CN111052018B - 伺服电动机调整装置以及伺服电动机调整方法 - Google Patents

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Abstract

以能够将测量数据与在伺服控制调整时设定的条件建立关联地可视化/记录的方式管理测量数据。调整装置将参数的设定条件和测量数据相关联地获取，将基于测量数据的描绘信息和设定条件作为同一文件内容而保存。

Description

伺服电动机调整装置以及伺服电动机调整方法
技术领域
本发明涉及伺服电动机调整装置以及伺服电动机调整方法。
背景技术
以往，在FA(Factory Automation)领域、机器人领域等领域中，已知一 种伺服控制系统，该伺服控制系统对驱动控制对象的电动机进行控制，将控 制对象的位置或方位、姿势等作为控制量而以追随目标值的方式进行自动控 制。在伺服控制系统中，经由伺服电动机调整装置并根据控制对象的种类、 控制方式的种类、驱动控制对象的电动机的特性等，调整用于对电动机进行 伺服控制的各种参数(伺服参数)。
在采用PID(比例积分微分(Proportional-Integral-Differential))控制作 为伺服控制方式的情况下，例如经由伺服电动机调整装置，将与PID控制相 关的各种增益(速度比例增益、速度积分增益、位置比例增益等)值作为各 种参数而进行调整。另外，经由伺服电动机调整装置，将与PID控制有关的 滤波器特性(限制电动机的输出转矩的转矩滤波器特性、抑制机械共振的陷 波滤波器特性)等作为各种参数而进行调整。
在上述各种参数的调整中，例如，按照预先设定的参数进行电动机的伺 服控制，测量该伺服控制下的电动机的响应特性。伺服电动机调整装置例如 基于测量出的响应特性数据，进行FFT(快速傅立叶变换(Fast Fourier Transform))分析，将分析结果作为波特图显示于LCD(液晶显示器(Liquid Crystal Display))等显示设备的画面上。
伺服电动机调整装置的用户(以下，也称为“使用者”)根据在画面上 显示的FFT分析结果(波特图的频率特性、相位特性等)或表示测量数据的 时间序列的图表等，进行基于预先设定的各种参数的伺服控制动作的评价。 在伺服控制的调整作业中，经由伺服电动机调整装置的用户操作，反复进行 基于反映上述评价结果而更新后的各种参数的响应特性的测量、以及基于测 量结果的伺服控制动作的评价。通过上述调整作业，对驱动控制对象的电动 机的与伺服控制有关的各种参数的设定条件进行最优化。
另外，作为记载有与本说明书中说明的技术有关的技术的现有技术文献， 存在以下的专利文献。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-244668号公报
发明内容
发明要解决的课题
在伺服控制的调整时，作为表示各种参数的调整经过的管理资料，例如 要求记录/保存测量数据(响应特性数据、FFT分析结果等在伺服电动机调整 装置的显示画面上显示的各种图表)。
涉及到调整作业的用户例如将显示于伺服电动机调整装置的显示画面上 的各种图表复制/插入到账页(帐票)上，并且经由键盘等的操作输入而将各 种参数的设定条件记入到该帐票上而记录/保存。另外，用户在保存测量数据 时，操作键盘等将各种参数的设定条件作为文件名而输入，记录/保存将该设 定条件作为文件名而赋予的测量数据。
但是，在上述测量数据的记录/保存方法中，存在各种参数的设定条件的 操作输入时产生记载错误或记载遗漏的情况。在产生了设定条件的记载错误 或记载遗漏的情况下，记录/保存的测量数据的调整经过或驱动控制对象的电 动机的伺服控制涉及的各种参数的设定条件变得不清楚。
本发明是考虑上述课题而完成的，其目的在于提供一种伺服电动机调整 装置的测量数据的管理技术，该伺服电动机调整装置能够将测量数据与在伺 服控制调整时设定的条件关联地进行可视化/记录。
用于解决课题的方案
本发明通过伺服电动机调整装置进行例示。
即，伺服电动机调整装置的特征在于，具备：对在驱动控制对象的电动 机的控制装置中设定的伺服参数的调整画面进行显示的单元；获取基于显示 于所述调整画面的显示信息而调整的所述伺服参数的设定条件的单元；至少 与所述伺服参数的设定条件相关联而获取按照所述设定条件被驱动的所述电 动机的速度控制结果或位置控制结果的测量数据的单元；生成单元，生成用 于将基于所述测量数据的FFT分析结果、或者速度变化或位置变化显示于所 述调整画面的第一图表数据；以及保存单元，以接受向显示了所述第一图表 数据的所述调整画面的第一操作输入为契机，获取与所述第一图表数据的生 成源的测量数据相关联的伺服参数的设定条件，并且至少将所获取的设定条 件和显示了所述第一图表数据的区域的描绘信息作为同一文件内容而保存至 存储部。
根据该结构，能够自动地将在伺服电动机调整装置的显示画面上图表显 示的伺服电动机的速度变化、位置变化、FFT分析结果等的描绘信息和对于 伺服电动机的设定条件相关联地进行保存。作为表示伺服控制的调整经过的 管理资料，能够将针对伺服电动机的设定条件明确化，能够防止操作输入时 的记载错误或记载遗漏。其结果，能够提高伺服控制的调整时的用户的作业 效率。
另外，在本发明中，也可以是，还具备运算单元，该运算单元基于所述 伺服参数的更新后的设定条件和所述FFT分析结果，进行所述电动机的响应 特性的仿真，所述生成单元生成用于将所述仿真结果显示于所述调整画面的 第二图表数据，所述保存单元以接受向显示了所述第二图表数据的所述调整 画面的第一操作输入为契机，获取所述伺服参数的更新后的设定条件，并且 至少将所获取的更新后的设定条件和显示了所述第二图表数据的区域的描绘 信息作为同一文件内容而保存至存储部。
根据该结构，即使在更新了伺服控制调整时的设定条件的响应特性仿真 时，也能够自动地将仿真分析结果的描绘信息和更新后的设定条件相关联地 保存。在仿真时，也能够保存将更新后的设定条件予以明确的管理资料。
另外，在本发明中，也可以是，还具备第一显示单元，该第一显示单元 以接受向显示了所述第一图表数据或所述第二图表数据的所述调整画面的第 一操作输入为契机，对重叠显示于所述调整画面的第一子窗口画面进行显示， 所述保存单元将获取的伺服参数的设定条件或更新后的设定条件插入至所述 第一子窗口画面内的规定的显示区域，并且将显示于所述第一子窗口画面的 显示信息和显示了所述第一图表数据或所述第二图表数据的区域的描绘信息 作为同一文件内容而保存至存储部。根据该结构，能够在所保存的管理材料 中反映用户的注释等，因此能够期待可用性的提高。
另外，在本发明中，也可以是，文件内容的预先插入的信息的区域大小 被固定。根据该结构，能够以相同的大小将显示于调整画面的描绘信息固定， 因此所保存的资料之间的图表数据的比较变得容易。
另外，在本发明中，也可以是，所述第一显示单元将所述第一子窗口画 面内的至少插入了所述伺服参数的设定条件或更新后的设定条件的规定区域 设为覆写禁止区域。根据该结构，对于设定条件，能够防止因用户的误输入 引起的记载错误或记载遗漏。
另外，在本发明中，也可以是，所述保存单元以接受向显示了所述第一 图表数据或者所述第二图表数据的所述调整画面的第二操作输入为契机，将 至少插入了所述伺服参数的设定条件或更新后的设定条件的信息提示为文件 名候选。也可以是，所述保存单元将提示为文件名候选的名称赋予给所述第 一图表数据或所述第二图表数据并保存至存储部。
根据该结构，至少可以将各种图表数据与设定条件相关联地保存。在读 取所保存的各种图表数据时，参照赋予给文件名的信息而可以视觉识别文件 内的伺服参数的设定条件。能够提高读取所保存的各种图表数据时的作业性。
另外，在本发明中，也可以是，还具备调整历史显示单元，该调整历史 显示单元以接受向显示了所述第一图表数据或所述第二图表数据的所述调整 画面的第三操作输入为契机，将存在向所述调整画面的描绘实绩的1个以上 的第一图表数据或第二图表数据的文件名列表显示于调整历史画面。也可以 是，显示于所述调整历史画面的文件名是具有至少插入了所述第一图表数据 的伺服参数的设定条件、或第二图表数据的更新后的伺服参数的设定条件的 信息的文件名候选。也可以是，所述调整历史显示单元将所述调整历史画面重叠显示于所述调整画面。也可以是，所述保存单元将从显示于所述调整历 史画面的文件名列表中选择的1个以上的第一图表数据、或第二图表数据统 一保存至存储部。
根据该结构，在伺服控制的调整过程中，能够从在调整画面上图表显示 的各种数据中选择期望的数据而一并进行记录/保存，因此能够相对地缩短调 整作业所花费的时间。
另外，在本发明中，也可以是，还具备第二显示单元，在被赋予所述文 件名候选而保存于存储部的1个以上的第一图表数据以及第二图表数据向所 述调整画面重新显示时，该第二显示单元获取所述1个以上的第一图表数据 以及第二图表数据的各个文件名候选所包含的信息，并且将所获取的文件名 候选所包含的信息显示于与所述调整画面重叠显示的第二子窗口画面。也可 以是，所述第二显示单元以对重新显示于所述调整画面的1个以上的第一图 表数据以及第二图表数据分别配色的显示颜色的颜色种类，对与所述1个以上的第一图表数据以及第二图表数据对应的所述第二子窗口画面的显示框进 行上色。
根据该结构，可以以同一颜色来视觉识别在调整画面上重新显示的各个 图表数据和作为文件名而赋予给各个图表数据的信息。可以一边参照在调整 画面上重新显示的各图表数据，一边相对地对各种参数的设定条件进行比较 评价，因此能够期待作业性的提高。
另外，在本发明中，也可以是，具备如下单元：在从保存于存储部的1 个以上的文件中选择将所述伺服参数的设定条件作为同一文件内容而保存的 第一图表数据、或将更新后的设定条件作为同一文件内容而保存的第二图表 数据的文件时，获取构成所述文件选择对象的文件内容的一部分的所述伺服 参数的设定条件或更新后的设定条件，并且至少将所获取的所述伺服参数的 设定条件或更新后的设定条件显示于预览画面。
根据该结构，在选择描绘信息和设定条件被作为同一文件内容而保存的 文件时，能够基于在预览画面上显示的信息而选择期望的文件。经由预览画 面而能够视觉识别伺服参数的设定条件。
另外，本发明也可以是一种伺服电动机调整方法，其中，伺服电动机调 整装置执行如下步骤：对在驱动控制对象的电动机的控制装置中设定的伺服 参数的调整画面进行显示；获取基于显示于所述调整画面的显示信息而进行 调整的所述伺服参数的设定条件；至少与所述伺服参数的设定条件相关联而 获取按照所述设定条件被驱动的所述电动机的速度控制结果或位置控制结果 的测量数据；生成步骤，生成用于将基于所述测量数据的FFT分析结果、或 者速度变化或位置变化显示于所述调整画面的第一图表数据；以及保存步骤， 以接受对显示了所述第一图表数据的所述调整画面的第一操作输入为契机， 获取与所述第一图表数据的生成源的测量数据相关联的伺服参数的设定条 件，并且至少将所获取的设定条件和显示了所述第一图表数据的区域的描绘 信息作为同一文件内容而保存至存储部。
另外，本发明也可以是如下伺服电动机调整方法，即，伺服电动机调整 装置还执行运算步骤，在该运算步骤中，基于所述伺服参数的更新后的设定 条件和所述FFT分析结果，进行所述电动机的响应特性的仿真，在所述生成 步骤中，生成用于将所述仿真结果显示于所述调整画面的第二图表数据，在 所述保存步骤中，以接受向显示了所述第二图表数据的所述调整画面的第一 操作输入为契机，获取所述伺服参数的更新后的设定条件，并且至少将所获 取的更新后的设定条件和显示了所述第二图表数据的区域的描绘信息作为同一文件内容而保存至存储部。
此外，本发明能够特定为包含上述单元或处理的至少一部分的伺服电动 机调整装置。上述单元或处理只要不产生技术上的矛盾，就可以自由地组合 实施。
发明效果
根据本发明，能够提供一种测量数据的管理技术，其将测量数据与在伺 服控制调整时所设定的条件关联地进行可视化/记录。
附图说明
图1是表示实施方式涉及的伺服控制系统的结构例的图。
图2是表示伺服电动机调整装置的硬件结构例的图。
图3是表示显示FFT分析结果的调整画面的一例的图。
图4是记录/保存FFT分析结果的描绘信息的一例。
图5是说明图表显示于调整画面的数据的记录/保存的图。
图6是说明使用了调整历史的图表显示涉及的数据的记录/保存的图。
图7是说明图表显示涉及的用户接口(用户界面(user interface))的图。
图8是说明预览显示涉及的用户接口的图。
图9是表示实施方式涉及的的用户接口处理的一例的流程图。
图10是表示实施方式涉及的用户接口处理的一例的流程图。
图11是表示实施方式涉及的用户接口处理的一例的流程图。
图12是表示实施方式涉及的用户接口处理的一例的流程图。
图13是表示实施方式涉及的用户接口处理的一例的流程图。
图14是表示实施方式涉及的用户接口处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对一实施方式涉及的伺服电动机调整装置进行说明。 以下的实施方式的结构是例示，本伺服电动机调整装置不限于实施方式的结 构。
＜1.伺服控制系统＞(系统概要)
图1是表示在结构中包含本实施方式涉及的伺服电动机调整装置10的伺 服控制系统1的结构例的图。图1的伺服控制系统1包括伺服电动机调整装 置(以下，也简称为“调整装置”)10、伺服驱动器20、伺服电动机30、由 伺服电动机30驱动的控制对象40、控制器50(可编程逻辑控制器(PLC： Programmable Logic Controller))。伺服电动机30包括对驱动控制时的速度 和位置进行检测的传感器(编码器)。各种传感器连接到控制器50，这些各种传感器对成为输出对于各种开关或伺服驱动器20的控制指令的契机的信 息进行检测。
伺服控制系统1的调整装置10和伺服驱动器20经由有线或无线的通信 网络而连接。伺服驱动器20和控制器50例如经由以IEEE802.3的以太网(注 册商标)标准为基准的EtherCAT(控制自动化技术用以太网(Ethernet for Control Automation Technology)，注册商标)而连接。伺服驱动器20和伺服 电动机30例如经由专用线缆而可通信地连接。
在伺服控制系统1中，经由调整装置10，根据控制对象40的种类、控 制方式的种类、驱动控制对象40的伺服电动机30的特性等，将用于伺服控 制的各种参数(伺服参数)调整为适当。调整后的各种参数被设定于伺服驱 动器20。伺服驱动器20基于调整了设定条件的各种参数和从控制器50输出 的控制指令，自动控制伺服电动机30。控制对象40经由伺服电动机30的动 力传递机构，将控制对象40的位置或方位、姿势等控制为追随从控制器50作为控制指令而输入的目标值。
此外，伺服驱动器20具有对各种参数或经由伺服电动机30的传感器检 测出的数据进行保存的存储器。在伺服控制的调整时，伺服驱动器20按照在 存储器的规定的存储区域中设定的伺服参数，进行伺服电动机30的伺服控 制，并且将经由传感器检测出的各种测量数据储存于与上述存储区域不同的 存储区域。伺服驱动器20例如将按照伺服参数进行速度控制得到的伺服电动 机30的速度储存于存储器，作为以100μs这样的一定的周期间隔在整个规定 期间检测出的测量数据。储存于存储器的测量数据是经由通信网络由调整装置10获取的。
(调整装置结构)
图2是表示本实施方式涉及的调整装置10的硬件结构的一例的图。如图 2所例示的那样，调整装置10构成为具备通过连接总线17相互连接的CPU (Central ProcessingUnit)11、主存储装置12、辅助存储装置13、输入装置 14、输出装置15、通信IF 16的计算机。主存储装置12以及辅助存储装置13 是调整装置10可读取的记录介质。调整装置10通过如下方式提供与规定目 的一致的功能：由CPU 11将存储于辅助存储装置13的程序展开为能够在主 存储装置12的作业区域执行，并通过执行程序来进行外围设备的控制。另外， 上述的结构要素可以分别设置多个，也可以不设置一部分的结构要素。
CPU 11是进行调整装置10整体的控制的中央处理运算装置。CPU 11也 被称为MPU(Microprocessor)、处理器。但是，CPU 11并不限定于单一的 处理器，也可以是多处理器结构。另外，由单一的插口连接的单一的CPU 11 可以是多核结构。CPU 11按照存储于辅助存储装置13的程序进行处理。
主存储装置12是CPU 11缓存程序或数据、或者展开作业区域的存储介 质。主存储装置12例如包括闪存(flash memory)、RAM(随机存取存储器 (Random Access Memory))或ROM(只读存储器(Read Only Memory))。 辅助存储装置13是存储由CPU 11执行的程序(包括OS(操作系统(Operating System)))、动作的设定信息等的存储介质。OS例如包括与经由通信IF 16 连接的器件进行数据的交接的通信接口程序。辅助存储装置13例如是HDD (硬盘驱动器(Hard-disk Drive))或SSD(固态驱动器(Solid State Drive))、 EPROM(可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM))、闪存、 USB存储器、SD(安全数字(Secure Digital))存储卡等。
输入装置14受理来自操作者的操作指示等。输入装置14例如是键盘、 触摸面板、鼠标这样的指点设备(pointing device)等输入设备。输出装置15 输出由CPU 11处理的数据或信息、储存于主存储装置12、辅助存储装置13 中的数据和信息。在输出装置15中例如包括LCD(液晶显示器(Liquid Crystal Display))、EL(电致发光(Electroluminescence))面板、有机EL面板等 显示设备、打印机等输出设备。通信IF 16是与连接到调整装置10的通信网 络等的接口。
此外，也可以由DSP(数字信号处理器(Digital Signal Processor))、 ASIC(专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit))等提供由调 整装置10执行的处理中的至少一部分处理。另外，处理的至少一部分也可以 是FPGA(现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array))、数值运 算处理器、向量处理器(vectorprocessor)、图像处理器等专用LSI(大规模 集成(large scale integration))、其他数字电路。此外，处理的至少一部分 也可以包含模拟电路。调整装置10具有辅助存储装置13，作为在执行上述 处理时CPU 11等参照或管理的数据的存储目的地。
(功能概要)
在调整装置10中，在设定于伺服驱动器20的各种参数的调整时，通过 用户操作而启动用于调整各种参数的程序。随着程序的启动，在调整装置10 的LCD等显示设备上显示参数调整画面。
调整装置10的用户例如经由参数调整画面，将PID控制涉及的各种增益 (速度比例增益、速度积分增益、位置比例增益等)值调整为对于电动机的 伺服控制涉及的响应特性而言变得适当。同样地，将PID控制涉及的滤波器 特性(限制电动机的输出转矩(torque)的转矩滤波器特性、抑制机械共振的 陷波滤波器(notch filter)特性)等调整为对于电动机的伺服控制的响应特性 而言变得适当。在伺服控制的调整作业中，通过调整装置10的参数调整画面， 基于测量数据或基于该测量数据的FFT分析结果，进行基于伺服驱动器20 中设定的各种参数的伺服控制动作的评价。
在伺服控制的调整作业中，本实施方式的调整装置10在伺服控制动作的 评价涉及的测量数据的记录/保存时，获取与该测量数据对应的各种参数的设 定条件。而且，本实施方式的调整装置10将获取的各种参数的设定条件与上 述伺服控制动作的评价涉及的测量数据相关联地记录/保存。
例如，调整装置10将通过参数调整画面对伺服驱动器20设定的各种参 数的设定条件暂时记录于主存储装置12的规定的区域。调整装置10经由伺 服驱动器20获取根据上述各种参数的设定条件而被驱动控制的伺服电动机 30的响应特性涉及的速度数据、位置数据等。调整装置10例如以受理了来 自伺服驱动器20的上述响应特性涉及的速度数据、位置数据等为契机，进行 紧前记录于主存储装置12的规定的区域中的各种参数的设定条件的读取。调 整装置10将所读取的各种参数的设定条件作为构成上述响应特性涉及的速 度数据、位置数据等的数据文件的内容的一部分而存储。
在本实施方式的调整装置10中，将在伺服电动机30的伺服控制动作的 评价时伺服驱动器20中设定的设定条件、和根据该设定条件而测量出的伺服 电动机30的响应特性涉及的速度数据、位置数据等一对一地相关联并存储于 同一数据文件的存储区域。
此外，在调整装置10中，从伺服驱动器20获取的响应特性涉及的速度 数据、位置数据等例如作为在参数调整画面上表示伺服电动机30的速度的时 间变化、位置的时间变化的图表而显示。另外，例如，在参数调整画面的波 特图上，基于响应特性涉及的速度数据的FFT分析结果被作为表示频率特性 和相位特性的图表进行显示。
调整装置10例如在产生了用于记录/保存显示于参数调整画面上的上述 测量结果的操作输入(对GUI(图形用户界面(Graphical User Interface)) 部件的操作输入、命令操作)的情况下，将各种参数的设定条件与上述测量 结果的描绘信息一起作为管理信息而记录/保存。调整装置10例如获取作为 构成响应特性涉及的速度数据、位置数据等的数据文件的内容的一部分而存 储的各种参数的设定条件，将所获取的设定条件与上述测量结果的描绘信息 一起记录/保存。
此外，调整装置10也可以将上述测量结果的描绘信息和各种参数的设定 条件插入至规定的区域大小的模板上而生成管理信息。在管理信息中，能够 将供在调整画面上显示的各种图表的描绘信息、以及各种参数的设定条件等 插入的区域大小固定。在管理信息中作为同一大小的描绘信息而表现的速度 的时间变化图表、位置的时间变化图表、FFT分析结果等的相对比较评价变 得容易。
另外，调整装置10可以在将FFT分析结果作为数据文件(例如，“CSV (逗号分隔值(Comma-Separated Values))”形式)而记录/保存时，将各种 参数的设定条件与FFT分析结果一起附加至文件名。调整装置10获取作为 构成响应特性涉及的速度数据、位置数据等的数据文件的内容的一部分而存 储的各种参数的设定条件，将所获取的设定条件附加至表示上述FFT分析结 果的文件名即可。
在本实施方式的调整装置10中，在伺服控制的调整时，上述处理功能作 为用户接口而被提供。根据本实施方式涉及的调整装置10，能够提供一种将在伺服控制调整时设定的条件与测量数据建立关联而能够可视化/记录的测 量数据的管理技术。
＜2.处理例＞(情形1)
以下，参照图3至图8的附图，说明本实施方式涉及的调整装置10所提 供的用户接口。图3是本实施方式涉及的参数调整画面的一例。通过图3所 例示的参数调整画面(以下也称为“调整画面”)，设定针对伺服驱动器20 的伺服电动机30的伺服控制涉及的各种参数(速度比例增益、速度积分增益、 位置比例增益等的值、转矩滤波器特性、陷波滤波器特性)。另外，通过调 整画面而设定的各种参数的条件，基于在调整画面上图表显示的测量数据而 被进行评价。
图3所例示的调整画面是显示FFT分析结果的画面的一例。调整装置10 例如基于从伺服驱动器20获取的响应特性涉及的速度数据进行FFT分析， 将分析结果作为波特图显示于调整画面的规定区域(A1、A2)。
例如，在由虚线的矩形框包围的区域A1，显示将纵轴设为增益(dB)、 将横轴设为频率(Hz)的伺服电动机30的频率特性。同样地，在由虚线的矩 形框包围的区域A2，显示将纵轴设为相位(°)、将横轴设为频率(Hz)的 伺服电动机30的相位特性。
在图3中，在将画面显示的伺服电动机30的响应特性的静止图像作为表 示调整经过的管理资料进行记录/保存的情况下，用户例如进行调整画面的区 域A4所示的GUI部件的按压操作。
调整装置10以区域A4所示的GUI部件的按压操为契机，例如使区域 A3所示的能够输入注释的子窗口重叠显示于调整画面上。在区域A3的子窗 口显示与区域A1、A2所显示的波特图对应的各种参数的设定条件。另外， 在区域A3所示的子窗口内显示的各种参数的设定条件例如显示在即将获取 调整画面上显示的测量数据之前对伺服驱动器20设定的条件。调整装置10 例如获取作为构成响应特性涉及的速度数据、位置数据等的数据文件的内容 的一部分而存储的各种参数的设定条件，将获取的该设定条件显示于区域A3 所示的子窗口内即可。
但是，在伺服控制的调整过程中，能够执行响应特性的仿真，该响应特 性是对于已经作为测量结果显示的FFT分析结果进行更新并反映转矩滤波器 特性、陷波滤波器特性而得到的。在这种情形下，调整装置10以仿真执行涉 及的操作输入(例如，指示仿真执行的GUI部件的按压操作等)为契机，获 取被更新的各种参数的设定条件，将获取的该设定条件显示于区域A3所示 的子窗口内即可。在上述仿真结果显示于调整画面上的情况下，最近更新的 各种参数的设定条件与仿真结果一起重叠显示于调整画面上。
图4是调整画面所显示的测量结果的记录/保存的一例。如图4所示，以 能够并列显示的方式记录/保存图3的区域A1、A2所显示的FFT分析结果和 区域A3所显示的子窗口的信息。
例如，调整装置10在图4所示的规定区域大小的模板上插入显示于调整 画面上的测量结果的描绘信息和各种参数的设定条件，生成表示调整经过的 管理信息。如图4所示，以在上下方向上并列的方式将图3的区域A1、A2 所显示的FFT分析结果记述于区域A5，将区域A3所显示的子窗口的信息记 述于区域A5下侧的区域A6。表示区域A5的FFT分析结果的描绘信息和区 域A6的各种参数的设定条件作为一体化的内容而被记录/保存。
此外，要插入至区域A5的描绘信息是显示FFT分析结果的频率特性、 相位特性等图表数据的描绘部位。例如，在调整画面所显示的测量结果为速 度随时间的变化、位置随时间的变化等情况下，将随着时间经过而推移的速 度变化、位置变化的图表数据的描绘部位与时间轴、速度轴、位置轴等刻度 轴一起插入至区域A5。
另外，如图4所示，插入至区域A6的、图3的区域A3的子窗口的信息 可以与用于清楚地指示所插入的信息的细节的项目相关联进行记述。在图4 所示的方式中，图3的区域A3所显示的内容是与“分类”、“参数”、“日 期时间”、“注释”的各项目相关联地记述的一例。这样的项目可以根据伺 服控制的调整内容来设定。
在图4的方式中，“分类”中例如记述成为伺服控制的调整对象的设备 的名称等。“参数”中记述要插入至区域A5的描绘信息(图表数据)涉及 的各种参数的设定条件。在图4中，作为伺服控制涉及的各种参数而设定的 位置记述为比例增益条件“Kpp：13”且速度比例增益条件“kvp：200”。 另外，将被设定用于抑制机械共振的陷波滤波器的中心频率记述为“N1300”、 “N2000”。
“日期时间”中记述要插入至区域A5的描绘信息的记录/存储涉及的时 刻信息。时刻信息中包括公历、月历、日历、时历、分历等。调整装置10以 向GUI部件的操作输入、命令操作的输入受理为契机，获取时刻信息，插入 至由“日期时间”指定的区域即可。在图4中，作为“日期时间”而记述有 “201704041600”。在“注释”中插入通过键盘等的操作而输入的用户注释。
例如，以文本形式记述针对区域A6的上述项目信息。但是，包含区域 A5、A6的内容也可以通过XML(可扩展标记语言(Extensible Markup Language))形式、HTML(超文本标记语言(Hyper Text Markup Language)) 形式、富文本(rich text)形式等生成。另外，对于插入至区域A6的项目内 的至少“参数”和“日期时间”，可以设为禁止了通过用户的操作输入进行 的覆写的区域。通过将上述项目记述于禁止了覆写的区域，从而调整装置10 能够抑制伺服控制的调整涉及的各种参数的设定条件或针对调整时期的误操 作等造成的记载错误。
此外，调整装置10也可以在伺服控制系统1的调整时，获取经由通信网 络连接的伺服驱动器20的用于唯一识别通信设备的识别信息(例如MAC地 址(媒体访问控制地址(Media Access Control address)))。而且，调整装 置10也可以将所获取的上述识别信息插入至区域A6的由“分类”项目指定 的区域。能够将经由调整装置10调整各种参数的设定条件后的伺服驱动器 20的识别信息作为调整经过而自动地记录/保存。
另外，调整装置10能够将与获取的伺服驱动器20的识别信息对应的、 伺服控制系统1内的装置名称等插入至由“分类”项目指定的区域。调整装 置10例如预先针对构成伺服控制系统1的1个以上的伺服驱动器20获取各 自的上述识别信息，将使获取的各识别信息和伺服控制系统1内的装置名称 等相关联得到的表储存于辅助存储装置13。而且，调整装置10参照储存于 辅助存储装置13的表，确定与调整时获取的上述识别信息对应的装置名称 等，插入至区域A6的由“分类”项目指定的区域即可。
并且，调整装置10在启动时进行用户认证的情况下，也可以将被认证的 用户的注册名等插入至“注释”项目。作为用户认证，例如例示出识别用户 的密码输入、面部认证、指纹认证、虹膜认证等。调整装置10将认证对应表 等预先储存于辅助存储装置13等，该认证对应表是将用户认证涉及的信息和 上述用户的注册名等相关联得到的。而且，调整装置10参照上述表，将被认 证的用户的注册名等显示于子窗口内即可。通过记录用户注册名等作为管理 信息，例如可以促进伺服控制系统1的调整操作涉及的用户之间的通信等。
此外，插入区域A6的由“分类”项目指定的区域的、伺服驱动器20的 用于唯一识别通信设备的识别信息、或与该识别信息对应的装置名称等可以 设为禁止了通过用户的操作输入进行的覆写的区域。
(情形2)
图5(1)、(2)是说明在调整画面图表显示的各种数据(速度随时间 的变化、位置随时间的变化、FFT分析结果、仿真结果)的记录/保存的图。 图5(1)例示的调整画面与图3同样地，是将伺服电动机30的响应特性(频 率特性、相位特性)作为FFT分析结果而显示的画面的一例。
在(情形1)中，说明了调整装置10基于用户的操作输入，将显示于调 整画面的画面数据(描绘信息)与各种参数的设定条件一起记录/保存的用户 接口。在(情形2)的用户接口中，调整装置10在图表显示于调整画面的各 种数据(速度随时间的变化、位置随时间的变化、FFT分析结果、仿真结果) 的记录/保存时，将上述设定条件作为文件名的候选进行提示。另外，在调整 画面中图表显示的各种数据例如以CSV(逗号分隔值(Comma-SeparatedValues))形式进行记录/保存。
在图5(1)中，在调整画面上图表显示的各种数据基于调整画面的区域 A7所示的GUI部件的按压操作或者经由键盘等的规定的操作输入，被记录/ 保存于辅助存储装置13等。
调整装置10以区域A7所示的GUI部件的按压操作等为契机，获取在即 将获取在获取调整画面上显示的测量数据之前对伺服驱动器20设定的各种 参数的设定条件。调整装置10例如获取通过伺服驱动器20获取的测量数据 的作为构成数据文件的内容的一部分而存储的各种参数的设定条件。而且， 调整装置10将获取的各种参数的设定条件作为图表显示的各种数据的记录/ 保存用的文件名候选进行提示。
另外，在响应特性的仿真时，调整装置10以仿真执行涉及的操作输入(例 如，指示仿真执行的GUI部件的按压操作等)为契机，获取被更新的各种参 数的设定条件，将获取的该设定条件作为记录/保存用的文件名候选进行提 示。
但是，调整装置10也可以以区域A7所示的GUI部件的按压操作等为契 机，将图3的区域A3所示的能够输入注释的子窗口重叠显示于调整画面上。 如使用图4所说明的那样，在子窗口中显示作为“参数”而确定的项目、即 成为文件名候选的作为构成测量数据的数据文件的内容的一部分而存储的各 种参数的设定条件。
图5(2)是示出包括各种参数的设定条件的文件名候选的一例的图。如 图5(2)所示，以CSV形式记录/保存的图表显示涉及的数据的文件名候选 至少具有列出上述设定条件的1个以上的记述区域(A82、A83、A84)。
在图5(2)中，例如，在区域A82，将位置比例增益条件记述为“kpp32.6”。 在后继于区域A82的区域A83，例如，将速度比例增益条件记述为“kvp200.0”。 另外，在后继于区域A83的区域A84中，例如，将为了抑制机械共振而设定 的陷波滤波器的中心频率记述为“N1400N2000”。
此外，如图5(2)所示，在先于列出各种参数的设定条件的区域A81， 也可以包含在图4中说明的“分类”项目的信息。同样地，在后继于列出各 种参数的设定条件的区域的区域A85，也可以包含图4中说明的“日期时间” 项目的信息。列出各种参数的设定条件的区域与区域A81、区域A85所记述 的信息例如以能够识别文件名所包含的信息的方式，通过规定的识别记号(例 如“”、“&”等)而被结合。
此外，如使用图4说明的那样，在能够获取伺服驱动器20的用于唯一地 识别通信设备的识别信息的情况下，能够一并记录/保存从区域A81至区域 A85所列出的信息(分类信息、各种参数的设定条件、日期时间信息)。在 由调整装置10提示的文件名候选中，预先包含分类信息、日期时间信息，因 此能够抑制经由用户的操作输入的记载错误或记载遗漏等。
在图5(2)所例示的文件名候选中，至少在区域A82至区域A85记述的 内容可以设为覆写禁止区域，并且区域A81可以设为覆写允许区域。以CSV 形式记录/保存的图表显示涉及的数据的文件名候选，只要以包含由调整装置 10提供的用户接口提示的各种参数的设定条件的方式反映即可。
(情形3)
在伺服控制的调整时，有时会反复进行响应特性的仿真，该响应特性是 相对于已经作为测量结果显示于调整画面上的FFT分析结果更新并反映转矩 滤波器特性、陷波滤波器特性的响应特性。用户例如在仿真结果呈现良好的 响应特性的情况下，将反映了更新后的上述滤波器特性的各种参数设定给伺 服驱动器20，进行响应特性的测量。而且，将所测量的响应特性的FFT分析 结果与仿真结果进行比较，进行各种参数的设定条件的相对评价。另外，在 仿真结果表示不希望的响应特性的情况下，再次更新上述滤波器特性等，反复进行基于更新后的上述滤波器特性的仿真。
因此，在调整装置10中，例如也可以设置用户接口，该用户接口将与伺 服控制涉及的各种参数对应的图表显示涉及的数据的历史作为调整历史而暂 时蓄积，将蓄积的该调整历史提示在调整画面上。作为调整历史而蓄积的图 表显示涉及的数据例如被赋予在(情形2)中说明过的规定的文件名，并暂 时存储于主存储装置12的规定的区域。而且，调整装置10也可以记录/保存 由用户从调整历史中选择出的图表显示涉及的各种数据(速度随时间的变化、 位置随时间的变化、FFT分析结果、仿真结果)。
图6是说明基于调整历史的图表显示涉及的各种数据的记录/保存的图。 图6所例示的调整画面与图3同样地，是将伺服电动机30的响应特性(频率 特性、相位特性)作为FFT分析结果而显示的画面的一例。
如图6所示，调整装置10具有区域A9，在该区域A9中设置有GUI部 件，该GUI部件用于显示在调整画面上图表显示的各种数据的调整历史。调 整装置10以区域A9所示的GUI部件的按压操作为契机，例如使区域A10 所示的子窗口重叠显示于调整画面上。
调整装置10例如以经由伺服驱动器20获取的测量数据的图表显示涉及 的操作输入为契机，将处理对象的图表显示涉及的数据以CSV形式暂时储存 于主存储装置12的规定区域。这里，作为测量数据的图表显示涉及的操作输 入，例如是调整画面上的由用户进行的时间序列显示(速度、位置)操作、 FFT分析执行操作、仿真执行操作等。调整装置10对处理对象的图表显示涉 及的数据赋予使用图5(1)、(2)说明过的文件名并蓄积。此外，在要被赋予的文件名中至少包括图5(2)的从区域A82至区域A84中列出的各种参 数的设定条件以及区域A85的“日期时间”项目所示的时刻信息。
调整装置10以区域A9所示的GUI部件的按压操作为契机，获取在主存 储装置12中作为调整历史而蓄积的图表显示涉及的数据的文件名。调整装置 10根据文件名所包含的时刻信息，将获取的文件名按时刻顺序排列，在区域 A10所示的子窗口内进行列表显示。在子窗口内，例如，将在调整过程中在 调整画面上已图表显示的1个以上的数据的文件名列表作为调整历史按时刻 顺序进行显示。
如区域A10所示，针对在子窗口内列表显示的文件名，分别设置单选按 钮Z2。在调整装置10中，通过将针对各文件名设置的单选按钮Z2设为“有 效”，从而从作为调整历史而显示的文件名列表中选择成为记录/保存对象的 图表显示涉及的数据。
用户例如操作调整画面上的光标等，使光标等重叠于成为记录/保存对象 的文件名的单选按钮Z2的显示区域而进行点击操作等，从而将单选按钮Z2 设为“有效”。调整装置10以规定的操作输入(例如执行“一并保存”的 GUI部件的按压操作等)为契机，将调整历史中的与被设为“有效”的单选 按钮Z2对应的1个以上的文件名的数据一并保存至辅助存储装置13的规定 区域。
在图6的例子中，例如，一并保存至少与单选按钮Z2被设定为“有效” 的“文件名#1”、“文件名#3”、“文件名#N-1”对应的图表数据。调整装 置10在伺服控制的调整过程中从在调整画面上图表显示的各种数据中选择 期望的数据，一并进行记录/保存，因此能够相对缩短调整作业所花费的时间。
此外，在针对区域A10所显示的调整历史中的文件名进行了规定的操作 的情况下，调整装置10也可以从主存储装置12读取由文件名确定的图表显 示涉及的数据，并显示于调整画面。规定的操作例如是在使光标等与作为调 整历史而显示的文件名重叠的状态下进行的“ENTER”键等的按压操作。
在图6中，调整装置10例如检测与区域A10的记述有“文件名#1”的 区域重叠的光标，并且受理在重叠的状态下的“ENTER”键等的按压操作这 样的规定操作。调整装置10例如以受理上述规定操作为契机，将操作对象的 文件名以矩形框的阴影区域Z1所示的方式进行高亮显示。而且，调整装置 10进行与在主存储装置12存储的“文件名#1”对应的图表显示涉及的数据 的读取，基于读取的数据进行图表显示。在调整画面上显示从作为调整历史而蓄积的图表显示涉及的数据中选择的与文件名对应的数据的图表。
用户能够参照显示于调整画面上的图表的变化趋势，并且从调整历史中 选择作为记录/保存的对象的文件名，将单选按钮Z2设为“有效”。在伺服 控制的调整过程中，在反复进行仿真的情况下，用户能够排除表示非意图的 响应特性的仿真结果，选择表示良好的响应特性的仿真结果并记录/保存。
(情形4)
在调整装置10中，能够将赋予在(情形2)、(情形3)中说明过的文 件名而记录/保存的图表显示涉及的数据在调整画面上重新进行图表显示。用 户可以对在调整画面上重新显示的多个图表数据的时间轴上的推移变化、频 率轴上的推移变化等相对地进行比较，评价各种参数的设定条件。在(情况 4)中，调整装置10在将记录/保存于辅助存储装置13等的图表显示涉及的 数据向调整画面上重新进行图表显示时，提供以下的用户接口。
调整装置10例如针对重新显示于调整画面上的多个图表数据，读取作为 文件名而赋予的信息(图4等所例示的分类信息、各种参数的设定条件、日 期时间信息等)，将读取的信息与上述图表数据一起显示于调整画面上。另 外，调整装置10在将作为文件名而赋予的信息显示于调整画面上时，例如利 用与在图表上配色的颜色种类相同的彩色，进行作为文件名而赋予的信息的 识别。由于可以用同一颜色对在调整画面上重新显示的各图表数据、和作为 文件名而赋予给各图表数据的信息进行视觉识别，因此可以期待提高用户对各种参数的设定条件相对地进行比较评价的作业性。
图7是说明(情形4)中的用户接口的图。图7所例示的调整画面是重 新显示了记录/保存的伺服电动机30的响应特性(频率特性、相位特性)的 FFT分析结果的画面的一例。
在图7的调整画面中，示出频率特性的波特图上的图表g1和示出相位特 性的波特图上的图表g3表示基于在一个条件下设定的各种参数的测量数据 的响应特性的FFT分析结果。同样地，示出频率特性的波特图上的图表g2 和示出相位特性的波特图上的图表g4表示基于在与上述一个条件不同的其 他条件下设定的各种参数的测量数据的响应特性的FFT分析结果。
此外，在调整画面上，图表g1和图表g3以相同颜色显示，图表g2和图 表g4以相同颜色显示。对图表g1配色的颜色种类(例如红色)被配色成与 对图表g2配色的颜色种类(例如蓝色)不同。
在读入图表g1、g3的响应特性涉及的数据时，调整装置10获取赋予给 文件名的信息(图4等所例示的分类信息、各种参数的设定条件、日期时间 信息等)。而且，调整装置10以向调整画面上显示图表g1、g3为契机，例 如使区域A11所示的子窗口重叠显示于调整画面上，并且将基于获取的上述 信息而生成的调整条件信息显示于子窗口内。对图表g2、g4也进行同样的处 理，基于赋予给文件名的信息而生成的调整条件信息被显示于区域A12所示 的子窗口内。
此外，调整装置10在使区域A11所示的子窗口重叠显示于调整画面上时， 获取对图表g1、g3配色的颜色种类(红色)，将获取的颜色种类配色成子窗 口的显示框的颜色种类。同样地，调整装置10在使区域A12所示的子窗口 重叠显示于调整画面上时，获取对图表g2、g4配色的颜色种类(蓝色)，将 获取的颜色种类配色成子窗口的显示框的颜色种类。
在调整画面上显示各种参数的设定条件不同的多个图表的情况下，重叠 显示对各图表配色的颜色种类和由相同颜色的显示框包围的子窗口。
调整装置10例如可以使用模板来生成在区域A11、A12所示的子窗口内 显示的调整条件信息。图7的区域A11、A12所示的显示方式是具有“(a) 分类”、“(b)注释记载”、“(c)参数种类”、“(d)参数”的项目的 模板的一例。模板预先储存于辅助存储装置13。包含于模板的项目内容可以 根据伺服控制的调整内容、调整经过的管理方式而适当设定。
“(a)分类”中例如显示成为伺服控制的调整对象的设备的名称等。在 图7的显示方式中，能够通过用户对键盘等的操作输入，在显示“(a)分类” 的区域A11a、A12a中进行上述名称等的记述。此外，在图表显示涉及的数 据的文件名中包含图5(2)中说明过的分类信息的情况下，将从文件名获取 的分类信息插入至区域A11a、A12a。
在“(b)注释记载”中，插入通过用户的键盘等的操作而输入至区域 A11b、A12b的用户注释。在“(c)参数种类”中插入图表显示涉及的数据 的文件名所包含的参数种类。在图7的显示方式中，作为参数种类，例示“位 置指令IIR滤波器”、“位置比例增益”、“速度比例增益”、“速度积分 增益”、“转矩指令滤波器”、“陷波滤波器”、“日期时间”的各种其他 项目。
在图7的显示方式中，将单选按钮添加至作为“(c)参数种类”而显示 的种类项目的每一个。调整装置10根据从图表显示涉及的数据的文件名获取 到的信息，将各种类项目的单选按钮设定为选择状态(图7中，对勾显示)。 通过单选按钮的选择状态，用户能够视觉识别赋予给文件名的信息的种类。
在图7的显示方式中，将“位置比例增益”、“速度比例增益”、“陷 波滤波器”、“日期时间”的各项目的单选按钮设定为选择状态。将重新显 示于调整画面上的多个图表数据相对地进行比较，评价各种参数的设定条件 的用户能够识别赋予给文件名的信息中的参数条件是被设定为上述选择状态 的种类项目。
“(d)参数”中显示从文件名获取的各种参数的设定条件。此外，在图 7的显示方式中，显示“(c)参数种类”、“(d)参数”的区域是禁止通过 用户的操作输入进行覆写的区域。
在图7的区域A11中，作为“(d)参数”，位置比例增益显示为“Kpp： 13”，速度比例增益显示为“kvp：200”，陷波滤波器的中心频率显示为 “N1300”、“N2000”。判明在调整画面上重新显示的响应特性的图表g1、 g3在文件名中包含上述“(d)参数”所显示的参数条件。
另外，在图7的区域A12中，作为“(d)参数”，将位置比例增益显 示为“Kpp：32.6”，将速度比例增益显示为“kvp：200”，将陷波滤波器的 中心频率显示为“N1400”、“N2000”。判明在调整画面上重新显示的响应 特性的图表g2、g4在文件名中包含上述“(d)参数”所显示的参数条件。
此外，在调整设备10中，对于向“(c)参数种类”的各种类项目的单 选按钮的选择状态设定，通过识别文件名所包含的“kpp”、“kvp”、“N” 等单词而进行。另外，如图5(2)所说明的那样，在列出各种参数的设定条 件的区域，在通过规定的识别记号(“_”、“&”等)而被结合的区域的信 息是“201704041600”等12位数字的罗列的情况下，调整装置10识别为“日期时间”信息包含于文件名。
在图表显示涉及的数据的文件名中包含日期时间信息的情况下，调整装 置10可以使用包括例如“(e)日期时间”这样的项目的模板，生成显示于 子窗口内的调整条件信息。另外，调整装置10也可以将从文件名获取的日期 时间信息插入至显示“(b)注释记载”的区域A11b、A12b，将该插入的日 期时间信息的显示区域设为覆写禁止区域。
(情形5)
作为(情形4)的变形例，例如，调整装置10能够应用于读取以(情形 1)中说明过的方式记录/保存的管理信息的文件时的预览显示。作为预览显 示，例如，通过API(应用编程接口(Application Programming Interface)) 等，获取与显示于调整画面上的测量结果的描绘信息一起一体化的各种参数 的设定条件。而且，将所获取的各种参数的设定条件显示于预览显示画面上。
在(情形5)中，调整装置10在读取辅助存储装置13等所记录/保存的 基于(情形1)的方式的管理信息时，能够作为表示文件内的信息的预览显 示而提示各种参数的设定条件。在调整装置10中，提供一种用户接口，该用 户接口参照预览显示，使从记录/保存于辅助存储装置13等的多个文件中选 择满足期望的设定条件的文件变得容易。
图8是说明(情形5)中的用户接口的图。在图8的说明图中，区域A13 表示显示于调整装置10的显示画面上的示出储存于辅助存储装置13等的多 个文件、文件夹等的显示画面。另外，区域A14所示的文件名“Commentator” 表示以(情形1)的方式记录/保存的管理信息的文件。
在文件名“Commentator”中，作为将表示在(情形1)中说明过的测量 结果(例如，速度、位置的时间序列数据、FFT分析结果、仿真结果)的描 绘信息、和各种参数的设定条件一体化的内容而记录/保存。
调整装置10在区域A13所示的显示画面上，受理例如在使光标等重叠 于区域A14所示的文件名的状态下的用户的点击操作等。调整装置10以上 述用户操作的受理为契机，经由API获取作为在区域A14所示的文件内一体 化的内容而包含的各种参数的设定条件。
而且，调整装置10将经由API获取的各种参数的设定条件显示于区域 A15所示的预览显示画面。在区域A15所示的预览显示画面中，以图7的区 域A11、A12所示的显示方式显示经由API获取的各种参数的设定条件。调 整装置10例如参照预先储存于辅助存储装置13中的模板，基于经由API获 取的各种参数的设定条件，生成区域A15所示的预览画面。而且，调整装置 10经由API显示所生成的预览画面。
在显示了表示储存于辅助存储装置13等的多个文件或文件夹等的显示 画面的调整装置10的显示设备上，提示区域A15所示的预览显示画面。调 整装置10的用户能够参照作为预览显示画面而显示的各种参数的设定条件， 从多个文件或文件夹等中选择包含期望的管理信息的文件。
<3.处理流程>
接下来，参照图9至图14，说明本实施方式涉及的用户接口处理。图9 是表示经由伺服驱动器20获取测量数据的处理的一例的流程图。本实施方式 的调整装置10例如通过由CPU 11等读取并执行存储于辅助存储装置13的各 种程序或各种数据，提供图9至图14所示的用户接口处理。
在图9的流程图中，对于处理的开始，例如例示了针对伺服驱动器20的 各种参数的设定之时。调整装置10例如对伺服驱动器20设定经由调整画面 调整后的各种参数条件。调整装置10以针对伺服驱动器20的各种参数的设 定为契机，获取调整后的各种参数的条件值(S1)。所获取的各种参数的条 件值被临时储存于主存储装置12的规定的区域。
在伺服驱动器20中，基于所设定的各种参数的条件，伺服电动机30被 驱动控制。伺服驱动器20将由伺服电动机30检测出的速度或位置作为测量 数据而蓄积于存储器。对于调整装置10，在伺服驱动器20的存储器中蓄积 的测量数据由调整装置10获取(S2)。
调整装置10以测量数据的获取为契机，进行紧前记录于主存储装置12 的规定的区域中的各种参数的设定条件的读取。调整装置10将读取的各种参 数的设定条件作为构成上述测量数据(响应特性涉及的速度数据、位置数据 等)的数据文件的内容的一部分进行存储(S3)。调整装置10在S3的处理 后结束图9的处理。
通过以上的处理，在调整装置10中，将在评价伺服电动机30的伺服控 制动作时对伺服驱动器20设定的设定条件、和根据该设定条件获取的伺服电 动机30的响应特性涉及的测量数据相关联地存储于同一数据文件的存储区 域。
图10是表示(情形1)的用户接口处理的一例的流程图。在图10的流 程图中，处理的开始例如例示所获取的测量数据在调整画面上进行图表显示 之时。
调整装置10以在调整画面上图表显示的静止图像的记录/保存涉及的规 定操作(例如，图3的区域A4所示的GUI部件的按压操作)为契机，获取 作为构成测量数据的数据文件的内容的一部分而存储的各种参数的设定条 件。在仿真时，调整装置10获取仿真执行时被更新的各种参数的设定条件 (S11)。所获取的各种参数的设定条件显示于调整画面上的子窗口。
调整装置10例如参照储存于辅助存储装置13的模板，生成插入了在调 整画面上图表显示的测量结果的描绘信息和子窗口内的信息的、表示调整经 过的管理信息。另外，在仿真时，调整装置10生成插入了在调整画面上图表 显示的仿真结果的描绘信息和子窗口内的信息的、表示调整经过的管理信息 (S12)。另外，管理信息的生成已通过图4进行了说明。
调整装置10将生成的管理信息储存于辅助存储装置13(S13)。在调整 画面上图表显示的测量结果的描绘信息和至少在子窗口内显示的各种参数的 设定条件作为一体化的内容而记录/保存于数据文件。调整装置10在S13的 处理后结束图10的用户接口处理。
通过以上的处理，在本实施方式所涉及的调整装置10中，在调整画面上 图表显示的测量结果的描绘信息和至少在子窗口内显示的各种参数的设定条 件作为构成同一文件的内容而记录/保存。根据本实施方式涉及的调整装置， 作为表示调整经过的管理资料，将在伺服控制调整时设定的条件与图表显示 数据建立关联地进行可视化，并记录。
另外，通过在管理信息的生成中使用模板，能够将供调整画面上显示的 各种图表的描绘信息、以及各种参数的设定条件等插入的区域大小固定。在 管理信息中作为同一大小的描绘信息而表现的速度的时间变化图表、位置的 时间变化图表、FFT分析结果等的相对的比较评价变得容易。另外，通过将 表示调整经过的管理资料的大小统一，从而抑制伺服控制调整涉及的每个用 户的大小的偏差。
图11是表示(情形2)的用户接口处理的一例的流程图。在图11的流程 图中，作为处理的开始，例示了在调整画面上图表显示的数据的记录/保存之 时。调整装置10以在调整画面上图表显示的数据的记录/保存涉及的规定操 作(例如，图5A的区域A7所示的GUI部件的按压操作)为契机，获取图 表显示涉及的数据的各种参数的设定条件(S21)。
调整装置10获取图表显示涉及的测量数据的、作为构成数据文件的内容 的一部分而存储的各种参数的设定条件。另外，调整装置10在仿真时获取仿 真执行涉及的各种参数的更新后的设定条件。
调整装置10生成包含所获取的各种参数的设定条件的文件名候选 (S22)。文件名候选的生成已通过图5(2)进行了说明。所生成的文件名 候选被提示给参照调整画面的用户(S23)。调整装置10基于向用户提示的 文件名候选，将图表显示涉及的数据以规定形式(例如SVC形式)记录/保 存于辅助存储装置13(S24)。调整装置10在S24的处理后结束图11的用 户接口处理。
通过以上的处理，在本实施方式涉及的调整装置10中，在调整画面上图 表显示的数据与包含各种参数的设定条件的文件名相关联地被记录/保存。调 整装置10的用户能够基于文件名而对文件内的图表显示涉及的数据的各种 参数的设定条件进行视觉识别。另外，可以将伺服控制调整涉及的分配给每 个用户的文件名的偏差统一为至少包括各种参数的设定条件的文件名形式。
图12是表示(情形3)的用户接口处理的一例的流程图。在图12的流 程图中，对于处理的开始，例示了在调整画面上进行图表显示之时。调整装 置10以向调整画面上的图表显示为契机，对图表显示涉及的数据赋予图5(2) 中说明过的文件名候选，作为调整历史而暂时存储于主存储装置12的规定的 区域中(S31)。在主存储装置12中蓄积作为调整历史而存储的图表显示涉 及的数据。
调整装置10受理用于显示调整历史的规定操作，作为调整历史而进行与 蓄积于主存储装置12的数据对应的文件名的列表显示(S32)。与作为调整 历史存储的数据对应的文件名的列表显示已通过图6进行了说明。
调整装置10受理针对列表显示的文件名的选择操作输入(S33)。调整 装置10从列表显示的文件名中提取与通过用户操作选择的文件名对应的1个 以上的数据，一并进行记录/保存(S34)。通过用户操作从调整历史中选择 的图表显示涉及的数据，将分别赋予的文件名候选作为数据文件的名称而储 存于辅助存储装置13。调整装置10在S33的处理后结束图12的用户接口处 理。
通过以上的处理，在本实施方式涉及的调整装置10中，在伺服控制的调 整过程中，能够从在调整画面上图表显示的各种数据中选择期望的数据一并 进行记录/保存，因此能够相对地缩短调整作业所花费的时间。
图13是表示(情况4)的用户接口处理的一例的流程图。在图13的流 程图中，对于处理的开始，例示了在辅助存储装置13等记录/保存的图表显 示涉及的数据的读入之时。调整装置10以图表显示涉及的数据的读入为契 机，获取文件名所包含的信息(图4等例示的分类信息、各种参数的设定条 件、日期时间信息等)(S41)。
调整装置10使用预先储存于辅助存储装置13的模板，将子窗口显示于 调整画面上，并且将该子窗口的显示框的颜色种类配色成与将在S41的处理 中读入的数据进行图表显示的颜色种类相同的颜色(S42)。而且，调整装置 10将在S41的处理中获取的信息插入至模板上(S43)。
在调整画面上，以与对图表数据配色的颜色种类相同的彩色，显示重新 显示的各图数据、和与各个图数据对应的各种参数的设定条件等。调整装置 10在S42的处理后结束图13的用户接口处理。
通过上述处理，在本实施方式涉及的调整设备10中，可以利用同一颜色 对被重新显示于调整画面上的各个图表数据和作为文件名而赋予给各个图表 数据的信息进行视觉识别。根据本实施方式涉及的调整装置10，调整作业涉 及的用户的、对各种参数的设定条件相对地进行比较评价的作业变得容易， 能够期待作业性的提高。
图14是表示(情形5)的用户接口处理的一例的流程图。在图14的流 程图中，对于处理的开始，例示了基于在辅助存储装置13等记录/保存的(情 形1)的方式的管理信息的读取之时。
调整装置10在对记录/保存于辅助存储装置13等的文件、文件夹等进行 列表显示的显示画面上，受理在使光标等重叠于文件名的状态下的用户的点 击操作等。而且，调整装置10针对操作对象的文件，获取作为与数据文件一 体化的内容而包含的各种参数的设定条件(S51)。操作对象的文件的上述设 定条件的获取例如通过API而执行。
调整装置10参照在辅助存储装置13中储存的模板，基于经由API获取 的各种参数的设定条件而生成预览画面(S52)。预览画面的生成已通过图8 进行了说明。调整装置10将针对操作对象的文件而生成的预览画面显示于对 在辅助存储装置13等记录/保存的文件、文件夹等进行列表显示的显示画面 上(S53)。生成的预览画面的显示经由API而进行。调整装置10在S53的 处理后结束图14的用户接口处理。
通过以上的处理，在本实施方式涉及的调整装置10中，在基于(情形1) 的方式的管理信息的读取时，能够将与管理信息相关联的各种参数的设定条 件等提示于预览显示画面。调整装置10的用户能够参照作为预览显示画面而 显示的各种参数的设定条件，从多个文件、文件夹等中选择包含期望的管理 信息的文件。根据本实施方式涉及的调整装置10，调整作业涉及的用户的作 业性提高，能够期待缩短调整作业所花费的时间。
此外，上述实施方式能够在不脱离本公开的主旨的范围内适当变更而实 施。在上述实施方式中，使用鼠标的点击操作、键盘操作对针对调整画面的 操作输入进行了说明，但操作输入也可以是经由触摸面板、触摸板的触摸操 作输入。
标号说明
1 伺服控制系统
10 伺服电动机调整装置
11 CPU
12 主存储装置
13 辅助存储装置
14 输入装置
15 输出装置
16 通信IF
17 连接总线
20 伺服驱动器
30 伺服电动机
40 控制对象
50 控制器(PLC)。

Claims (15)

1.一种伺服电动机调整装置，其特征在于，具备：
对在驱动控制对象的电动机的控制装置中设定的伺服参数的调整画面进行显示的单元；
获取基于显示于所述调整画面的显示信息而调整的所述伺服参数的设定条件的单元；
至少与所述伺服参数的设定条件相关联而获取按照所述设定条件被驱动的所述电动机的速度控制结果或位置控制结果的测量数据的单元；
生成单元，生成用于将基于所述测量数据的FFT分析结果、或者速度变化或位置变化显示于所述调整画面的第一图表数据；以及
保存单元，以接受对显示了所述第一图表数据的所述调整画面的第一操作输入为契机，获取与作为所述第一图表数据的生成源的测量数据相关联的伺服参数的设定条件，并且至少将所获取的设定条件和显示了所述第一图表数据的区域的描绘信息作为同一文件内容而保存至存储部，
还具备如下单元：在从保存于存储部的1个以上的文件中选择将所述伺服参数的设定条件作为同一文件内容而保存的第一图表数据、或将更新后的设定条件作为同一文件内容而保存的第二图表数据的文件时，获取构成所述文件选择对象的文件内容的一部分的所述伺服参数的设定条件或更新后的设定条件，并且至少将所获取的所述伺服参数的设定条件或更新后的设定条件显示于预览画面。
2.如权利要求1所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
还具备运算单元，所述运算单元基于所述伺服参数的更新后的设定条件和所述FFT分析结果，进行所述电动机的响应特性的仿真，
所述生成单元生成用于将所述仿真结果显示于所述调整画面的第二图表数据，
所述保存单元以接受向显示了所述第二图表数据的所述调整画面的第一操作输入为契机，获取所述伺服参数的更新后的设定条件，并且至少将所获取的更新后的设定条件和显示了所述第二图表数据的区域的描绘信息作为同一文件内容而保存至存储部。
3.如权利要求2所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
还具备第一显示单元，所述第一显示单元以接受向显示了所述第一图表数据或所述第二图表数据的所述调整画面的第一操作输入为契机，对重叠显示于所述调整画面的第一子窗口画面进行显示，
所述保存单元将所获取的伺服参数的设定条件或更新后的设定条件插入至所述第一子窗口画面内的规定的显示区域，并且将显示于所述第一子窗口画面的显示信息和显示了所述第一图表数据或所述第二图表数据的区域的描绘信息作为同一文件内容而保存至存储部。
4.如权利要求1所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
所述文件内容的预先插入的信息的区域大小被固定。
5.如权利要求3所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
所述第一显示单元将所述第一子窗口画面内的至少插入了所述伺服参数的设定条件或更新后的设定条件的规定区域设为覆写禁止区域。
6.如权利要求2所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
所述保存单元以接受向显示了所述第一图表数据或者所述第二图表数据的所述调整画面的第二操作输入为契机，将至少插入了所述伺服参数的设定条件或更新后的设定条件的信息提示为文件名候选。
7.如权利要求6所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
所述保存单元将提示为文件名候选的名称赋予给所述第一图表数据或所述第二图表数据并保存至存储部。
8.如权利要求2所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
还具备调整历史显示单元，所述调整历史显示单元以接受向显示了所述第一图表数据或所述第二图表数据的所述调整画面的第三操作输入为契机，将存在向所述调整画面的描绘实绩的1个以上的第一图表数据或第二图表数据的文件名列表显示于调整历史画面。
9.如权利要求8所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
显示于所述调整历史画面的文件名是具有至少插入了所述第一图表数据的伺服参数的设定条件、或第二图表数据的更新后的伺服参数的设定条件的信息的文件名候选。
10.如权利要求8所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
所述调整历史显示单元将所述调整历史画面重叠显示于所述调整画面。
11.如权利要求8所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
所述保存单元将从显示于所述调整历史画面的文件名列表中选择的1个以上的第一图表数据、或第二图表数据一并保存至存储部。
12.如权利要求6或7所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
还具备第二显示单元，所述第二显示单元在被赋予所述文件名候选而保存于存储部的1个以上的第一图表数据以及第二图表数据向所述调整画面重新显示时，获取所述1个以上的第一图表数据以及第二图表数据的各个文件名候选所包含的信息，并且将所获取的文件名候选所包含的信息显示于与所述调整画面重叠显示的第二子窗口画面。
13.如权利要求12所述的伺服电动机调整装置，其特征在于，
所述第二显示单元以对重新显示于所述调整画面的1个以上的第一图表数据以及第二图表数据分别配色的显示颜色的颜色种类，对与所述1个以上的第一图表数据以及第二图表数据对应的所述第二子窗口画面的显示框进行上色。
14.一种伺服电动机调整方法，其特征在于，
伺服电动机调整装置执行如下步骤：
对在驱动控制对象的电动机的控制装置中设定的伺服参数的调整画面进行显示的步骤；
获取基于显示于所述调整画面的显示信息而调整的所述伺服参数的设定条件的步骤；
至少与所述伺服参数的设定条件相关联而获取按照所述设定条件被驱动的所述电动机的速度控制结果或位置控制结果的测量数据的步骤；
生成步骤，生成用于将基于所述测量数据的FFT分析结果、或者速度变化或位置变化显示于所述调整画面的第一图表数据；以及
保存步骤，以接受对显示了所述第一图表数据的所述调整画面的第一操作输入为契机，获取与作为所述第一图表数据的生成源的测量数据相关联的伺服参数的设定条件，并且至少将所获取的设定条件和显示了所述第一图表数据的区域的描绘信息作为同一文件内容而保存至存储部，
还执行如下步骤：在从保存于存储部的1个以上的文件中选择将所述伺服参数的设定条件作为同一文件内容而保存的第一图表数据、或将更新后的设定条件作为同一文件内容而保存的第二图表数据的文件时，获取构成所述文件选择对象的文件内容的一部分的所述伺服参数的设定条件或更新后的设定条件，并且至少将所获取的所述伺服参数的设定条件或更新后的设定条件显示于预览画面。
15.如权利要求14所述的伺服电动机调整方法，其特征在于，
伺服电动机调整装置还执行运算步骤，在所述运算步骤中，基于所述伺服参数的更新后的设定条件和所述FFT分析结果，进行所述电动机的响应特性的仿真，
在所述生成步骤中，生成用于将所述仿真结果显示于所述调整画面的第二图表数据，
在所述保存步骤中，以接受向显示了所述第二图表数据的所述调整画面的第一操作输入为契机，获取所述伺服参数的更新后的设定条件，并且至少将所获取的更新后的设定条件和显示了所述第二图表数据的区域的描绘信息作为同一文件内容而保存至存储部。
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