CN111086016B - 一种带有保温和自动上菜功能的送菜机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带有保温和自动上菜功能的送菜机器人，包括机体，所述机体中设有滑动腔，所述滑动腔两侧左右对称地设有移动腔，所述移动腔中设有移动机构，所述移动腔两侧左右对称地设有液压腔，所述滑动腔下方设有第一矩形槽，所述第一矩形槽左侧设有驱动腔，所述驱动腔中设有驱动机构，所述驱动腔右侧设有第二矩形槽，所述第二矩形槽后侧设有第三矩形槽，所述第三矩形槽与所述第二矩形槽之间转动设有第一驱动轴，所述第一驱动轴前端伸入到所述第二矩形槽中并固定设有第一锥齿轮，所述第一驱动轴后端伸入到所述第三矩形槽中并固定设有第一带轮。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种带有保温和自动上菜功能的送菜机器人。
背景技术
随着现代社会的发展，智能化得以普及，智能机器人渐渐取代特定人工操作成为必然现象，餐饮作为整个世界人工需求量较大的行业，更需要节约人工的成本，市场上出现了较多的送餐机器人，不但能代替一些人工的服务，也带来了新鲜感，能引起客人的兴趣，有效提高营业额。但是现有技术的送菜机器人无法在到达目的地后，无法通过控制液压臂自动进行上菜，还需人工辅助，自动化程度较低，另外也不具备对菜品的保温功能，容易降低菜品的口感。
发明内容
针对上述技术的不足，本发明提出了一种带有保温和自动上菜功能的送菜机器人，能够克服上述缺陷。
本发明的一种带有保温和自动上菜功能的送菜机器人，包括机体，所述机体中设有滑动腔，所述滑动腔两侧左右对称地设有移动腔，所述移动腔中设有移动机构，所述移动腔两侧左右对称地设有液压腔，所述滑动腔下方设有第一矩形槽，所述第一矩形槽左侧设有驱动腔，所述驱动腔中设有驱动机构，所述驱动腔右侧设有第二矩形槽，所述第二矩形槽后侧设有第三矩形槽，所述第三矩形槽与所述第二矩形槽之间转动设有第一驱动轴，所述第一驱动轴前端伸入到所述第二矩形槽中并固定设有第一锥齿轮，所述第一驱动轴后端伸入到所述第三矩形槽中并固定设有第一带轮，所述第三矩形槽前侧设有保温腔，所述保温腔上方设有保温机构，所述第二矩形槽右侧设有第四矩形槽，所述第四矩形槽中设有从动机构，所述第四矩形槽下方设有左右贯通的转向腔，所述转向腔下方左右对称地设有转向机构。
优选地，所述移动机构包括滑动安装在所述滑动腔中的滑动块，所述滑动块与所述滑动腔下端之间左右对称地固定连接有压缩弹簧，所述滑动腔与所述液压腔之间滑动设有贯穿所述移动腔的活塞杆，所述活塞杆左端伸入到所述滑动腔中与所述滑动块接触，所述活塞杆右端伸入到所述液压腔中并固定设有活塞块，所述移动腔中滑动设有与所述活塞杆固定连接的复位板，所述复位板与所述移动腔右端之间上下对称地固定连接有复位弹簧，所述液压腔右端固定连接有液压式伸缩臂，所述液压式伸缩臂上固定设有固定杆，所述固定杆上固定设有托盘。
优选地，所述驱动机构包括转动安装在所述驱动腔后端壁体中的第二驱动轴和第三驱动轴，所述第二驱动轴前端伸入到所述驱动腔中并固定设有不完全齿轮，所述不完全齿轮与所述第二驱动轴后端之间设有围绕所述第二驱动轴的扭簧，所述第三驱动轴前端伸入到所述驱动腔中并固定设有第二锥齿轮，所述驱动腔中设有位于所述第二锥齿轮后侧且与所述第三驱动轴固定连接的第一齿轮，所述第一矩形槽前后壁体中固定设有固定轴，所述第一矩形槽中设有与所述固定轴转动连接的绕线盘，所述第二驱动轴与所述滑动块之间固定连接有穿过所述绕线盘的拉线，所述机体中设有贯穿所述第二矩形槽与所述第四矩形槽的动力轴，所述动力轴左端伸入到所述驱动腔中并固定设有与所述第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，所述第二矩形槽中设有与所述动力轴固定连接且与所述第一锥齿轮啮合的第四锥齿轮。
优选地，所述保温机构包括设在所述机体中且开口向前的进气管，所述进气管与所述第三矩形槽之间转动设有第四驱动轴，所述第四驱动轴后端伸入到所述第三矩形槽中并固定设有第二带轮，所述第二带轮与所述第一带轮之间通过第一皮带动力连接，所述第四驱动轴前端伸入到所述进气腔中并固定设有风扇，所述进气管下方设有加热腔，所述加热腔内壁处左右对称地固定设有加热片，所述进气腔与所述加热腔上端之间通过进气管连通，所述托盘与所述加热腔下端之间通过出气管连通。
优选地，所述从动机构包括设在所述第四矩形槽中且与所述动力轴固定连接的第三带轮，所述机体中转动设有贯穿所述第四矩形槽的第五驱动轴，所述第四矩形槽中设有与所述第五驱动轴固定连接的第四带轮，所述第四带轮与所述第三带轮之间通过第二皮带动力连接，所述第五驱动轴两端伸出所述机体并左右对称地固定设有第一滚轮。
优选地，所述转向机构包括转动安装在所述转向腔前后壁体中的第六驱动轴，所述转向腔中设有与所述第六驱动轴固定连接的第二齿轮，所述转向腔中滑动设有与所述第二齿轮啮合的第一齿条板，所述第一齿条板左端固定设有液压升降杆，所述机体中转动设有转向轴，所述转向轴左端固定设有第一连轴，所述第一连轴左端固定设有第二滚轮，所述第一连轴上固定设有固定块，所述固定块后端固定设有连杆，所述连杆上端固定设有第二连轴，所述第二连轴上固定设有与所述第二齿轮啮合的第二齿条板。
有益效果为：本发明的一种带有保温和自动上菜功能的送菜机器人，在行进过程中，所述电机可驱动所述风扇转动，所述风扇可将加热后的空气引入至所述保温腔中，能够在送菜或等待时保持食物温度；另外通过控制所述电机的开与关，实现送菜机器人在到达送菜目的地时，通过控制所述电机的关闭来控制所述液压式伸缩臂伸长实现自动上菜，有效地增强了送菜机器人的自动化程度和人性化程度。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实施例结构示意图；
图2为本发明实施例图1中A-A处的示意图；
图3为本发明实施例图1中B-B处的示意图；
图4为本发明实施例图1中C处的结构放大示意图。
图5为本发明实施例图1中D处的结构放大示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1-5对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
本发明装置的一种带有保温和自动上菜功能的送菜机器人，包括机体10，所述机体10中设有滑动腔11，所述滑动腔11两侧左右对称地设有移动腔44，所述移动腔44中设有移动机构101，所述移动腔44两侧左右对称地设有液压腔42，所述滑动腔11下方设有第一矩形槽16，所述第一矩形槽16左侧设有驱动腔14，所述驱动腔14中设有驱动机构102，所述驱动腔14右侧设有第二矩形槽18，所述第二矩形槽18后侧设有第三矩形槽47，所述第三矩形槽47与所述第二矩形槽18之间转动设有第一驱动轴30，所述第一驱动轴30前端伸入到所述第二矩形槽18中并固定设有第一锥齿轮29，所述第一驱动轴30后端伸入到所述第三矩形槽47中并固定设有第一带轮19，所述第三矩形槽47前侧设有保温腔51，所述保温腔51上方设有保温机构103，所述第二矩形槽18右侧设有第四矩形槽34，所述第四矩形槽34中设有从动机构104，所述第四矩形槽34下方设有左右贯通的转向腔25，所述转向腔25下方左右对称地设有转向机构105。
有益地，所述移动机构101包括滑动安装在所述滑动腔11中的滑动块12，所述滑动块12与所述滑动腔11下端之间左右对称地固定连接有压缩弹簧13，所述滑动腔11与所述液压腔42之间滑动设有贯穿所述移动腔44的活塞杆40，所述活塞杆40左端伸入到所述滑动腔11中与所述滑动块12接触，所述活塞杆40右端伸入到所述液压腔42中并固定设有活塞块43，所述移动腔44中滑动设有与所述活塞杆40固定连接的复位板39，所述复位板39与所述移动腔44右端之间上下对称地固定连接有复位弹簧45，所述液压腔42右端固定连接有液压式伸缩臂41，所述液压式伸缩臂41上固定设有固定杆73，所述固定杆73上固定设有托盘58。
有益地，所述驱动机构102包括转动安装在所述驱动腔14后端壁体中的第二驱动轴15和第三驱动轴17，所述第二驱动轴15前端伸入到所述驱动腔14中并固定设有不完全齿轮63，所述不完全齿轮63与所述第二驱动轴15后端之间设有围绕所述第二驱动轴15的扭簧62，所述第三驱动轴17前端伸入到所述驱动腔14中并固定设有第二锥齿轮66，所述驱动腔14中设有位于所述第二锥齿轮66后侧且与所述第三驱动轴17固定连接的第一齿轮67，所述第一矩形槽16前后壁体中固定设有固定轴37，所述第一矩形槽16中设有与所述固定轴37转动连接的绕线盘38，所述第二驱动轴15与所述滑动块12之间固定连接有穿过所述绕线盘38的拉线64，所述机体10中设有贯穿所述第二矩形槽18与所述第四矩形槽34的动力轴32，所述动力轴32左端伸入到所述驱动腔14中并固定设有与所述第二锥齿轮66啮合的第三锥齿轮65，所述第二矩形槽18中设有与所述动力轴32固定连接且与所述第一锥齿轮29啮合的第四锥齿轮31。
有益地，所述保温机构103包括设在所述机体10中且开口向前的进气管54，所述进气管54与所述第三矩形槽47之间转动设有第四驱动轴46，所述第四驱动轴46后端伸入到所述第三矩形槽47中并固定设有第二带轮50，所述第二带轮50与所述第一带轮19之间通过第一皮带48动力连接，所述第四驱动轴46前端伸入到所述进气腔53中并固定设有风扇52，所述进气管54下方设有加热腔55，所述加热腔55内壁处左右对称地固定设有加热片56，所述进气腔53与所述加热腔55上端之间通过进气管54连通，所述托盘58与所述加热腔55下端之间通过出气管57连通。
有益地，所述从动机构104包括设在所述第四矩形槽34中且与所述动力轴32固定连接的第三带轮35，所述机体10中转动设有贯穿所述第四矩形槽34的第五驱动轴60，所述第四矩形槽34中设有与所述第五驱动轴60固定连接的第四带轮61，所述第四带轮61与所述第三带轮35之间通过第二皮带33动力连接，所述第五驱动轴60两端伸出所述机体10并左右对称地固定设有第一滚轮59。
有益地，所述转向机构105包括转动安装在所述转向腔25前后壁体中的第六驱动轴27，所述转向腔25中设有与所述第六驱动轴27固定连接的第二齿轮26，所述转向腔25中滑动设有与所述第二齿轮26啮合的第一齿条板28，所述第一齿条板28左端固定设有液压升降杆24，所述机体10中转动设有转向轴70，所述转向轴70左端固定设有第一连轴22，所述第一连轴22左端固定设有第二滚轮20，所述第一连轴22上固定设有固定块69，所述固定块69后端固定设有连杆68，所述连杆68上端固定设有第二连轴21，所述第二连轴21上固定设有与所述第二齿轮26啮合的第二齿条板23。
初始状态下，所述压缩弹簧13处于自然状态，所述滑动块12处于所述滑动腔11中上止点位置，所述复位弹簧45处于压缩状态，所述，所述液压式伸缩臂41处于伸长状态，所述活塞块43处于所述液压腔42中右端位置，；
开始工作时，操作人员先将菜品放置于所述托盘58上，然后机器人头部内部的定位系统实现位置定位，控制所述电机36正向启动，所述电机36可带动所述第三带轮35转动，所述第三带轮35可通过所述第二皮带33带动所述第四带轮61转动，所述第四带轮61可通过所述第五驱动轴60驱动所述第一滚轮59转动，由此所述机器人就可带着所述菜品向前直行，行进过程中根据路况同时会自动控制所述液压升降杆24伸长与缩短，所述液压升降杆24可通过所述第一齿条板28驱动所述第二齿轮26往复转动，所述第二齿轮26驱动所述第二齿条板23左右往复运动，所述第二齿条板23可通过所述第二连轴21驱动所述连杆68往复转动，所述连杆68可通过所述固定块69驱动所述第一连轴22绕着所述转向轴70往复转动，所述第一连轴22可带动所述第二滚轮20绕着所述转向轴70往复转动，由此所述机器人在行进过程中就可实现转向，所述电机36可通过所述动力轴32驱动所述第一锥齿轮29转动，所述第一锥齿轮29可通过所述第一驱动轴30驱动所述第一带轮19转动，所述第一带轮19可通过所述第一皮带48带动所述第二带轮50转动，所述第二带轮50可通过所述第四驱动轴46驱动所述风扇52转动，所述风扇52可将空气通过所述进气管54引入至所述加热腔55中，所述加热片56可对空气进行加热，加热后的空气通过所述出气管57进入到所述保温腔51中，由此可对所述托盘58上放置的菜品进行保温，当快到达目的地的时候，所述电机36停止工作，所述动力轴32与所述第一齿轮67停止转动，所述不完全齿轮63在所述扭簧62的弹性势能作用下回旋，松开对所述拉线64的拉紧力，所述滑动块12可通过所述压缩弹簧13复位向上运动，所述滑动块12可通过所述活塞杆40驱动所述活塞块43向外运动，所述活塞块43可将所述液压腔42内的液体挤入所述液压式伸缩臂41内，由此可通过所述液压式伸缩臂41伸长将菜送至餐桌上。
有益效果为：本发明的一种带有保温和自动上菜功能的送菜机器人，在行进过程中，所述电机可驱动所述风扇转动，所述风扇可将加热后的空气引入至所述保温腔中，能够在送菜或等待时保持食物温度；另外通过控制所述电机的开与关，实现送菜机器人在到达送菜目的地时，通过控制所述电机的关闭来控制所述液压式伸缩臂伸长实现自动上菜，有效地增强了送菜机器人的自动化程度和人性化程度。
以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (1)
1.一种带有保温和自动上菜功能的送菜机器人，包括机体，所述机体中设有滑动腔，所述滑动腔两侧左右对称地设有移动腔，所述移动腔中设有移动机构，所述移动腔两侧左右对称地设有液压腔，所述滑动腔下方设有第一矩形槽，所述第一矩形槽左侧设有驱动腔，所述驱动腔中设有驱动机构，所述驱动腔右侧设有第二矩形槽，所述第二矩形槽后侧设有第三矩形槽，所述第三矩形槽与所述第二矩形槽之间转动设有第一驱动轴，所述第一驱动轴前端伸入到所述第二矩形槽中并固定设有第一锥齿轮，所述第一驱动轴后端伸入到所述第三矩形槽中并固定设有第一带轮，所述第三矩形槽前侧设有保温腔，所述保温腔上方设有保温机构，所述第二矩形槽右侧设有第四矩形槽，所述第四矩形槽中设有从动机构，所述第四矩形槽下方设有左右贯通的转向腔，所述转向腔下方左右对称地设有转向机构；所述移动机构包括滑动安装在所述滑动腔中的滑动块，所述滑动块与所述滑动腔下端之间左右对称地固定连接有压缩弹簧，所述滑动腔与所述液压腔之间滑动设有贯穿所述移动腔的活塞杆，所述活塞杆左端伸入到所述滑动腔中与所述滑动块接触，所述活塞杆右端伸入到所述液压腔中并固定设有活塞块，所述移动腔中滑动设有与所述活塞杆固定连接的复位板，所述复位板与所述移动腔右端之间上下对称地固定连接有复位弹簧，所述液压腔右端固定连接有液压式伸缩臂，所述液压式伸缩臂上固定设有固定杆，所述固定杆上固定设有托盘；所述驱动机构包括转动安装在所述驱动腔后端壁体中的第二驱动轴和第三驱动轴，所述第二驱动轴前端伸入到所述驱动腔中并固定设有不完全齿轮，所述不完全齿轮与所述第二驱动轴后端之间设有围绕所述第二驱动轴的扭簧，所述第三驱动轴前端伸入到所述驱动腔中并固定设有第二锥齿轮，所述驱动腔中设有位于所述第二锥齿轮后侧且与所述第三驱动轴固定连接的第一齿轮，所述第一矩形槽前后壁体中固定设有固定轴，所述第一矩形槽中设有与所述固定轴转动连接的绕线盘，所述第二驱动轴与所述滑动块之间固定连接有穿过所述绕线盘的拉线，所述机体中设有贯穿所述第二矩形槽与所述第四矩形槽的动力轴，所述动力轴左端伸入到所述驱动腔中并固定设有与所述第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，所述第二矩形槽中设有与所述动力轴固定连接且与所述第一锥齿轮啮合的第四锥齿轮；所述保温机构包括设在所述机体中且开口向前的进气管，所述进气管与所述第三矩形槽之间转动设有第四驱动轴，所述第四驱动轴后端伸入到所述第三矩形槽中并固定设有第二带轮，所述第二带轮与所述第一带轮之间通过第一皮带动力连接，所述第四驱动轴前端伸入到进气腔中并固定设有风扇，所述进气管下方设有加热腔，所述加热腔内壁处左右对称地固定设有加热片，所述进气腔与所述加热腔上端之间通过进气管连通，所述托盘与所述加热腔下端之间通过出气管连通；所述从动机构包括设在所述第四矩形槽中且与所述动力轴固定连接的第三带轮，所述机体中转动设有贯穿所述第四矩形槽的第五驱动轴，所述第四矩形槽中设有与所述第五驱动轴固定连接的第四带轮，所述第四带轮与所述第三带轮之间通过第二皮带动力连接，所述第五驱动轴两端伸出所述机体并左右对称地固定设有第一滚轮；所述转向机构包括转动安装在所述转向腔前后壁体中的第六驱动轴，所述转向腔中设有与所述第六驱动轴固定连接的第二齿轮，所述转向腔中滑动设有与所述第二齿轮啮合的第一齿条板，所述第一齿条板左端固定设有液压升降杆，所述机体中转动设有转向轴，所述转向轴左端固定设有第一连轴，所述第一连轴左端固定设有第二滚轮，所述第一连轴上固定设有固定块，所述固定块后端固定设有连杆，所述连杆上端固定设有第二连轴，所述第二连轴上固定设有与所述第二齿轮啮合的第二齿条板。
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