CN111055121A - 一种变速箱油泵的装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种变速箱油泵的装配设备，涉及油泵装配生产技术领域，包括组装区，所述组装区包括工位转换装置，所述工位装换装置上包括一加工台，所述加工台用于放置零件，并依次进入各个工位进行后续零件的上料或装配，上料工位、堵头安装工位、内外齿轮安装工位、压销工位、螺丝固定工位、转移工位和夹具清洗工位。本发明设计的变速箱油泵的装配设备使用七个工位对变速箱的油泵的各个部件进行依次安装，实现了变速箱的油泵自动装配，从而减少变速箱油泵装配生产线中的操作人员，同时提升了生产装配的效率，将现有技术中的装配一个油泵需要35S的时间缩短为15S，大大的降低了生产成本性。

Description

一种变速箱油泵的装配设备

技术领域

本发明涉及油泵装配生产技术领域，具体而言，涉及一种变速箱油泵的装配设备。

背景技术

油泵是一种把机油从油箱中吸出并使其保证一定压力的机械结构，在现有技术中，油泵的装配线自动化程度较低，需要三个人同时进行操作，装配一个油泵需要35S，生产效率低下，不利于工业上的生产制造。

发明内容

本发明解决的问题是如何进一步提升油泵的自动化程度，减少操作人员，提升装配效率。

为解决上述问题，本发明提供一种变速箱油泵的装配设备，包括组装区，所述组装区包括工位转换装置，所述工位转换装置上包括一加工台，所述加工台用于放置零件，并依次进入各个工位进行后续零件的上料或装配，上料工位，用于对壳体和上盖喷油，并将所述壳体和所述上盖放置到所述加工台上；堵头安装工位，用于堵头的上料，并将所述堵头压装至所述上盖上；内外齿轮安装工位，用于内齿轮和外齿轮的上料，并将所述内齿轮和所述外齿轮依次安装至所述壳体上；压销工位，用于将所述上盖移动至所述壳体上，并进行压销固定，螺丝固定工位，用于放置螺丝，并通过所述螺丝将所述上盖和所述壳体进行固定，转移工位，用于对成品进行转移，夹具清洗工位，用于对夹具进行清洗。

优选地，还包括检测区，所述检测区包括测压室，用于对成品进行油压测量；分类台，用于将合格品和次品进行分类转运；转运机械臂，用于将成品在所述转移工位、所述测压室和所述分类台之间移动。

优选地，所述上料工位包括两个喷油装置，所述喷油装置分别对壳体和上盖进行喷油。

优选地，所述堵头安装工位包括上料机和堵头压装机，所述上料机用于将聚集放置的所述堵头单独依次的运输至所述堵头压装机处，所述堵头压装机用于将所述堵头移动至所述上盖内并压紧。

优选地，所述内外齿轮安装工位包括上料装置、定位装置和抓取装置，所述上料装置用于将聚集整齐排列的所述内齿轮和所述外齿轮运输至所述定位装置一侧，所述定位装置用于对所述内齿轮和所述外齿轮进行定位，所述抓取装置用于将定位后的所述内齿轮和外齿轮依次装配至所述壳体上。

优选地，所述定位装置包括机械臂和定位盘，所述机械臂用于将所述上料装置上的所述内齿轮和所述外齿轮夹起，并摆放至所述定位盘上，所述定位盘用于对所述内齿轮和所述外齿轮的定位。

优选地，所述抓取装置包括第三抓头和第四抓头，所述第三抓头和所述第四抓头同时对所述内齿轮和所述外齿轮进行抓取，并依次进行安装，所述第四抓头包括夹爪和拨杆，所述夹爪用于夹持所述外齿轮的轴部，所述拨杆用于夹住所述外齿轮的齿轮部。

优选地，所述压销工位包括夹臂装置和压紧装置，所述夹臂装置用于在所述壳体上放置销轴，并将所述上盖转移至所述壳体上方，所述压紧装置用于将所述壳体和所述销轴进行压紧。

优选地，所述转移工位包括质量识别装置和转移夹臂，所述质量识别装置用于判断所述油泵是否合格，所述转移夹臂用于将合格产品转移至一侧的合格托盘上。

优选地，所述转运机械臂包括电缸和夹持臂，所述电缸一端靠近所述分类台，另一端靠近所述转移工位，所述测压室设置在所述电缸一侧，所述夹持臂在所述电缸上移动。

本发明设计的变速箱油泵的装配设备通过工位转换装置将加工台依次在上料工位、堵头安装工位、内外齿轮安装工位、压销工位、螺丝固定工位、转移工位和夹具清洗工位之间移动，从而使用七个工位对变速箱的油泵的各个部件进行依次安装，实现了变速箱的油泵自动装配，从而减少变速箱油泵装配生产线中的操作人员，同时提升了生产装配的效率，将现有技术中的装配一个油泵需要35S的时间缩短为15S，大大的降低了生产成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的变速箱油泵的装配设备的整体结构俯视图；

图2为本发明实施例提供的变速箱油泵的装配设备的组装区的结构图；

图3为图1中I部区域的放大图；

图4为图2中II部区域的放大图；

图5为图2中III部区域的放大图；

图6为本发明实施例提供的变速箱油泵的装配设备的内外齿轮安装工位的结构图；

图7为本发明实施例提供的变速箱油泵的装配设备的上料装置的局部结构图；

图8为本发明实施例提供的变速箱油泵的装配设备的上料架的结构图；

图9为本发明实施例提供的变速箱油泵的装配设备的机械臂的结构图；

图10为图9中VI部区域的放大图；

图11为本发明实施例提供的变速箱油泵的装配设备的定位盘的结构图；

图12为本发明实施例提供的变速箱油泵的装配设备的内外齿轮安装工位的结构图；

图13为本发明实施例提供的变速箱油泵的装配设备的抓取装置的结构图；

图14为图13中VII部区域的放大图；

图15为图3中IV部区域的放大图；

图16为图3中V部区域的放大图。

附图标记说明：

11-上料工位，111-喷油装置， 12-堵头安装工位，121-上料机，122-堵头压装机，13-内外齿轮安装工位，131-上料装置，1311-移动架，1312-上料架，13121-固定座，13122-托架，1313-外箱，132-定位装置，1321-机械臂，13211-第一抓头，13212-第二抓头，1322-定位盘，13221-基座，13222-定位托盘，133-抓取装置，1331-机架，1332-平移装置，1333-升降装置，1334-抓手装置，13341-第三抓头，13342-第四抓头，134-相机装置，14-压销工位，15-螺丝固定工位，16-转移工位，17-夹具清洗工位，18-工位转换装置，181-基座，182-转盘，183-加工台，21-测压室，22-转运机械臂，221-电缸，222-夹持臂，23-分类台。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“发明”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的发明，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个发明或发明构思。

本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的结构、产品等而言，由于其与实施例公开的部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

本发明用于制造一种用于制造汽车用的变速箱油泵的装配生产线，汽车的变速箱油泵通常包括壳体，连接块，内齿轮，外齿轮，上盖和堵头等部件，其中壳体和上盖是变速箱油泵的外壳，在上盖的一侧设置有一小孔，在该小孔内设置有堵头，连接块安装在壳体和上盖的内部，并与壳体和上盖通过销轴和螺钉进行固定，内齿轮安装在连接块中，而外齿轮安装在内齿轮中，外齿轮包括轴部和齿轮部，其中齿轮部与内齿轮的内齿轮啮合，轴部的两端分别从壳体和上盖上延伸出来，与变速箱进行连接，从而实现油泵的功能。

本发明实施例提供一种变速箱油泵的装配设备，在本实施例中，结合图1-3所示，包括组装区，组装区包括工位转换装置18，工位转换装置18上包括一加工台183，加工台183用于放置零件，并依次进入各个工位进行后续零件的上料或装配，上料工位11，用于对壳体和上盖喷油，并将壳体和上盖放置到加工台183上；堵头安装工位12，用于堵头的上料，并将堵头压装至上盖上；内外齿轮安装工位13，用于内齿轮和外齿轮的上料，并将内齿轮和外齿轮依次安装至壳体上；压销工位14，用于将上盖移动至壳体上，并进行压销固定，螺丝固定工位15，用于放置螺丝，并通过螺丝将上盖和壳体进行固定，转移工位16，用于对成品进行转移，夹具清洗工位17，用于对夹具进行清洗。

本实施例中的变速箱油泵的装配设备通过工位转换装置18将加工台183依次在上料工位11、堵头安装工位12、内外齿轮安装工位13、压销工位14、螺丝固定工位15、转移工位16和夹具清洗工位17之间移动，从而使用七个工位对变速箱的油泵的各个部件进行依次安装，实现了变速箱的油泵自动装配，从而减少变速箱油泵装配生产线中的操作人员，同时提升了生产装配的效率，将现有技术中的装配一个油泵需要35S的时间缩短为15S，大大的降低了生产成本。

在本实施例中，工位转换装置18包括一个转盘182和一个基座181，基座181为一个较大的台座，内部设置有各种控制模块和电机系统，在基座181的上方中部设置有一个转盘182，转盘182为较大的圆形转盘，在转盘182上设置有放置油泵的加工台183，其中，上料工位11、堵头安装工位12、内外齿轮安装工位13、压销工位14、螺丝固定工位15、转移工位16和夹具清洗工位17均安装在工位转换装置18上，通过工位转换装置18的带动，使得装配过程有序的进行，避免程序的错误。

结合图4所示，上料工位11有人工进行上料，其中，上料工位11包括两个喷油装置111，其中喷油装置111包括摆放台和喷油头，在工作过程中，操作人员坐在两个喷油装置111之间，两只手分别抓取油泵的壳体和上盖摆放在两侧的两台喷油装置111上，由喷油装置111对油泵的壳体和上盖进行喷油，便于后续的加工顺利进行，在喷油装置111油泵的壳体和上盖喷油完毕后，操作人员将油泵的壳体和上盖摆放至工位转换装置18上的加工台183上，然后，双手同时按动喷油装置111两侧的启动开关时，上料工位11上上料成功，工位转换装置18进行转动，将油泵的壳体和上盖转动至下一个工位，进行后续的加工。

结合图5所示，堵头安装工位12包括上料机121和堵头压装机122，上料机121包括一个上料箱和一上料轨道，上料箱内放置有大量聚集的堵头上料轨道通入上料箱内，将上料箱内的堵头运输至堵头压装机122上，堵头压装机122由多个气缸构成的机械臂结构，将堵头抓起并移动至上盖内并压紧，从而使得堵头与上盖进行快速的安装，在完成堵头的安装完成后，工位转换装置18继续转动，进行下一个工序的加工。

结合图6-14所示，内外齿轮安装工位13包括上料装置131、定位装置132和抓取装置133，其中，上料装置131包括移动架1311、上料架1312和外箱1313，外箱1313设置在移动架1311外侧，将移动架1311进行包裹，从而避免外部灰尘等进入移动架1311内，移动架1311包括两层的金属结构的框架结构，在移动架1311上层设置有第一移动轨道，第一移动轨道上用于将放置有内齿轮和外齿轮的托盘向定位装置132方向移动，在移动架1311的下层放置有第二移动轨道，第二移动轨道用于回收被定位装置132取走所有内外齿轮后的托盘，上下轨道通过电机控制运动，在上下轨道的一侧设置有上料架1312，上料架1312包括固定座13121和托架13122，固定座13121包括一固定板和固定板正面的移动气缸，固定板的背面设置有固定件，通过固定件将上料架1312进行固定，在固定板正面的移动气缸与托架13122连接，用于带动托架13122进行上下的移动，从而将托架13122上的托盘在第一移动轨道和第二移动轨道之间进行移动，在托架13122一侧设置有电机，在托架13122的两侧设置有滑轨，滑轨由电机控制运动，从而在托架13122移动至第二移动轨道所在的平面时将托架13122上的托盘推入第二移动轨道上。

定位装置132包括机械臂1321和定位盘1322，机械臂1321用于将托架13122上的内齿轮和外齿轮夹起，并摆放至定位盘1322上，通过定位盘1322进行确认内外齿轮位置的准确性，然后进行下一步的操作，其中，机械臂1321的端部设置有转动盘，转动盘上设置有三爪式的第一抓头13211和第二抓头13212，通过转动盘控制第一抓头13211和第二抓头13212位置的转动，使得机械臂1321可以在一个抓取工序中，依次抓取内齿轮和外齿轮，并在一个摆放工序中，依次摆放内齿轮和外齿轮，大大的提升了内外齿轮的抓取摆放的工作效率，在第一抓头13211和第二抓头13212两侧还设置有智能传感器，对第一抓头13211和第二抓头13212需要抓取的托盘位置进行扫描，识别托盘上抓取位置处盛放内外齿轮的格子内是否有料存在，若未检测到有料存在，智能传感器将直接发送信号控制机械臂1321移动至下一个抓取位置处的盛料格子，并进行判断和抓取，这能避免机械臂1321抓取失败导致的空程情况的发生，从而防止加工节奏被打乱，加工效率被拖低。

其中，定位盘1322包括基座13221和定位托盘13222，基座13221包括两个用于固定的固定柱，在固定柱上安装有底座，在底座上方设置有气缸，在气缸上安装有定位托盘13222，通过气缸推动定位托盘13222在底座上运动，即从底座的一端移动到另一端，从而将定位托盘13222从机械臂1321下方移动至抓取装置133所处的位置中，其中，定位托盘13222上分别设置有外齿轮放置位和内齿轮放置位，在外齿轮放置位和内齿轮放置位分别安装有一个智能传感器，智能传感器对外齿轮和内齿轮的的位置进行二次定位，对内齿轮和外齿轮的水平方向进行校准，对两者的角度方向进行粗定位。

较佳地，在抓取装置133上方还设置有相机装置134，相机装置134包括相机和光圈，在定位盘1322移动至抓取装置133的抓取位时，光圈上的光线直接照射在定位盘1322上，相机装置134对定位盘1322上的内齿轮和外齿轮的图像进行采集并判定，对内齿轮和外齿轮的正反进行识别，避免将内齿轮和外齿轮的正反装错，从而导致产品的损坏或设备的损坏。

抓取装置133包括机架1331，机架1331固定在工位转换装置18的基座182上，在机架1331上设置有平移装置1332和升降装置1333，升降装置1333设置在平移装置1332上，升降装置1333上设置有抓手装置1334，平移装置1332和升降装置1333通过电机或气缸控制进行上下左右的位移，从而带动抓手装置1334进行水平方向和竖直方向上的位移。

抓手装置1334包括端部的第三抓头13341和第四抓头13342，第三抓头13341和第四抓头13342均为三爪式结构，两者可以同时对定位盘1322上的内齿轮和外齿轮进行抓取，在抓取后再一次将内齿轮先放置在处于工位转换装置18的加工台183上壳体上，在内齿轮放置完毕后再将外齿轮放置在内齿轮内，从而快速的完成装配，将多次取料组装改进为一次取料组装，大大的减少了装配时间，提升了装配的效率，其中第三抓头13341用于抓取内齿轮，并对内齿轮的位置进行定位，第四抓头13342用于抓取外齿轮，其中，第四抓头13342包括夹爪和拨杆，拨杆设置在夹爪的端部，为夹爪端部凸起的圆柱体小块，在第四抓头13342抓取外齿轮时，夹爪夹住外齿轮的上端轴部，拨杆卡在外齿轮的齿轮部的齿间，在第四抓头13342上方设置有电机，电机与夹爪连接并能带动夹爪转动，在装配外齿轮时，先将外齿轮的轴部放入内齿轮中，然后夹爪松开内齿轮，此时外齿轮被第四抓头13342的拨杆所夹住，并不会掉落，然后电机控制夹爪开始转动，从而带动外齿轮转动，在外齿轮转动后第四抓头13342上的拨杆松开外齿轮，外齿轮掉入内齿轮上方，并在内齿轮上转动，直到外齿轮上的齿轮部与内齿轮上的内齿所契合，外齿轮划入内齿轮中，内外齿轮装配完毕，较佳地，在抓取装置133上还设置有智能传感器，当外齿轮滑入内齿轮中后，智能传感器上控制器发送信号，内外齿轮装配工序结束，工位转换装置18继续转动，从而进行下一个工序的加工。

结合图15所示，压销工位14包括夹臂装置和压紧装置，加工台183移动到压销工位14时，夹臂装置先在壳体上装入销轴，然后将上盖转移到壳体上方，通过销轴使得上盖和壳体的位置进行预先固定，然后压紧装置移动对上盖和壳体进行压装，使得上盖和壳体装配在一起，工位转换装置18继续转动，使加工台183转动至螺丝固定工位15，螺丝固定工位15包括一螺丝装配装置，螺丝装配装置夹取螺丝至上盖上的螺孔位置处，并进行螺丝的拧入，从而使得上盖和壳体进行完全的装配，至此完成了油泵的整体安装，工位转换装置18继续转动，将加工台183上的油泵移动至转移工位16。

结合图16所示，转移工位16包括质量识别装置和转移夹臂，其中，质量识别装置对加工台183上的油泵进行识别和判断，判断油泵是否属于合格产品，并将合格产品通过转移夹臂夹起转移至一侧的合格托盘上，对于不合格的次品转移夹臂放任其通过，工位转换装置18继续转动，将加工台183移动至夹具清洗工位17，夹具清洗工位17包括吸尘头和次品夹臂，若加工台183上还留有次品时，次品夹臂将次品夹取放置在一旁的次品托盘中，然后吸尘头开始对加工台183上的夹具进行吸尘除杂，若无次品的存在，吸尘头直接对加工台183上的夹具进行吸尘除杂。

测试区包括测压室21、转运机械臂22和分类台23，其中转运机械臂22包括电缸221和夹持臂222，电缸221的一端靠近分类台23的位置处，另一端靠近组装区转移工位16的位置处，测压室21设置在电缸221一侧，夹持臂222在电缸221上运动，其中，转移工位16上的合格托盘处于夹持臂222的可运动范围，夹持臂222运动至电缸的一端部时，恰好处于转移工位16的合格托盘上方，夹持臂22将合格托盘上的成品夹持住，并运送至测压室21内进行油压的测量，在本实施例中，测试区包括三个测压室21，三个测压室21并排排布在电缸221的前方，通过电缸221上的夹持臂22将油泵运输至测压室21内进行油压的测试，在生产制造中，测试一个油泵的油压是否满足要求需要的时间室装配一个油泵的时间的三倍，使用三个测压室21对油泵进行测量，刚好使得油泵的测试速度和油泵的装配速度匹配，从而提升生产一个合格油泵的时间，大大的提升了生产的效率。

在测压室21内的油泵检测完毕后，通过转运机械臂22将油泵夹出，转移至分类台23上，分类台23包括成品线和次品线，未通过测压室21检测的油泵通过转运机械臂22运出后放置在次品线上，通过测压室21检测的油泵通过转运机械臂22运出后放置在成品线上，而成品线和次品线上均设置有传送带，次品线的末端设置有返工台，次品直接被投入返工台中等待返工，而成品线上还设置有的激光打标台，通过激光打标台对成本进行打标，完成成品的最后的自动化工序，在成品线的末端等候有一操作人员，最后对成品进行检查、整理和装箱操作，从而完成整个油泵的加工过程，整个加工过程仅有最开始和结束设置有操作人员，将操作人员的数量降至最低，同时，全自动化的操作，使得油泵的装配效率大大的提升，降低了生产制造的成本。

虽然本发明披露如上，但本发明的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种变速箱油泵的装配设备，其特征在于，包括：

组装区，所述组装区包括工位转换装置（18），所述工位转换装置（18）上包括一加工台（183），所述加工台（183）用于放置零件，并依次进入各个工位进行后续零件的上料或装配；

上料工位（11），用于对壳体和上盖喷油，并将所述壳体和所述上盖放置到所述加工台（183）上；

堵头安装工位（12），用于堵头的上料，并将所述堵头压装至所述上盖上；

内外齿轮安装工位（13），用于内齿轮和外齿轮的上料，并将所述内齿轮和所述外齿轮依次安装至所述壳体上；

压销工位（14），用于将所述上盖移动至所述壳体上，并进行压销固定；

螺丝固定工位（15），用于放置螺丝，并通过所述螺丝将所述上盖和所述壳体进行固定；

转移工位（16），用于对成品进行转移；夹具清洗工位（17），用于对夹具进行清洗。

2.根据权利要求1所述的变速箱油泵的装配设备，其特征在于，还包括检测区，所述检测区包括：

测压室（21），用于对成品进行油压测量；

分类台（23），用于将合格品和次品进行分类转运；

转运机械臂（22），用于将成品在所述转移工位（16）、所述测压室（21）和所述分类台（23）之间移动。

3.根据权利要求1所述的变速箱油泵的装配设备，其特征在于，所述上料工位（11）包括两个喷油装置（111），所述喷油装置（111）分别对所述壳体和所述上盖进行喷油。

4.根据权利要求1所述的变速箱油泵的装配设备，其特征在于，所述堵头安装工位（12）包括上料机（121）和堵头压装机（122），所述上料机（121）用于将聚集放置的所述堵头单独依次的运输至所述堵头压装机（122）处，所述堵头压装机（122）用于将所述堵头移动至所述上盖内并压紧。

5.根据权利要求1所述的变速箱油泵的装配设备，其特征在于，所述内外齿轮安装工位（13）包括上料装置（131）、定位装置（132）和抓取装置（133），所述上料装置（131）用于将聚集整齐排列的所述内齿轮和所述外齿轮运输至所述定位装置（132）一侧，所述定位装置（132）用于对所述内齿轮和所述外齿轮进行定位，所述抓取装置（133）用于将定位后的所述内齿轮和外齿轮依次装配至所述壳体上。

6.根据权利要求5所述的变速箱油泵的装配设备，其特征在于，所述定位装置（132）包括机械臂（1321）和定位盘（1322），所述机械臂（1321）用于将所述上料装置（131）上的所述内齿轮和所述外齿轮夹起，并摆放至所述定位盘（1322）上，所述定位盘（1322）用于对所述内齿轮和所述外齿轮的定位。

7.根据权利要求5所述的变速箱油泵的装配设备，其特征在于，所述抓取装置（133）包括第三抓头（13341）和第四抓头（13342），所述第三抓头（13341）和所述第四抓头（13342）同时对所述内齿轮和所述外齿轮进行抓取，并依次进行安装，所述第四抓头（13342）包括夹爪和拨杆，所述夹爪用于夹持所述外齿轮的轴部，所述拨杆用于夹住所述外齿轮的齿轮部。

8.根据权利要求1所述的变速箱油泵的装配设备，其特征在于，所述压销工位（14）包括夹臂装置和压紧装置，所述夹臂装置用于在所述壳体上放置销轴，并将所述上盖转移至所述壳体上方，所述压紧装置用于将所述壳体和所述销轴进行压紧。

9.根据权利要求1所述的变速箱油泵的装配设备，其特征在于，所述转移工位（16）包括质量识别装置和转移夹臂，所述质量识别装置用于判断所述油泵是否合格，所述转移夹臂用于将合格产品转移至一侧的合格托盘上。

10.根据权利要求2所述的变速箱油泵的装配设备，其特征在于，所述转运机械臂（22）包括电缸（221）和夹持臂（222），所述电缸（221）一端靠近所述分类台（23），另一端靠近所述转移工位（16），所述测压室（21）设置在所述电缸（221）一侧，所述夹持臂（222）在所述电缸（221）上移动。

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