CN111037286A - 限位器自动组装机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种限位器自动组装机，其特征在于：组装工作台是安装在机架上的一个圆盘，其转轴被电机驱动而可以步进旋转；组装工作台等分为A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L12个工位。本发明通过流水线生产卷帘门电子限位器，解决了将齿轮轴插入齿轮轴孔、将磁铁自动装入输出转动件上方的凹孔、安装齿轮时产生的干涉问题、各部件的移动和安装等技术问题，实现自动化组装，整个过程无需熟练的操作人员即可自动操作，提高了效率和质量稳定性。

Description

限位器自动组装机

技术领域

本发明涉及一种产品制造领域，具体地说一种用于组装卷帘门电子限位器 的机器。

背景技术

如图1、图2所示的卷帘门电子限位器1’。

在壳体11’底面开设有第一齿轮轴孔111’，输入转动件12’穿过第一齿轮 轴孔111’，输入转动件12’中部的隔板123’可转动地架设在第一齿轮轴孔111’ 位置，输入转动件12’下部的外卡勾121’伸出第一齿轮轴孔111’并与位于壳 体11’之外的外齿轮10’固连，输入转动件12’上部的第一级齿轮122’位于壳 体11’内，在壳体11’的底面还开设有第二齿轮轴孔112’和第三齿轮轴孔113’， 壳体11’内具有四根竖立的具有竖向固定孔的固定块114’。

第二齿轮轴孔112’上固定插设有第二齿轮轴1121’，第三齿轮轴孔113’上 固定插设有第三齿轮轴1131’。

第二齿轮轴1121’上可转动地套设有第二级双联齿轮13’，第二级双联齿轮 13’由同轴的下方大齿轮131’和上方小齿轮132’组成，在第二级双联齿轮13’ 上方具有输出转动件15’可转动地套设在第二齿轮轴1121’上，输出转动件15’ 由下方大齿轮151’和上方的凹孔152’组成，凹孔152’内嵌设有磁铁16’。

第三齿轮轴1131’可转动地套设有第三级双联齿轮14’，第三级双联齿轮14’ 由同轴的下方大齿轮141’和上方小齿轮142’组成。

组装后，输入转动件12’上的第一级齿轮122’与第二级双联齿轮13’的下 方大齿轮131’啮合，第二级双联齿轮13’的上方小齿轮132’与第三级双联齿 轮14’的下方大齿轮141’啮合，第三级双联齿轮14’的上方小齿轮142’与输 出转动件15’的下方大齿轮151’啮合。

在壳体11’中部具有隔板17’，隔板17’上有四个竖立的通孔柱1711’， 四个竖立的通孔柱1711’位于一个矩形的四个顶点，隔板17’每侧有两个的通 孔柱1711’，通孔柱1711’朝向内侧面的面为弧面1712’，每个通孔柱1711’设 有通孔171’，隔板17’嵌设并固定在壳体11’内，并且上述的齿轮轴和齿轮都 位于隔板17’的下方。

隔板17’上具有通孔172’，磁铁16’的位置对应通孔172’的位置。

隔板17’上放置电路板18’，电路板18’的插口181’伸出壳体11’上的缺 口115’。

壳体11’的上开口盖上后盖19’，用超声波加热，使壳体11’和后盖19’粘 合形成一个卷帘门电子限位器1’。

以上壳体11’、齿轮轴、齿轮、后盖19’都是塑料件。

实际使用时：

卷帘门的运动转换为外齿轮10’的转动，经过固连输入转动件12’上的外 齿轮10’、输入转动件12’上的第一级齿轮122’、第二级双联齿轮13’的下方大 齿轮131’、第二级双联齿轮13’的上方小齿轮132’、第三级双联齿轮14’的下 方大齿轮141’、第三级双联齿轮14’的上方小齿轮142’、输出转动件15’的下 方大齿轮151’、输出转动件15’嵌设的磁铁16’，这样的传动链，最后转换为磁 铁16’的转动，电路板18’感应到磁铁16’的转动角度，转换的电信号通过插 口181’连接的线路输送到外部的处理器处理，从而得知卷帘门转动的位置及实 时控制卷帘门电机。

在上述卷帘门电子限位器1’的制作过程中：

目前采用手工流水线操作，效率低下，质量不稳定。

发明内容

本发明提供限位器自动组装机，其目的是解决现有技术的缺点，使卷帘门 电子限位器的组装生产自动化，提高效率和质量稳定性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

限位器自动组装机，其特征在于：

组装工作台是安装在机架上的一个圆盘，其转轴被电机驱动而可以步进旋 转；

组装工作台等分为A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L12个工位，每个 工位结构如下：

机架上固设的气缸连接并驱动横向移动板横向移动，横向移动板上固设的 气缸连接并驱动竖向移动板竖向移动，竖向移动板上安装有夹爪，竖向移动板 上安装的夹爪气缸连接并驱动夹爪开合以夹住传送带送来的壳体；

A工位：机架上固设的气缸连接并驱动横向移动板横向移动，横向移动板上 固设的气缸连接并驱动竖向移动板竖向移动，竖向移动板上安装有夹爪，竖向 移动板上安装的夹爪气缸连接并驱动夹爪开合以夹住传送带送来的壳体；

B工位：具有齿轮轴安装机构：

机架上设有可转动的横置的过渡轴，过渡轴外壁上开设有一个径向的第三 齿轮轴容置孔，该圆柱销容置孔长度短于第三齿轮轴，直径大于第三齿轮轴；

机架上设有夹爪；

机架上固设的气缸连接并驱动横向移动板横向移动，横向移动板上固设的 气缸连接并驱动竖向移动板竖向移动，竖向移动板上安装有夹爪，竖向移动板 上安装的夹爪气缸连接并驱动夹爪开合；

过渡轴旋转到第三齿轮轴容置孔竖直时，夹爪位于第三齿轮轴容置孔的正 上方；

机架上还设有一个第三齿轮轴传送带，第三齿轮轴传送带内具有第三齿轮 轴；

过渡轴旋转到第三齿轮轴容置孔朝向第三齿轮轴传送带方向并水平时，第 三齿轮轴传送带的前端对应第三齿轮轴容置孔；

机架上固设一个横置的旋转气缸，横置的过渡轴安装在旋转气缸的气缸轴 上；

横向移动板上开设有竖向滑槽，竖向移动板移动嵌设在竖向滑槽中；

第三齿轮轴从传动带送过来，用夹爪夹住，插进第三齿轮轴孔；

C工位：具有如上所述的齿轮轴安装机构，第二齿轮轴从传动带送过来，用 夹爪夹住，插进第二齿轮轴孔；

D工位：输入转动件从传动带送过来，用气缸驱动的夹爪夹住，插进第一 齿轮轴孔；

E工位：具有齿轮安装机构：第二级双联齿轮从传送带送过来，用齿轮安装 机构的夹爪夹住，插入第二齿轮轴，第二级双联齿轮的下方大齿轮与输入转动 件上的第一级齿轮啮合；

F工位：具有齿轮安装机构：第三级双联齿轮从传送带送过来，用具有齿轮 安装机构的夹爪夹住，插入第三齿轮轴，第三级双联齿轮的下方大齿轮与第二 级双联齿轮的上方小齿轮啮合；

G工位：具有润滑油注射头被气缸驱动；

H工位：具有磁铁分离压装机构及所连接的齿轮安装机构：输出转动件从 传送带送过来，以磁铁分离压装机构向输出转动件的凹孔内嵌设磁铁，用齿轮 安装机构的夹爪夹住输出转动件，插到第二齿轮轴上，输出转动件的下方大齿 轮与第三级双联齿轮的上方小齿轮啮合；

I工位：具有隔板组装机构：塑料的隔板从传送带来，用隔板组装机构的往 外扩的夹爪夹住，运送到壳体上方，压头压下来压到壳体里面，输出转动件的 凹孔内嵌设的磁铁露出隔板上具有的通孔；

J工位：具有吸盘及气缸构成的吸盘驱动机构驱动吸盘，电路板从传送带送 来，吸盘吸住电路板移到壳体上面放下，放在隔板上；

K工位：具有吸盘及气缸构成的吸盘驱动机构驱动吸盘，吸盘吸住后盖移 到壳体上面放下；

L工位：具有超声波加热头对准后盖和壳体超声波加热粘合得到成品。

B工位和C工位夹爪为两片爪片，相对的爪片上分别开设有弧形竖槽，夹 爪的两片爪片合起来后弧形竖槽夹住齿轮轴。

所述齿轮安装机构为：

机架上安装有驱动横向固定架横向移动的气缸，横向固定架上固设有驱动 第一竖向固定架竖向移动的气缸；

第一竖向固定架横向伸出第一竖向固定架横板；

第一竖向固定架横板上设有一个通孔，第一竖向固定架横板的下表面固连 有一个与通孔同轴的中空套筒，套筒的侧壁开设有一个斜通槽；

一个具有中直径部、小直径部的竖轴可转动地穿过套筒和通孔；

竖轴上伸出的销穿过斜通槽，销可在斜通槽中滑动；

小直径部上套设有下弹簧，下弹簧位于套筒内，下弹簧的下端顶抵在中直 径部的顶端面，下弹簧的上端顶抵在第一竖向固定架横板的下表面；

小直径部上套设有上弹簧，上弹簧的下端顶抵在第一竖向固定架横板的上 表面，上弹簧的上端顶抵在小直径部所设的凸垣上；

竖轴的底端固连有抓取机构。

所述磁铁分离压装机构为：

机架上固设有下支撑板，一个固设在机架上的电机的电机轴上固设有上转 盘；上转盘位于下支撑板的上方；

上转盘上圆周均布有数个磁铁容置通孔；

机架上固定有竖立的磁铁供应通道，磁铁供应通道的竖孔中叠放磁铁；

磁铁供应通道的竖孔位于所述磁铁容置通孔所在的圆周的上方；

机架上固定有一个竖立的下压气缸，下压气缸的下端位于所述磁铁容置通 孔所在的圆周的上方，下压气缸的下方的下支撑板上开设有一个磁铁掉落通孔；

机架上还设有一个齿轮输送带，齿轮输送带内的输出转动件被推动机构推 动；

齿轮输送块上的齿轮容置槽对准齿轮输送带的输出端，一个输出转动件位 于推进齿轮容置槽内，输出转动件的上方的凹孔位于磁铁掉落通孔的下方；

上述电机、下压气缸、齿轮输送带均与控制计算机连接并被控制计算机控 制。

机架上固定有两个竖立的磁铁供应通道，两个磁铁供应通道各自的竖孔中 叠放磁铁；两磁铁供应通道各自的竖孔位于所述磁铁容置通孔所在的圆周上。

电机轴上固设有定位齿盘，定位齿盘设有与磁铁容置通孔数目相同的圆周 均布的齿，机架上固定有光电感应器，定位齿盘的齿从光电感应器中通过而可 以切断光电感应器的光，光电感应器与控制计算机连接并被控制计算机控制。

下压气缸上安装有感应下压气缸的端部所受压力的压力传感器，压力传感 器与控制计算机连接并被控制计算机控制。

所述隔板组装机构：隔板上有四个竖立的通孔柱，四个竖立的通孔柱位于 一个矩形的四个顶点，隔板每侧有两个通孔柱；机架上固设的气缸连接并驱动 横向移动板横向移动，横向移动板上固设的气缸连接并驱动竖向移动板竖向移 动；竖向移动板上安装有夹爪，夹爪包括两个爪片，每个爪片对应隔板的一侧 的两个通孔柱，并且每个爪片的长度大于其对应的两个通孔柱的间距；竖向移 动板上安装的夹爪气缸连接并驱动夹爪开合，夹爪张开后，每个爪片顶抵其对 应的两个通孔柱；机架上还设有皮带输送带，皮带输送带上有顺序排列的隔板； 机架上在皮带输送带的端部设有阻挡隔板的挡块。

本发明的有益之处在于：

本发明通过流水线生产卷帘门电子限位器，解决了将齿轮轴插入齿轮轴 孔、将磁铁自动装入输出转动件上方的凹孔、安装齿轮时产生的干涉问题、各 部件的移动和安装等技术问题，实现自动化组装，整个过程无需熟练的操作人员 即可自动操作，提高了效率和质量稳定性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为电子限位器立体分解图；

图2为电子限位器外观图；

图3为整机外观图；

图4为去除整机外壳后的俯视图；

图5为一个角度的组装工作台及其周边结构示意图；

图6为另一个角度的组装工作台及其周边结构示意图；

图7为A工位结构示意图；

图8为B工位及C工位结构立体图；

图9为B工位及C工位结构立体分解图。

图10为D工位结构立体图；

图11为E工位及F工位结构立体图；

图12为E工位及F工位结构局部立体图；

图13为E工位及F工位结构侧视图；

图14为E工位及F工位结构立体分解图；

图15为图14的A部放大图；

图16为图15部件的组合图；

图17为G工位结构立体图；

图18为H工位结构左向右角度的立体图；

图19是图18的B部放大图；

图20为H工位结构右向左角度的立体图；

图21为图20的C部放大图；

图22为I工位结构立体图；

图23为图22的D部放大图；

图24为I工位结构立体分解图；

图25为J工位结构立体图；

图26为K工位结构立体图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图 作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这 些附图获得其他的实施例。

如图3、图4、图5、图6所示：

组装工作台100安装在机架1上,组装工作台100是罩在整机外壳101内的一 个圆盘，其转轴被电机驱动而可以步进旋转(转轴、电机图中未示，此为现有 技术)，电机与控制器连接并被控制器控制。

组装工作台100等分为12个工位，分别为A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、 K、L工位，每个工位有限位块106组成的凹坑以容置壳体11’，每个工位完成如 下步骤：

A工位：空的壳体11’从传送带送过来，落到组装工作台100的凹坑里；

B工位：第三齿轮轴1131’从传动带送送过来，用夹爪夹住，插进第三齿 轮轴孔113’；

C工位：第二齿轮轴1121’从传动带送过来，用夹爪夹住，插进第二齿轮 轴孔112’；

D工位：输入转动件12’从传动带送过来，用夹爪夹住，插进第一齿轮轴 孔111’；

E工位：第二级双联齿轮13’从传送带送过来，用夹爪夹住，插入第二齿 轮轴1121’，第二级双联齿轮13’的下方大齿轮131’与输入转动件12’上的 第一级齿轮122’啮合；

F工位：第三级双联齿轮14’从传送带送过来，用夹爪夹住，插入第三齿 轮轴1131’，第三级双联齿轮14’的下方大齿轮141’与第二级双联齿轮13’ 的上方小齿轮132’啮合；

G工位：向第一级齿轮122’、大齿轮131’、小齿轮132’、大齿轮141’、 第三级双联齿轮14’的上方小齿轮142’注入润滑油，减少齿轮磨损，提高设 备稳定性；

H工位：输出转动件15’从传送带送过来，向输出转动件15’的凹孔152’ 内嵌设磁铁16’，用夹爪夹住输出转动件15’，插到第二齿轮轴1121’上，输出 转动件15’的下方大齿轮151’与第三级双联齿轮14’的上方小齿轮142’啮 合；

I工位：塑料的隔板17’从传送带来，用往外扩的夹爪夹住，运送到位，压 头压下来压到壳体11’里面，输出转动件15’的凹孔152’内嵌设的磁铁16’ 露出隔板17’上具有的通孔172’；

J工位：电路板18’从传送带送来，吸盘吸住电路板18’移到壳体11’上 面放下，放在隔板17’上；

K工位：吸盘吸住后盖19’移到壳体11’上面放下，放在壳体11’上；

L工位：超声波加热，后盖19’和壳体11’粘合得到成品。

以上得到的成品送走，选择不同应用场景下的外齿轮10’，另外操作使输入 转动件12’下部的伸出第一齿轮轴孔111’的外卡勾121’与位于壳体11’之外 的外齿轮10’固连。

其中：G和L工位因无供料操作，所以无传送带和料斗；A、B、C、D、E、 F、H、I、K、工位均对应有震动料斗102，震动式料斗102将其中的零件震动 后，顺序排列到传送带103上传送到工位(此处传送带103为通称，各工位由 于传送零件的不同，传送带103结构有所不同以适应零件，震动料斗为现有技 术)；J工位由于电路板18’不宜震动，所以使用料盘104，电路板18’排列在 料盘104内，由滑轨上移动的吸盘105吸到传动带103传送。

具体结构：

A工位：空的壳体11’从传送带送过来，落到组装工作台100的凹坑里；

如图7所示

机架1上设有皮带传送带2A(皮带传送带2A即为上述的通称的传送带103， 下面各工位同样如此)，电子限位器的壳体11’顺序排列在皮带传送带2A上。

皮带传送带2A内的壳体11’被推向组装工作台100(图中未示，机架1的侧 方是组装工作台100，上面有限位块106组成的凹坑以容置壳体11’)方向。

机架1上在皮带传送带2A的端部设有阻挡壳体11’的挡块21A。

机架1上固设的气缸47A连接并驱动横向移动板45A横向移动，横向移动板 45A上开设有竖向滑槽44A，竖向移动板42A移动嵌设在竖向滑槽44A中，横向移 动板45A上固设的气缸43A连接并驱动竖向移动板42A在竖向滑槽44A中竖向移 动，竖向移动板42A上安装有夹爪4A，夹爪4A由两个爪片48A组成，竖向移动板 42A上安装的夹爪气缸41A连接并驱动夹爪4A开合。

以上气缸、夹爪与控制器连接并被控制器控制。

实际工作时：

皮带传送带2A上的第一个壳体11’被挡在挡块21A位置。

此时夹爪4A是张开的。

气缸43A驱动竖向移动板42A在竖向滑槽44A中竖向向下移动，直到夹爪 4A的两个爪片48A位于壳体11’的两侧。

然后夹爪气缸41A驱动夹爪4A张开，每个爪片48A向内移动，抓住壳体 11’；

然后气缸4A3驱动竖向移动板42A在竖向滑槽44A中竖向向上移动，夹爪 4A将壳体11’提起；

然后气缸47A驱动横向移动板45A横向向组装工作台100移动，直到移动 到已经在组装工作台100上的限位块106组成的凹坑的上方；

然后气缸43A驱动竖向移动板42A在竖向滑槽44A中竖向向下移动，把壳 体11’放到凹坑中；

然后夹爪气缸41A驱动夹爪4A张开而放开壳体11’；

然后气缸43A驱动竖向移动板42A在竖向滑槽44A中竖向向上移动到最上 工位；

然后然后气缸47A驱动横向移动板45A横向移动回原位；

一个壳体11’被夹爪4A提走后，后面的壳体11’被皮带传送带2A推到被挡 块21A挡住，等到下一个循环操作。

以上动作轮回，就可以实现壳体11’放到组装工作台100上的限位块106 组成的凹坑中的自动化操作。

B工位：第三齿轮轴1131’从传动带送送过来，用夹爪夹住，插进第三齿 轮轴孔113’；

如图8、图9所示：

以下，B工位结构的描述，圆柱销5B，相当于第三齿轮轴1131’，圆柱销5插 入的轴孔相当于第三齿轮轴孔113’。

机架1上设有一个横置的旋转气缸31B，旋转气缸31B的气缸轴上安装有横置 的过渡轴3B，过渡轴3B外壁上上开设有一个径向的圆柱销容置孔30B，该圆柱销 容置孔30B长度短于圆柱销5B，直径略大于圆柱销5B，所以圆柱销5B可以插在其 中而露出上半部分。

机架1上设有夹爪驱动机构。

夹爪驱动机构为：

机架1B上固设的气缸47B连接连接件46B，连接件46B连接并驱动横向移动板 45B横向移动，横向移动板45B上开设有竖向滑槽44B，竖向移动板42B移动嵌设 在竖向滑槽44B中，横向移动板45B上固设的气缸43B连接并驱动竖向移动板42B 在竖向滑槽44B中竖向移动，竖向移动板42B上安装有夹爪4B，竖向移动板42B上 安装的夹爪气缸41B连接并驱动夹爪4B开合。夹爪4B为两片爪片48B，相对的爪 片48B上分别开设有弧形竖槽40B，这样，夹爪4B的两片爪片48B合起来弧形竖槽 40B就可以稳固的夹住圆柱销5B。

上述过渡轴3B旋转到圆柱销容置孔30B竖直时，夹爪4B的两个弧形竖槽40B 合起后的竖向空间位于圆柱销容置孔30B的正上方。

机架1上还设有一个圆柱销传送带2B，圆柱销传送带2B内的圆柱销5B被 推向组装工作台100(图中未示，机架1的侧方是组装工作台100，上面有输送 过来的壳体11’)方向。

圆柱销传送带2B的后端21B连接震动料斗102(图中未示)，通过震动将 其中所放的圆柱销5B最后一个一个的排列输出到圆柱销传送带2B中。

上述过渡轴3B旋转到圆柱销容置孔30B朝向圆柱销传送带2B方向并水平 时，圆柱销传送带2B的前端22B对应圆柱销容置孔30B。

以上旋转气缸31B、气缸47B、气缸43B、夹爪气缸41B均与控制器连接 并被控制器控制以协调完成工作流程的动作。

实际工作时：

旋转气缸31B驱动过渡轴3B旋转到圆柱销容置孔30B朝向圆柱销传送带 2B方向并水平，圆柱销5B从圆柱销传送带2B的前端22B进入圆柱销容置孔 30B(圆柱销传送带2B的后端21B连接的震动料斗不断将圆柱销5B一个一个 连接地推入圆柱销传送带2B)。

然后旋转气缸31B驱动过渡轴3B旋转到圆柱销容置孔30B竖直，这时候 圆柱销容置孔30B及其内部的圆柱销5B是在夹爪4B的正下方的。

此时夹爪4B是打开的。

气缸43B驱动竖向移动板42B在竖向滑槽44B中竖向向下移动，直到夹爪 4B的两个爪片48B位于圆柱销5B露出圆柱销容置孔30B的部分的两侧；

然后夹爪气缸41B驱动夹爪4B合起夹住圆柱销5B；

然后气缸43B驱动竖向移动板42B在竖向滑槽44B中竖向向上移动，直到 夹爪4B把圆柱销5B拔出圆柱销容置孔30B；

然后气缸47B通过连接件46B连接并驱动横向移动板45B横向向组装工作 台100移动，直到移动到已经在组装工作台100上的壳体11’的上方，并且位 于将要插入的轴孔的上方；

然后气缸43B驱动竖向移动板42B在竖向滑槽44B中竖向向下移动，直到 夹爪4B夹住的圆柱销5B插入轴孔；

然后夹爪气缸41B驱动夹爪4B分开而放开圆柱销5B；

然后气缸43B驱动竖向移动板42B在竖向滑槽44B中竖向向上移动到最上 工位；

然后然后气缸47B通过连接件46B连接并驱动横向移动板45B横向移动回 原位；

旋转气缸31B驱动过渡轴3B旋转到圆柱销容置孔30B朝向圆柱销传送带 2B方向并水平，下一个圆柱销5B从圆柱销传送带2B的前端22B进入圆柱销 容置孔30B。

以上动作轮回，就可以实现圆柱销5B从水平状态到竖直插入轴孔的自动化 操作。

以上结构通过转动的过渡轴与传送带及夹爪配合，使输送来的横向的圆 柱销可以变为竖向，再由夹爪抓去壳体位置安装，无需人工操作，实现使圆 柱销可以一个一个地得到抓取、定位、安装的自动操作过程。

C工位：第二齿轮轴1121’从传动带送过来，用夹爪夹住，插进第二齿轮 轴孔112’；

如图8、图9所示：

C工位结构与B工位结构相同，不再赘述，其中，B工位结构的描述，圆 柱销5B，相当于第二齿轮轴1121’，圆柱销5插入的轴孔相当于第二齿轮轴孔 112’。

D工位：输入转动件12’从传动带送过来，用夹爪夹住，插进第一齿轮轴 孔111’；

如图10所示：

如图3、图4、图5所示：

机架1上设有皮带输送带2D，电子限位器的传动件12’顺序排列在皮带输送 带2D上。

皮带输送带2D内的传动件12’被推向组装工作台100(图中未示，机架1的 侧方是组装工作台100，上面有输送过来的壳体11’)方向。

机架1上在皮带输送带2D的端部设有阻挡传动件12’的挡块21D。

机架1上固设的气缸47D连接连接件46D，连接件46D连接并驱动横向移动板 45D横向移动，横向移动板45D上开设有竖向滑槽44D，竖向移动板42D移动嵌设 在竖向滑槽44D中，横向移动板45D上固设的气缸43D连接并驱动竖向移动板42在 竖向滑槽44D中竖向移动，竖向移动板42D上安装有夹爪4D，竖向移动板42D上安 装的夹爪气缸41D连接并驱动夹爪4D开合。

夹爪4D为两片爪片48D。

实际工作时：

皮带输送带2D上的第一个传动件12’被挡在挡块21D位置。

此时夹爪4D是张开的。

气缸43D驱动竖向移动板42D在竖向滑槽44D中竖向向下移动，直到夹爪 4D的两个爪片48D位于传动件12’的两侧。

然后夹爪气缸41D驱动夹爪4D合起，每个爪片48向内移动，抓住传动件 12’；

然后气缸43D驱动竖向移动板42D在竖向滑槽44D中竖向向上移动，夹爪 4D将传动件12’提起；

然后气缸47D通过连接件46D连接并驱动横向移动板45D横向向组装工作 台100移动，直到移动到已经在组装工作台100上的壳体11’的第一齿轮轴孔 111’的上方；

然后气缸43D驱动竖向移动板42D在竖向滑槽44D中竖向向下移动，把传 动件12’插进第一齿轮轴孔111’；

然后夹爪气缸41D驱动夹爪4D张开而放开传动件12’；

然后气缸43D驱动竖向移动板42D在竖向滑槽44D中竖向向上移动到最上 工位；

然后然后气缸47D通过连接件46D连接并驱动横向移动板45D横向移动回 原位；

一个传动件12’被夹爪4D提走后，后面的传动件12’被皮带输送带2D推到 被挡块21D挡住，等到下一个循环操作。

以上动作轮回，就可以实现传动件12’插进第一齿轮轴孔111’中的自动 化操作。

E工位：第二级双联齿轮13’从传送带送过来，用夹爪夹住，插入第二齿 轮轴1121’，第二级双联齿轮13’的下方大齿轮131’与输入转动件12’上的 第一级齿轮122’啮合；

如图11、图12、图13、图14、图15、图16所示：

以下，E工位的描述：

齿轮8E相当于第二级双联齿轮13’，下部大齿轮88E相当于第二级双联齿 轮13’的下方大齿轮131’，轮轴92E相当于第二齿轮轴1121’，在先安装的齿 轮9E相当于输入转动件12’上的第一级齿轮122’。

图16缺少第一竖向固定架横板4E、第二竖向固定架横板5E。

本发明在机架1顶端安装有气缸21E，气缸21E通过气缸传动机构22E连 接并驱动横向固定架3E横向移动，横向固定架3E上固设的气缸23E连接并驱 动第一竖向固定架4E竖向移动，第一竖向固定架4E可滑动地嵌设在横向固定 架3E上固设的滑轨(图中未示)上。

第二竖向固定架5E可滑动地嵌设在第一竖向固定架4E上固设的滑轨40E 上。

第一竖向固定架4E横向伸出第一竖向固定架横板41E，第二竖向固定架5E 横向伸出第二竖向固定架横板51E。

第一竖向固定架横板41E上设有一个通孔42E，第一竖向固定架横板4E的 下表面固连有一个与通孔42E同轴的中空套筒43E，套筒43E的侧壁开设有一 个斜通槽44E，斜通槽44E一端高一端低。

第二竖向固定架横板51E上所设的通孔52E内固设有一个轴承53E。

一个由大直径部61E、中直径部62E、小直径部63E组成的三阶竖轴6E穿 过轴承6E、并可转动地穿过套筒43E和通孔42E。

竖轴6E的中直径部62E与轴承53E的内圈配合，大直径部61E的顶端面、 中直径部62E上的环槽621E中所卡设的卡箍622E分别位于轴承53E的内圈的 下方和上方而夹住轴承53E。

一个作为销的螺钉623E穿过斜通槽44E后螺设在中直径部62E上开设的螺 孔620E中而固连在竖轴6E上，螺钉623E可在斜通槽44E中滑动。

小直径部63E上套设有下弹簧71E，下弹簧71E位于套筒43E内，下弹簧 71E的下端顶抵在中直径部62E的顶端面，下弹簧71E的上端顶抵在第一竖向 固定架横板41E的下表面。

上弹簧72E套设在小直径部63E上，小直径部63E的顶端所设的螺纹部套 设有垫圈64E并螺设有预紧螺母65E，上弹簧72E的下端顶抵在第一竖向固定 架横板的上表面41E，上弹簧72E的上端顶抵在垫圈64E下表面。

竖轴6E的大直径部61E的底端固连有三爪定位抓取块机构69E，三爪定位 抓取块机构69E为现有技术，三个爪可以张开和合起后抓取圆柱体。

这样，在初始工位，下弹簧71E顶抵竖轴6E的中直径部62E而把竖轴6E 向下压，螺钉623E压在斜通槽44E的最低端，上弹簧72E受到预紧螺母65E 预紧，顶住垫圈64E，起到支撑作用，使整个竖轴6E不会掉下去。

机架1上还设有一个齿轮输送带81E，齿轮输送带81E内的齿轮8E被推动 机构推向组装工作台100方向。

机架1上还固设有一个气缸82E，气缸82E推动齿轮输送块83E在机架1 上的滑轨85E上水平运动，运动方向与齿轮输送带81E垂直，齿轮输送块83E 上有一个齿轮容置槽84E。

机架侧方是组装工作台100，上面有输送过来的壳体11’，壳体11’内已经 先安装了一个齿轮9E。

安装的齿轮9E和齿轮输送带上输送来的齿轮8E可以分别相当于：输入转 动件12’上的第一级齿轮122’和第二级双联齿轮13’的下方大齿轮131’； 或者，第二级双联齿轮13’的上方小齿轮132’和第三级双联齿轮14’的下方 大齿轮141’；或者，第三级双联齿轮14’的上方小齿轮142’和输出转动件 15’的下方大齿轮151’。

可以按实现设定的程序运转，也可以在机架1上安装有数个传感器，感应 横向固定架3E、第一竖向固定架4E、第二竖向固定架5E、齿轮输送块83E的移 动距离，并将数据发送到处理器，处理器再控制驱动这些部件的气缸，从而控 制这些部件的运动。

工作时：

气缸82E推动齿轮输送块83E在机架1上的滑轨85E上水平运动，齿轮容 置槽84E对准齿轮输送带81E的输出端，一个齿轮8E被推进齿轮容置槽84E， 气缸82E再反向推动齿轮输送块83E在机架1上的滑轨85E上水平运动，齿轮 8E被送到三爪定位抓取块机构69E正下方，齿轮输送带81E上的其他齿轮8E 等待下次推进。

齿轮8E有两种形式，一种如图11、图12所示，是双联齿轮，下部为大齿 轮88E，在上部的小齿轮87E上端有圆柱凸起86E，另一种是单齿轮，齿轮上方 有圆柱凸起，圆柱凸起的凹槽内嵌设有磁铁，无论是哪一种，都有圆柱凸起供 三爪定位抓取块机构抓取。

此时为初始工位，然后横向固定架3E上固设的气缸23E驱动第一竖向固定 架4E竖向移动向下，这样连同第二竖向固定架5E、竖轴6E、三爪定位抓取块 机构69E一起向下，这时候三爪定位抓取块机构69E的三爪是张开的。

三爪到齿轮8E的圆柱凸起86E外后，第一竖向固定架4E、第二竖向固定 架5E、竖轴6E、三爪定位抓取块机构69E停止向下，三爪定位抓取块机构69E 的三爪合起抓住齿轮8E的圆柱凸起86E。

横向固定架3E上固设的气缸23E驱动第一竖向固定架4E竖向移动向上， 这样连同第二竖向固定架5E、竖轴6E、三爪定位抓取块机构69E一起向上，齿 轮8E被抓起离开齿轮容置槽84E。

向上到预设的合适位置，也即齿轮8E脱离齿轮容置槽84E后，第一竖向固 定架4E、第二竖向固定架5E、竖轴6E、三爪定位抓取块机构69E、齿轮8E停 止向上，气缸21E通过气缸传动机构22E连接并驱动横向固定架3E横向移动向 外，连同第一竖向固定架4E、第二竖向固定架5E、竖轴6E、三爪定位抓取块 机构69E、齿轮8E一起横向移动向外，直到齿轮8E到达要安装的壳体91E内 的齿轮轴92E上方。

然后横向固定架3E上固设的气缸23E驱动第一竖向固定架4E竖向移动向 下，这样连同第二竖向固定架5E、竖轴6E、三爪定位抓取块机构69E、齿轮8E 一起向下。

第一种情况是：

齿轮8E的轴孔顺利地插入齿轮轴92E，齿轮8E与在先安装的齿轮9E齿与 齿对应顺利啮合，没有发生干涉卡制，齿轮8E到位后，第一竖向固定架4E、 第二竖向固定架5E、竖轴6E、三爪定位抓取块机构69E停止向下，三爪定位抓 取块机构69E的三爪张开放开齿轮8E，第一竖向固定架4E、第二竖向固定架 5E、竖轴6E、三爪定位抓取块机构69E一起向上，到位后，气缸21E通过气缸 传动机构22E连接并驱动横向固定架3E横向移动向内，连同第一竖向固定架 4E、第二竖向固定架5E、竖轴6E、三爪定位抓取块机构69E一起横向移动向 内回到初始工位。

第二种情况是：

齿轮8E的轴孔插入齿轮轴92E，齿轮8E与在先安装的齿轮9E发生干涉， 也即齿轮8E的下表面压在在先安装的齿轮9E的上表面卡住。

这时，第一竖向固定架4E继续下降；由于竖轴6E的中直径部62E与轴承 53E内圈配合，竖轴6E可以转动；并且第二竖向固定架5E可以沿滑轨40E相 对第一竖向固定架4E运动；并且竖轴6E上固定的螺钉623E可以在套筒43E 侧壁的斜通槽44E内由下向上移动而起到驱动、引导、限位作用；又由于竖轴 6E可以向上顶而压缩下弹簧71E；所以竖轴6E和第二竖向固定架5E可以在第 一竖向固定架4E下降的情况下保持竖向上的静止；同时，竖轴6E被螺钉623E 和斜通槽44E的配合结构驱动而开始转动，带动其下端的齿轮8E转动，齿轮 8E与在先安装的齿轮9E的齿的相对位置发生变化，最后，齿轮8E的齿转到了 与在先安装的齿轮9E的啮合位置，这时候，齿轮8E下方失去了齿轮9E的支撑， 下弹簧71E复位，将竖轴6E向下弹出，齿轮8E向下弹出直到与在先安装的齿 轮9E啮合，这个过程中竖轴6E上固定的螺钉623E在斜通槽44E内由上向下 移动而回到底端，齿轮8E带着齿轮9E一起旋转，但是由于齿轮8E和齿轮9E 已经啮合所以不会发生干涉，可以顺利安装齿轮8E。

齿轮8E到位后，第一竖向固定架4E、第二竖向固定架5E、竖轴6E、三爪 定位抓取块机构69E停止向下，三爪定位抓取块机构69E的三爪张开放开齿轮 8E，第一竖向固定架4E、第二竖向固定架5E、竖轴6E、三爪定位抓取块机构 69E一起向上，到位后，气缸21E通过气缸传动机构22E连接并驱动横向固定 架3E横向移动向内，连同第一竖向固定架4E、第二竖向固定架5E、竖轴6E、 三爪定位抓取块机构69E一起横向移动向内回到初始工位。

本E工位结构主要就是为了解决第二种情况，使齿轮8E在干涉的情况下自 己旋转到啮合位置，而无需事先人工标记。

E工位结构通过安装齿轮时的旋转动作，使在后安装的齿轮能实现自定位 而避免与在先安装的齿轮的齿发生干涉，与在先安装的齿轮的齿无卡壳现象，齿 与齿完美咬合，实现自动化装配齿轮，旋转角度合乎齿轮咬合需求，相比通过做 标记更加的方便，节省了做标记的时间，因此也缩短了齿轮的旋转定位时间，而 且上述整个过程无需熟练的操作人员即可自动操作。

F工位：第三级双联齿轮14’从传送带送过来，用夹爪夹住，插入第三齿 轮轴1131’，第三级双联齿轮14’的下方大齿轮141’与第二级双联齿轮13’ 的上方小齿轮132’啮合；

如图11、图12、图13、图14、图15、图16所示：

F工位结构与E工位结构相同，不再赘述，其中，E工位结构的描述，齿轮 8E相当于第三级双联齿轮14’，下部大齿轮88E相当于第三级双联齿轮14’的 下方大齿轮141’，轮轴92E相当于第三齿轮轴1131’，在先安装的齿轮9E相当 于第二级双联齿轮13’的上方小齿轮132’。

G工位：向第一级齿轮122’、大齿轮131’、小齿轮132’、大齿轮141’、 第三级双联齿轮14’的上方小齿轮142’注入润滑油，减少齿轮磨损，提高设 备稳定性；

如图17所示：

机架1上的气缸2G驱动在滑板3G上的润滑油注射头1G向壳体11’内注 入润滑油。

H工位：输出转动件15’从传送带送过来，向输出转动件15’的凹孔152’ 内嵌设磁铁16’，用夹爪夹住输出转动件15’，插到第二齿轮轴1121’上，输出 转动件15’的下方大齿轮151’与第三级双联齿轮14’的上方小齿轮142’啮 合；

如图18、19、20、21所示：

本发明在机架1上固设有下支撑板2H，一个固设在机架1上的电机(图中 未示，该电机可以是步进旋转电机)的电机轴3H上固设有上转盘31H及定位 齿盘33H。上转盘31H位于下支撑板2H的上方。

上转盘31H上圆周均布有8个磁铁容置通孔32H。

定位齿盘33H有与磁铁容置通孔32H数目相同的8个圆周均布的齿。

机架1上固定有光电感应器34H，定位齿盘3H的齿从光电感应器34H中通 过而可以切断光电感应器34H的光。

机架1上固定有两个竖立的磁铁供应通道41H和磁铁供应通道42H，磁铁 供应通道41H和磁铁供应通道42H各自的竖孔中叠放磁铁16’。

磁铁供应通道41H和磁铁供应通道42H各自的竖孔位于8个磁铁容置通 孔32H所在的圆周的上方。

机架1上固定有一个竖立的下压气缸5H，下压气缸5H的下端位于8个磁 铁容置通孔32H所在的圆周的上方，下压气缸5H的下端的下方的下支撑板2H 上开设有一个磁铁掉落通孔(图中未示，被上转盘31H所遮挡)。

机架1上还设有一个齿轮输送带81H，齿轮输送带81内的输出转动件15’ 被推动机构推向组装工作台(图中未示，机架1的侧方是组装工作台100，上面 有输送过来的壳体11’)方向。

一个齿轮输送块83H上的齿轮容置槽84H对准齿轮输送带81H的输出端， 齿轮容置槽84H位于下支撑板2H上开设的磁铁掉落通孔的下方，也即下压气 缸5H的下端的下方。

一个输出转动件15’被推进齿轮容置槽84H，这样输出转动件15’的上方 的凹孔152’位于磁铁掉落通孔的下方，也即下压气缸5H的下端的下方。

下压气缸5H上安装有感应下压气缸5H的端部所受压力的压力传感器(图 中未示)。

上述电机、光电感应器34H、下压气缸5H、压力传感器、齿轮输送带81H 均与控制计算机连接并被控制计算机控制。

机架1上有三爪定位抓取块机构69H，三爪定位抓取块机构69H为现有技 术，三个爪可以张开和合起后抓取圆柱体，并且移动至需要位置再放下。

机架1上还固设有一个气缸82H，气缸82H推动齿轮输送块83H在机架1 上的滑轨85H上水平运动，运动方向与齿轮输送带81H垂直。

三爪定位抓取块机构69H和气缸82H也与控制计算机连接并被控制计算机 控制。

三爪定位抓取块机构69H相当于上述E工位描述的69E，三爪定位抓取块 机构69H驱动机构与E工位相同，不在赘述。

实际运行时：

输出转动件15’从传送带送过来，向输出转动件15’的凹孔152’内嵌设 磁铁16’的动作：

电机轴3H转动，上转盘31H转动，一个空的磁铁容置通孔32H转到磁铁 供应通道41H下方，位于磁铁供应通道41H内的最下端的磁铁16’由于重力 落入磁铁供应通道41H内；

在转到下支撑板2H上开设的磁铁掉落通孔之前，磁铁16’被下支撑板2H 撑住不会掉下去，会容置在磁铁容置通孔32H内跟着上转盘31H一起转动。

上转盘31H再转动，里面有磁铁16’的磁铁容置通孔32H转到磁铁供应 通道42H下方，位于磁铁供应通道42H内的最下端的磁铁16’无法落入已经 有磁铁16’的磁铁容置通孔32H中；

图中的上转盘31H再转动两格，里面有磁铁16’的磁铁容置通孔32H转 到下压气缸5H下方，磁铁16’从下支撑板2H上开设的磁铁掉落通孔落入下 方的凹孔152’上，下压气缸5H下压将磁铁16’压入凹孔152’中。

由于磁铁16’是紧密配合地嵌设在凹孔152’才不会掉出。所以，压力传 感器感受到太小的压力，说明磁铁16’与凹孔152’的间隙太大，下压气缸5H 太轻松地将磁铁16’压入凹孔152’，磁铁16’与凹孔152’可能结合不紧密， 需要检查；压力传感器感受到太大的压力，说明磁铁16’可能直径大于凹孔152’ 或偏移位置，导致卡在凹孔152’的上边缘压不下去了，这样要停机避免事故。

电机可以采用步进电机，控制上转盘31H一格一格转动，并且下压气缸5H 适时下压，齿轮输送带81H适时输送转动件15’。

本实施例中，由于定位齿盘33H有与磁铁容置通孔32H数目相同的8个圆 周均布的齿，定位齿盘3H的齿从光电感应器34H中通过而可以切断光电感应 器34H的光，所以定位齿盘3H每转1/8圈，就会切断光电感应器34H的光一 次，切断光电感应器34H的光发出信号给控制计算机，使电机停止，上转盘31H 停下来并且下压气缸5H下压完成一次操作，时间到后电机再开始旋转，如此重 复。

气缸82H再反向推动齿轮输送块83H在机架1上的滑轨85H上水平运动， 凹孔152’内已经压好磁铁16’的输出转动件15’被送到三爪定位抓取块机构 69H正下方，齿轮输送带81上的其他输出转动件15’等待下次推进。

三爪定位抓取块机构69H把输出转动件15’从齿轮容置槽84H中抓去组装 工作台上的壳体11’进行安装。

气缸82H再反向推动齿轮容置槽84H中已经没有输出转动件15’的齿轮输 送块83H在机架1上的滑轨85H上水平运动，移动到齿轮容置槽84H对准齿轮 输送带81H的输出端，也即齿轮容置槽84H位于磁铁掉落通孔的下方(也即下 压气缸5H的下端的下方)的位置。

两个磁铁供应通道41H和磁铁供应通道42H是为了备份，工作时磁铁供 应通道41H中的磁铁16’先掉入空的磁铁容置通孔32H中，当磁铁供应通道 41H中已经没有磁铁16’的时候，空的磁铁容置通孔32H再转到磁铁供应通 道42H下方，磁铁供应通道42H中的磁铁16’会掉入空的磁铁容置通孔32H 中，这样有一个让工作人员向空的磁铁供应通道41H或磁铁供应通道42H中装 磁铁16’的缓冲时间，避免某一步磁铁容置通孔32H中没有磁铁到了下压气 缸H5的下方，结果没有磁铁16’被压到输出转动件15’的上方的凹孔152’ 中，导致不合格的没有磁铁在凹孔152’中的输出转动件15’最终被送到壳体 11’生产出不合格产品。降低了工作人员的工作压力，提高产品合格率。

H工位结构，通过竖直的磁铁供应通道利用磁铁自重下降，与上转盘配合 而实现磁铁分离间隔供料，利用下支撑板支持磁铁使其运送到下支撑板所设 的下压孔位置；利用下压气缸将磁铁压入转动件顶部的凹孔，压力传感器保 证压入的质量，定位齿盘和光电感应器保证定位的准确性，而且上述整个过 程无需熟练的操作人员即可自动操作。

用夹爪夹住输出转动件15’，插到第二齿轮轴1121’上，输出转动件15’ 的下方大齿轮151’与第三级双联齿轮14’的上方小齿轮142’啮合的动作与E 工位相同。

齿轮8E相当于输出转动件15’，下部大齿轮88E相当于输出转动件15’的 下方大齿轮151’，轮轴92E相当于第二齿轮轴1121’，在先安装的齿轮9E相当 于第三级双联齿轮14’的上方小齿轮142’。

I工位：塑料的隔板17’从传送带来，用往外扩的夹爪夹住，运送到位，压 头压下来压到壳体11’里面，输出转动件15’的凹孔152’内嵌设的磁铁16’ 露出隔板17’上具有的通孔172’；

如图22、图23、图24所示：

机架1上设有皮带输送带2I，电子限位器的隔板17’顺序排列在皮带输送带 2I上，隔板17’上有四个竖立的通孔柱1711’，四个竖立的通孔柱1711’位于一 个矩形的顶点，也即位于隔板17’的四个角，隔板17’每侧有两个的通孔柱1711’， 通孔柱1711’朝向内侧面的面为弧面，每个通孔柱1711’设有通孔171’。

皮带输送带2I内的隔板17’被推向组装工作台(图中未示，机架1的侧方是 组装工作台，上面有输送过来的壳体11’)方向。

机架1上在皮带输送带2I的端部设有阻挡隔板17’的挡块21I。

机架1上固设的气缸47I连接连接件46I，连接件46I连接并驱动横向移动板 45I横向移动，横向移动板45I上开设有竖向滑槽44I，竖向移动板42I移动嵌设 在竖向滑槽44I中，横向移动板45I上固设的气缸43I连接并驱动竖向移动板42I 在竖向滑槽44I中竖向移动，竖向移动板42I上安装有夹爪4I，竖向移动板42I上 安装的夹爪气缸41I连接并驱动夹爪4I开合。

夹爪4I为两片爪片48I，每个爪片48I的外侧开设有两个弧形竖向凹槽40I， 两个弧形竖向凹槽40I的轴线间距与隔板17’上对应的两个同侧的通孔柱1711’ 的弧面1712’的轴线间距相同。

实际工作时：

皮带输送带2I上的第一个隔板17’被挡在挡块21I位置。

此时夹爪4I是合起的。

气缸43I驱动竖向移动板42I在竖向滑槽44I中竖向向下移动，直到夹爪4I 的两个爪片48I位于隔板17’的中部上方，每个爪片48I的外侧有两个通孔柱 1711’。

然后夹爪气缸41I驱动夹爪4I张开，每个爪片48I向外移动，每个爪片48I 的两个弧形竖向凹槽40I分别顶抵其对应的通孔柱1711’的弧面1712’，这样， 四个通孔柱1711’都被顶抵，夹爪4I从内向外撑住通孔柱1711’；

然后气缸43I驱动竖向移动板42I在竖向滑槽44I中竖向向上移动，夹爪4I 撑住通孔柱1711’而将隔板17’提起；

然后气缸47I通过连接件46I连接并驱动横向移动板45I横向向组装工作台 移动，直到移动到已经在组装工作台上的壳体11’的上方；

然后气缸43I驱动竖向移动板42I在竖向滑槽44I中竖向向下移动，把隔板 17’放到壳体11’上，并且通孔171’位于壳体11’内的固定块114’的固定孔 上方；

然后夹爪气缸41I驱动夹爪4I合起而放开隔板17’；

然后气缸43I驱动竖向移动板42I在竖向滑槽44I中竖向向上移动到最上工 位；

然后然后气缸47I通过连接件46I连接并驱动横向移动板45I横向移动回原 位；

然后压头(图中未示)压下来压到壳体11’里面，输出转动件15’的凹孔 152’内嵌设的磁铁16’露出隔板17’上具有的通孔172’

一个隔板17’被夹爪4提走后，后面的隔板17’被皮带输送带2推到被挡 块21挡住，等到下一个循环操作。

本I工位结构通过输送带、具有竖向凹槽的卡爪配合利用卡爪支撑隔板 的四个角的四根通孔柱，节省空间，实现对隔板的安装自动化和精确化，卡 爪上的弧形竖向凹槽使其与通孔柱的支撑更可靠，而且上述整个过程无需熟练 的操作人员即可自动操作。

J工位：电路板18’从传送带送来，吸盘吸住电路板18’移到壳体11’上 面放下，放在隔板17’上；

如图25所示：

电路板18’排列在料盘104内，由滑轨上移动的吸盘105吸到传动带103 传送，最后移到壳体11’上面放下，放在隔板17’上。

K工位：吸盘吸住后盖19’移到壳体11’上面放下，放在壳体11’上；

如图26所示：

传送带1K上的后盖19’被吸盘2K吸住，由气缸组成的吸盘移动机构3K 将后盖19’移到壳体11’上面，吸盘把的后盖19’放在壳体11’上。吸盘 移动机构3K与图7所示的A工位的夹爪驱动机构相同。

L工位：超声波加热，后盖19’和壳体11’粘合得到成品。

用超声波加热头(图中未示)对准后盖19’和壳体11’使之超声波加热粘 合得到成品。

以上得到的成品送走，选择不同应用场景下的外齿轮10’，另外操作使输入 转动件12’下部的伸出第一齿轮轴孔111’的外卡勾121’与位于壳体11’之外 的外齿轮10’固连。

上述各吸盘、气缸、传送带等于控制计算机连接，控制计算机控制是现有 技术，用于协调个部件按顺序和条件工作。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是 与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所 公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对 这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中 所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例 中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与 本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.限位器自动组装机，其特征在于：

组装工作台是安装在机架上的一个圆盘，其转轴被电机驱动而可以步进旋转；

组装工作台等分为A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L12个工位，每个工位结构如下：

机架上固设的气缸连接并驱动横向移动板横向移动，横向移动板上固设的气缸连接并驱动竖向移动板竖向移动，竖向移动板上安装有夹爪，竖向移动板上安装的夹爪气缸连接并驱动夹爪开合以夹住传送带送来的壳体；

A工位：机架上固设的气缸连接并驱动横向移动板横向移动，横向移动板上固设的气缸连接并驱动竖向移动板竖向移动，竖向移动板上安装有夹爪，竖向移动板上安装的夹爪气缸连接并驱动夹爪开合以夹住传送带送来的壳体；

B工位：具有齿轮轴安装机构：

机架上设有可转动的横置的过渡轴，过渡轴外壁上开设有一个径向的第三齿轮轴容置孔，该圆柱销容置孔长度短于第三齿轮轴，直径大于第三齿轮轴；

机架上设有夹爪；

机架上固设的气缸连接并驱动横向移动板横向移动，横向移动板上固设的气缸连接并驱动竖向移动板竖向移动，竖向移动板上安装有夹爪，竖向移动板上安装的夹爪气缸连接并驱动夹爪开合；

过渡轴旋转到第三齿轮轴容置孔竖直时，夹爪位于第三齿轮轴容置孔的正上方；

机架上还设有一个第三齿轮轴传送带，第三齿轮轴传送带内具有第三齿轮轴；

过渡轴旋转到第三齿轮轴容置孔朝向第三齿轮轴传送带方向并水平时，第三齿轮轴传送带的前端对应第三齿轮轴容置孔；

机架上固设一个横置的旋转气缸，横置的过渡轴安装在旋转气缸的气缸轴上；

横向移动板上开设有竖向滑槽，竖向移动板移动嵌设在竖向滑槽中；

第三齿轮轴从传动带送过来，用夹爪夹住，插进第三齿轮轴孔；

C工位：具有如上所述的齿轮轴安装机构，第二齿轮轴从传动带送过来，用夹爪夹住，插进第二齿轮轴孔；

D工位：输入转动件从传动带送过来，用气缸驱动的夹爪夹住，插进第一齿轮轴孔；

E工位：具有齿轮安装机构：第二级双联齿轮从传送带送过来，用齿轮安装机构的夹爪夹住，插入第二齿轮轴，第二级双联齿轮的下方大齿轮与输入转动件上的第一级齿轮啮合；

F工位：具有齿轮安装机构：第三级双联齿轮从传送带送过来，用具有齿轮安装机构的夹爪夹住，插入第三齿轮轴，第三级双联齿轮的下方大齿轮与第二级双联齿轮的上方小齿轮啮合；

G工位：具有润滑油注射头被气缸驱动；

H工位：具有磁铁分离压装机构及所连接的齿轮安装机构：输出转动件从传送带送过来，以磁铁分离压装机构向输出转动件的凹孔内嵌设磁铁，用齿轮安装机构的夹爪夹住输出转动件，插到第二齿轮轴上，输出转动件的下方大齿轮与第三级双联齿轮的上方小齿轮啮合；

I工位：具有隔板组装机构：塑料的隔板从传送带来，用隔板组装机构的往外扩的夹爪夹住，运送到壳体上方，压头压下来压到壳体里面，输出转动件的凹孔内嵌设的磁铁露出隔板上具有的通孔；

J工位：具有吸盘及气缸构成的吸盘驱动机构驱动吸盘，电路板从传送带送来，吸盘吸住电路板移到壳体上面放下，放在隔板上；

K工位：具有吸盘及气缸构成的吸盘驱动机构驱动吸盘，吸盘吸住后盖移到壳体上面放下；

L工位：具有超声波加热头对准后盖和壳体超声波加热粘合得到成品。

2.如权利要求1所述的限位器自动组装机，其特征在于：

B工位和C工位夹爪为两片爪片，相对的爪片上分别开设有弧形竖槽，夹爪的两片爪片合起来后弧形竖槽夹住齿轮轴。

3.如权利要求1所述的限位器自动组装机，其特征在于：

所述齿轮安装机构为：

机架上安装有驱动横向固定架横向移动的气缸，横向固定架上固设有驱动第一竖向固定架竖向移动的气缸；

第一竖向固定架横向伸出第一竖向固定架横板；

第一竖向固定架横板上设有一个通孔，第一竖向固定架横板的下表面固连有一个与通孔同轴的中空套筒，套筒的侧壁开设有一个斜通槽；

一个具有中直径部、小直径部的竖轴可转动地穿过套筒和通孔；

竖轴上伸出的销穿过斜通槽，销可在斜通槽中滑动；

小直径部上套设有下弹簧，下弹簧位于套筒内，下弹簧的下端顶抵在中直径部的顶端面，下弹簧的上端顶抵在第一竖向固定架横板的下表面；

小直径部上套设有上弹簧，上弹簧的下端顶抵在第一竖向固定架横板的上表面，上弹簧的上端顶抵在小直径部所设的凸垣上；

竖轴的底端固连有抓取机构。

4.如权利要求1所述的限位器自动组装机，其特征在于：

所述磁铁分离压装机构为：

机架上固设有下支撑板，一个固设在机架上的电机的电机轴上固设有上转盘；上转盘位于下支撑板的上方；

上转盘上圆周均布有数个磁铁容置通孔；

机架上固定有竖立的磁铁供应通道，磁铁供应通道的竖孔中叠放磁铁；

磁铁供应通道的竖孔位于所述磁铁容置通孔所在的圆周的上方；

机架上固定有一个竖立的下压气缸，下压气缸的下端位于所述磁铁容置通孔所在的圆周的上方，下压气缸的下方的下支撑板上开设有一个磁铁掉落通孔；

机架上还设有一个齿轮输送带，齿轮输送带内的输出转动件被推动机构推动；

齿轮输送块上的齿轮容置槽对准齿轮输送带的输出端，一个输出转动件位于推进齿轮容置槽内，输出转动件的上方的凹孔位于磁铁掉落通孔的下方；

上述电机、下压气缸、齿轮输送带均与控制计算机连接并被控制计算机控制。

5.如权利要求4所述的限位器自动组装机，其特征在于：

机架上固定有两个竖立的磁铁供应通道，两个磁铁供应通道各自的竖孔中叠放磁铁；两磁铁供应通道各自的竖孔位于所述磁铁容置通孔所在的圆周上。

6.如权利要求5所述的限位器自动组装机，其特征在于：

电机轴上固设有定位齿盘，定位齿盘设有与磁铁容置通孔数目相同的圆周均布的齿，机架上固定有光电感应器，定位齿盘的齿从光电感应器中通过而可以切断光电感应器的光，光电感应器与控制计算机连接并被控制计算机控制。

7.如权利要求6所述的限位器自动组装机，其特征在于：下压气缸上安装有感应下压气缸的端部所受压力的压力传感器，压力传感器与控制计算机连接并被控制计算机控制。

8.如权利要求1所述的限位器自动组装机，其特征在于：

所述隔板组装机构：隔板上有四个竖立的通孔柱，四个竖立的通孔柱位于一个矩形的四个顶点，隔板每侧有两个通孔柱；机架上固设的气缸连接并驱动横向移动板横向移动，横向移动板上固设的气缸连接并驱动竖向移动板竖向移动；竖向移动板上安装有夹爪，夹爪包括两个爪片，每个爪片对应隔板的一侧的两个通孔柱，并且每个爪片的长度大于其对应的两个通孔柱的间距；竖向移动板上安装的夹爪气缸连接并驱动夹爪开合，夹爪张开后，每个爪片顶抵其对应的两个通孔柱；机架上还设有皮带输送带，皮带输送带上有顺序排列的隔板；机架上在皮带输送带的端部设有阻挡隔板的挡块。

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