CN111085960B - 直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备及装配方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备及装配方法，解决了现有的直式尾部附件、连接螺帽和卡簧装配时人工装配效率低、产品外观不美观的问题。本发明的半自动装配设备包括机箱组件、直式尾部附件定位组件、卡簧定位工装、卡簧夹紧组件和封盖组件。本发明还提供了该设备的装配方法。本发明设备操作方便，兼容性强，可实现多种规格的直式尾部附件与连接螺帽的装配任务，通过此种装配结构和方法可以杜绝由于人工操作不当导致的零件表面划伤的质量问题，安全稳定，大大提高了直式尾部附件与连接螺帽的装配时间，解决了手工装配效率低，工作量大，装配方法复杂，对操作者熟练度要求高的问题。
Description
技术领域
本发明属于直式尾部附件与连接螺帽装配技术领域，涉及一种直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备及装配方法。
背景技术
装配好的卡簧位于直式尾部附件的外槽和连接螺帽的内槽中，通过卡簧将直式尾部附件和连接螺帽两个零件进行连接。直式尾部附件、连接螺帽、卡簧的装配关系如下图1-图2所示。
现阶段的装配方法为人工手动装配，先将卡簧放置在直式尾部附件外槽位置，后通过螺刀等工具将卡簧收紧，同时将连接螺帽套入直式尾部附件上。人工装配效率低下，劳动量过大，对操作者的熟练程度提出了较高的要求，同时此种装配方法不可避免会对连接螺帽零件表面镀层进行破坏，影响了产品外观和零件抗腐蚀强度。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种可提高装配效率的直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备和装配方法。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备，所述直式尾部附件包括同轴且一体成型的第一直径中空圆柱体、变径段、第二直径中空圆柱体，在第二直径中空圆柱体外周设有用于安装卡簧的外槽；所述连接螺帽包括中空的圆柱体形状的连接螺帽本体，在连接螺帽本体的内周底端设有内倒角，在内倒角的上方设有用于安装卡簧的内槽；
该半自动装配设备包括机箱组件、直式尾部附件定位组件、卡簧定位工装、卡簧夹紧组件和封盖组件；
所述机箱组件包括用于安装电气组件的底板、中空的箱体和工作台面板，中空的箱体下方固定在底板上，工作台面板固定在中空的箱体上方；
所述直式尾部附件定位组件包括上顶气缸、定位柱底座和定位柱，上顶气缸置于工作台面板的下方，上顶气缸的活塞杆顶端垂直向上穿过工作台面板且与定位柱底座通过螺纹方式固定，定位柱底座上方设有用于安装直式尾部附件的定位柱；
所述卡簧定位工装套装在直式尾部附件定位组件的外部并且嵌入在工作台面板的圆形凹槽内，并通过螺钉与工作台面板固定，在卡簧定位工装的上表面放置待安装的卡簧，卡簧正好与直式尾部附件的外槽平齐；
所述卡簧夹紧组件包括夹紧气缸、第一夹爪、第二夹爪，所述夹紧气缸固定在工作台面板上，且置于直式尾部附件定位组件的一侧，在夹紧气缸的前端设有相对设置的第一夹爪和第二夹爪，夹紧气缸驱动第一夹爪和第二夹爪的开合，通过夹紧气缸驱动第一夹爪和第二夹爪闭合，将卡簧收缩在直式尾部附件的外槽中；在夹紧后的第一夹爪和第二夹爪上放置连接螺帽；
所述封盖组件包括垂直固定在直式尾部附件定位组件左、右两侧的第一支撑板和第二支撑板，以及横向架设在第一支撑板和第二支撑板之间的封盖板，在第一支撑板和第二支撑板的内侧分别设有第一滑道和第二滑道，封盖板的左、右两端分别置于第一滑道和第二滑道内，封盖板可沿第一滑道和第二滑道往复运动，滑动到连接螺帽上方时，对连接螺帽进行轴向上的位置限定。
进一步地，所述卡簧定位工装包括中空的圆柱体套筒，中空的圆柱体套筒的底端面向外周延伸形成第二环形凸台，中空的圆柱体套筒的顶端面向内周延伸形成用于放置卡簧的第三环形凸台，第二环形凸台与工作台面板之间通过螺钉固定。
进一步地，所述中空的圆柱体套筒的内径大于直式尾部附件的第二直径中空圆柱体的外径，所述第三环形凸台的内径大于直式尾部附件顶端的第二直径中空圆柱体的外径，且第三环形凸台的上表面与直式尾部附件顶端第二直径中空圆柱体的外槽底端面相平齐。
进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪的形状相同，均包括用于与夹紧气缸相连接的夹爪臂以及置于夹爪臂内侧的长方形板体，在长方形板体上设有半圆形凹槽，在半圆形凹槽的边缘向上延伸有斜面凸台，第一夹爪和第二夹爪闭合后，两个半圆形凹槽形成圆形凹槽，连接螺帽置于第一夹爪和第二夹爪上，连接螺帽底端的内倒角与斜面凸台相贴合。
本发明另外提供上述直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备的装配方法，是通过以下步骤实现的：
S1、启动设备前先选择与直式尾部附件、卡簧、连接螺帽规格相适应的定位柱、卡簧定位工装、第一夹爪、第二夹爪和封盖板，将各部件进行组装，启动设备；
S2、首先将待装配的直式尾部附件下端的第一直径中空圆柱体从定位柱和卡簧定位工装之间垂直向下插入并套装在定位柱上，此时卡簧定位工装的第三环形凸台的上表面与直式尾部附件顶端第二直径中空圆柱体的外槽底端面相平齐；
S3、然后将卡簧套在第二直径中空圆柱体的外槽上并且放置在卡簧定位工装的第三环形凸台上，按动夹紧气缸闭合按钮，夹紧气缸驱动第一夹爪和第二夹爪闭合，此时第一夹爪和第二夹爪将卡簧收缩在直式尾部附件的外槽内；第一夹爪和第二夹爪底面上的弧形凹槽与卡簧定位工装顶端的外周面配合，保证第一夹爪和第二夹爪收紧时的中心圆与直式尾部附件同心；
S4、然后将需要装配的连接螺帽套在直式尾部附件上并且放置在闭合的第一夹爪和第二夹爪上，连接螺帽底端的内倒角与第一夹爪和第二夹爪上的斜面凸台相贴合；
S5、最后将封盖板移动到连接螺帽上方，对连接螺帽进行轴向上的位置限定，按下设备装配按钮，上顶气缸向上施加推力，带动定位柱底座、定位柱和直式尾部附件垂直向上运动，此时，由于第一夹爪和第二夹爪仍然处于闭合状态，卡簧会在直式尾部附件的外槽内沿第一夹爪和第二夹爪滑至连接螺帽的环形内槽中；
S6、然后上顶气缸驱动定位柱底座以及定位柱返回至原位，移开封盖板，取出已经装配好的尾部附件组件，按下第一夹爪和第二夹爪松开按钮，第一夹爪和第二夹爪回到原位，装配结束。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明的直式尾部附件与连接螺帽的半自动装配设备能够实现直式尾部附件、卡簧和连接螺帽的半自动装配，并提供了一种直式尾部附件与连接螺帽的半自动装配方法，对于直式尾部附件与连接螺帽的装配工艺具有重要的应用价值。
设备操作方便，兼容性强，可实现多种规格的直式尾部附件与连接螺帽的装配任务，通过此种装配方式和方法可以杜绝由于人工操作不当导致的零件表面划伤的质量问题，安全稳定，大大提高了直式尾部附件与连接螺帽的装配时间，解决了手工装配效率低，工作量大，装配方法复杂，对操作者熟练度要求高的问题。
附图说明
图1是本发明的直式尾部附件、卡簧和连接螺帽的结构示意图；
图2是直式尾部附件、卡簧和连接螺帽的装配一体结构示意图；
图3是本发明的半自动装配设备的结构示意图；
图4是机箱组件的结构示意图；
图5是直式尾部附件组件和工作台面板的结构示意图；
图6是定位柱底座的上端面结构示意图；
图7是定位柱底座的下端面结构示意图；
图8是定位柱的结构示意图；
图9是定位柱的底端面结构示意图；
图10是卡簧定位工装、卡簧、直式尾部附件定位组件和工作台面板的安装结构示意图；
图11是卡簧夹紧组件的结构示意图；
图12是第一夹爪或第二夹爪的结构示意图；
图13是弧形凹槽的结构示意图；
图14是封盖组件的安装结构示意图；
图中：1-直式尾部附件；1-1-第一直径中空圆柱体；1-2-第二直径中空圆柱体；1-2-1-外槽；1-3-变径段；2-卡簧；3-连接螺帽；3-1-内倒角；3-2-内槽；4-机箱组件；4-1-底板；4-2-箱体；4-3-工作台面板；4-3-1-圆形凹槽；5-直式尾部附件定位组件；5-1-上顶气缸；5-2-定位柱底座；5-2-1-圆柱形凸起；5-2-1-1-第二螺孔；5-2-2-半圆形定位键；5-2-3-第一螺孔；5-3-定位柱；5-3-1-圆柱体本体；5-3-1-1-通孔；5-3-2-第一环形凸台；5-3-3-圆柱形凹槽；5-3-4-半圆形定位槽；6-卡簧定位工装；6-1-圆柱体套筒；6-2-第二环形凸台；6-3-第三环形凸台；7-卡簧夹紧组件；7-1-夹紧气缸；7-2-第一夹爪；7-3-第二夹爪；8-封盖组件；8-1-第一支撑板；8-1-1-第一滑道；8-2-第二支撑板；8-2-1-第二滑道；8-3-封盖板；9-夹爪臂；10-长方形板体；10-1-半圆形凹槽；10-2-U型开口槽；10-3-斜面凸台；10-4-弧形凹槽；11-第一支架；12-第二支架；13-水平支架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
一种直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备，参照图1-图2，所述直式尾部附件1包括同轴且一体成型的第一直径中空圆柱体1-1、变径段1-3、第二直径中空圆柱体1-2，在第二直径中空圆柱体1-2外周设有用于安装卡簧的外槽1-2-1；所述连接螺帽3包括中空的圆柱体形状的连接螺帽本体，在连接螺帽本体的内周底端设有内倒角3-1，在内倒角3-1的上方设有用于安装卡簧的内槽3-2；
参照图3，该半自动装配设备包括机箱组件4、直式尾部附件定位组件5、卡簧定位工装6、卡簧夹紧组件7和封盖组件8；
参照图4，所述机箱组件4包括用于安装电气组件的底板4-1、中空的箱体4-2和工作台面板4-3，中空的箱体4-2下方固定在底板4-1上，工作台面板4-3固定在中空的箱体4-2上方；
参照图5，所述直式尾部附件定位组件5包括上顶气缸5-1、定位柱底座5-2和定位柱5-3，上顶气缸5-1置于工作台面板4-3的下方，上顶气缸5-1的活塞杆顶端垂直向上穿过工作台面板4-3且与定位柱底座5-2通过螺纹方式固定，定位柱底座5-2上方设有用于安装直式尾部附件1的定位柱5-3；
参照图6-图9，所述定位柱底座5-2的上端面中心设有垂直向上的圆柱形凸起5-2-1，在圆柱形凸起5-2-1的底端两侧分别设有半圆形定位键5-2-2，在所述定位柱底座5-2的下端面中心设有用于与上顶气缸5-1活塞杆相连接的第一螺孔5-2-3，所述定位柱5-3包括圆柱体本体5-3-1，圆柱体本体5-3-1的底端向外周延伸形成第一环形凸台5-3-2，在圆柱体的底端面中心设有用于容纳定位柱底座5-2的圆柱形凸起5-2-1的圆柱形凹槽5-3-3，在圆柱形凹槽5-3-3的底端两侧设有用于与定位柱底座5-2的半圆形定位键5-2-2相匹配的半圆形定位槽5-3-4，定位柱5-3垂直置于定位柱底座5-2上方，通过半圆形定位键5-2-2和半圆形定位槽5-3-4的配合以及圆柱形凸起5-2-1和圆柱形凹槽5-3-3的配合，实现定位柱和定位柱底座5-2的轴向限位固定，定位柱底座5-2的圆柱形凸起5-2-1上设有第二螺孔5-2-1-1，定位柱的圆柱体本体5-3-1的中心设有轴向贯穿设置的通孔5-3-1-1，第二螺孔5-2-1-1和通孔5-3-1-1的位置相对应，且在第二螺孔5-2-1-1和通孔5-3-1-1中安装有螺钉将定位柱5-3和定位柱底座5-2固定；
所述定位柱5-3的圆柱体本体5-3-1的外径与直式尾部附件1下端的第一直径中空圆柱体1-1的内径相匹配。
所述卡簧定位工装6套装在直式尾部附件定位组件5的外部并且嵌入在工作台面板4-3的圆形凹槽4-3-1内，并通过螺钉与工作台面板4-3固定，在卡簧定位工装6的上表面放置待安装的卡簧2，卡簧2正好与直式尾部附件1的外槽1-2-1平齐；
参照图10，所述卡簧定位工装6包括中空的圆柱体套筒6-1，中空的圆柱体套筒6-1的底端面向外周延伸形成第二环形凸台6-2，中空的圆柱体套筒6-1的顶端面向内周延伸形成用于放置卡簧2的第三环形凸台6-3，卡簧定位工装6套装在直式尾部附件定位工装5的外周且与其保持同轴，第二环形凸台6-2与工作台面板4-3之间通过螺钉固定。
所述中空的圆柱体套筒6-1的内径大于直式尾部附件1的第二直径中空圆柱体1-2的外径，所述第三环形凸台6-3的内径大于直式尾部附件1顶端的第二直径中空圆柱体1-2的外径，且第三环形凸台6-3的上表面与直式尾部附件1顶端第二直径中空圆柱体1-2的外槽1-2-1底端面相平齐。
参照图11，所述卡簧夹紧组件7包括夹紧气缸7-1、第一夹爪7-2、第二夹爪7-3，所述夹紧气缸7-1固定在工作台面板4-3上，且置于直式尾部附件定位组件5的一侧，在夹紧气缸7-1的左、右两侧分别设有第一支架11和第二支架12，在夹紧气缸7-1的上方设有水平支架13，水平支架13的两端分别与第一支架11和第二支架12的顶端相固定，夹紧气缸7-1和水平支架1通过螺钉固定；在夹紧气缸7-1的前端设有相对设置的第一夹爪7-2和第二夹爪7-3，夹紧气缸7-1驱动第一夹爪7-2和第二夹爪7-3的开合，通过夹紧气缸7-1驱动第一夹爪7-2和第二夹爪7-3闭合，将卡簧2收缩在直式尾部附件1的外槽1-2-1中；在夹紧后的第一夹爪7-2和第二夹爪7-3上放置连接螺帽3；
参照图14，所述封盖组件8包括垂直固定在直式尾部附件定位组件5左、右两侧的第一支撑板8-1和第二支撑板8-2，以及横向架设在第一支撑板8-1和第二支撑板8-2之间的封盖板8-3，在第一支撑板8-1和第二支撑板8-2的内侧分别设有第一滑道8-1-1和第二滑道，封盖板8-3的左、右两端分别置于第一滑道8-1-1和第二滑道8-2-1内，封盖板8-3可沿第一滑道8-1-1和第二滑道8-2-1往复运动，滑动到连接螺帽3上方时，对连接螺帽3进行轴向上的位置限定。
参照图12-图13，所述第一夹爪7-2和第二夹爪7-3的形状相同，均包括用于与夹紧气缸7-1相连接的夹爪臂9以及置于夹爪臂9内侧的长方形板体10，在长方形板体10上设有半圆形凹槽10-1，在半圆形凹槽10-1的最内侧设有向夹爪臂9一侧延伸的U形开口槽10-2，在半圆形凹槽10-1的边缘向上延伸有斜面凸台10-3，第一夹爪7-2和第二夹爪7-3闭合后，两个半圆形凹槽10-1形成圆形凹槽，连接螺帽3置于第一夹爪7-2和第二夹爪7-3上，连接螺帽3底端的内倒角3-1与斜面凸台10-3相贴合，防止卡簧2在送入连接螺帽3内槽3-2的过程中对内倒角3-1造成划伤，在长方形板体10的下表面设有弧形凹槽10-4。
本发明另外提供上述直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备的装配方法，是通过以下步骤实现的：
S1、启动设备前先选择与直式尾部附件1、卡簧2、连接螺帽3规格相适应的定位柱5-3、卡簧定位工装6、第一夹爪7-2、第二夹爪7-3和封盖板8-3，将各部件进行组装，启动设备；
S2、首先将待装配的直式尾部附件1下端的第一直径中空圆柱体1-1自定位柱5-3和卡簧定位工装6之间垂直向下插入并套装在定位柱5-3上，然后再将卡簧定位工装6套在直式尾部附件1的外部，此时卡簧定位工装的第三环形凸台6-3的上表面与直式尾部附件1顶端第二直径中空圆柱体1-2的外槽1-2-1底端面相平齐；
S3、然后将卡簧2套在第二直径中空圆柱体1-2的外槽1-2-1上并且放置在卡簧定位工装6的第三环形凸台6-3上，按动夹紧气缸7-1闭合按钮，夹紧气缸7-1驱动第一夹爪7-2和第二夹爪7-3闭合，此时第一夹爪7-2和第二夹爪7-3将卡簧2收缩在直式尾部附件1的外槽1-2-1内；第一夹爪7-2和第二夹爪7-3底面上的弧形凹槽10-4与卡簧定位工装6顶端的外周面配合，保证第一夹爪7-2和第二夹爪7-3收紧时的中心圆与直式尾部附件1同心；
S4、然后将需要装配的连接螺帽3套在直式尾部附件1上并且放置在闭合的第一夹爪7-2和第二夹爪7-3上，连接螺帽3底端的内倒角3-1与第一夹爪7-2和第二夹爪7-3上的斜面凸台10-3相贴合；
S5、最后将封盖板8-3移动到连接螺帽3上方，对连接螺帽3进行轴向上的位置限定，按下设备装配按钮，上顶气缸5-1向上施加推力，带动定位柱底座5-2、定位柱5-3和直式尾部附件1垂直向上运动，此时，由于第一夹爪7-2和第二夹爪7-3仍然处于闭合状态，卡簧2会在直式尾部附件1的外槽1-2-1内沿第一夹爪7-2和第二夹爪7-3滑至连接螺帽3的环形内槽3-2中；
S6、然后上顶气缸5-1驱动定位柱底座5-2以及定位柱5-3返回至原位，移开封盖板8-3，取出已经装配好的尾部附件组件，按下第一夹爪7-2和第二夹爪7-3松开按钮，第一夹爪7-2和第二夹爪7-3回到原位，装配结束。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (3)
1.直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备，其特征在于，所述直式尾部附件包括同轴且一体成型的第一直径中空圆柱体、变径段、第二直径中空圆柱体，在第二直径中空圆柱体外周设有用于安装卡簧的外槽；所述连接螺帽包括中空的圆柱体形状的连接螺帽本体，在连接螺帽本体的内周底端设有内倒角，在内倒角的上方设有用于安装卡簧的内槽；
该半自动装配设备包括机箱组件、直式尾部附件定位组件、卡簧定位工装、卡簧夹紧组件和封盖组件；
所述机箱组件包括用于安装电气组件的底板、中空的箱体和工作台面板，中空的箱体下方固定在底板上，工作台面板固定在中空的箱体上方；
所述直式尾部附件定位组件包括上顶气缸、定位柱底座和定位柱，上顶气缸置于工作台面板的下方，上顶气缸的活塞杆顶端垂直向上穿过工作台面板且与定位柱底座通过螺纹方式固定，定位柱底座上方设有用于安装直式尾部附件的定位柱；
所述卡簧定位工装套装在直式尾部附件定位组件的外部并且嵌入在工作台面板的圆形凹槽内，并通过螺钉与工作台面板固定，在卡簧定位工装的上表面放置待安装的卡簧，卡簧正好与直式尾部附件的外槽平齐；
所述卡簧夹紧组件包括夹紧气缸、第一夹爪、第二夹爪，所述夹紧气缸固定在工作台面板上，且置于直式尾部附件定位组件的一侧，在夹紧气缸的前端设有相对设置的第一夹爪和第二夹爪，夹紧气缸驱动第一夹爪和第二夹爪的开合，通过夹紧气缸驱动第一夹爪和第二夹爪闭合，将卡簧收缩在直式尾部附件的外槽中；在夹紧后的第一夹爪和第二夹爪上放置连接螺帽；
所述封盖组件包括垂直固定在直式尾部附件定位组件左、右两侧的第一支撑板和第二支撑板，以及横向架设在第一支撑板和第二支撑板之间的封盖板，在第一支撑板和第二支撑板的内侧分别设有第一滑道和第二滑道，封盖板的左、右两端分别置于第一滑道和第二滑道内，封盖板可沿第一滑道和第二滑道往复运动，滑动到连接螺帽上方时，对连接螺帽进行轴向上的位置限定；
所述卡簧定位工装包括中空的圆柱体套筒，中空的圆柱体套筒的底端面向外周延伸形成第二环形凸台，中空的圆柱体套筒的顶端面向内周延伸形成用于放置卡簧的第三环形凸台，第二环形凸台与工作台面板之间通过螺钉固定；
所述第一夹爪和第二夹爪的形状相同，均包括用于与夹紧气缸相连接的夹爪臂以及置于夹爪臂内侧的长方形板体，在长方形板体上设有半圆形凹槽，在半圆形凹槽的边缘向上延伸有斜面凸台，第一夹爪和第二夹爪闭合后，两个半圆形凹槽形成圆形凹槽，连接螺帽置于第一夹爪和第二夹爪上，连接螺帽底端的内倒角与斜面凸台相贴合。
2.如权利要求1所述的直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备，其特征在于，所述中空的圆柱体套筒的内径大于直式尾部附件的第二直径中空圆柱体的外径，所述第三环形凸台的内径大于直式尾部附件顶端的第二直径中空圆柱体的外径，且第三环形凸台的上表面与直式尾部附件顶端第二直径中空圆柱体的外槽底端面相平齐。
3.如权利要求1或2所述的直式尾部附件和连接螺帽的半自动装配设备的装配方法，是通过以下步骤实现的：
S1、启动设备前先选择与直式尾部附件、卡簧、连接螺帽规格相适应的定位柱、卡簧定位工装、第一夹爪、第二夹爪和封盖板，将各部件进行组装，启动设备；
S2、首先将待装配的直式尾部附件下端的第一直径中空圆柱体从定位柱和卡簧定位工装之间垂直向下插入并套装在定位柱上，此时卡簧定位工装的第三环形凸台的上表面与直式尾部附件顶端第二直径中空圆柱体的外槽底端面相平齐；
S3、然后将卡簧套在第二直径中空圆柱体的外槽上并且放置在卡簧定位工装的第三环形凸台上，按动夹紧气缸闭合按钮，夹紧气缸驱动第一夹爪和第二夹爪闭合，此时第一夹爪和第二夹爪将卡簧收缩在直式尾部附件的外槽内；第一夹爪和第二夹爪底面上的弧形凹槽与卡簧定位工装顶端的外周面配合，保证第一夹爪和第二夹爪收紧时的中心圆与直式尾部附件同心；
S4、然后将需要装配的连接螺帽套在直式尾部附件上并且放置在闭合的第一夹爪和第二夹爪上，连接螺帽底端的内倒角与第一夹爪和第二夹爪上的斜面凸台相贴合；
S5、最后将封盖板移动到连接螺帽上方，对连接螺帽进行轴向上的位置限定，按下设备装配按钮，上顶气缸向上施加推力，带动定位柱底座、定位柱和直式尾部附件垂直向上运动，此时，由于第一夹爪和第二夹爪仍然处于闭合状态，卡簧会在直式尾部附件的外槽内沿第一夹爪和第二夹爪滑至连接螺帽的环形内槽中；
S6、然后上顶气缸驱动定位柱底座以及定位柱返回至原位，移开封盖
板，取出已经装配好的尾部附件组件，按下第一夹爪和第二夹爪松开按钮，
第一夹爪和第二夹爪回到原位，装配结束。
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