CN111028422A - 用于自动售货机的出货方法和自动售货机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于自动售货机的出货方法和自动售货机。自动售货方法包括：提供用于堆叠放置货品的储货竖仓，所述储货竖仓的底部设置有出货口，所述出货竖仓配置有出货驱动装置，所述出货驱动装置具有设置在储货竖仓底部的推货件；根据出货信号，所述出货驱动装置驱动所述推货件执行出货动作，将位于所述储货竖仓底部的货品从所述出货口推出，使堆叠放置的上层货品下落；检测是否有货品被推出至所述出货口；若所述出货口处有货品，检测所述出货口处的货品是否被移除；若所述出货口处的货品被移除，判断完成出货。本发明的一个技术效果在于，出货方法简单，可靠性高。

Description

用于自动售货机的出货方法和自动售货机

技术领域

本发明属于自动售货机技术领域，具体地，本发明涉及一种用于自动售货机的出货方法和自动售货机。

背景技术

无人销售的消费模式已经在市场中得到应用，销售方通过无人自动售卖装置的收费和出货功能提供无人销售服务。近年来，随着网上支付、无线支付的快速发展，无人贩卖装置的功能、应用便捷程度也得到大幅提高，无人销售的消费模式成为一种发展趋势。

现有的无人贩卖装置通常采用货品跌落的方式实现出货。这种出货方式存在明显的缺点。首先，只有少部分货品能够经受跌落式出货产生的冲击力。跌落式出货有可能造成货品的损坏，内容物外泄等问题。采用跌落式出货的无人贩卖装置往往会因货品跌落而造成意外情况。此外，采用跌落式出货无法判断货品是否正常出货，也难以判断用户是否将货品取走。可见，跌落式出货已经无法满足无人销售向多元化、货品丰富的方向发展的需求。

本领域技术人员也尝试了在跌落式出货的基础上，加装可移动的接货平台、传送带等装置，以降低跌落对货品造成的损伤。但是，这类装置的结构复杂，需要对装置执行动作进行实时检测。这种无人贩卖装置虽然一定程度上弥补了跌落式出货的缺点，但成本大幅提升且由于复杂的结构造成执行可靠性降低。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种改进的用于自动售货机的出货方法。

根据本发明的一个方面提供了一种自动售货机，该自动售货机包括：

提供用于堆叠放置货品的储货竖仓，所述储货竖仓的底部设置有出货口，所述出货竖仓配置有出货驱动装置，所述出货驱动装置具有设置在储货竖仓底部的推货件；

根据出货信号，所述出货驱动装置驱动所述推货件执行出货动作，将位于所述储货竖仓底部的货品从所述出货口推出，使堆叠放置的上层货品下落；

检测是否有货品被推出至所述出货口；

若所述出货口处有货品，检测所述出货口处的货品是否被移除；

若所述出货口处的货品被移除，判断完成出货。

可选地，执行出货动作后，使所述推货件停留在挡住所述出货口的位置。

可选地，所述出货驱动装置具有至少两个所述推货件，所述出货驱动装置被配置为能驱动各个所述推货件循环移动；

所述出货驱动装置驱动至少一个推货件挡住所述出货口，并驱动至少一个推货件处在将要执行出货动作的位置。

可选地，对所述推货件的位置进行检测；

若所述推货件处在将货品从出货口推出的位置，或者，所述推货件处在将要推动下一个货品的位置时，停止驱动所述推货件，完成一次出货动作。

可选地，根据出货信号，检测所述储货竖仓中是否放有货品，若放有货品，则驱动所述推货件。

可选地，若没有货品，则发出出货失败提示和/或出货失败信号。

可选地，若所述出货口处没有货品，所述出货驱动装置再次驱动所述推货件再次执行出货动作。

本发明的另一方面还提供了一种自动售货机，包括：

储货竖仓，所述储货竖仓被配置为用于容纳堆叠放置的货品，所述储货竖仓的底部设置有出货口；

出货驱动装置，所述出货驱动装置包括推货件，所述推货件位于所述储货竖仓的底部，所述出货驱动装置被配置为能驱动所述推货件执行出货动作，将位于底层的货品从所述出货口推出；

出货检测传感器，所述出货检测传感器设置在所述出货口处，所述出货检测传感器被配置为用于检测所述出货口是否有货品；

控制模块，所述控制模块被配置为用于控制被配置为用于控制所述出货驱动装置，并接收所述出货检测传感器的信号。

可选地，包括推货检测传感器，所述推货检测传感器设置在所述出货驱动装置处，所述推货检测传感器被配置为用于检测所述推货件是否移动至挡住所述出货口的位置。

可选地，包括货品检测传感器，所述货品检测传感器设置在所述储货竖仓内，所述货品检测传感器被配置为用于检测所述储货竖仓内是否承载有货品。

可选地，所述出货驱动装置包括至少两个推货件，所述出货驱动装置被配置为能驱动多个所述推货件循环移动，所述出货驱动装置驱动至少一个推货件挡住所述出货口，并驱动至少一个推货件处在将要执行出货动作的位置。

本发明的一个技术效果在于，采用底部出货、并对出货口进行检测的出货方法，提高出货可靠性。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本发明提供的出货方法的步骤示意图；

图2是本发明提供的出货方法的步骤示意图；

图3是本发明提供的出货组件的立体结构示意图；

图4是本发明提供的出货驱动装置的立体结构示意图；

图5是本发明提供的出货组件的局部侧面剖视示意图；

图6是本发明提供的出货组件的局部侧面示意图；

图7是本发明提供的自动售货机的立体结构示意图；

图8是本发明提供的自动售货机的立体结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明提供了一种用于自动售货机的出货方法，该方法采用在自动售货机的底部出货，并且对出货口进行检测的出货方式。一方面能够避免采用现有技术中的跌落式出货对货品造成的不利影响，另一方面可以通过逻辑控制和检测手段，保证货品正常出货，提高出货的可靠性。

在本发明提供的一种实施方式中，如图1所示，所述出货方法包括：

提供一种能够纵向堆叠盛放货品的储货竖仓。在所述储货竖仓的底部设置出货口，以便储货竖仓中的货品能够从底部的出货口被出货。为储货竖仓配置出货驱动装置，所述出货驱动装置具有推货件，推货件位于所述储货竖仓的底部，其用于推动货品出货。

自动售货机可以根据用户的操作指令或者从控制服务器发送来的信号进行出货。根据自动售货机收到的出货信号，控制出货驱动装置驱动推货件执行出货动作。推货件将位于出货书仓底部的货品从出货口推出。进一步地，由于货品是纵向堆叠放置，在最底层的货品移开后，储货竖仓能够引导上方的货品下落，从而使推货件再次执行出货动作时，货品能够被推货件移动至出货口。

进一步地，对货品是否被推货件推出至所述出货口处进行检测。通过对出货口处是否有货品进行检测，能够有效判断所述出货驱动装置以及推货件是否正确执行了出货动作。

若出货口处有被推出的货品，则进一步对出货口的货品进行检测监控，检测其是否被移除。该检测步骤用于判断自动售货机的使用者是否将货品取走。

若检测到所述出货口处的货品被移除，则判断完成了一次出货过程。

本发明提供的出货方法能够有效保证提高自从出货方法的执行准确性、可靠性。

由于货品处在纵向堆叠放置的状态，因此每当位于底层的货品被推出后，货品会在重力和储货竖仓的引导作用下自动实现补货，是之前位于上一层的货品下落至底层。在出货驱动装置再次执行出货动作时，其能够将新的、落至底层的货品推出。本发明提供的出货方法简化了出货、补货过程，而且避免了采用传统的跌落式出货方式。此外，通过对出货口处的货品进行检测，能够有效检测货品是否被正常出货，进一步保证该出货方法的可靠性。

可选地，如图2所示，在出货驱动装置驱动推货件执行出货动作后，将推货件停留在挡住所述出货口的位置。该控制步骤能够有效提高自动售货机的安全性和防盗性能。出货口可以连通至出货书仓内部。一方面，如果有异物堵塞在出货口处或者进入出货口内，则会对自动售货机的出货造成阻碍，使其无法正常出货。另一方面，对于针对自动售货机的人为盗取货品、破坏行为，出货口容易成上述行为针对的结构。在推货件执行完出货动作后，将推货件停留于挡住出货口的位置能够使其发挥封闭出货口、避免异物从所述出货口进入的作用。对出货口以及货品、储货竖仓进行保护，降低货品被盗风险。

可选地，为出货驱动装置配置多个推货件，出货驱动装置可以驱动多个推货件循环移动，逐一执行出货动作。本发明提供的出货方法包括，对推货件的位置进行控制，使其中一个所述推货件执行出货动作，而其它推货件也可以被一同驱动，在整个循环运动过程中运动。特别地，在执行出货动作的推货件完成出货动作后，使其停留在挡住所述出货口的位置。同时，可以是其它某个推货件停留在使所述将要执行出货动作的位置。这样，只要再次收到出货信号，该推货件就可以立刻开始执行出货动作。推货件达到指定位置后停止驱动推货件移动，完成一次出货动作。

采用这种出货方法一方面可以降低异物进入出货口的风险，对出货口提供保护。另一方面又可以在收到出货信号后立刻使多个推货件其中的一个执行出货动作，减短出货过程所需的时间，提高出货效率。将各个推货件以循环方式逐一执行推货动作，可以降低推货件、出货驱动装置受损的风险，提高出货方法的可靠性。特别的，通过对推货件的检测，可以准确的知晓推货件所处的位置，进而判断推货件自身是否完整的执行了出货动作，提高出货方法的可靠性。

可选地，如图2所示，本发明提供的方法还可以包括对储货竖仓中的货品进行检测。例如，可以在执行出货动作之前，先对储货竖仓内的货品进行检测。若存在货品，则驱动所述推货件执行出货动作。

可选地，如图2所示，当检测到储货竖仓中没有货品时，可以发出出货失败信号和/或缺货信号。出货失败信号可以包括通过蓝牙、GSM天线等发出的电信号，也可以包括声音提示、灯光闪烁等直接可以被人感知到的信号。通过这种方式可以使用户知晓自动售货机无法出货，以便取消购买操作。另一方面，通过发出信号，还可以用于通知自动售货机的运营方尽快进行补货。在本发明的出货方法中配合货品检测步骤，能够更好的应对出货异常的情况。

本发明并不限制必须采用上述检测货品的步骤。在其它实施方式中，本发明的出货方法还可以采用其它步骤判断是否出货失败。可选地，对在对出货口进行检测，检测是否有货品被推出至出货口的步骤中，如果检测到出货口处没有货品，则可以使出货驱动装置再次驱动所述推货件，再一次执行出货动作。

进一步地，如图2所示，可以再一次检测出货口处是否有货品推出。如仍没有货品被推出至出货口，则可以判断出货失败，向外界发出出货失败的信号和提示。可选地，还可以判断为储货竖仓内缺少货品，提示补充货品，发出补货信号。

本发明的另一方面还提供了一种自动售货机，该自动售货机中包括至少一套出货组件。所述出货组件用于盛放货品，并对货品执行出货操作。所述出货组件对货品采用竖直堆叠放置的形式进行盛放，并从堆叠的货品的最底层执行出货，减小出货动作对货品造成的影响。

图3示出了自动售货机所包含的出货组件的立体结构，该图中示出了位于出货组件内的货品01。所述出货组件包括储货竖仓11和出货驱动装置12。所述储货竖仓11用于容纳货品01，储货竖仓11呈沿高度方向延伸的货仓，以使货品01可以沿纵向堆叠放置在储货竖仓11中。所述储货竖仓11的底部设置有出货口111，所述出货口111位于所述储货竖仓11的底部的侧面。例如，所述出货口111可以是直接开设在储货竖仓11底部区域的侧壁上的开口，也可以是连通在储货竖仓11底部区域的侧壁上的一段通道的开口。货品01能够从所述出货口111处被移出至储货竖仓，实现出货。

所述出货组件还包括出货驱动装置12，所述出货驱动装置12用对位于储货竖仓11内的货品01执行推动、出货动作。所述出货驱动装置12至少包括推货件121。如图3、4所示，所述出货驱动装置12位于所述储货竖仓11的底部，其用于推动位于底层的货品01横向移动，进而实现出货。所述推货件121可以设置在出货驱动装置的其它部件上，或者与其它部件实现传动配合关系。出货驱动装置驱动其推货件121将堆叠放置的货品01的底层货品01向所述出货口111推动，进而将货品01从出货口111推出。

当底层的货品被推出后，上方的货品会自然下落一个货品的高度的距离，从而使得再一次需要出货时，出货驱动装置能够再一次推动位于底层的货品出货。

本发明提供的自动售货机通过在储货竖仓的底部的侧面设置出货口，并通过出货驱动装置推动货品，使得货品能够向侧面移动，从出货口处货。这种出货动作的执行方式简单，可靠性高，对货品造成的影响较小。利用上述的推货出货方式，可以避免采用跌落式出货的方式，避免货品在被执行出货的过程中出现损坏等问题。货品被推出或取走后，堆叠的货品会自动下落，满足下一次出货的需要。

另一方面，通过对出货口的位置、货品的尺寸等特点的设计、控制，可以使得货品可以被推至一部分伸出至出货口之外，一部分位于出货口内的位置；或者，移动至与出货口齐平的位置。这样，用户可以直接将货品取走，取货方便。

可选地，如图5所示，所述出货驱动装置12还可以包括带轮和传送带122。所述带轮和传送带122作为带动推货件121移动的部件，出货驱动装置12中还可以包括电机、电缸等驱动机。所述传送带122绕设在所述带轮上，带轮能够带动所述带轮滚动。如图5所示，所述出货口111位于所述储货竖仓11右侧的区域，所述带轮能够转动驱动所述传送待顺时针滚动。所述推货件121设置在所述传送带122上，传送带122转动时，推货件121能够一同移动，进而推动货品出货。带轮、传送带具有良好的传动稳定性，其输出的传动作用力是持续、稳定的。通过传送带驱动推货件移动，能够有效避免推货件受到阻力而卡顿，或者被异物卡住无法移动等问题。通过对传送带的长度、带轮的位置进行设计，可以保证将货品从堆叠货品的底部推至出货口，出货驱动装置推动货品移动的距离易于控制。

可选地，出货驱动装置可以包括多个推货件，多个推货件沿着所述传送带的长度方向分布。各个推货件在传送带上可以以等间距的方式分布。通过这种设置方式，可以使各个推货件依次、循环执行出货动作。

例如，如图5所示，所述出货驱动装置12可以包括两个推货件121，两个所述推货件121均设置在所述传送带122上。两个所述推货件121在传送带122上的间距相当于所述传送带122的整体长度的一半。这样，所述传送带122转半圈就可以执行完成一次推货动作。图5中示出的两个推货件121的位置为：右上方的推货件121已完成推货动作，左下方的推货件121将要执行推货动作。以图5所示的传送带122和推货件121的位置为起点，传送带122进一步顺时针旋转，左下方的推货件121会想上转动，进而推动位于底层的货品01向右移动，进而移出出货口111。右上方的推货件121会转动到传送带122下方，回到货品01的左侧准备下一次推货。可选地，出货驱动装置12在完成一次推货动作后，可以将传送带122、推货件121停留在如图5所示的位置，等待需要执行下一次推货动作时，再启动旋转。除了图5所示的实施方式之外，在其它实施方式中，也可以在传送带122上设置3个或更多个推货件121。多个推货件121可以依次执行推货动作，提高出货驱动装置的出货效率。而在图5所示的实施方式中，两个推货件121能够满足出货需求，并且每次转动的距离一致，易于控制。

可选地，所述储货竖仓的底部设置有承载台，承载台用于对堆叠放置的货品提供放置的平台。承载台是固定在储货竖仓底部的台面，能够为货品提供稳定、可靠的支撑。为了便于使出货驱动装置将货品推出，所述承载台上可以形成有沿推出货品方向延伸的空隙。由于出货驱动装置从储货竖仓的下方推动货品的方式，因此，所述出货驱动装置可以使推货件从承载台的下方经过所述空隙进而伸到货品的底层，以便推动底层的货品。可选地，所述承载台可以沿着出货方向分为左右两个部分，所述空隙位于左右两个部分之间。所述空隙优选可以沿出货方向贯穿整个承载台的中间区域；或者，也可以是沿着出货方向延伸一端距离。所述推货件在所述空隙中移动，实现推货出货。通过设置承载台，能够为货品提供稳定的支撑，避免货品堆垛晃动、倾斜，进而提高货品自动出货的可靠性，防止上层的货品下落时卡止。在其它可选的实施方式中，也可以不设置承载台，直接将货品堆叠放置在出货驱动装置上，例如可以放置在绷紧的传送带上。当传送带转动时，传送带本身以及推货件带动底层的货品移动，而上层的货品由于储货竖仓的限制作用，不会横向移动。这种实施方式也可以满足本申请的技术要求。

可选地，所述出货驱动装置12可以包括驱动电机124和减速装置125，如图5、6所示。驱动电机124接收到驱动信号后，启动旋转。减速装置125与驱动电机124通过齿轮、传动带等方式形成传动连接，将驱动电机124输出的动力转换成具有适当速度和足够推力的动力。所述减速装置125进一步与所述推货件形成直接或间接的传动连接，从而驱动所述推货件移动。在采用带轮和传送带的实施方式中，所述减速装置可以与带轮通过齿轮啮合的方式形成传动连接。带轮带动传送带和推货件移动。本发明并不限制必须采用驱动电机和减速装置作为出货驱动装置的动力来源。还可以采用电缸等装置作为动力来源，驱动推货件移动。

可选地，如图3、5所示，所述储货竖仓11的底部设置有出货通道13，所述出货通道13连通于所述储货竖仓11的底层的侧面。所述出货通道13的另一端与外界连通，其与外界连通的出口即为所述出货口111。被推动的货品01离开货品堆垛的最底层位置后，能够被推动顺着所述出货通道13移动，进而从所述出货口移出。所述出货通道13对货品01起到了引导、导向的作用，从而使货品在出货时不会因上层货品的重力影响而出现偏移、卡顿等无法推出的现象。另一方面，通过在储货竖仓底部设置出货通道，能够使得出货组件应用于自动售货机整机时更方便的与整机的表面出口相互对接，便于用户取到货品。

可选地，如图3、5所示，所述出货组件可以包括出货检测传感器14。所述出货检测传感器14设置在所述出货口111处，出货检测传感器14被配置为用于检测货品01是否从出货口111移出。当出货口111处没有货品01时，出货传感器可以处在不被触发的状态。而当货品01从所述出货口111处伸出时，也即货品01位于出货口111处时，出货检测传感器14能够被货品01触发。最后，当货品01被用户从出货口111处取走后，出货检测传感器14再次处在不被触发的状态。

通过设置出货检测传感器，可以准确的检测到货品01是否正常出货，是否被取走。以便自动售货机执行之后的操作动作。所述出货检测传感器14优选为光学传感器，可以通过发出光线并接受反射光等方式实现对出货口111是否有货品01进行检测。另外，所述出货检测传感器14也可以采用按压式传感器，当货品01移动到出货口111时，使货品01能够压住出货检测传感器。本发明不对此进行限制。

可选地，出货组件可以包括推货检测传感器。所述推货检测传感器设置在所述出货驱动装置处。所述推货检测传感器被配置为用于检测所述推货件所移动到的位置。推货件的位置直接影响到了出货驱动装置整体是否准确、完整的执行了出货动作，而采用推货检测传感器对推货件的位置进行检测，能够准确的检测到推货件是否移动到了预定的位置。

在如图4-7所示的实施方式中，出货驱动装置12采用了带轮、传送带122的方式驱动推货件121。相应地，所述推货检测传感器15可以设置在出货驱动装置12旁，其位置对应于每次执行完推货动作后某个推货件121所停留在的位置处。推货件121可以触发所述推货检测传感器15。例如图5、6中所示的左侧带轮下方的位置。在这一事实方式中，传送带上设置了两个推货件，当位于上方的推货件完成推货动作时，位于下方的推货件正好移动到左侧带轮的下方的位置。通过检测下方的推货件是否移动到了该位置，就可以确定上方的推货件是否完成了推货动作。该实施方式的优点在于，两个推货件既能够提高推货效率，又能够相互与推货检测传感器配合，检测推货动作是否正确执行。

在其它实施方式中，还可以根据出货驱动装置各部件的移动特点，通过推货检测传感器对其它部件进行位置检测，从而保证推货检测的准确性。本发明并不限制必须以推货件作为触发出货检测传感器的部件。对于推货检测传感器的类型，可以选择光学传感器、按压式传感器等，本发明不对此进行限制。

优选地，通过对推货检测传感器的位置、传感方式的设计和选择，可以使得当某一个推货件移动至所述出货口处时，使出货驱动装置触发所述推货检测传感器，进而提至驱动所述推货件继续移动。这样，至少有一个推货件会停留在挡住所述出货口的位置处。通过这种设计，能够防止人为恶意从出货口外向出货口内侧、储货竖仓内进行干预，降低自动售货机被损坏、货品被损坏、被盗的风险。

可选地，所述出货组件还可以包括货品检测传感器，所述货品检测传感器设置在所述储货竖仓内，所述货品检测传感器用于检测储货竖仓内是否有货品。该传感器用于确定自动售货机中是否还有可以贩卖的货品。在如图3、6所示的实施方式中，所述货品检测传感器16可以设置在所述储货竖仓11的底部，用于检测储货竖仓11的底层是否放有货品01。货品检测传感器可以采用光学传感器后按压式传感器，本发明不对此进行限制。通过设置货品检测传感器，能够确定自动售货机中是否有货品，避免在无货的情况下执行收货、出货动作，并使自动售货机能够即时执行补货的响应机制。

优选地，如图5、6所示，所述出货口111处可以设置有出口挡板16。所述出口挡板16可移动的设置，其可以移动到关闭位置和打开位置。当推货件121将货品01推至出货口111时，货品01可以将出货挡板顶开只打开位置。当货品01被取走或没有货品01移动到出货口111时，所述出口挡板16能够自动回到关闭位置，从而关闭所述出货口111，防止异物从出货口111进入到储货竖仓内。所述出口挡板16能够对出货口和储货竖仓提供保护作用。进一步地，所述出口挡板可以设置在出货口内，以使出口挡板移动到关闭位置后，难以从出货口外侧打开。或者，所述出口挡板也可以隐藏在自动售货机整机的其它部件内，例如隐藏在整机的柜门的开口内。

优选地，所述出货口111外侧可以设置有支撑部221，如图5、6所示。所述支撑部221用于对从出货口111移出的货品01提供支撑，便于用户取货，防止货品01掉落。所述支撑部221可以是与所述出货组件相脱离的单独部件。在如图5-8所示的实施方式中，支撑部221形成在自动售货机整机的柜门上，其由柜门上形成的开口构成。当柜门22关闭时，支撑部221正好移动到与所述出货口对接的位置处。

优选地，本发明提供的自动售货机的整机中可以包括了多套出货组件，多套出货组件可以并排设置。这样，自动售货机上的多个出货组件可以承载有相同或不同的货品，其可以同时出货，提高出货效率。图7、8示出了自动售货机的整机结构。自动售货机整机具有机箱和柜门22，出货组件并排设置在所述机箱内，所述出货口111统一朝向机箱的正面。所述柜门22上也设置有开口，用于与出货口111对接。当柜门22关闭时，柜门22的开口与所述出货口111对接。出货组件推出的货物能够从柜门22的开口处移出。维护人员可以将柜门打开，进而向储货竖仓补货，或者对自动售货机的内部进行维护检修。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种用于自动售货机的出货方法，其特征在于，包括：

提供用于堆叠放置货品的储货竖仓，所述储货竖仓的底部设置有出货口，所述出货竖仓配置有出货驱动装置，所述出货驱动装置具有设置在储货竖仓底部的推货件；

根据出货信号，所述出货驱动装置驱动所述推货件执行出货动作，将位于所述储货竖仓底部的货品从所述出货口推出，使堆叠放置的上层货品下落；

检测是否有货品被推出至所述出货口；

若所述出货口处有货品，检测所述出货口处的货品是否被移除；

若所述出货口处的货品被移除，判断完成出货。

2.根据权利要求1所述的出货方法，其特征在于，执行出货动作后，使所述推货件停留在挡住所述出货口的位置。

3.根据权利要求2所述的出货方法，其特征在于，所述出货驱动装置具有至少两个所述推货件，所述出货驱动装置被配置为能驱动各个所述推货件循环移动；

所述出货驱动装置驱动至少一个推货件挡住所述出货口，并驱动至少一个推货件处在将要执行出货动作的位置。

4.根据权利要求1所述的出货方法，其特征在于，对所述推货件的位置进行检测；

若所述推货件处在将货品从出货口推出的位置，或者，所述推货件处在将要推动下一个货品的位置时，停止驱动所述推货件，完成一次出货动作。

5.根据权利要求1所述的出货方法，其特征在于，根据出货信号，检测所述储货竖仓中是否放有货品，若放有货品，则驱动所述推货件。

6.根据权利要求5所述的出货方法，其特征在于，若没有货品，则发出出货失败信号和/或缺货信号。

7.根据权利要求1所述的出货方法，其特征在于，若所述出货口处没有货品，所述出货驱动装置再次驱动所述推货件再次执行出货动作。

8.一种自动售货机，其特征在于，包括：

储货竖仓，所述储货竖仓被配置为用于容纳堆叠放置的货品，所述储货竖仓的底部设置有出货口；

出货驱动装置，所述出货驱动装置包括推货件，所述推货件位于所述储货竖仓的底部，所述出货驱动装置被配置为能驱动所述推货件执行出货动作，将位于底层的货品从所述出货口推出；

出货检测传感器，所述出货检测传感器设置在所述出货口处，所述出货检测传感器被配置为用于检测所述出货口是否有货品；

控制模块，所述控制模块被配置为用于控制被配置为用于控制所述出货驱动装置，并接收所述出货检测传感器的信号。

9.根据权利要求8所述的自动售货机，其特征在于，包括推货检测传感器，所述推货检测传感器设置在所述出货驱动装置处，所述推货检测传感器被配置为用于检测所述推货件是否移动至挡住所述出货口的位置。

10.根据权利要求8所述的自动售货机，其特征在于，包括货品检测传感器，所述货品检测传感器设置在所述储货竖仓内，所述货品检测传感器被配置为用于检测所述储货竖仓内是否承载有货品。

11.根据权利要求8所述的自动售货机，其特征在于，所述出货驱动装置包括至少两个推货件，所述出货驱动装置被配置为能驱动多个所述推货件循环移动，所述出货驱动装置驱动至少一个推货件挡住所述出货口，并驱动至少一个推货件处在将要执行出货动作的位置。

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