CN111015714A - 抓取机构以及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取机构以及医疗设备，涉及医疗器械技术领域。该抓取机构包括安装基座、电磁铁、移动件以及抓手，抓手包括相对且间隔设置的两组抓取组件；电磁铁安装于安装基座，且电磁铁的工作杆与移动件连接，抓取组件转动连接于安装基座；移动件具有相背设置的第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部分别与抓手中的两组抓取组件连接；电磁铁能够带动移动件移动，移动件能够推动抓手中的两组抓取组件互相远离，且各抓取组件均具有自动回位的运动趋势；医疗设备包括上述的抓取机构，以缓解现有技术中转移抓取的工具结构复杂、制作成本较高的技术问题。

Description

抓取机构以及医疗设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种抓取机构以及医疗设备。

背景技术

目前在体外诊断中，通常需要使用样本分析仪等医疗设备，在进行诊断/查验时，装载有诊断试剂或样本的反应管常常需要从一个位置转移至另一个位置。反应管在转移时需要利用专业的抓取机构抓取，传统的抓取机构大多利用齿轮齿条实现抓取操作，或者利用直线导轨的方式实现抓取机构的抓取操作。但是通过上述方式进行抓取的抓取机构在制造时，因结构复杂，存在制造精度的限制，故而制造成本较高。

鉴于此，迫切需要一种抓取机构以及使用该反应管抓取机构的医疗设备，能够解决上述问题。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种抓取机构，以缓解现有技术中用于转移抓取的工具结构复杂、制作成本较高的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的一种抓取机构，包括安装基座、电磁铁、移动件以及抓手，所述抓手包括相对且间隔设置的两组抓取组件；

所述电磁铁安装于所述安装基座，且所述电磁铁的工作杆与所述移动件连接，所述抓取组件转动连接于所述安装基座；所述移动件具有相背设置的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部分别与所述抓手中的两组所述抓取组件连接；

所述电磁铁能够带动所述移动件移动，所述移动件能够推动抓手中的两组所述抓取组件互相远离，且各所述抓取组件均具有自动回位的运动趋势。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述抓取组件包括触动块和抓取块；

所述触动块和所述抓取块均转动连接于所述安装基座，所述抓取块远离所述触动块的一端设置有卡接臂，所述卡接臂用于抓取物料；

所述移动件能够推动所述触动块沿第一方向转动，所述触动块能够推动同组的所述抓取块沿第二方向转动；

所述第一方向与所述第二方向相反。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述触动块设置有限位柱，所述安装基座设置有限位孔；所述触动块转动时，所述限位柱能够在所述限位孔内移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述抓取组件还包括第一弹性件，所述第一弹性件的一端连接于所述安装基座，另一端连接于同组的所述抓取块，且所述第一弹性件始终具有使所述抓取块沿第一方向转动的趋势。

在上述任一技术方案中，进一步地，每组所述抓取组件中，所述触动块设置有第一连接臂，同组的所述抓取块设置有第二连接臂，且所述第一连接臂位于所述第二连接臂远离另一组所述抓取组件的一侧，所述第一连接臂能够推动所述第二连接臂转动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述移动件朝向所述安装基座的一侧设置有凸起，所述安装基座设置有调节孔，所述凸起伸入所述调节孔内；所述电磁铁带动所述移动件移动时，所述凸起能够在所述调节孔内移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述抓取机构还包括安装于所述安装基座的感应组件；

所述感应组件包括滑动连接于所述安装基座的感应滑块，所述感应滑块接触物料后，物料能够推动所述感应滑块相对所述安装基座移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述感应组件还包括导向轴；

所述感应滑块设置有导向孔，所述导向轴穿过所述导向孔固接于所述安装基座；所述感应滑块相对所述安装基座移动时，所述导向轴能够在所述导向孔内滑动；

所述导向轴设置有光电开关，且所述光电开关与所述电磁铁连接；所述感应滑块设置有感应片，所述感应滑块滑动能够使得所述感应片与所述光电开关连通。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述安装基座固设有限位座，所述限位座位于所述移动件与所述感应滑块之间，且所述限位座与所述感应滑块之间固设有第二弹性件，所述第二弹性件用于所述感应滑块自动回位。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述感应滑块设置有定位柱，所述限位座设置有定位孔，且所述定位柱能够在所述定位孔内滑动；

所述第二弹性件套设于所述定位柱。

本发明的第二目的在于提供一种医疗设备，以缓解上述至少一个技术问题。

本发明还提供一种医疗设备，包括上述的抓取机构。

本发明的有益效果为：

本发明提供的一种抓取机构，包括安装基座、电磁铁、移动件和抓手，抓手包括相对且间隔设置的两组抓取组件，且两组抓取组件均转动连接于安装基座，并能够互相靠近和远离，以实现抓手的开合。电磁铁的工作杆与移动件连接，并能够带动移动件相对安装基座滑动。移动件具有相背设置的第一连接部和第二连接部，成对的抓取组件中的一个与第一连接部连接，另一个与第二连接部连接，移动件的移动能够推动成对的抓取组件张开，以抓取物料。当抓取组件抓取物料后，因具有自动回位的运动趋势，进而锁紧于物料，操作极为方便，在整个操作过程中完全无需使用齿轮齿条传动，也无需使用直线导轨传动，故而在制造时，受到制造精度的限制较小，且结构简洁，制造方便，进而降低制造成本。

本发明还提供一种医疗设备，包括上述的抓取机构，能够达到上述至少一个技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的抓取机构的第一示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本发明实施例提供的抓取机构的第二示意图；

图4为本发明实施例提供的抓取机构的第三示意图；

图5为本发明实施例提供的抓取机构的第四示意图；

图6为本发明实施例提供的抓取机构中抓取组件的局部示意图。

图标：10－安装基座；11－限位孔；12－调节孔；20－电磁铁；21－工作杆；22－固定座；30－移动件；31－第一延伸端；32－第二延伸端；33－凸起；40－抓取组件；41－触动块；42－抓取块；51－第一弹性件；52－安装座；61－感应滑块；62－导向轴；63－光电开关；64－感应片；70－限位座；71－定位孔；80－第二弹性件；91－安装轴；92－轴承；93－挡圈；411－限位柱；412－第一连接臂；421－第二连接臂；422－卡接臂；612－导向孔；613－定位柱；4221－卡钩。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

如图1－图5所示，本实施例提供的抓取机构包括安装基座10、电磁铁20、移动件30以及抓手，抓手包括相对且间隔设置的两组抓取组件40；电磁铁20安装于安装基座10，且电磁铁20的工作杆21与移动件30连接，抓取组件40转动连接于安装基座10；移动件30具有相背设置的第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部分别与抓手中的两组抓取组件40连接；电磁铁20能够带动移动件30移动，移动件30能够推动抓手中的两组抓取组件40互相远离，且各抓取组件40均具有自动回位的运动趋势。

在实际使用时，电磁铁20采用推拉式电磁铁，其工作杆21与移动件30连接，以实现移动件30的直线运动。当电磁铁20通电工作时，能够通过工作杆21带动移动件30相对安装基座10滑动。为方便描述，以移动件30相对安装基座10沿上下方向往复移动为例，即电磁铁20的工作杆21竖直设置，带动移动件30在竖直面上下往复移动。当移动件30向上移动时，通过第一连接部和第二连接部分别推动两侧的抓取组件40绕与安装基座10的连接点转动，进而使得成对的两个抓取组件40互相远离，以便于物料能够位于两个抓取组件40之间。而且，因为两个抓取组件40均具有自动回位的运动趋势。因此，当电磁铁20断电后，移动件30下移，此时，两个抓取组件40便失去移动件30施加的向上的作用力，抓取组件40自动回位，并锁紧在两者之间的物料上，进而实现物料的抓取操作，以便将物料从某一位置移动至另一个位置。

该抓取机构在使用时只需向电磁铁20通电，以驱动移动件30推动成对的两个抓取组件40互相远离，并在抓取组件40自动回位的运动趋势下即可实现对物料的抓取，在整个操作过程中无需使用齿轮齿条传动，也无需使用直线导轨等结构复杂的部件，操作极为方便，且结构简易。同时，正是因为无需使用上述的两种方式，故而在制造时受到制造精度的限制作用较小，制造成本也得以降低。

其中，该抓取机构还包括用于安装电磁铁20的固定座22，固定座22固设于安装基座10，进而实现电磁铁20相对于安装基座10的安装，确保移动件30运动平稳。

请继续参考图1、图4和图5，在实际使用时，以第一连接部为第一延伸端31，第二连接部为第二延伸端32为例。移动件30包括与电磁铁20的工作杆21连接的定位座和用于推动抓取组件40的顶块，且定位座固设于顶块朝向工作杆21的顶面。以成对的抓取组件40位于移动件30的左右两侧为例，则第一延伸端31和第二延伸端32分别位于顶块的左右两侧。第一延伸端31与其中一组抓取组件40抵接，第二延伸端32与另一组抓取组件40抵接，进而当顶块与定位座同步上移时，第一延伸端31和第二延伸端32分别推动同侧的抓取组件40绕与安装基座10的连接点转动。

需要补充的是，并不仅限于“移动件30具有第一延伸端31和第二延伸端32”这一种设置方式，也可以是“移动件30具有第一凹槽和第二凹槽”这种设置方式。当采用第二种设置方式时，只需抓取组件40上设置有连接端。例如：其中一组抓取组件40设置第一连接端，另一组抓取组件40设置第二连接端，第一连接端伸入第一凹槽内，第二连接端伸入第二凹槽内，其只要移动件30的移动能够推动抓取组件40绕与安装基座10的连接点转动即可。而且，当采用第二种方式时，因为抓取组件40上的连接端是伸入移动件30上的凹槽中，故而当移动件30下移时，能够推动抓取组件40反方向转动，以使抓取组件40具有自动回位的运动趋势。

请继续参考图1、图4、图5和图6，在一些实施例中，抓取组件40包括触动块41和抓取块42；触动块41和抓取块42均转动连接于安装基座10，抓取块42远离触动块41的一端设置有卡接臂422，卡接臂422用于抓取物料；移动件30能够推动触动块41沿第一方向转动，触动块41能够推动同组的抓取块42沿第二方向转动；第一方向与第二方向相反。

具体的，以操作者面对抓取组件40远离安装基座10的一面为例，此时第一方向为逆时针，第二方向为顺时针。其中，以其中一组抓取组件40为例，且该组抓取组件40与移动件30上的第一延伸端31抵接。该组抓取组件40包括触动块41和抓取块42，触动块41朝向移动件30的一侧设置有用于与第一延伸端31抵接的第一抵接臂，且第一抵接臂的延伸末端呈圆弧过渡，并抵接于第一延伸端31的上表面。移动件30上移能够通过第一抵接臂带动触动块41绕与安装基座10的连接点逆时针转动，触动块41的转动能够推动抓取块42绕与安装基座10的连接点顺时针转动。

其中，另一组抓取组件40中的触动块41设置第二抵接臂，用于与第二延伸端32抵接，第二抵接臂的延伸末端呈圆弧过渡，第二抵接臂在移动件30的推动力下带动同组的触动块41顺时针转动，触动块41带动同组的抓取块42逆时针转动。即：抓手中的两组抓取组件40的转动方向是相反的，进而实现两组抓取组件40互相靠近和远离，也就是抓手的开合，以进行抓取操作。

其中，卡接臂422的延伸末端设置有卡钩4221，卡钩4221能够钩住物料，进而确保物料不会松脱，提高对物料的固定性。

需要补充的是，并不仅限于“第一延伸端31抵接于第一抵接臂，第二延伸端32抵接于第二抵接臂”这一种设置方式，也可以是“第一延伸端31位于第一抵接臂的下方，且二者之间具有第一距离；第二延伸端32位于第二抵接臂的下方，且二者之间具有第二距离”这种设置方式。当采用第二种设置方式时，第一距离的尺寸与第二距离的尺寸相同，即在该抓取机构的初始状态时，移动件30与其两侧的两个触动块41均不直接接触，而当移动件30在电磁铁20的作用下上移时，移动件30上移第一距离(第二距离)的距离后，移动件30才与两侧的两个触动块41接触，进而推动两个触动块41分别绕与安装基座10的连接点逆时针转动，进而带动同组的抓取块42顺时针转动。

请继续参考图6，触动块41与同组的抓取块42相对安装基座10的安装方式相同。以触动块41为例，触动块41设置有安装孔，安装孔内设置有安装轴91，安装轴91与安装孔的孔壁之间安装有轴承92，安装轴91用于与安装基座10连接，通过安装轴91与轴承92的配合实现触动块41相对安装基座10的转动连接。同时，在安装轴91远离安装基座10的一端安装有挡圈93，挡圈93用于对轴承92进行轴向限位。

请继续参考图1、图3、图4和图5，在实际使用时，触动块41设置有限位柱411，安装基座10设置有限位孔11；触动块41转动时，限位柱411能够在限位孔11内移动。

具体的，限位柱411设置在触动块41朝向安装基座10的一侧，限位柱411能够伸入安装基座10上的限位孔11中。当触动块41转动时，限位柱411随触动块41同步转动。但是，因为限位柱411伸入限位孔11中，故而限位柱411仅能在限位孔11内移动，限位孔11的孔壁对限位柱411的转动进行限位，进而实现对触动块41转动的限位。

其中，以其中一组抓取组件40为例。限位柱411设置在同组的第一抵接臂朝向安装基座10的一侧。

其中，限位孔11可以是通孔，也可以是盲孔；限位孔11的形状可以是圆形、也可以是四边形，其只要能够实现对触动块41转动限位作用即可。在本申请中，限位孔11为通孔，且呈四边形设置，限位柱411穿过限位孔11，并在限位孔11内移动。

请继续参考图1、图2、图4和图5，优选的，抓取组件40还包括第一弹性件51，第一弹性件51的一端连接于安装基座10，另一端连接于同组的抓取块42，且第一弹性件51始终具有使抓取块42沿第一方向转动的趋势。

在实际使用时，第一弹性件51采用拉伸弹簧。电磁铁20通电以驱动移动件30上移，移动件30推动触动块41沿逆时针转动，触动块41推动抓取块42沿顺时针转动。当抓取块42转动时，能够拉伸第一弹性件51，使得第一弹性件51产生弹性势能。当电磁铁20断电使得移动件30下移，此时，第一弹性件51蓄存的弹性势能转化为动力势能，拉动抓取块42逆时针转动，抓取块42的转动推动触动块41顺时针转动，进而实现触动块41和抓取块42的回位操作。

其中，在安装基座10上还设置有用于安装第一弹性件51的安装座52，且每组抓取组件40对应一个安装座52。第一弹性件51的两端分别延伸出第一钩回部和第二钩回部；同时，安装座52设置有第一通孔，同组的抓取块42设置第二通孔，第一钩回部卡设于第一通孔，第二钩回部卡设于第二通孔，进而实现第一弹性件51的安装。

请继续参考图1、图4、图5、图6，优选的，每组抓取组件40中，触动块41设置有第一连接臂412，抓取块42设置有第二连接臂421，且第一连接臂412位于第二连接臂421远离另一组抓取组件40的一侧，第一连接臂412能够推动第二连接臂421转动。

具体的，第二连接臂421与第一弹性件51连接。当移动件30上移，触动块41转动能够带动第一连接臂412同步顺时针转动，进而通过第一连接臂412推动第二连接臂421，第二连接臂421带动抓取块42逆时针转动，实现两组抓取组件40的互相远离。当移动件30下移，第一弹性件51拉动第二连接臂421，以带动抓取块42逆时针转动，第二连接臂421推动第一连接臂412，进而带动触动块41顺时针转动，实现两组抓取组件40的互相靠近，也就是回位操作。

其中，第一连接臂412和第二连接臂421可以直接贴靠，也可以不直接贴靠，即二者之间保持距离。其只要能够实现第一连接臂412和第二连接臂421的互相推动即可。其中，卡接臂422、第二连接臂421以及第一连接臂412均竖直延伸。

其中，第一连接臂412位于安装座52与第二连接臂421之间，进而通过安装座52为第一连接臂412的顺时针摆动进行限位，同时也是对第二连接臂421的逆时针摆动限位。

请继续参考图3，可选的，移动件30朝向安装基座10的一侧设置有凸起33，安装基座10设置有调节孔12，凸起33伸入调节孔12内；电磁铁20带动移动件30移动时，凸起33能够在调节孔12内移动。

具体的，在安装基座10设置有调节孔12，凸起33伸入该调节孔12中。当移动件30相对安装基座10上下移动时，凸起33能够在调节孔12内上下滑动，且调节孔12的孔壁对凸起33的移动进行限位，进而实现对移动件30移动的限位。同时，该调节孔12设置为沿竖直方向延伸的条形孔，凸起33设置为沿竖直方向延伸的长条状，当凸起33伸入调节孔12中移动时，调节孔12与凸起33的配合还起到对移动件30移动导向的作用。

请继续参考图1、图3、图4和图5，在一些实施例中，抓取机构还包括安装于安装基座10的感应组件，感应组件用于检测物料位置。当感应组件感应到物料时，电磁铁20便能够开启，以通过移动件30驱动抓取组件40工作，进而完成抓取物料的操作。

优选的，感应组件包括滑动连接于安装基座10的感应滑块61；感应滑块61接触物料后，物料能够推动感应滑块61相对安装基座10移动。以感应滑块61在竖直方向上下往复移动为例。其中，以该抓取机构用于抓取矩形状的反应管为例。该反应管的左右两侧分别设置有用于卡接臂422卡接的缺口，进而便于抓取块42抓取该反应管。其中，在感应滑块61的底部设置有长方形板，且长方形板沿自身长度的两端分别竖直向下延伸有凸块，进而通过长方形板和凸块形成用于接触物料的卡爪。

在实际使用时，当反应管移动至感应滑块61的卡爪下方，卡爪与反应管抵接，反应管能够通过卡爪推动感应滑块61上移。同时，电磁铁20通电启动，通过移动件30推动抓取组件40互相远离，进而使得反应管上的缺口位于卡接臂422的抓取范围内。而后，电磁铁20断电，移动件30下移，抓取组件40自动回位，使得卡接臂422上的卡钩4221与反应管上的缺口卡接配合，进而实现对反应管的抓取操作。

请继续参考图1、图4和图5，可选的，感应组件还包括导向轴62；感应滑块61设置有导向孔612，导向轴62穿过导向孔612固接于安装基座10；感应滑块61相对安装基座10移动时，导向轴62能够在导向孔612内滑动。导向轴62设置有光电开关63，且光电开关63和与电磁铁20连接；感应滑块61设置有感应片64，感应滑块61滑动能够使得感应片64与光电开关63连通。

具体的，导向孔612设置为沿竖直方向延伸的条形孔，导向轴62设置为阶梯轴，且阶梯面朝向感应滑块61，进而对感应滑块61沿导向轴62轴向的移动进行限位。导向轴62穿过导向孔612固定在安装基座10上，感应滑块61在物料的推动作用下相对安装基座10滑动时，导向孔612随感应滑块61同步移动，使得导向轴62在导向孔612内滑动。因此，导向轴62与导向孔612的配合不仅实现了感应滑块61的滑动限位，而且实现了感应滑块61相对安装基座10的安装。

在实际使用时，该抓取机构还包括中心控制器，光电开关63和电磁铁20均与中心控制器电连接，进而通过中心控制器控制光电开关63与电磁铁20，同时光电开关63与电磁铁20还能够向中心控制器发射反馈信号。光电开关63安装在导向轴62远离安装基座10的一端，且在感应滑块61上开设有感应孔，光电开关63的触片能够伸入该感应孔内。感应片64安装在感应滑块61上，且位于感应孔的中部。当感应滑块61上移时，感应片64与触片接触，进而与光电开关63导通。光电开关63向中心控制器发送导通信号，中心控制器处理后能够控制电磁铁20开始工作，以进行物料的抓取操作。

请继续参考图1、图4和图5，优选的，安装基座10固设有限位座70，限位座70位于移动件30与感应滑块61之间，且限位座70与感应滑块61之间固设有第二弹性件80，第二弹性件80用于感应滑块61自动回位。

具体的，限位座70固定安装在安装基座10上，且位于移动件30与感应滑块61之间，能够对移动件30的下移和感应滑块61的上移均起到限位作用。同时，第二弹性件80的一端固设于限位座70，另一端固设于感应滑块61，第二弹性件80确保感应滑块61具有自动回位的运动状态。

其中，第二弹性件80采用压缩弹簧。感应滑块61在初始状态时处于较下的位置处，当感应滑块61感应到物料时，物料推动感应滑块61上移，使得第二弹性件80压缩产生弹性势能。当完成物料抓取并转移后，感应滑块61不再受到物料施加的向上的推动力。此时，第二弹性件80的弹性势能转化为动力势能，推动感应滑块61下移以回位。

请继续参考图1、图4和图5，优选的，感应滑块61设置有定位柱613，限位座70设置有定位孔71，且定位柱613能够在定位孔71内滑动；第二弹性件80套设于定位柱613。

具体的，定位孔71沿竖直方向贯穿限位座70设置，当感应滑块61移动时，定位柱613能够在定位孔71内随感应滑块61同步移动。第二弹性件80套设在定位柱613上，通过定位柱613对第二弹性件80的移动起到导向作用，确保第二弹性件80在压缩和伸长过程中不会左右晃动。

本实施例提供的医疗设备，包括上述的抓取机构。通过抓取机构实现反应管的抓取操作，并将反应管从一个位置转移至另一个位置。

需要注意的是，抓取机构的结构和产生的有益效果在上述中已经详细阐述，故而在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括安装基座(10)、电磁铁(20)、移动件(30)以及抓手，所述抓手包括相对且间隔设置的两组抓取组件(40)；

所述电磁铁(20)安装于所述安装基座(10)，且所述电磁铁(20)的工作杆与所述移动件连接，所述抓取组件(40)转动连接于所述安装基座(10)；所述移动件(30)具有相背设置的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部分别与所述抓手中的两组所述抓取组件(40)连接；

所述电磁铁(20)能够带动所述移动件(30)移动，所述移动件(30)能够推动所述抓手中的两组所述抓取组件(40)互相远离，且各所述抓取组件(40)均具有自动回位的运动趋势。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取组件(40)包括触动块(41)和抓取块(42)；

所述触动块(41)和所述抓取块(42)均转动连接于所述安装基座(10)，所述抓取块(42)远离所述触动块(41)的一端设置有卡接臂(422)，所述卡接臂(422)用于抓取物料；

所述移动件(30)能够推动所述触动块(41)沿第一方向转动，所述触动块(41)能够推动同组的所述抓取块(42)沿第二方向转动；

所述第一方向与第二方向相反。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取组件还包括第一弹性件(51)，所述第一弹性件(51)的一端连接于所述安装基座(10)，另一端连接于同组的所述抓取块(42)，且所述第一弹性件(51)始终具有使所述抓取块(42)沿第一方向转动的趋势。

4.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，每组所述抓取组件(40)中，所述触动块(41)设置有第一连接臂(412)，所述抓取块(42)设置有第二连接臂(421)，且所述第一连接臂(412)位于所述第二连接臂(421)远离另一组所述抓取组件(40)的一侧，所述第一连接臂(412)能够推动所述第二连接臂(421)转动。

5.根据权利要求1－4任一项所述的抓取机构，其特征在于，所述移动件(30)朝向所述安装基座(10)的一侧设置有凸起(33)，所述安装基座(10)设置有调节孔(12)，所述凸起(33)伸入所述调节孔(12)内；所述电磁铁(20)带动所述移动件(30)移动时，所述凸起(33)能够在所述调节孔(12)内移动。

6.根据权利要求1－4任一项所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括安装于所述安装基座(10)的感应组件；

所述感应组件包括滑动连接于所述安装基座(10)的感应滑块(61)，所述感应滑块(61)接触物料后，物料能够推动所述感应滑块(61)相对所述安装基座(10)移动。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述感应组件还包括导向轴(62)；

所述感应滑块(61)设置有导向孔(612)，所述导向轴(62)穿过所述导向孔(612)固设于所述安装基座(10)；所述感应滑块(61)相对所述安装基座(10)移动时，所述导向轴(62)能够在所述导向孔(612)内滑动；

所述导向轴(62)设置有光电开关(63)，且所述光电开关(63)并与所述电磁铁(20)连接；所述感应滑块(61)设置有感应片(64)，所述感应滑块(61)滑动能够使得所述感应片(64)与所述光电开关(63)连通。

8.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述安装基座(10)固设有限位座(70)，所述限位座(70)位于所述移动件(30)与所述感应滑块(61)之间，且所述限位座(70)与所述感应滑块(61)之间固设有第二弹性件(80)，所述第二弹性件(80)用于所述感应滑块(61)回位。

9.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述感应滑块(61)设置有定位柱(614)，所述限位座(70)设置有定位孔(71)，且所述定位柱(614)能够在所述定位孔(71)内滑动；

所述第二弹性件(80)套设于所述定位柱(614)。

10.一种医疗设备，其特征在于，包括权利要求1－9任一项所述的抓取机构。

Images