连接组件支起而形成的那部分空间；这样，第三方连接组件能将所述移载机2和所述AGV车体1上下撑开并需要上下分别同所述移载机2下部结构和所述AGV车体1的上部结构固定连接住，这种结构就能带来较好的可操作空间，方便车体维修、更换零部件等，同时还能减少移载机2对AGV车体1的干扰。

上述方案，位于下方的AGV车体，根据导航方式的不同及载重能力的大小，存在多种类型和系列，所述的位于上方的移载机，根据移载动力及载货面尺寸的不同，也存在多种类型和系列，上下两部分模块可以组合成多种的产品，以满足不同的功能需求，只要上下两部分的对接部分结构的安装尺寸是标准统一的，整个产品就易于实现标准化和模块化，可以进行各种移载机和AGV车体的上下搭配组装和拆卸。

为了满足前述的方案能更有效地实现，所述第三方连接组件包括纵向延伸的支撑杆3，所述支撑杆3上设置有供所述移载机2承载的上承载面b1和用于向下抵靠住所述AGV车体1的下承载面b2，所述上承载面b1和所述下承载面b2上下间隔设置，而间隔的距离可以采用前述间隔空间a的说明。而上承载面b1和下承载面b2就是两个能将移载机和AGV车体1上下撑开的两个主体受力面。

进一步地，所述上承载面b1为属于支撑杆3本体的受力面或者为与所述支撑杆3能锁定住的受力面，支撑杆3采用金属的直线型的上下延伸的杆子，如钢铁制的，而上承载面b1可以是本身的通过径向尺寸改变形成的台阶面形成，这种属于其本体的受力面，而锁定住的受力面可以理解为能固定在支撑杆3的结构的靠上的表面，同样的，所述下承载面b2为属于支撑杆3本体的受力面或者为与所述支撑杆3能锁定住的受力面。本实施例中，采用一种优选的方案：所述上承载面b1为与所述支撑杆3能锁定住的受力面，所述下承载面b2为属于支撑杆3本体的受力面。

更进一步地，所述支撑杆3位于所述上承载面b1以上的部分中至少有一段的侧表面为螺纹面，所述支撑杆3位于所述下承载面b2以下的部分中至少有一段的侧表面也为螺纹面，这可以通过螺母这种锁紧件来进行安装固定。则第三方连接组件还可以包括位于所述上承载面b1上方用于固定住所述移载机2的上螺母302和位于所述下承载面b2下方用于固定住所述AGV车体1的下螺母303。为了方便螺母的安装，还需要移载机和车体还需要一下结构的设计：移载机的靠的底部位置需要固定一块成平放状的加强固定平板s1，更具体地，例如，移载机可以采用辊筒式、或者辊筒外包皮带式的结构，其就会有前后的两个导轨机架v1，则加强固定平板s1就需要安装在导轨机架v1靠底部的位置，因为导轨机架v1的上下高度较高，且其底部都是低于辊筒或者皮带的底部很多，所以可以很好地避免辊筒或者皮带等与第三方连接组件可能带来的碰擦，同时也方便操作人员来进行组装，加强固定平板s1可以预先固定在移载机2上，加强固定平板s1上开设有供支撑杆3靠上端部分穿过的通孔，且孔直径尺寸应尽量和支撑杆3向上穿过的部分直径尺寸相吻合并优选孔直径尺寸可以略大一点，但应控制在2mm以内的偏差，以减少松动，支撑杆3位于所述上承载面b1以上的部分向上穿过加强固定平板s1的通孔并向上留有一段可以供上螺母302拧入的片段，同时，上承载面b1应正好抵住加强固定平板s1的下表面，加强固定平板s1就能被夹在上承载面b1和上螺母302之间，得到较好的固定；同理，AGV车体1靠其顶上的部分需要设计一块由于进行跟支撑杆安装的横梁板109，后续也会提到，横梁板109也是可以采用平放的平板结构，横梁板109上开设有供支撑杆3靠下端部分穿过的通孔，且孔尺寸应尽量和支撑杆3向下穿过的部分直径尺寸相吻合并优选孔直径尺寸可以略大一点，但也应控制在2mm以内的偏差，支撑杆3位于所述下承载面b2以下的部分向下穿过横梁板109的通孔并向下留有一段可以供下螺母303拧入的片段，同时，下承载面b2应正好抵住横梁板109的上表面，横梁板109就能夹在下承载面b2和下螺母303之间，得到较好的固定。在移栽机2和AGV车体1进行组装的时候，较好的顺序，是先将支撑杆3的靠下部分完成与AGV车体1部分的安装固定，然后，再进行支撑杆3与移栽机1部分的安装固定，上述实例中，上承载面b1可以顶住加强固定平板s1的下表面，下承载面b2可以顶住横梁板109的上表面，优选都是平面型的，贴合度也会更好，保证结构的稳定性。

在实际使用过程中，上承载面b1用以支撑移栽机1，应根据不同AGV车体1机型进行组合时的匹配需求或者与车体进行AGV车体1组装过程中的需求，其最好是一个可以调节并能锁定的面，所以本申请对其的设计也是有更进一步的，那么其也就优选设计成为上下间高度可调的受力面，对于该设计的要求，使得所述第三方连接组件还需要在多一个部件，本申请优选还多包括套设在所述支撑杆3上的上下调节螺母301，所述上下调节螺母301的上表面作为所述上承载面b1，当然，支撑杆3供上下调节螺母301上下调节的部分的侧表面也是螺纹面，这样的设计，使得上下调节螺母301不仅可以上下间可以调节，而且能停留在相应的调节位置，其上表面所形成的上承载面b1还能和上螺母302夹紧加强固定平板s1以完成移载机2与AGV车体1的组装，一方面方便安装时候调节，另一方面也是方便不同机型之间进行组合，选择合适的位置，避免太高重心不稳、太低空间不够等问题。

而对于下承载面b2来说，则不太需要上承载面b1的这种设计，因为其是倒置压在AGV车体1上的，或者说是压在横梁板109的上表面上的，所以，其实，上方的移载机连同上下调节螺母301和支撑杆3的重量都会传递下来并通过下承载面b2作用到横梁板109的上表面，其需要更好地支撑性，所以前述也提到，下承载面b2宜采用支撑杆3本体的受力面，为了能实现这种结构，本实例的支撑杆3采用两段一体连接但径向横截面的直径尺寸不一样的两端的结构样式，具体为支撑杆3包括两段同轴心的上段h1和下段h2，上段h1的直径大于下段h2的直径，优选下段h2的直径为上段h1直径的二分之一至五分之四，上段h1的上下长度优选为下段h2的上下长度的2-4倍，当然，这两段都是整体结构呈现圆柱状的结构，而支撑杆3即形成一个台阶轴的结构样式，而这个环形的台阶面即作为下承载面b2，也就是上段h1中与下段h2一体连接处的截面处直径尺寸超过下段h2那部分向下露在外面并环绕着下段h2的那部分表面。

为了在安装过程中方便螺母的旋拧，需要尽量保持支撑杆3保持不动，在支撑杆3的上段h1部分中靠其下半段上开设有两个有侧表面向轴心方向凹陷的侧面槽h10且槽底面纵向延伸的平面，而且这两个侧面槽h10优选关于上段h1轴心呈中心对称状分布，这两个侧面槽h10的槽底面就可以用来卡活动扳手的两片扳唇夹紧支撑杆3，使得各个螺母旋拧的时候保持不动，可以让螺母更有效地拧到所需要的位置且不容易松动。对于小型的AGV车体1而言，支撑杆3选择已经提到可以采用金属钢结构杆，而直径方面，至少下段h2也还是超过5mm为宜，太细了承受力可能会不够，所以可以采用2cm或者3cm的结构，这个可以支撑不同型号和重量的移载机，则可以让不同型号的车体和移载机进行组合，同时也不需要更换这些组件，统一标准，也利于标准化和模块化的工业需求。

对于，车体和移载机这种偏方形的结构体，优选采用四套所述第三方连接组件并分别设置在所述背负移载式AGV自动搬运车的四个边角处，来完成车体和移载机的组装。这样的位置选择，也是结构的进一步优化。而加强固定平板s1优选相应地设置有四块并呈矩形分布状分布在移载机的四个边角位置。另外，移载机2中处于前侧位置的导轨机架v1的后侧部位上可以通过螺接或者焊接的方式固定两块左右排列且板面朝前后方向的加强固定竖板s2，这两个加强固定竖板s2的底面上均分别一体连接有向右方延伸的一个所述加强固定平板s1，这样就有左右两组加强固定竖板s2和加强固定平板s1的连接结构，可以分别用来安装一套第三方连接组件，一体连接的加强固定竖板s2和加强固定平板s1优选呈L型又相互垂直，类似于直角连接件，可以采用钢铁制结构件，加强固定平板s1供支撑杆穿过的通孔可以开设在其中央的位置，一体连接的加强固定竖板s2和加强固定平板s1之间的连接处靠直角部分内侧的位置可以焊接两块位于加强固定平板s1上通孔左右两侧的加强侧板s3，加强侧板s3板面朝左右方向；移载机2中处于后侧位置的导轨机架v1的前侧部位上也可以通过螺接或者焊接的方式固定两块左右排列且板面朝前后方向的加强固定竖板s2，同样这里的加强固定竖板s2也分别一体连接一块加强固定平板s1，这样就能形成靠后侧的两组一体连接的加强固定竖板s2和加强固定平板s1以用来安装后侧的两套第三方连接组件，后侧两组一体连接的加强固定竖板s2和加强固定平板s1的结构形状和前侧的两组镜像对称，并也可以安装前述的方式设置有加强侧板s3，使得第三方连接组件的安装更加稳定可靠，也方便操作。

而关于AGV车体1的设计，为了更方便地进行拆装维修等，进一步进行设计，如：所述AGV车体1的内部主框架由横梁板109、竖立板110和车体底板107组成，位于底部的车体底板107左右两侧分别固定若干竖立板110，应至少两块以上，同一侧的竖立板110上部分别固定一块前后延伸的呈平放状的横梁板109，两块横梁板109左右相对间隔设置，另外，所述AGV车体1中具有控制电器板组件106和电池组件105，所述控制电器板组件106和电池组件105均能在所述AGV车体1的内部主框架上前后抽拉。控制电器板组件106和电池组件105优选前后设置，控制电器板组件106可以向前抽拉，电池组件105可以向后抽拉。

具体地，所述AGV车体1总的结构包括与上部电气联结用的电缆组101、车头部分102、两侧盖板103、车尾部分104、电池组件105、控制电器板组件106、车体底板107、导航传感器108、横梁板109以及竖立板110，移载机2上安装有电缆插座201。电缆组101的线缆、电池组件105的电池体本身、控制电器板组件106的控制电器板本身、导航传感器108这些电器组件都可以采用现有设备，更加需要进行选择搭配。AGV车体1和移载机2进行组装的时候，先进行第三方连接组件的安装，最后将电缆组101插到电缆插座201即可，因为电缆组101都是些可伸缩变形或者是柔性的接头，可以放在最后进行，而当AGV车体1和移载机2需要拆分的时候，可以先将电缆组101拔出电缆插座201后，再进行第三方连接组件的拆除，第三方连接组件的拆除主要就是对上螺母的拧出即可，支撑杆、下螺母、上下调节螺母可以留在车体上，方便车体跟其他移载机的组装。电缆组101的线缆一头可以同控制电器板组件106和电池组件105电连接住，并通过另一头插入到电缆插座201供移载机2中的电器设备控制和供电。

所述AGV车体1的所具有的车头部分102、两侧盖板103以及车尾部分104区别于现有技术，他们做成分体式的外壳板，并都通过螺钉安装在所述AGV车体1的内部主框架上，或者其他方便拆装的连接结构安装包覆在内部主框架上。

这样，车头部分102、两侧盖板103以及车尾部分104均可以从AGV车体1上单独拆解下来，相互之间没有影响。所述电池组件105，可以在车尾部分104拆除后，向车尾部分104方向水平移动后抽出，以便于检修和更换零部件。所述控制电器板组件106，可以在车头部分102拆除后，向车头部分102方向水平移动后抽出，以便于检修和更换零部件，所述车体底板107中间设置有孔洞1080，所述导航传感器108可以从此孔洞1080中拆除，向下移出后进行检修和更换，导航传感器108可以安装在车体底板107靠孔洞1080上侧位置。

所述电池组件105除电池体本身1055，还设置有包括下板105a、滑动板105b以及挡块105c，所述下板105a固定在车体底板107上，滑动板105b可以固定在电池体本身1055底部并相对于下板105a可滑动抽拉，下板105a上开设有前后延伸并上下贯穿的滑动槽1050a，滑动板105b的前端一体连接有向下延伸并穿过滑动槽1050a的导向板1050b，挡块105c可以安装在导向板1050b的下部位于滑动槽1050a以下的部分上，防止抽拉过程的不稳定脱离，挡块105c的左右宽度应大于滑动槽1050a的左右宽度。

所述控制电器板组件106除控制电器板本身1066，还设置有包括两侧的立板106a、滑动电器盒106b以及两处挡块106c，控制电器板本身1066安装固定到滑动电器盒106b的上表且其可以采用现有滑动式的电器盒体，而所述立板106a固定在车体底板107上，滑动电器盒106b的两侧部位相对于立板106a滑动抽拉，可采用现有的滑槽式得结构，如上述的电池组件，也可以滚轮式的结构等，抽拉的极限位置，由位于滑动电器盒106b后端部的挡块106c确定。

另外，电池组件105也好，控制电器板组件106也好，当向车体外抽拉并维修或者更换设备好以后，需要推回到车体内，这个时候，电池组件105和控制电器板组件106最好再进行锁定，例如采用螺钉将滑动板105b和下板105a通过可拆装方式固定住，当维修的时候，就解除螺钉，这样就能将电池组件105解锁，又能进行抽拉的作业。同理，控制电器板组件106也可以采用类似的结构确保，使用过程中结构间的稳定，不会出现非维修状态的内部结构滑动，从而带来安全隐患、结构损毁等问题。

再者，第三方连接组件设置的作用前述还提及关于方便操作方面的，例如，在不拆除上面移栽机的前提下，就可以直接更换电池组，如果没有第三方连接组件，就需要将移栽机卸下，然后，再抽出电池组；前述也有提及的组装方面的操作，即第三方连接组件的灵活使用，其并不是一体固定的结构，所以，支撑杆3的靠下部分通过下螺母与AGV车体1部分预先可以安装固定住，如图也可以看到，4个支撑杆3可以预先下部和AGV车体1组装好，使得其可以方便地和不同的移载机进行组装并在组装时也容易操作，等等，整体的结构设计效果更适用于现代化高速发展的物流行业。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：包括移载机（2）和位于所述移载机（2）下方的AGV车体（1），所述移载机（2）和所述AGV车体（1）之间通过同将所述移载机（2）和所述AGV车体（1）上下撑开并形成一段间隔空间（a）的第三方连接组件安装固定。

2.根据权利要求1所述的一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：所述第三方连接组件包括纵向延伸的支撑杆（3），所述支撑杆（3）上设置有供所述移载机（2）承载的上承载面（b1）和用于向下抵靠住所述AGV车体（1）的下承载面（b2），所述上承载面（b1）和所述下承载面（b2）上下间隔设置。

3.根据权利要求2所述的一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：所述上承载面（b1）为属于支撑杆（3）本体的受力面或者为与所述支撑杆（3）能锁定住的受力面，所述下承载面（b2）为属于支撑杆（3）本体的受力面或者为与所述支撑杆（3）能锁定住的受力面。

4.根据权利要求2所述的一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：所述支撑杆（3）位于所述上承载面（b1）以上的部分中至少有一段的侧表面为螺纹面，所述支撑杆（3）位于所述下承载面（b2）以下的部分中至少有一段的侧表面也为螺纹面。

5.根据权利要求4所述的一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：所述第三方连接组件还包括位于所述上承载面（b1）上方用于固定住所述移载机（2）的上螺母（302）和位于所述下承载面（b2）下方用于固定住所述AGV车体（1）的下螺母（303）。

6.根据权利要求2所述的一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：所述上承载面（b1）为上下间高度可调的受力面。

7.根据权利要求6所述的一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：所述第三方连接组件还包括套设在所述支撑杆（3）上的上下调节螺母（301），所述上下调节螺母（301）的上表面作为所述上承载面（b1）。

8.根据权利要求1所述的一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：具有四套所述第三方连接组件并分别设置在所述背负移载式AGV自动搬运车的四个边角处。

9.根据权利要求1所述的一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：所述AGV车体（1）的内部主框架由横梁板（109）、竖立板（110）和车体底板（107）组成，所述AGV车体（1）中具有控制电器板组件（106）和电池组件（105），所述控制电器板组件（106）和电池组件（105）均能在所述AGV车体（1）的内部主框架上前后抽拉。

10.根据权利要求9所述的一种模块化的背负移载式AGV自动搬运车，其特征在于：所述AGV车体（1）的所具有的车头部分（102）、两侧盖板（103）以及车尾部分（104）都通过螺钉安装在所述AGV车体（1）的内部主框架上。

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