CN115008180B - 一种自动组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请属于自动化设备技术领域，涉及一种自动组装设备。本申请提供的技术方案用于组装圆形连接器，所述自动组装设备包括机台、第一组装装置、第二组装装置、第三组装装置和转移装置；所述第一组装装置、第二组装装置、第三组装装置和转移装置设于所述机台上，所述第一组装装置用于组装圆形连接器的第一装配体，所述第二组装装置用于组装圆形连接器的第二装配体，所述第三组装装置用于组装第一装配体和第二装配体，以形成圆形连接器成品，所述转移装置用于将第一装配体和第二装配体转移至所述第三组装装置。本申请节省了大量的人力，加工效率高，装配精度高，符合自动化生产要求。

Description

一种自动组装设备

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，更具体的说，特别涉及一种自动组装设备。

背景技术

用于电器设备等接线用的接线端子、连接器等已十分普及。圆形连接器作为接电连接件，有着接线安全和高性能的优点，同时实现接线的方便。圆形连接器主要包括金属壳、弹圈、胶芯和针，具体的，将胶芯与针装配形成第一装配体，将弹圈与金属壳装配形成第二装配体，再将装配有弹圈的金属壳与装配有针的胶芯进行装配，即第一装配体与第二装配体装配，形成圆形连接器成品。由于圆形连接器体积小、零部件体积小等因素，现有的圆形连接器各部件的装配通常以人工为主，消耗了大量的人力，装配效率低，装配精度差，不符合自动化生产线的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动组装设备，解决现有圆形连接器装配工作消耗了大量的人力，装配效率低，装配精度差，不符合自动化生产线要求的技术问题。

为了解决以上提出的问题，本发明实施例提供了如下所述的技术方案：

一种自动组装设备，用于组装圆形连接器，所述自动组装设备包括机台、第一组装装置、第二组装装置、第三组装装置和转移装置；

所述第一组装装置、第二组装装置、第三组装装置和转移装置设于所述机台上，所述第一组装装置用于组装圆形连接器的第一装配体，所述第二组装装置用于组装圆形连接器的第二装配体，所述第三组装装置用于组装第一装配体和第二装配体，以形成圆形连接器成品，所述转移装置用于将第一装配体和第二装配体转移至所述第三组装装置。

进一步地，所述第一组装装置包括第一上料机构、第二上料机构和第三夹持机构，所述第二上料机构用于输送胶芯，所述第三夹持机构用于夹持所述第二上料机构所输送的胶芯，所述第一上料机构用于输送针，并将针与所述第三夹持机构所夹持的胶芯进行装配，以形成第一装配体。

进一步地，所述第一上料机构包括自动排列分选机构和冲针机构，所述冲针机构设于所述自动排列分选机构一端，所述自动排列分选机构用于对针进行排列分选并将针输送至靠近所述冲针机构的一端，所述冲针机构用于将针与胶芯进行装配；

所述自动排列分选机构包括第一送料机构、第二送料机构和第一检测机构；所述第一送料机构将针输送至所述第二送料机构，所述第二送料机构将针沿所述冲针机构的方向输送；所述第一检测机构对所述第一送料机构和第二送料机构上的针进行检测，所述冲针机构用于对检测合格的针进行装配；

所述第一检测机构为两组，分别设于第一送料机构一侧和第二送料机构一侧，所述第一检测机构包括检测支架和设于所述检测支架上的检测组件；

所述冲针机构包括冲针底座、冲料气缸和冲料组件，所述冲针底座设于所述第二送料机构上，所述冲料气缸设于所述冲针底座上，所述冲料组件与所述冲料气缸连接；

所述冲料组件包括安装板和设于所述安装板上的冲料板，所述冲料板设有与针适配的定位缺口。

进一步地，所述第二上料机构包括第一基座、载物台、储料机构、顶紧机构和伸缩定位机构；所述储料机构设于所述第一基座上，所述储料机构用于储存胶芯并将胶芯输送至所述载物台上，所述顶紧机构设于所述储料机构位于所述载物台的一端，用于顶紧所述储料机构位于所述载物台的一端的胶芯，所述伸缩定位机构设于所述第一基座上，用于对所述储料机构输送至所述载物台的胶芯进行定位；

所述储料机构包括固定部、第一活动部和定位件，所述第一活动部可拆卸设置于所述固定部上，所述固定部和第一活动部均设有相互连通的储物通道，所述定位件与设于胶芯上的定位缺口配合；

所述伸缩定位机构包括第三气缸和定位杆，所述定位杆为两个，所述定位杆设于所述第三气缸上，所述载物台设有定位孔，所述第三气缸驱动所述定位杆在所述定位孔内伸缩；

所述顶紧机构包括顶紧安装座和第二气缸，所述顶紧安装座设于所述固定部上，所述固定部设有压料孔。

进一步地，所述第二组装装置包括第三上料机构、第四上料机构、治具台和取料组装机构，所述第三上料机构用于输送金属壳至所述治具台，所述第四上料机构用于输送弹圈，所述取料组装机构用于将弹圈与所述治具台上的金属壳装配，以形成第二装配体。

进一步地，所述第四上料机构包括底座、输送机构、第一移动机构和第四夹持机构；所述输送机构和所述第一移动机构设于所述底座上，所述第四夹持机构设于所述第一移动机构上，所述输送机构将弹圈输送至所述第四夹持机构，所述第四夹持机构设有取料工位和供料工位，所述第一移动机构驱动所述第四夹持机构在所述取料工位和所述供料工位之间移动；

所述第四夹持机构包括第一底板、第一驱动组件和第一夹持组件，所述第一驱动组件和第一夹持组件设于所述第一底板上，所述第一驱动组件用于驱动所述第一夹持组件开合；

所述第一夹持组件包括第一夹持件、第二夹持件和弹性件，所述第一底板上设有第一导轨，所述第一导轨设有分别与所述第一夹持件和第二夹持件连接的第一滑块，所述弹性件两端分别与所述第一夹持件和第二夹持件连接。

进一步地，所述取料组装机构包括运动平台、第二基座、芯轴、第二夹持组件、第一驱动件和第二驱动件；

所述第二基座设于所述运动平台上，所述第一驱动件和第二驱动件设于所述第二基座上，所述芯轴与所述第一驱动件连接，所述第二夹持组件设于所述第二基座上且位于所述芯轴外侧，所述第二夹持组件与所述第二驱动件连接，所述第一驱动件驱动所述芯轴升降，所述第二驱动件驱动所述第二夹持组件开合；

所述第二基座包括底座、支撑板和顶板，所述支撑板设于所述底座上，所述支撑板为多个，所述顶板设于所述支撑板上；

所述芯轴背向所述第一驱动件的一端设有用于卡合弹圈的卡槽；

所述第一驱动件为第一气缸，所述第二驱动件包括第二气缸、第一驱动板、第二驱动板和连接杆，所述第二气缸设于所述底座上，所述第二气缸为两个，所述第一驱动板与所述第二气缸连接，所述连接杆两端分别与所述第一驱动板和第二驱动板连接，所述第二驱动板套设于所述第二夹持组件上；

所述第二夹持组件包括多个夹持部，多个所述夹持部围合于所述芯轴外侧，所述夹持部上设有第一移动部，所述第一移动部滑动设于所述底座上；

多个所述夹持部呈圆锥形，所述第二驱动板设有与所述夹持部外侧壁配合的圆锥孔；

所述第一移动部内设有安装孔，所述安装孔内设有弹性件，所述弹性件与所述芯轴连接。

进一步地，所述第三组装装置包括压合组装机构和摆动组装机构；

所述压合组装机构包括工作台、治具、转动机构和压合机构；所述工作台上设有多个加工工位；所述治具设于所述工作台上，用于承载第一装配体；所述转动机构用于驱动所述工作台转动，使所述治具在多个所述加工工位轮转；所述压合机构用于对所述治具上待装配的第一装配体和第二装配体进行压合；

所述摆动组装机构包括第四基座、移动平台、摆动组件和第四夹持组件；所述移动平台设于所述第四基座上；所述摆动组件设于所述移动平台上，所述移动平台驱动所述摆动组件移动；所述第四夹持组件设于所述摆动组件上，所述摆动组件驱动所述第四夹持组件摆动。

进一步地，所述压合机构包括第三基座、第一压合件和第二压合件，所述第一压合件设于所述第三基座上且位于所述治具的上方，所述第二压合件设于所述第三基座上且位于所述治具的下方；

所述第一压合件包括第一压合气缸，所述第二压合件包括第二压合气缸，所述第一压合气缸的输出端移动至待装配的物料上方作为基准，所述治具还包括滑动设置于所述治具上的顶杆，所述第二压合气缸驱动所述顶杆对待装配的物料朝向所述第一压合气缸的方向压合；

所述治具包括第二底板、第三夹持组件和第二驱动组件，所述第三夹持组件设于所述第二底板上，所述第二驱动组件设于所述第三夹持组件一侧，用于驱动所述第三夹持组件张开；

所述摆动组件包括第一安装板、第二安装板、摆动件、第三驱动件和第四驱动件，所述第一安装板设于所述第二移动模组上，所述第二安装板设于所述第一安装板上，所述摆动件、第三驱动件和第四驱动件设于所述第二安装板上，所述旋转轴与所述第二安装板转动连接且与所述摆动件固定连接，所述第三驱动件和第四驱动件驱动所述摆动件绕所述旋转轴摆动；

所述第三驱动件和第四驱动件平行设置，所述第三驱动件和第四驱动件分别与所述摆动件两侧连接，所述第三驱动件和第四驱动件为气缸；

所述摆动组件还包括两个第二弹性组件，两个第二弹性组件分别与所述第三驱动件和第四驱动件对应设置，所述第二弹性组件包括第一安装柱、第二安装柱和弹性件，所述第一安装柱设于所述第一安装板上，所述第二安装柱设于所述摆动件上，所述弹性件两端分别与所述第一安装柱和第二安装柱连接。

进一步地，所述转移装置包括第一下料机构、第一夹持机构和第二夹持机构；

所述第一下料机构包括直振器和扭转轨道，所述第三夹持机构将第一装配体输送至扭转轨道上，所述直振器对扭转轨道上的第一装配体输送，所述扭转轨道在输送过程中将第一装配体的放置位置进行扭转；

所述第一夹持机构包括运动平台和夹爪，所述夹爪夹持所述扭转轨道上扭转后的第一装配体，所述运动平台驱动夹爪移动，将第一装配体输送至第三组装装置；

所述第二夹持机构包括运动平台和夹爪，所述夹爪夹持所述校正装置上的校正后的第二装配体，所述运动平台驱动夹爪移动，将第二装配体输送至第三组装装置。

与现有技术相比，本发明实施例主要有以下有益效果：

一种自动组装设备, 第一组装装置对胶芯与针装配，形成用于组装圆形连接器的第一装配体，第二组装装置弹圈与金属壳进行装配，形成用于组装圆形连接器的第二装配体，转移装置将第一装配体和第二装配体转移至第三组装装置，第三组装装置对第一装配体和第二装配体进行装配，以形成圆形连接器成品。本申请节省了大量的人力，加工效率高，装配精度高，符合自动化生产要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中自动组装设备的整体结构示意图；

图2为本发明实施例中自动组装设备隐藏机台后的结构示意图；

图3为本发明实施例中第一组装装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中第二组装装置的结构示意图；

图5为本发明实施例中收集机构的结构示意图；

图6为本发明实施例中转移装置的结构示意图；

图7为本发明实施例中第三组装装置的结构示意图；

图8为本发明实施例中第一上料机构的结构示意图；

图9为本发明实施例中第一送料机构的结构示意图；

图10为本发明实施例中吹气组件和感应组件的结构示意图；

图11为本发明实施例中第二送料机构的结构示意图；

图12为本发明实施例中冲针机构的结构示意图；

图13为图12中A处的放大图；

图14为本发明实施例中第一装配体的结构示意图；

图15为本发明实施例中第二上料机构的结构示意图；

图16为本发明实施例中第二上料机构另一视角的结构示意图；

图17为本发明实施例中储料机构的结构示意图；

图18为本发明实施例中伸缩定位机构的结构示意图；

图19为本发明实施例中定位件的结构示意图；

图20为本发明实施例中第三上料机构的结构示意图；

图21为本发明实施例中第四夹持机构的结构示意图；

图22为本发明实施例中第一移动机构的结构示意图；

图23为本发明实施例中第一驱动组件和第一夹持组件的结构示意图；

图24为本发明实施例中取料组装机构的结构示意图；

图25为本发明实施例中取料组装机构另一视角的结构示意图；

图26为本发明实施例中第二装配体的结构示意图；

图27为本发明实施例中压合组装机构的结构示意图；

图28为本发明实施例中压合机构的结构示意图；

图29为本发明实施例中治具的结构示意图；

图30为本发明实施例中治具另一视角的结构示意图；

图31为本发明实施例中摆动组装机构的结构示意图；

图32为本发明实施例中摆动组件的结构示意图；

图33为本发明实施例中圆形连接器成品的结构示意图。

附图标记说明：

1、机台；2、第一组装装置；21、第一上料机构；211、第一送料机构；2112、第一直振器；2113、直振料轨；2114、挡料组件；2115、吹气组件；2116、感应组件；212、第二送料机构；2121、第二直振器；2122、输料轨道；2123、输送带组件；213、第一检测机构；2131、检测支架；2132、检测组件；214、冲针机构；2141、冲针底座；2142、冲料气缸；2143、冲料组件；21431、安装板；21432、冲料板；21433、定位缺口；22、第二上料机构；221、第一基座；222、载物台；223、储料机构；2231、固定部；2232、第一活动部；2233、定位件；224、顶紧机构；225、伸缩定位机构；226、吹气机构；23、第三夹持机构；3、第二组装装置；31、第三上料机构；32、第四上料机构；321、底座；322、输送机构；323、第一移动机构；324、第四夹持机构；3241、第一底板；3242、第一驱动组件；3243、第一夹持组件；33、治具台；34、取料组装机构；341、第二基座；342、芯轴；343、第二夹持组件；3431、夹持部；3432、第一移动部；344、第一驱动件；345、第二驱动件；35、收集机构；351、滑道；352、暂存盒；353、推料组件；36、第二检测机构；37、第二移动机构；4、第三组装装置；41、压合组装机构；411、工作台；412、治具；4121、第二底板；4122、第三夹持组件；41221、第二活动部；41222、第一夹持部；41223、第二夹持部；4123、第二驱动组件；41231、支架；41232、驱动气缸；41233、第二移动部；4124、第一弹性组件；41241、第一固定柱；41242、第二固定柱；41243、弹性件；413、转动机构；414、压合机构；4141、第三基座；4142、第一压合件；4143、第二压合件；42、摆动组装机构；421、第四基座；422、移动平台；423、摆动组件；4231、第一安装板；4232、第二安装板；4233、摆动件；4234、第三驱动件；4235、第四驱动件；424、第四夹持组件；4241、旋转轴；4242、旋转座；4243、夹持件；425、第二弹性组件；5、转移装置；51、第一下料机构；52、第一夹持机构；53、第二夹持机构；6、校正装置；7、圆形连接器；71、金属壳；72、弹圈；73、胶芯；74、针。

实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含。本发明的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面将参照相关附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例

如图1至图7所示，一种自动组装设备，用于组装圆形连接器7，结合图33，所述自动组装设备包括机台1、第一组装装置2、第二组装装置3、第三组装装置4和转移装置5；

所述第一组装装置2、第二组装装置3、第三组装装置4和转移装置5设于所述机台1上，所述第一组装装置2用于组装圆形连接器7的第一装配体，所述第二组装装置3用于组装圆形连接器7的第二装配体，所述第三组装装置4用于组装第一装配体和第二装配体，以形成圆形连接器7成品，所述转移装置5用于将第一装配体和第二装配体转移至所述第三组装装置4。

本发明实施例提供的自动组装设备，可应用于圆形连接器7装配领域，圆形连接器7由金属壳71、弹圈72、胶芯73和针74装配而成，胶芯73与针74装配形成第一装配体，弹圈72与金属壳71装配形成第二装配体，再将装配弹圈72后的金属壳71与装配针74后的胶芯735进行装配，即第一装配体与第二装配体装配，形成圆形连接器7成品。

第一组装装置2对胶芯73与针74装配，形成用于组装圆形连接器7的第一装配体，第二组装装置3弹圈72与金属壳71进行装配，形成用于组装圆形连接器7的第二装配体，转移装置5将第一装配体和第二装配体转移至第三组装装置4，第三组装装置4对第一装配体和第二装配体进行装配，以形成圆形连接器7成品。本申请节省了大量的人力，加工效率高，装配精度高，符合自动化生产要求。

所述第一组装装置2包括第一上料机构21、第二上料机构22和第三夹持机构23，所述第二上料机构22用于输送胶芯73，所述第三夹持机构23用于夹持所述第二上料机构22所输送的针74，所述第一上料机构21用于输送针74，并将针74与所述第三夹持机构23所夹持的胶芯73进行装配，以形成第一装配体。

所述第一上料机构21包括自动排列分选机构和冲针机构214，所述冲针机构214设于所述自动排列分选机构一端，所述自动排列分选机构用于对针74进行排列分选并将针74输送至靠近所述冲针机构214的一端，所述冲针机构214用于将针74与胶芯73进行装配。

如图8至图14所示，所述自动排列分选机构包括第一送料机构211、第二送料机构212和第一检测机构213；所述第一送料机构211将针74输送至所述第二送料机构212，所述第二送料机构212将针74沿所述冲针机构214的方向输送；所述第一检测机构213对所述第一送料机构211和第二送料机构212上的针74进行检测，所述冲针机构214用于对检测合格的针74进行装配。

自动排列分选机构能够对针74进行排列分选，使针74处于预定的方向输送至靠近冲针机构214的一端，第一检测机构213对自动排列分选机构上的针74进行检测，判断针74的区分正反和前后方向是否正确，检测合格后，冲针机构214对针74进行与胶芯73的装配，实现了针74的自动排列分选上料，并且通过第一检测机构213对针74进行检测，保证了针74以预定的方向输送至冲针机构214的位置，从而保障了后续针74与胶芯73的装配工作，上料稳定可靠，效率高，节省了大量的人力，符合自动化生产要求。

所述第一检测机构213为两组，分别设于第一送料机构211一侧和第二送料机构212一侧，所述第一检测机构213包括检测支架2131和设于所述检测支架2131上的检测组件2132。检测组件2132包括CCD相机和镜头，通过CCD相机对针74进行拍照，通过图像识别针74的正反方向和前后方向是否排列正确。

所述第一送料机构211包括振动盘、第一直振器2112、直振料轨2113和挡料组件2114，所述振动盘的出料端与所述直振料轨2113连接，所述直振料轨2113设于所述第一直振器2112上，所述挡料组件2114设于所述直振料轨2113上，所述直振料轨2113在所述第一直振器2112的驱动下将针74沿所述第二送料机构212的方向输送。

所述第一送料机构211还包括吹气组件2115和感应组件2116，所述吹气组件2115和感应组件2116设于所述直振料轨2113上，所述感应组件2116用于感应所述直振料轨2113上的针74，所述吹气组件2115用于将检测合格的针74吹向所述第二送料机构212；

所述感应组件2116包括第一光纤传感器和/或第二光纤传感器。

所述第二送料机构212包括第二直振器2121、输料轨道2122、输送带组件2123，所述输料轨道2122设于所述第二直振器2121上，所述输送带组件2123设于所述输料轨道2122上；

所述输送带组件2123包括电机、传动轮和输送带，所述传动轮与所述电机连接，所述输送带设于所述传动轮上。

所述输送带上设有多个与针74适配的定位槽，所述输送带背向物料的一面设有磁铁。输送带通过定位槽对针74进行输送，第二直振器2121通过振动在输送带的输送过程中能够辅助将针74校正至定位槽内，输送带背向物料的一面的磁铁对针74进行磁吸，使针74处于定位槽内，进一步地保证了针74处于正确的方向。

所述冲针机构214包括冲针底座2141、冲料气缸2142和冲料组件2143，所述冲针底座2141设于所述输料轨道2122上，所述冲料气缸2142设于所述冲针底座2141上，所述冲料组件2143与所述冲料气缸2142连接。

所述冲料组件2143包括安装板21431和设于所述安装板21431上的冲料板21432，所述冲料板21432设有与针74适配的定位缺口21433。当检测合格的针74输送至冲料组件2143的位置时，冲料气缸2142驱动安装板21431移动，带动冲料板21432移动，冲料板21432的定位缺口21433带动针74移动，实现针74与胶芯73的装配。

所述第二上料机构22包括第一基座221、载物台222、储料机构223、顶紧机构224和伸缩定位机构225；所述储料机构223设于所述第一基座221上，所述储料机构223用于储存胶芯73并将胶芯73输送至所述载物台222上，所述顶紧机构224设于所述储料机构223位于所述载物台222的一端，用于顶紧所述储料机构223位于所述载物台222的一端的胶芯73，所述伸缩定位机构225设于所述第一基座221上，用于对所述储料机构223输送至所述载物台222的胶芯73进行定位。

如图15至图19所示，所述储料机构223包括固定部2231和第一活动部2232，所述第一活动部2232可拆卸设置于所述固定部2231上，所述固定部2231和第一活动部2232均设有相互连通的储物通道。可通过活动部事先进行物料的储存，将物料储存于第一活动部2232的储物通道内，然后将第一活动部2232安装于固定部2231上，第一活动部2232内的物料通过储物通道进入固定部2231的储物通道，再通过固定部2231的储物通道进行物料的上料工作。

所述储料机构223还包括与设于胶芯73上的定位缺口配合的定位件2233。本实施例中，胶芯73具有定位缺口，胶芯73储存在储料机构223的储物通道内时，胶芯73的定位缺口卡在定位件2233上，以保证胶芯73方位的一致性。通过两个定位杆和定位件2233对胶芯73进行定位，保证了胶芯73的定位精度。

所述伸缩定位机构225包括第三气缸和定位杆，所述定位杆为两个，所述定位杆设于所述第三气缸上，所述载物台222设有定位孔，所述第三气缸驱动所述定位杆在所述定位孔内伸缩。

所述顶紧机构224包括顶紧安装座和第二气缸，所述顶紧安装座设于所述固定部2231上，所述固定部2231设有压料孔。

所述储料机构223背向所述载物台222的一端设有吹气机构226。

所述吹气机构226包括气嘴、第一气缸和连杆，所述连杆设于所述第一气缸上，所述气嘴设于所述连杆上。所述第一气缸驱动连杆运动，连杆带动气嘴靠近或远离储料机构223。气嘴运动至储料机构223上方时，可对储物通道进行吹气，当需要安装和拆卸活动部时，气缸驱动气嘴远离活动部。

所述储料机构223为至少两个。

所述第二上料机构22还包括输送机构322，所述输送机构322将胶芯73输送至所述第三夹持机构23。所述第三夹持机构23包括XY运动平台和夹爪，夹爪夹持胶芯73后，XY运动平台驱动夹爪移动，使胶芯73定位并移动到冲针工位；输送带上每格都布满了前后方向一致的冲压针74，针74一格一格的前进，在被推入胶芯73前，先视觉检测进行再一次的确认，检测正确就被推入胶芯；然后XY 两轴模组调整胶芯73的位置，使胶芯73上6 个入针的位置依次与针74对准，冲针机构214将针74冲入胶芯73的孔内，直到6 个针74全部与胶芯装配完成，形成第一装配体。

如图2和图4所示，所述第二组装装置3包括第三上料机构31、第四上料机构32、治具台33和取料组装机构34，所述第三上料机构31用于输送金属壳71至所述治具台33，所述第四上料机构32用于输送弹圈72，所述取料组装机构34用于将弹圈72与所述治具台33上的金属壳71装配，以形成第二装配体。

如图20至图26所示，所述第四上料机构32包括底座321、输送机构322、第一移动机构323和第四夹持机构324；所述输送机构322和所述第一移动机构323设于所述底座321上，所述第四夹持机构324设于所述第一移动机构323上，所述输送机构322将弹圈72输送至所述第四夹持机构324，所述第四夹持机构324设有取料工位和供料工位，所述第一移动机构323驱动所述第四夹持机构324在所述取料工位和所述供料工位之间移动。

所述第四夹持机构324包括第一底板3241、第一驱动组件3242和第一夹持组件3243，所述第一驱动组件3242和第一夹持组件3243设于所述第一底板3241上，所述第一驱动组件3242用于驱动所述第一夹持组件3243开合。

所述第一夹持组件3243包括第一夹持件、第二夹持件和弹性件，所述第一底板3241上设有第一导轨，所述第一导轨设有分别与所述第一夹持件和第二夹持件连接的第一滑块，所述弹性件两端分别与所述第一夹持件和第二夹持件连接。

所述第一夹持件朝向所述第二夹持件一面设有缺口，所述第二夹持件朝向所述第一夹持件一面设有缺口，以使所述第一夹持件和第二夹持件合拢时在所述第一夹持件和第二夹持件之间形成限位槽，所述第一底板3241上设有第一限位件，所述限位件与所述限位槽配合，以限制所述第一夹持件和第二夹持件之间的位置。

所述第一夹持件上设有第二限位件，所述第二限位件朝向所述第二夹持件的方向凸出，以对所述第一夹持件和第二夹持件之间的弹圈72进行限位。

所述第一驱动组件3242包括第一气缸和推动块，所述推动块设有第一斜面，所述第一夹持件和第二夹持件上设有第二斜面，所述推动块在所述第一气缸的驱动下通过所述第一斜面与所述第二斜面配合推动所述第一夹持件和第二夹持件张开。

第一驱动组件3242工作时，第一气缸驱动推动块沿第一夹持组件3243的方向移动时，推动块的第一斜面分别与第一夹持件和第二夹持件的第二斜面接触，从而推动块移动过程中带动第一夹持件和第二夹持件张开，并使弹性件拉伸；第一气缸驱动推动块沿远离第一夹持组件3243的方向移动时，推动块的第一斜面与第一夹持件和第二夹持件的第二斜面脱离，在弹性件的弹力下，第一夹持件和第二夹持件相互靠拢，以实现对物料的夹持。

所述底座321上设有检测组件2132，所述检测组件2132包括两个光纤传感器，所述第一夹持件和第二夹持件上设有检测通道。

所述第一移动机构323包括第二气缸和移动板，所述第二气缸设于所述底座321上，所述移动板设于所述第二气缸上，所述移动板与所述第一底板3241连接。

所述输送机构322包括直振器和输送料轨，所述输送料轨设于所述直振器上，所述输送料轨设有输送槽，所述输送料轨在所述直振器的驱动下将弹圈72沿所述第四夹持机构324的方向输送。

所述输送机构322还包括振动盘，所述振动盘的出料端与所述输送料轨连接。

所述第四上料机构32包括输送机构，输送机构包括直振器、输送料轨和振动盘，所述振动盘的出料端与所述输送料轨连接，所述输送料轨设于所述直振器上，所述输送料轨设有输送槽，所述输送料轨在所述直振器的驱动下对弹圈72进行输送。

所述第二组装装置3还包括机械手机构，机械手机构包括夹爪和运动平台，夹爪夹持金属壳71，运动平台驱动夹爪运动，将金属壳71输送至治具台33上。

结合图4和图5，所述第二组装装置3还包括收集机构35和第二检测机构36，所述收集机构35包括滑道351、暂存盒352和推料组件353，所述滑道351一端与所述治具台33连接，另一端与所述暂存盒352连接，第二检测机构36用于对金属壳71的位置进行检测，以确保金属壳71摆放角度正确，所述推料组件353用于将所述治具台33上检测不合格的金属壳71推入所述滑道351。金属壳71被夹爪放置到治具台33后，进行视觉判别角度，发现角度偏移较大就将金属壳71推入暂存盒352；接着放置下一个金属壳71，若视觉检测角度OK, 治具台33旋转一定角度，将每个金属壳71都调整到一致的角度。

所述取料组装机构34包括运动平台、第二基座341、芯轴342、第二夹持组件343、第一驱动件344和第二驱动件345；

所述第二基座341设于所述运动平台上，所述第一驱动件344和第二驱动件345设于所述第二基座341上，所述芯轴342与所述第一驱动件344连接，所述第二夹持组件343设于所述第二基座341上且位于所述芯轴342外侧，所述第二夹持组件343与所述第二驱动件345连接，所述第一驱动件344驱动所述芯轴342升降，所述第二驱动件345驱动所述第二夹持组件343开合。

弹圈72包括基部和设于基部上的形变部，金属壳71上开设有安装槽，弹圈72与金属壳71装配时，弹圈72的形变部卡合于金属壳71的安装槽内，取料组装机构34用于对弹圈72取料，并将弹圈72与金属壳71装配。具体的，运动平台驱动第二基座341朝向第四上料机构32运动，第一驱动件344驱动芯轴342升降至弹圈72的位置，芯轴342对弹圈72的形变部进行卡合后，第二驱动件345驱动第二夹持组件343闭合，位于芯轴342外侧的第二夹持组件343对弹圈72的基部进行夹持，然后进行弹圈72与金属壳71的装配。本申请通过芯轴342对弹圈72的形变部进行卡合后，再通过第二夹持组件343对弹圈72的基部进行夹持，通过弹圈72在芯轴342和第二夹持组件343的配合，避免了直接夹持弹圈72容易形变造成夹持不稳定的问题，便于弹圈72与金属壳71的装配工作。

所述第二基座341包括底座、支撑板和顶板，所述支撑板设于所述底座上，所述支撑板为多个，所述顶板设于所述支撑板上。

所述芯轴342背向所述第一驱动件344的一端设有用于卡合弹圈72的卡槽。

所述第一驱动件344为第一气缸。

所述第二驱动件345包括第二气缸、第一驱动板、第二驱动板和连接杆，所述第二气缸设于所述底座321上，所述第二气缸为两个，所述第一驱动板与所述第二气缸连接，所述连接杆两端分别与所述第一驱动板和第二驱动板连接，所述第二驱动板套设于所述第二夹持组件343上。

所述第二夹持组件343包括多个夹持部3431，多个所述夹持部3431围合于所述芯轴342外侧，所述夹持部3431上设有第一移动部3432，所述第一移动部3432滑动设于所述底座321上。

多个所述夹持部3431呈圆锥形，所述第二驱动板设有与所述夹持部3431外侧壁配合的圆锥孔。

所述第一移动部3432内设有安装孔，所述安装孔内设有弹性件，所述弹性件与所述芯轴342连接。

装配时，取料组装机构34夹持弹圈72移动至金属壳71上方的位置，第二气缸驱动第一驱动板下降，第一驱动板通过连接杆带动第二驱动板下降，第二驱动板在下降过程中圆锥孔与夹持部3431外侧壁脱离，在弹性件的弹力作用下，带动多个夹持部3431通过移动部3432在底座上滑动实现第二夹持组件343张开，然后第一气缸驱动芯轴342伸入金属壳71内，将弹圈72的形变部安装于金属壳71的安装槽内。从而实现了弹圈72的取料以及弹圈72与金属壳71的装配，以形成第二装配体。

所述第二组装装置3还包括第二移动机构37和旋转机构，所述治具台33设于所述旋转机构上，所述旋转机构驱动治具台旋转，所述第二移动机构37用于驱动所述旋转机构和治具台33移动。

所述第二组装装置3还包括校正装置6和机械手机构，第二移动机构37驱动治具台33朝向校正装置6的方向移动，机械手机构将第二装配体转移至校正装置6。弹圈72压合进金属壳71后，若弹圈72的凸起未压进金属壳71缺口，通过校正装置6再次校正将两个凸起都压进金属壳71内。

如图2、图3、图6和图7所示，所述转移装置5包括第一下料机构51、第一夹持机构52和第二夹持机构53。

第一下料机构51包括直振器和扭转轨道，第三夹持机构23将第一装配体输送至扭转轨道上，直振器对扭转轨道上的第一装配体输送，并在输送过程中将第一装配体的放置位置进行扭转，本实施例中，将第一装配体由水平放置扭转至竖直放置，以便于后续工序与第二装配体的装配。

第一夹持机构52包括运动平台和夹爪，夹爪夹持扭转轨道上扭转后的第一装配体，运动平台驱动夹爪移动，将第一装配体输送至第三组装装置4。

第二夹持机构53包括运动平台和夹爪，夹爪夹持校正装置6上的校正后的第二装配体，运动平台驱动夹爪移动，将第二装配体输送至第三组装装置4。

如图2和图7所示，所述第三组装装置4包括压合组装机构41和摆动组装机构42；

如图27至图33所示，所述压合组装机构41包括工作台411、治具412、转动机构413和压合机构414；所述工作台411上设有多个加工工位；所述治具412设于所述工作台411上，用于承载第一装配体；所述转动机构413用于驱动所述工作台411转动，使所述治具412在多个所述加工工位轮转；所述压合机构414用于对所述治具412上待装配的第一装配体和第二装配体进行压合。

第一装配体和第二装配体进行装配时，即装配有弹圈72的金属壳71与装配有针74的胶芯73进行装配时，首先进行第一装配体的上料，将第一装配体放置于治具412上，再将第一装配体与第二装配体装配。为了实现第一装配体与第二装配体的装配，通常在胶芯73、金属壳71和承载胶芯73的治具412上设置定位结构，例如，在胶芯73上设置卡槽，在金属壳71内设置凸起的卡块 ，承载胶芯73的治具412上也设置有卡块 ，胶芯73上料时，首先将胶芯73的卡槽对准治具412的卡块后，将胶芯73放置于治具412上，然后进行金属壳71与胶芯73的装配，需要将金属壳71的卡块与胶芯73的卡槽对准，从而实现第一装配体与第二装配体的装配，形成圆形连接器7。

所述压合机构414包括第三基座4141、第一压合件4142和第二压合件4143，所述第一压合件4142设于所述第三基座4141上且位于所述治具412的上方，所述第二压合件4143设于所述第三基座4141上且位于所述治具412的下方。

所述第一压合件4142包括第一压合气缸，所述第二压合件4143包括第二压合气缸，所述第一压合气缸的输出端移动至待装配的物料上方作为基准，所述治具412还包括滑动设置于所述治具412上的顶杆，所述第二压合气缸驱动所述顶杆对待装配的物料朝向所述第一压合气缸的方向压合。

本实施例中，工作台411上设有四个加工工位，分别为上料工位、预装配工位、压合工位和下料工位。上料工位用于第一装配体的上料，将胶芯73的卡槽对准治具412的卡块后，将胶芯73放置于治具412上，实现第一装配体的上料；预装配工位用于第一装配体与第二装配体的预装配，将金属壳71的卡块与胶芯73的卡槽对准，将金属壳71装配在胶芯73上，此时第一装配体与第二装配体处于未压紧状态；压合工位用于对预压紧后的第一装配体与第二装配体进行进一步的压合，使第一装配体与第二装配体处于压紧状态，形成圆形连接器7成品；下料工位用于圆形连接器7成品的下料。

在上料工位将胶芯73上料至治具412上，转动机构413驱动工作台411转动，承载有胶芯73的治具412转动至预装配工位，在预装配工位将金属壳71与胶芯73预装配后，转动机构413驱动工作台411转动，承载有胶芯73的治具412转动至压合工位，压合机构414对金属壳71与胶芯73进行压合，实现第一装配体与第二装配体的压合，形成圆形连接器7成品，转动机构413驱动工作台411转动，承载有圆形连接器7成品的治具412转动至下料工位，以进行圆形连接器7成品的下料。

所述转动机构413包括电机、减速机和转轴，所述减速机与所述电机连接，所述转轴两端分别与所述减速机和工作台411连接。

所述治具412包括第二底板4121、第三夹持组件4122和第二驱动组件4123，所述第三夹持组件4122设于所述第二底板4121上，所述第二驱动组件4123设于所述第三夹持组件4122一侧，用于驱动所述第三夹持组件4122张开。

所述第二驱动组件4123包括支架41231、驱动气缸41232和第二移动部41233，所述驱动气缸41232设于所述支架41231上，所述驱动板设于所述驱动气缸41232上，所述驱动气缸41232驱动所述驱动板移动，以驱动所述第三夹持组件4122张开。

所述第三夹持组件4122包括第二活动部41221、第一夹持部41222和第二夹持部41223，所述第二活动部41221滑动设置于所述第二底板4121上，所述第一夹持部41222和第二夹持部41223滑动设置于所述第二底板4121上，所述活动板一端与所述第二移动部41233连接，所述第二活动部41221另一端分别与所述第一夹持部41222和第二夹持部41223连接。

所述第一夹持部41222和第二夹持部41223上均设有夹持槽，所述第一夹持部41222和第二夹持部41223闭合时通过所述夹持槽夹持物料；

所述第二活动部41221上设有第一滑槽，所述第一夹持部41222和第二夹持部41223均设有在所述滑槽内滑动的滑动柱，所述第一滑槽倾斜设置。

所述治具412还包括两个第一弹性组件4124，所述第一弹性组件4124包括第一固定柱41241、第二固定柱41242和弹性件41243，所述第一固定柱41241设于所述第二活动部41221上，所述第二活动部41221上设有第二滑槽，所述第二固定柱41242设于所述第二底板4121上并在所述第二滑槽内滑动，所述弹性件41243两端分别与所述第一固定柱41241和第二固定柱41242连接。

所述摆动组装机构42包括第四基座421、移动平台422、摆动组件423和第四夹持组件424；所述移动平台422设于所述第四基座421上；所述摆动组件423设于所述移动平台422上，所述移动平台422驱动所述摆动组件423移动；所述第四夹持组件424设于所述摆动组件423上，所述摆动组件423驱动所述第四夹持组件424摆动。

摆动组装机构42能够将第一装配体放置于承载第一装配体73的治具412上，并将第一装配体与第二装配体进行装配。以摆动组装机构42进行第一装配体的上料工作举例，第四夹持组件424夹持第一装配体后，移动平台422驱动摆动组件423和第四夹持组件424整体移动，第四夹持组件424移动至承载第一装配体的治具412上方，摆动组件423驱动第四夹持组件424摆动，使第四夹持组件424所夹持的第一装配体转动一定角度，使得胶芯73上的卡槽能够对准治具412的卡块；当胶芯73的卡槽与治具412的卡块对准后，移动平台422驱动第四夹持组件424下降，以将第一装配体放置于治具412上，实现第一装配体的上料；同样的，第一装配体与第二装配体进行装配时，摆动组件423驱动第四夹持组件424摆动，使第四夹持组件424所夹持的第二装配体转动一定角度，使得金属壳71上的卡块对准胶芯73上的卡槽，实现第一装配体与第二装配体的装配。

所述移动平台422包括第一移动模组和第二移动模组，所述第一移动模组设有所述第四基座421上，所述第二移动模组设于所述第一移动模组上，所述第一移动模组驱动所述第二移动模组在水平方向移动，所述摆动组件423设于所述第二移动模组上，所述第二移动模组驱动所述摆动组件423在竖直方向移动。

所述第四夹持组件424包括旋转轴4241、旋转座4242和夹持件4243，所述旋转轴4241设于所述旋转座4242上且与所述摆动组件423转动连接，所述夹持件4243设于所述旋转座4242背向所述旋转轴4241一端。

所述摆动组件423包括第一安装板4231、第二安装板4232、摆动件4233、第三驱动件4234和第四驱动件4235，所述第一安装板4231设于所述第二移动模组上，所述第二安装板4232设于所述第一安装板4231上，所述摆动件4233、第三驱动件4234和第四驱动件4235设于所述第二安装板4232上，所述旋转轴4241与所述第二安装板4232转动连接且与所述摆动件4233固定连接，所述第三驱动件4234和第四驱动件4235驱动所述摆动件4233绕所述旋转轴4241摆动。

所述第三驱动件4234和第四驱动件4235平行设置，所述第三驱动件4234和第四驱动件4235分别与所述摆动件4233两侧连接，所述第三驱动件4234和第四驱动件4235为气缸。

所述摆动组件423还包括两个第二弹性组件425，两个第二弹性组件425分别与所述第三驱动件4234和第四驱动件4235对应设置，所述第二弹性组件425包括第一安装柱、第二安装柱和弹性件，所述第一安装柱设于所述第一安装板4231上，所述第二安装柱设于所述摆动件4233上，所述弹性件两端分别与所述第一安装柱和第二安装柱连接。

所述摆动组件423还包括第三安装板，所述第三安装板设于所述第一安装板4231上且位于所述第二安装板4232和旋转座4242之间，所述第二安装板4232和第三安装板设有供所述旋转轴4241安装的轴承。

所述摆动件4233包括摆动块和夹持块，所述摆动块设有安装槽，所述旋转轴4241背向所述旋转座4242一端设有与所述安装槽配合的卡合部，所述夹持块设于所述摆动块位于所述安装槽一侧，以将所述旋转轴4241夹持于所述安装槽内。

所述旋转座4242上设有台阶孔，所述旋转轴4241靠近所述旋转座4242一端设有安装孔，所述安装孔上设有螺栓，所述螺栓上设有与所述台阶孔配合的限位块。

所述第一移动模组为无杆气缸，所述第二移动模组为气缸，所述夹持件4243为夹爪。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给了本发明的较佳实施例，但并不限制本发明的专利范围。本发明可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动组装设备，用于组装圆形连接器，其特征在于，

所述自动组装设备包括机台、第一组装装置、第二组装装置、第三组装装置和转移装置；

所述第一组装装置、第二组装装置、第三组装装置和转移装置设于所述机台上，所述第一组装装置用于组装圆形连接器的第一装配体，所述第二组装装置用于组装圆形连接器的第二装配体，所述第三组装装置用于组装第一装配体和第二装配体，以形成圆形连接器成品，所述转移装置用于将第一装配体和第二装配体转移至所述第三组装装置；

所述第一组装装置包括第一上料机构、第二上料机构和第三夹持机构，所述第二上料机构用于输送胶芯，所述第三夹持机构用于夹持所述第二上料机构所输送的胶芯，所述第一上料机构用于输送针，并将针与所述第三夹持机构所夹持的胶芯进行装配，以形成第一装配体；

所述第二上料机构包括第一基座、载物台、储料机构、顶紧机构和伸缩定位机构；所述储料机构设于所述第一基座上，所述储料机构用于储存胶芯并将胶芯输送至所述载物台上，所述顶紧机构设于所述储料机构位于所述载物台的一端，用于顶紧所述储料机构位于所述载物台的一端的胶芯，所述伸缩定位机构设于所述第一基座上，用于对所述储料机构输送至所述载物台的胶芯进行定位；

所述储料机构包括固定部、第一活动部和定位件，所述第一活动部可拆卸设置于所述固定部上，所述固定部和第一活动部均设有相互连通的储物通道，所述定位件与设于胶芯上的定位缺口配合；

所述伸缩定位机构包括第三气缸和定位杆，所述定位杆为两个，所述定位杆设于所述第三气缸上，所述载物台设有定位孔，所述第三气缸驱动所述定位杆在所述定位孔内伸缩；

所述顶紧机构包括顶紧安装座和第二气缸，所述顶紧安装座设于所述固定部上，所述固定部设有压料孔；

所述第二组装装置包括第三上料机构、第四上料机构、治具台和取料组装机构，所述第三上料机构用于输送金属壳至所述治具台，所述第四上料机构用于输送弹圈，所述取料组装机构用于将弹圈与所述治具台上的金属壳装配，以形成第二装配体；

所述取料组装机构包括运动平台、第二基座、芯轴、第二夹持组件、第一驱动件和第二驱动件；

所述第二基座设于所述运动平台上，所述第一驱动件和第二驱动件设于所述第二基座上，所述芯轴与所述第一驱动件连接，所述第二夹持组件设于所述第二基座上且位于所述芯轴外侧，所述第二夹持组件与所述第二驱动件连接，所述第一驱动件驱动所述芯轴升降，所述第二驱动件驱动所述第二夹持组件开合；

所述第二基座包括底座、支撑板和顶板，所述支撑板设于所述底座上，所述支撑板为多个，所述顶板设于所述支撑板上；

所述芯轴背向所述第一驱动件的一端设有用于卡合弹圈的卡槽；

所述第一驱动件为第一气缸，所述第二驱动件包括第二气缸、第一驱动板、第二驱动板和连接杆，所述第二气缸设于所述底座上，所述第二气缸为两个，所述第一驱动板与所述第二气缸连接，所述连接杆两端分别与所述第一驱动板和第二驱动板连接，所述第二驱动板套设于所述第二夹持组件上；

所述第二夹持组件包括多个夹持部，多个所述夹持部围合于所述芯轴外侧，所述夹持部上设有第一移动部，所述第一移动部滑动设于所述底座上；

多个所述夹持部呈圆锥形，所述第二驱动板设有与所述夹持部外侧壁配合的圆锥孔；

所述第一移动部内设有安装孔，所述安装孔内设有弹性件，所述弹性件与所述芯轴连接；

所述第三组装装置包括压合组装机构和摆动组装机构；

所述压合组装机构包括工作台、治具、转动机构和压合机构；所述工作台上设有多个加工工位；所述治具设于所述工作台上，用于承载第一装配体；所述转动机构用于驱动所述工作台转动，使所述治具在多个所述加工工位轮转；所述压合机构用于对所述治具上待装配的第一装配体和第二装配体进行压合；

所述摆动组装机构包括第四基座、移动平台、摆动组件和第四夹持组件；所述移动平台设于所述第四基座上；所述摆动组件设于所述移动平台上，所述移动平台驱动所述摆动组件移动；所述第四夹持组件设于所述摆动组件上，所述摆动组件驱动所述第四夹持组件摆动；

所述转移装置包括第一下料机构、第一夹持机构和第二夹持机构；

所述第一下料机构包括直振器和扭转轨道，所述第三夹持机构将第一装配体输送至扭转轨道上，所述直振器对扭转轨道上的第一装配体输送，所述扭转轨道在输送过程中将第一装配体的放置位置进行扭转；

所述第一夹持机构包括运动平台和夹爪，所述夹爪夹持所述扭转轨道上扭转后的第一装配体，所述运动平台驱动夹爪移动，将第一装配体输送至第三组装装置；

所述第二夹持机构包括运动平台和夹爪，所述夹爪夹持校正后的第二装配体，所述运动平台驱动夹爪移动，将第二装配体输送至第三组装装置。

2.根据权利要求1所述的自动组装设备，其特征在于，

所述第一上料机构包括自动排列分选机构和冲针机构，所述冲针机构设于所述自动排列分选机构一端，所述自动排列分选机构用于对针进行排列分选并将针输送至靠近所述冲针机构的一端，所述冲针机构用于将针与胶芯进行装配；

所述自动排列分选机构包括第一送料机构、第二送料机构和第一检测机构；所述第一送料机构将针输送至所述第二送料机构，所述第二送料机构将针沿所述冲针机构的方向输送；所述第一检测机构对所述第一送料机构和第二送料机构上的针进行检测，所述冲针机构用于对检测合格的针进行装配；

所述第一检测机构为两组，分别设于第一送料机构一侧和第二送料机构一侧，所述第一检测机构包括检测支架和设于所述检测支架上的检测组件；

所述冲针机构包括冲针底座、冲料气缸和冲料组件，所述冲针底座设于所述第二送料机构上，所述冲料气缸设于所述冲针底座上，所述冲料组件与所述冲料气缸连接；

所述冲料组件包括安装板和设于所述安装板上的冲料板，所述冲料板设有与针适配的定位缺口。

3.根据权利要求1所述的自动组装设备，其特征在于，

所述第四上料机构包括底座、输送机构、第一移动机构和第四夹持机构；所述输送机构和所述第一移动机构设于所述底座上，所述第四夹持机构设于所述第一移动机构上，所述输送机构将弹圈输送至所述第四夹持机构，所述第四夹持机构设有取料工位和供料工位，所述第一移动机构驱动所述第四夹持机构在所述取料工位和所述供料工位之间移动；

所述第四夹持机构包括第一底板、第一驱动组件和第一夹持组件，所述第一驱动组件和第一夹持组件设于所述第一底板上，所述第一驱动组件用于驱动所述第一夹持组件开合；

所述第一夹持组件包括第一夹持件、第二夹持件和弹性件，所述第一底板上设有第一导轨，所述第一导轨设有分别与所述第一夹持件和第二夹持件连接的第一滑块，所述弹性件两端分别与所述第一夹持件和第二夹持件连接。

4.根据权利要求1所述的自动组装设备，其特征在于，

所述压合机构包括第三基座、第一压合件和第二压合件，所述第一压合件设于所述第三基座上且位于所述治具的上方，所述第二压合件设于所述第三基座上且位于所述治具的下方；

所述第一压合件包括第一压合气缸，所述第二压合件包括第二压合气缸，所述第一压合气缸的输出端移动至待装配的物料上方作为基准，所述治具还包括滑动设置于所述治具上的顶杆，所述第二压合气缸驱动所述顶杆对待装配的物料朝向所述第一压合气缸的方向压合；

所述治具包括第二底板、第三夹持组件和第二驱动组件，所述第三夹持组件设于所述第二底板上，所述第二驱动组件设于所述第三夹持组件一侧，用于驱动所述第三夹持组件张开；

所述摆动组件包括第一安装板、第二安装板、摆动件、第三驱动件和第四驱动件，所述第一安装板设于所述移动平台上，所述第二安装板设于所述第一安装板上，所述摆动件、第三驱动件和第四驱动件设于所述第二安装板上，所述第四夹持组件的旋转轴与所述第二安装板转动连接且与所述摆动件固定连接，所述第三驱动件和第四驱动件驱动所述摆动件绕所述旋转轴摆动；

所述第三驱动件和第四驱动件平行设置，所述第三驱动件和第四驱动件分别与所述摆动件两侧连接，所述第三驱动件和第四驱动件为气缸；

所述摆动组件还包括两个第二弹性组件，两个第二弹性组件分别与所述第三驱动件和第四驱动件对应设置，所述第二弹性组件包括第一安装柱、第二安装柱和弹性件，所述第一安装柱设于所述第一安装板上，所述第二安装柱设于所述摆动件上，所述弹性件两端分别与所述第一安装柱和第二安装柱连接。