CN111038908B - 一种可以锁定的浮动承载放置架及货物位置调整和锁定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可以锁定的浮动承载放置架及货物位置调整和锁定方法，放置架包括置物框架和两个承载臂模块，其中，两个承载臂模块分别安装在置物框架顶部两端，承载臂模块用于实现货物承载、货物位置调整和位置锁定。承载臂模块包括锥度浮动承载台、圆柱浮动承载台、承载板和支撑板，通过将这两种浮动承载台进行组合，使各承载台顶部盖板安装到同一块承载板上，各承载台底部浮动台安装板安装到同一块支撑板上。本发明采用浮动式承载，占用空间小，承载效率高，采用气缸动力完成机械式复位和机械式锁紧，动作可靠，控制便捷。尤其对重型货物放置位置有偏差时，可以轻松便捷进行位置调整和位置锁定，大大节约了人工，提高了作业效率。

Description

一种可以锁定的浮动承载放置架及货物位置调整和锁定方法

技术领域

本发明涉及重型货物承载放置架，具体涉及一种可以锁定的浮动承载放置架及货物位置调整和锁定方法。

背景技术

近年来，物流仓储行业发展非常迅猛，货物都需要有放置架对货物进行放置，要保证放置平稳，一般都是平面和平面接触，放置好后，还要保证放置位置稳定，不能随意挪动。物流行业通常采用叉车或叉臂式堆垛设备搬运货物，由于叉臂本身的精度和设计特点，很难准确放置到所需理想位置。尤其是对重型货物，一般都在1吨以上，如果对货物放置位置有精度要求的话，这种平面式接触的滑动摩擦阻力也有上百公斤，如此大的阻力，很难用人工或其它规正装置进行调整。

发明内容

发明目的：提供一种可以锁定的浮动承载放置架及货物位置调整和锁定方法，既可以承载，又方便位置规正，规正好位置后，还能及时锁定，保证可靠定位；该放置架把滑动摩擦阻力变为滚动摩擦阻力，并采用承载能力强、摩擦阻力更小的经过热处理的钢球作为载体，可以保证货物承载可靠，位置调整便捷，大大节约人工，提高作业效率。

技术方案：为实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：

一种可以锁定的浮动承载放置架，包括置物框架和两个承载臂模块，其中，两个承载臂模块分别安装在置物框架顶部两端，承载臂模块用于实现货物承载、货物位置调整和位置锁定。

可选的，承载臂模块包括支撑板、承载板以及多个锥度浮动承载台和多个圆柱浮动承载台，其中，各锥度浮动承载台和各圆柱浮动承载台的顶部盖板安装到同一块承载板上，各锥度浮动承载台和各圆柱浮动承载台底部的浮动台安装板安装到同一块支撑板上；且一个承载臂模块前后至少各安装一个锥度浮动承载台，一个承载臂模块中间至少各安装两个圆柱浮动承载台。

可选的，锥度浮动承载台包括盖板、锥度浮动盘、锥度气缸压杆、带滚道座圈、钢珠、保持架、钢珠浮动垫板、浮动台安装板和气缸，其中，锥度浮动盘上部开有锥形空腔，锥度角为α，顶部平台与盖板固定连接；锥度浮动盘底部开孔，并设有两级台阶，带滚道座圈嵌入第一级台阶；钢珠有多颗，并放置在保持架上的钢珠放置孔中，保持架嵌入锥度浮动盘底部的第二级台阶；其中，保持架上端的钢珠面与带滚道座圈的滚道接触，钢珠并跟随带滚道座圈的滚道运动，保持架下端的钢珠面与钢珠浮动垫板接触，并在其表面自由滚动；钢珠浮动垫板嵌入与浮动台安装板内的凹槽中，且浮动台安装板和钢珠浮动垫板中间都开有通孔；锥度气缸压杆位于锥度浮动盘上部的锥形空腔内，锥度气缸压杆顶部为锥形，锥度角也是α；气缸缸体安装在浮动台安装板下表面上，气缸活塞杆依次穿过浮动台安装板和钢珠浮动垫板中间的通孔，以及锥度浮动盘底部开孔，与锥度气缸压杆连接。

可选的，锥度气缸压杆中间设有与气缸的活塞杆内螺纹连接的螺钉沉孔，浮动台安装板上还开设有安装孔，用于将锥度浮动承载台安装在承载臂模块的支撑板上，盖板上还开设有安装孔，用于将锥度浮动承载台安装在承载臂模块的承载板上。

可选的，圆柱浮动承载台包括盖板、圆柱浮动盘、圆柱气缸压杆、带滚道座圈、钢珠、保持架、钢珠浮动垫板、浮动台安装板和气缸，其中，圆柱浮动盘上部开有圆柱形空腔，顶部平台与盖板固定连接；圆柱浮动盘底部开孔，并设有两级台阶，带滚道座圈嵌入第一级台阶，钢珠有多颗，并放置在保持架上的钢珠放置孔中，保持架嵌入圆柱浮动盘底部的第二级台阶，其中，保持架上端的钢珠面与带滚道座圈的滚道接触，钢珠跟随带滚道座圈的滚道运动，保持架下端的钢珠面与钢珠浮动垫板接触，在其表面自由滚动；锁紧套为台阶形，中间开有圆柱形空腔，锁紧套台阶上部的下表面与圆柱浮动盘空腔下部台阶上表面接触，台阶下部底面与钢珠浮动垫板接触；钢珠浮动垫板嵌入浮动台安装板的凹槽内，且浮动台安装板和钢珠浮动垫板中间都开有通孔；圆柱气缸压杆位于圆柱浮动盘上部的圆柱形空腔内，圆柱气缸压杆顶部为圆柱形；气缸缸体安装在浮动台安装板下表面上，气缸活塞杆依次穿过浮动台安装板和钢珠浮动垫板中间的通孔，以及圆柱浮动盘底部开孔，与圆柱气缸压杆连接。

可选的，圆柱气缸压杆中间设有与气缸的活塞杆内螺纹连接的螺钉沉孔，浮动台安装板上还开设有安装孔，用于将圆柱浮动承载台安装在承载臂模块的支撑板上，盖板上还开设有安装孔，用于将圆柱浮动承载台安装在承载臂模块的承载板上。

本发明还提供了一种采用上述可以锁定的浮动承载放置架的货物位置调整和锁定方法，包括以下步骤：

(1)将货物放置在浮动承载放置架的承载臂模块上

首先，确认承载臂模块处于空载状态；

其次，控制各承载台气缸活塞杆向上伸出，使圆柱浮动承载台和锥度浮动承载台均处于浮动状态；

然后，控制锥度浮动承载台气缸活塞杆向下缩回，使锥度浮动承载台处于复位状态；

最后，控制圆柱浮动承载台气缸活塞杆向下缩回，使圆柱浮动承载台处于锁紧状态，确保放置货物时放置架稳定，不会发生抖动；

(2)将货物位置调整

首先，确认承载臂模块处于满载状态；

其次，控制各承载台气缸活塞杆向上伸出，使圆柱浮动承载台和锥度浮动承载台处于浮动状态，实现货物位置调整；

(3)货物位置锁定

首先，确认承载臂模块处于满载状态；

其次，控制锥度浮动承载台气缸活塞杆向上伸出，使其处于浮动状态；

然后，控制圆柱浮动承载台气缸活塞杆向下缩回，使其处于锁紧状态，实现货物位置锁定。

进一步的，控制锥度浮动承载台和圆柱浮动承载台处于浮动状态的方法为：

当气缸带动锥度气缸压杆升到最高处时，锥度浮动盘浮动偏移的最大距离t就是(D-d)/2，其中，D为锥形空腔顶部直径，d锥形空腔底部直径，此时锥度浮动承载台处于浮动状态；

当气缸带动圆柱气缸压杆升到最高处时，圆柱浮动盘浮动偏移的最大距离t就是(D-d)/2，其中，D为圆柱形空腔直径，d为圆柱气缸压杆盘径，此时圆柱浮动承载台处于浮动状态。

进一步的，控制锥度浮动承载台处于复位状态的方法为：

当没有装载货物时，假如锥度浮动盘相对于锥度气缸压杆存在偏移距离a，其中a＜t，t为锥度浮动盘浮动偏移的最大距离，此时锥度浮动盘和锥度气缸压杆中心偏移距离也为a，当气缸活塞杆带动锥度气缸压杆向下移动距离b时，b＜s1，s1为气缸带动锥度气缸压杆向下移动的最大距离，锥度气缸压杆锥面和锥度浮动盘锥面接触，采用同锥度中心自动机械找正方式，由于锥度浮动盘底部钢珠接触钢珠浮动垫板，摩擦阻力非常小，在气缸向下拉力的作用下，锥度气缸压杆将通过锥面挤压，带动锥度浮动盘移动，直到锥度浮动盘和锥度气缸压杆两者中心吻合，即到达复位状态。

进一步的，控制圆柱浮动承载台处于锁紧状态的方法为：

货物位置调整后，需要位置锁紧保持，气缸活塞杆带动圆柱气缸压杆向下移动距离S2，使圆柱气缸压杆和锁紧套上表面接触，由于锁紧套是弹性体，会产生一定的弹性形变，气缸活塞杆会带动圆柱气缸压杆继续向下运动，锁紧套发生弹性变形，直到锁紧套底面和钢珠浮动垫板上表面完全压紧，使钢珠无法自由滚动，从而确保了圆柱浮动承载台被可靠锁紧，实现货物位置锁定。

有益效果：与现有技术相比，本发明针对有位置要求的重型货物承载放置架设计的带锁紧的浮动承载台装置，采用钢珠作为浮动承载载体，承载效率高；嵌入式结构固定，增加了空间利用率；同锥度中心自动机械找正方式，使复位更加可靠准确。当重型货物放置位置有偏差时，采用本发明，可以轻松便捷进行位置调整和位置锁定，大大节约了人工，提高了作业效率。

附图说明

图1是本发明可以锁定的浮动承载放置架三维结构示意图；

图2是本发明承载臂模块三维结构示意图；

图3是本发明锥度浮动承载台结构剖面三维图；

图4是本发明锥度浮动承载台浮动状态示意图；

图5是本发明锥度浮动承载台复位状态示意图；

图6是本发明锥度浮动承载台复位原理图；

图7是本发明锥度浮动承载台结构参数图；

图8是本发明圆柱浮动承载台结构剖面三维图；

图9是本发明圆柱浮动承载台浮动状态示意图；

图10是本发明圆柱浮动承载台锁紧状态示意图；

图11是本发明圆柱浮动承载台结构参数图；

图12是本发明带滚道座圈结构示意图；

图13是本发明保持架和钢珠放置结构示意图；

图中：盖板1、锥度浮动盘2A、锥度气缸压杆3A、带滚道座圈4、钢珠5、钢珠浮动垫板6、浮动台安装板7、气缸8、圆柱浮动盘2B、圆柱气缸压杆3B、锁紧套9、承载板垫板10、锥度浮动承台11、圆柱浮动承台12、支撑板13、承载板14、承载臂模块15、置物框架16、保持架17。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。

如图1所示，一种可以锁定的浮动承载放置架，包括置物框架16和安装在置物框架16上的两个承载臂模块15，其中，两个承载臂模块对应设置在置物框架顶部两端。

如图2所示，承载臂模块包括支撑板13、承载板14以及多个锥度浮动承载台和多个圆柱浮动承载台，其中，各锥度浮动承载台和各圆柱浮动承载台的顶部盖板安装到同一块承载板14上，各锥度浮动承载台和各圆柱浮动承载台底部的浮动台安装板安装到同一块支撑板13上。为确保复位可靠，一个承载臂模块前后至少各安装一个锥度浮动承载台11；为锁紧可靠，一个承载臂模块中间至少各安装两个圆柱浮动承载台12，锥度浮动承载台和圆柱浮动承载台的数量以及位置布置由货物载荷决定。锥度浮动承载台在承载板两侧各放一个，便于整个浮动承载放置架复位顺畅，受力比较均匀。中间圆柱浮动承载台只是起锁定作用，数量跟锁紧力有关。本实施例中，一个承载臂模块前后各安装一个锥度浮动承载台11，一个承载臂模块中间各安装两个圆柱浮动承载台12。另外，各承载台与承载板安装位置设有承载板垫板10，防止松动。

利用锥度浮动承载台的承载和复位功能，以及圆柱浮动承载台的承载和锁紧功能，我们将根据货物载荷，把这两种承载台进行组合，形成承载臂模块。

如图3-图7所示，锥度浮动承载台包括盖板1、锥度浮动盘2A、锥度气缸压杆3A、带滚道座圈4、钢珠5、保持架17、钢珠浮动垫板6、浮动台安装板7和气缸8，其中，锥度浮动盘上部开有锥形空腔，锥度角为α，顶部平台处有螺纹孔，用于连接盖板1；锥度浮动盘2A底部开孔，并设有两级台阶，采用嵌入式结构，将带滚道座圈4压入第一级台阶，保证带滚道座圈和锥度浮动盘没有相对转动；钢珠有多颗，且经过热处理工艺处理，为防止钢珠脱散，将钢珠放置在环形保持架上的钢珠放置孔中，保持架嵌入锥度浮动盘底部的第二级台阶，带滚道座圈和保持架形成钢珠滚动承载体；其中，保持架上端的钢珠面与带滚道座圈的滚道接触，钢珠可跟随带滚道座圈的滚道运动，保持架下端的钢珠面与钢珠浮动垫板6接触，可在其表面自由滚动。钢珠浮动垫板6与浮动台安装板7内的凹槽采用嵌入式结构，压合安装；且浮动台安装板7和钢珠浮动垫板6中间都开有通孔。锥度气缸压杆位于锥度浮动盘上部的锥形空腔内，锥度气缸压杆3A顶部为锥形，锥度角也是α，与锥度浮动盘锥度一致；气缸缸体安装在浮动台安装板下表面上，气缸活塞杆依次穿过浮动台安装板7和钢珠浮动垫板6中间的通孔，以及锥度浮动盘2A底部开孔，与锥度气缸压杆连接，锥度气缸压杆中间有与气缸8的活塞杆内螺纹连接的螺钉沉孔，锥度气缸压杆跟随气缸活塞杆上下运动。浮动台安装板上还开设有安装孔，用于将锥度浮动承载台安装在承载臂模块15的支撑板13上；盖板上还开设有安装孔，用于将锥度浮动承载台安装在承载臂模块15的承载板14上。

如图8-图11所示，圆柱浮动承载台包括盖板1、圆柱浮动盘2B、圆柱气缸压杆3B、带滚道座圈4、钢珠5、保持架17、钢珠浮动垫板6、浮动台安装板7、气缸8和锁紧套9，其中，圆柱浮动盘上部开有圆柱形空腔，顶部平台处有螺纹孔，用于连接盖板1；圆柱浮动盘2B底部开孔，并设有两级台阶，采用嵌入式结构，将带滚道座圈4压入第一级台阶，保证带滚道座圈和圆柱浮动盘没有相对转动。钢珠有多颗，且经过热处理工艺处理，为防止钢珠脱散，将钢珠放置在环形保持架上的钢珠放置孔中，保持架嵌入圆柱浮动盘底部的第二级台阶，带滚道座圈和保持架形成钢珠滚动承载体；其中，保持架上端的钢珠面与带滚道座圈的滚道接触，钢珠可跟随带滚道座圈的滚道运动，保持架下端的钢珠面与钢珠浮动垫板6接触，可在其表面自由滚动。锁紧套9做成台阶形，采用弹性耐磨材料制成，中间开有圆柱形空腔，该空腔尺寸保证满足圆柱浮动盘浮动偏移距离t，锁紧套台阶上部的下表面与圆柱浮动盘空腔下部台阶上表面接触，台阶下部底面与钢珠浮动垫板6接触；钢珠浮动垫板6与浮动台安装板7内的凹槽采用嵌入式结构，压合安装；且浮动台安装板7和钢珠浮动垫板6中间都开有通孔。圆柱气缸压杆位于圆柱浮动盘上部的圆柱形空腔内，圆柱气缸压杆顶部为圆柱形；气缸缸体安装在浮动台安装板下表面上，气缸活塞杆依次穿过浮动台安装板7和钢珠浮动垫板6中间的通孔，以及圆柱浮动盘底部开孔，与圆柱气缸压杆连接，圆柱气缸压杆中间有与气缸8的活塞杆内螺纹连接的螺钉沉孔，圆柱气缸压杆可以跟随气缸活塞杆上下运动。浮动台安装板上还开设有安装孔，用于将圆柱浮动承载台安装在承载臂模块15的支撑板13上；盖板上还开设有安装孔，用于将圆柱浮动承载台安装在承载臂模块15的承载板14上。

如图7所示，锥度浮动盘上部的锥形空腔顶部直径为D，底部直径为锥度气缸压杆盘径d，从图4可以看出，当气缸带动锥度气缸压杆升到最高处时，锥度浮动盘2A可以浮动偏移的最大距离t就是(D-d)/2，锥度浮动承载台处于浮动状态，此状态下，规正装置或者人工可以对货物进行位置规正操作。当气缸带动锥度气缸压杆向下移动距离s1时，锥度气缸压杆顶部到达锥度浮动盘底部，由于此时接触面上两个直径均为d，两个锥度角均为α，锥度浮动盘和锥度气缸压杆中心完全吻合，到达图5的锥度浮动承载台复位状态。

锥度浮动承载台复位原理如图6所示，当没有装载货物时，假如锥度浮动盘相对于锥度气缸压杆存在偏移距离a，(a＜t)，也就是锥度浮动盘和锥度气缸压杆中心偏移距离a，当气缸活塞杆带动锥度气缸压杆3A向下移动距离b(b＜s1)时，锥度气缸压杆锥面和锥度浮动盘锥面接触，采用同锥度中心自动机械找正方式，由于锥度浮动盘底部钢珠接触钢珠浮动垫板，摩擦阻力非常小，在气缸向下拉力的作用下，锥度气缸压杆将通过锥面挤压，带动锥度浮动盘移动，直到锥度浮动盘和锥度气缸压杆两者中心吻合，即到达图5所示复位状态。此状态下可以进行货物放置。

如图11所示，圆柱浮动盘上部的圆柱形空腔直径为D，圆柱气缸压杆盘径为d，从图9可以看出，当气缸带动圆柱气缸压杆升到最高处时，圆柱浮动盘2B可以浮动偏移的最大距离t就是(D-d)/2，圆柱浮动承载台处于浮动状态，此状态下，规正装置或者人工可以对货物进行位置规正操作。如果规正后需要位置锁紧保持，气缸活塞杆带动圆柱气缸压杆3B向下移动距离S2，和锁紧套9上表面接触，如图10所示。由于锁紧套是弹性体，会产生一定的弹性形变，气缸活塞杆会带动圆柱气缸压杆继续向下运动，锁紧套发生弹性变形，直到锁紧套底面和钢珠浮动垫板6上表面完全压紧，使钢珠无法自由滚动，从而确保了圆柱浮动承载台被可靠锁紧。

如图12所示为带滚道座圈4结构示意图，其为环形，并设有滚道。如图13所示为保持架17与钢珠5放置结构示意图，保持架为环形，其上设有一周圆形通孔，用于放置钢珠。

利用锥度浮动承载台的承载和复位功能，以及圆柱浮动承载台的承载和锁紧功能，我们将根据货物载荷，把这两种承载台进行组合，形成承载臂模块，最后将两个承载臂模块15分别安装在置物框架16顶部两边，如图1所示，形成可以锁定的浮动承载放置架。

可以锁定的浮动承载放置架的货物位置调整和锁定方法，具体为：

1、将货物放置在浮动承载放置架的承载臂模块上

首先，确认承载臂模块处于空载状态。

其次，控制各承载台气缸活塞杆向上伸出，使圆柱浮动承载台处于图9浮动状态，锥度浮动承载台处于图4浮动状态。

然后，控制锥度浮动承载台气缸活塞杆向下缩回，使锥度浮动承载台处于图5复位状态。

最后，控制圆柱浮动承载台气缸活塞杆向下缩回，使圆柱浮动承载台处于图10的锁紧状态，确保放置货物时放置架稳定，不会发生抖动。

2、将货物位置调整

首先，确认承载臂模块处于满载状态。

其次，控制各承载台气缸活塞杆向上伸出，使圆柱浮动承载台处于图9浮动状态，锥度浮动承载台处于图4浮动状态，实现货物位置调整。

3、货物位置锁定

首先，确认承载臂模块处于满载状态。

其次，控制锥度浮动承载台气缸活塞杆向上伸出，使其处于图4浮动状态。

然后，控制圆柱浮动承载台气缸活塞杆向下缩回，使其处于图10锁紧状态，实现货物位置锁定。

Claims (7)

1.一种可以锁定的浮动承载放置架，其特征在于：包括置物框架和两个承载臂模块，其中，两个承载臂模块分别安装在置物框架顶部两端，承载臂模块用于实现货物承载、货物位置调整和位置锁定；

承载臂模块包括支撑板、承载板以及多个锥度浮动承载台和多个圆柱浮动承载台，其中，各锥度浮动承载台和各圆柱浮动承载台的顶部盖板安装到同一块承载板上，各锥度浮动承载台和各圆柱浮动承载台底部的浮动台安装板安装到同一块支撑板上；且一个承载臂模块前后至少各安装一个锥度浮动承载台，一个承载臂模块中间至少各安装两个圆柱浮动承载台；

锥度浮动承载台包括盖板、锥度浮动盘、锥度气缸压杆、带滚道座圈、钢珠、保持架、钢珠浮动垫板、浮动台安装板和气缸，其中，锥度浮动盘上部开有锥形空腔，锥度角为α，顶部平台与盖板固定连接；锥度浮动盘底部开孔，并设有两级台阶，带滚道座圈嵌入第一级台阶；钢珠有多颗，并放置在保持架上的钢珠放置孔中，保持架嵌入锥度浮动盘底部的第二级台阶；其中，保持架上端的钢珠面与带滚道座圈的滚道接触，钢珠跟随带滚道座圈的滚道运动，保持架下端的钢珠面与钢珠浮动垫板接触，并在其表面自由滚动；钢珠浮动垫板嵌入浮动台安装板内的凹槽中，且浮动台安装板和钢珠浮动垫板中间都开有通孔；锥度气缸压杆位于锥度浮动盘上部的锥形空腔内，锥度气缸压杆顶部为锥形，锥度角也是α；气缸缸体安装在浮动台安装板下表面上，气缸活塞杆依次穿过浮动台安装板和钢珠浮动垫板中间的通孔，以及锥度浮动盘底部开孔，与锥度气缸压杆连接；

圆柱浮动承载台包括盖板、圆柱浮动盘、圆柱气缸压杆、带滚道座圈、钢珠、保持架、钢珠浮动垫板、浮动台安装板和气缸，其中，圆柱浮动盘上部开有圆柱形空腔，顶部平台与盖板固定连接；圆柱浮动盘底部开孔，并设有两级台阶，带滚道座圈嵌入第一级台阶，钢珠有多颗，并放置在保持架上的钢珠放置孔中，保持架嵌入圆柱浮动盘底部的第二级台阶，其中，保持架上端的钢珠面与带滚道座圈的滚道接触，钢珠跟随带滚道座圈的滚道运动，保持架下端的钢珠面与钢珠浮动垫板接触，在其表面自由滚动；锁紧套为台阶形，中间开有圆柱形空腔，锁紧套台阶上部的下表面与圆柱浮动盘空腔下部台阶上表面接触，台阶下部底面与钢珠浮动垫板接触；钢珠浮动垫板嵌入浮动台安装板的凹槽内，且浮动台安装板和钢珠浮动垫板中间都开有通孔；圆柱气缸压杆位于圆柱浮动盘上部的圆柱形空腔内，圆柱气缸压杆顶部为圆柱形；气缸缸体安装在浮动台安装板下表面上，气缸活塞杆依次穿过浮动台安装板和钢珠浮动垫板中间的通孔，以及圆柱浮动盘底部开孔，与圆柱气缸压杆连接。

2.根据权利要求1所述的一种可以锁定的浮动承载放置架，其特征在于，锥度气缸压杆中间设有与气缸的活塞杆内螺纹连接的螺钉沉孔，浮动台安装板上还开设有安装孔，用于将锥度浮动承载台安装在承载臂模块的支撑板上，盖板上还开设有安装孔，用于将锥度浮动承载台安装在承载臂模块的承载板上。

3.根据权利要求1所述的一种可以锁定的浮动承载放置架，其特征在于：圆柱气缸压杆中间设有与气缸的活塞杆内螺纹连接的螺钉沉孔，浮动台安装板上还开设有安装孔，用于将圆柱浮动承载台安装在承载臂模块的支撑板上，盖板上还开设有安装孔，用于将圆柱浮动承载台安装在承载臂模块的承载板上。

4.一种采用权利要求1-3任一项所述可以锁定的浮动承载放置架的货物位置调整和锁定方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)将货物放置在浮动承载放置架的承载臂模块上

首先，确认承载臂模块处于空载状态；

其次，控制各承载台气缸活塞杆向上伸出，使圆柱浮动承载台和锥度浮动承载台均处于浮动状态；

然后，控制锥度浮动承载台气缸活塞杆向下缩回，使锥度浮动承载台处于复位状态；

最后，控制圆柱浮动承载台气缸活塞杆向下缩回，使圆柱浮动承载台处于锁紧状态，确保放置货物时放置架稳定，不会发生抖动；

(2)将货物位置调整

首先，确认承载臂模块处于满载状态；

其次，控制各承载台气缸活塞杆向上伸出，使圆柱浮动承载台和锥度浮动承载台处于浮动状态，实现货物位置调整；

(3)货物位置锁定

首先，确认承载臂模块处于满载状态；

其次，控制锥度浮动承载台气缸活塞杆向上伸出，使其处于浮动状态；

然后，控制圆柱浮动承载台气缸活塞杆向下缩回，使其处于锁紧状态，实现货物位置锁定。

5.根据权利要求4所述的一种采用可以锁定的浮动承载放置架的货物位置调整和锁定方法，其特征在于，控制锥度浮动承载台和圆柱浮动承载台处于浮动状态的方法为：

当气缸带动锥度气缸压杆升到最高处时，锥度浮动盘浮动偏移的最大距离t就是(D-d)/2，其中，D为锥形空腔顶部直径，d为锥形空腔底部直径，此时锥度浮动承载台处于浮动状态；

当气缸带动圆柱气缸压杆升到最高处时，圆柱浮动盘浮动偏移的最大距离t就是(D-d)/2，其中，D为圆柱形空腔直径，d为圆柱气缸压杆盘径，此时圆柱浮动承载台处于浮动状态。

6.根据权利要求4所述的一种采用可以锁定的浮动承载放置架的货物位置调整和锁定方法，其特征在于，控制锥度浮动承载台处于复位状态的方法为：

当没有装载货物时，假如锥度浮动盘相对于锥度气缸压杆存在偏移距离a，其中a＜t，t为锥度浮动盘浮动偏移的最大距离，此时锥度浮动盘和锥度气缸压杆中心偏移距离也为a，当气缸活塞杆带动锥度气缸压杆向下移动距离b时，b＜s1，s1为气缸带动锥度气缸压杆向下移动的最大距离，锥度气缸压杆锥面和锥度浮动盘锥面接触，采用同锥度中心自动机械找正方式，由于锥度浮动盘底部钢珠接触钢珠浮动垫板，摩擦阻力非常小，在气缸向下拉力的作用下，锥度气缸压杆将通过锥面挤压，带动锥度浮动盘移动，直到锥度浮动盘和锥度气缸压杆两者中心吻合，即到达复位状态。

7.根据权利要求4所述的一种采用可以锁定的浮动承载放置架的货物位置调整和锁定方法，其特征在于，控制圆柱浮动承载台处于锁紧状态的方法为：

货物位置调整后，需要位置锁紧保持，气缸活塞杆带动圆柱气缸压杆向下移动距离S2，使圆柱气缸压杆和锁紧套上表面接触，由于锁紧套是弹性体，会产生一定的弹性形变，气缸活塞杆会带动圆柱气缸压杆继续向下运动，锁紧套发生弹性变形，直到锁紧套底面和钢珠浮动垫板上表面完全压紧，使钢珠无法自由滚动，从而确保了圆柱浮动承载台被可靠锁紧，实现货物位置锁定。