CN111015212A - 动触头组装机及其组装方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了动触头组装机及其组装方法，包括机架，所述机架上设置有载具流线和载具流道，所述载具流线和载具流道一端设置有将载具从载具流线搬运至载具流道上的载具搬运机构，沿载具流道运动方向一侧依次设置有将柱塞搬运至载具内的柱塞上料机构、检测载具内是否安装有柱塞的柱塞检测机构、将铜排放入载具内的铜排上料机构、将弹簧组装在柱塞上的弹簧组装机构、将垫片放入柱塞内的垫片组装机构、检测柱塞内有无弹簧和垫片的检测机构、将卡簧安装在柱塞上的卡簧组装机构、使得卡簧切口和弹簧切口相接的旋转卡簧机构、将产品放入对应物料盒的卡簧检测及下料机构、将载具流回载具流线的载具错位回流机构，本机构能实现动触头全自动组装，节省人力、提高产能。
Description
技术领域
本发明涉及自动组装领域，特别涉及动触头组装机及其组装方法。
背景技术
在电子微电子及汽车电子相似行业的某些配件的自动化中，在进行动触头组装时，需要进行将铜排、弹簧、垫片、卡簧等部件安装到柱塞上的操作，目前这些操作大豆由人工完成，安装完成后还需要进行各项检测，因此组装效率低下，不良品率也很高。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种提高产能和品质管控的触头组装机。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：动触头组装机，包括机架，所述机架上设置有载具流线和载具流道，所述载具流线和载具流道一端设置有将载具从载具流线搬运至载具流道上的载具搬运机构，沿载具流道运动方向一侧依次设置有将柱塞搬运至载具内的柱塞上料机构、检测载具内是否安装有柱塞的柱塞检测机构、将铜排放入载具内的铜排上料机构、将弹簧组装在柱塞上的弹簧组装机构、将垫片放入柱塞内的垫片组装机构、检测柱塞内有无弹簧和垫片的检测机构、将卡簧安装在柱塞上的卡簧组装机构、使得卡簧切口和弹簧切口相接的旋转卡簧机构、将产品放入对应物料盒的卡簧检测及下料机构、将载具流回载具流线的载具错位回流机构。
进一步的是：所述载具搬运机构包括搬运夹爪和驱动搬运夹爪做升降运动的第一升降机构，还包括驱动第一升降机构做水平运动的第一水平驱动机构；
所述载具错位回流机构包括错位架，所述错位架上设置有错位载板和驱动错位载板在载具流线和载具流道之间往复运动的第二水平驱动机构，所述错位架上还设置有将错位载板上的载具推至载具流线上的推料气缸；
所述载具流道上设置设置有拉杆和驱动拉杆在载具流道内运动的拉杆驱动气缸，所述拉杆上均匀设置有多个第一拨爪，所述第一拨爪内设置有防止载具回流的止回组件，所述载具流道尾部设置有可升降的第二拨杆和驱动第二拨杆将载具拨至错位载板上的第三水平驱动机构；
所述载具流线为皮带传输线。
进一步的是：所述柱塞上料机构包括第一振动盘，所述第一振动盘出料口处设置有第一错位台，所述第一错位台上设置有第一错位板，所述第一错位板上设置有第一错位通孔，还包括驱动第一错位板做水平运动的第一错位气缸，还包括向第一错位通孔内吹气的吹气装置，所述第一错位台一侧设置有第一夹爪，所述第一夹爪上方设置有定位机构和驱动定位机构做升降运动的第二升降机构，还包括第二夹爪和驱动第二夹爪做升降运动的第三升降机构，还包括驱动定位机构和第二夹爪做水平运动的第四水平驱动机构，所述第二夹爪下方设置有通气管，所述通气管与第一错位通孔之间连接有输料软管。
进一步的是：所述柱塞检测机构包括设置在载具一侧的反射光纤传感器；
所述铜排上料机构包括第二振动盘，所述第二振动盘出料口出设置有规格接料台，所述规格接料台上设置有规格接料板，所述规格接料板上排列设置有多个不同宽度和厚度的铜排接料槽，还包括驱动铜排接料槽做水平运动的第五水平驱动机构，所述载具流道一侧设置有第一产品定位夹爪和驱动第一产品定位夹爪水平运动的第六水平驱动机构；所述铜排接料槽上方设置有第三夹爪和驱动第三夹爪做升降运动的第四升降机构，还包括驱动第三夹爪做水平运动的第七水平驱动机构。
进一步的是：所述弹簧组装机构包括第三振动盘，所述载具流道一侧设置有第二产品定位夹爪和驱动第二产品定位夹爪水平运动的第八水平驱动机构，所述第三振动盘出料口上方设置有第四夹爪和驱动第四夹爪做升降运动的第五升降机构，还包括驱动第四夹爪做水平运动的第九水平驱动机构。
进一步的是：所述垫片组装机构包括第四振动盘，所述载具流道一侧设置有第三产品定位夹爪和驱动第三产品定位夹爪水平运动的第十水平驱动机构，所述第四振动盘出料口上方设置有第一吸取机构和驱动第一吸取机构做升降运动的第六升降机构，还包括驱动第一吸取机构做水平运动的第十一水平驱动机构。
所述检测机构包括金属传感器和驱动金属传感器做升降运动的第七升降机构，还包括设置在载具流道一侧的用于检测柱塞内有无垫片的对射传感器。
进一步的是：所述卡簧组装机构包括第五振动盘，所述第五振动盘，所述第五振动盘出料口处设置有第二错位台，所述第二错位台上设置有第二错位板，所述第二错位板上设置有第二错位口，还包括驱动第二错位板做水平运动的第十二水平驱动机构，还设置有与第二错位口配合定位卡簧的定位板和驱动定位板向第二错位口运动的第十三水平驱动机构，所述第五振动盘一侧设置有安装板，所述安装板上设置有产品待装板，所述产品待装板上设置有将卡簧推至产品上的第十四水平驱动机构，还包括设置在安装板上的定位压块和驱动定位压块下压载具内弹簧的第八升降机构，还包括设置在安装板上的第二吸取机构和驱动第二吸取机构做升降运动的第九升降机构，还包括驱动第九升降机构做水平运动的第十五水平驱动机构。
进一步的是：所述旋转卡簧机构包括载具流道一侧设置的第四产品定位夹爪和驱动第四产品定位夹爪水平运动的第十六水平驱动机构，还包括驱动第十六水平驱动机构做升降运动的第十升降机构，还包括位于载具流道上方的第三夹爪和驱动第三夹爪做升降运动的第十一升降机构，还包括驱动第十一升降机构做旋转运动的旋转气缸。
进一步的是：所述卡簧检测及下料机构包括良品盒和不良品盒，还包括卡簧检测棒和驱动卡簧检测棒做升降运动的第十二升降机构，还包括第四夹爪和驱动第四夹爪做升降运动的第十三升降机构，还包括驱动第十三升降机构运动至良品盒或不良品盒上方的第十七水平驱动机构。
本发明还公开了动触头组装方法，具体为：
载具搬运回流：载具从载具流线流至最前端后，搬运夹爪在第一水平驱动机构和第一升降机构的共同驱动下，从载具流线上夹起载具放置到载具流道上，拉杆驱动气缸驱动拨爪运动，使得载具流道上的载具运动至各个工位，当运动到载具流道尾端时，在第三水平驱动机构的驱动下，第二拨杆将载具推至错位载板上，第二水平驱动机构驱动错位载板运动至载具流线端，推料气缸将错位载板上的载板推至载具流线上，依此往复；
柱塞上料：第一振动盘使柱塞排列送至出料口的第一错位通孔内，第一错位气缸驱动第一错位板运动错位，吹气装置将柱塞从输料软管吹至第一夹爪处由定位机构定位并由第一夹爪夹住，定位完成后，在第四水平驱动机构、第二升降机构和第三升降机构的驱动下，定位机构运动原理柱塞，第二夹爪将柱塞抓取至载具内；
柱塞检测：反射光纤传感器检测载具内是否有柱塞；
铜排上料：第二振动盘使铜排排列送至出料口，第五水平驱动机构驱动接料板运动，使得铜排接料槽与产品规格对应，铜排被送至铜排接料槽内，第六水平驱动机构驱动第一产品定位夹爪向前运动定位载具上的产品，接着在第七水平驱动机构和第四升降机构的作用下，将铜排放入载具内；
弹簧组装：第八水平驱动机构驱动第二产品定位向前运动定位载具上的产品，第三振动盘将弹簧送至出料口，在第九水平驱动机构和第五升降机构的驱动下，第四夹爪将弹簧装在柱塞上；
垫片组装：第十水平驱动机构驱动第三产品定位向前运动定位载具上的产品，第四振动盘将垫片送至出料口，在第十一水平驱动机构和第六升降机构的驱动下，第一吸取机构将垫片装在柱塞上；
检测：第七升降机构驱动金属传感器下降检测柱塞内有无弹簧，利用对射传感器检测柱塞内有无垫片；
卡簧组装：第五振动盘将卡簧送至第二错位口内，第十二水平驱动机构驱动第二错位板做水平运动，第十三水平驱动机构驱动定位板向第二错位口运动对卡簧实现定位，在第九升降机构和第十五水平驱动机构的作用，驱使第二吸取机构吸取卡簧放置在待装板上，同时，第八升降机构驱动定位压块下压载具内弹簧，第十四水平驱动机构将产品待装板上的卡簧推安装至产品上；
旋转卡簧：在第十升降机构和第十六水平驱动机构的作用下，四产品定位夹爪先调节高度再向前伸出定位产品，第十一升降机构驱动第三夹爪下降抓住产品内弹簧，旋转气缸驱动第三夹爪旋转，使得卡簧切口与弹簧切口相接；
卡簧检测及下料：第十二升降机构驱动驱动卡簧检测棒下压，通过第十二升降机构的运动距离判断柱塞是否组装卡簧，检测完成后，在第十三升降机构和第十七水平驱动机构的驱动下，第四夹爪抓取产品并将其放置到良品盒或不良品盒内。
本发明的有益效果是：
1.能实现动触头全自动组装，节省人力、提高产能；
2.每个物料组装都有检测，减少不良，降低消耗，生产料率高；
3.卡簧组装精度高；
4.更好的管控产品质量，保证产品质量的一致性和可靠性；
5.操作简单，维护方便；
附图说明
图1为动触图头组装机示意图。
图2位载具搬运机构示意图。
图3为载具错位回流机构示意图。
图4为柱塞上料机构示意图。
图5为柱塞检测机构示意图。
图6为铜排上料机构示意图。
图7位弹簧组装机构示意图。
图8为垫片组装机构示意图。
图9为检测机构示意图。
图10为卡簧组装机构示意图。
图11为旋转卡簧机构示意图。
图12为卡簧检测及下料机构示意图。
图中标记为：
机架1、载具流线101、载具流道102、拉杆驱动气缸103、止回组件104；
载具搬运机构2、搬运夹爪201、第一升降机构202、第一水平驱动机构203；
柱塞上料机构3、第一错位气缸301、第一夹爪302、第二升降机构303、第四水平驱动机构304、第三升降机构305、第一振动盘306、第一错位台307、通气管308；
柱塞检测机构4、反射光纤传感器41；
铜排上料机构5、第五水平驱动机构501、第六水平驱动机构502、第七水平驱动机构503、第二振动盘504、规格接料板505、第一产品定位夹爪506、第三夹爪507、第四升降机构508；
弹簧组装机构6、第二产品定位夹爪601、第四夹爪602、第九水平驱动机构603、第三振动盘604、第八水平驱动机构605、第五升降机构606；
垫片组装机构7、第三产品定位夹爪701、第十一水平驱动机构702、第六升降机构703、第四振动盘704、第十水平驱动机构705、第一吸取机构706；
检测机构8、金属传感器81、对射传感器82；
卡簧组装机构9、第十三水平驱动机构901、第十二水平驱动机构902、第十五水平驱动机构903、第八升降机构904、第十四水平驱动机构905、定位压块906、第五振动盘907、第九升降机构908；
旋转卡簧机构10、第十升降机构1001、第四产品定位夹爪1002、旋转气缸1003、第十六水平驱动机构1004、第五夹爪1005；
卡簧检测及下料机构11、卡簧检测棒1101、第六夹爪1102、第十七水平驱动机构1103、良品盒1104、不良品盒1105、
载具错位回流机构12、推料气缸1201、第二水平驱动机构1202、第三水平驱动机构1203、第二拨杆1204；
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示的动触头组装机，包括机架1，所述机架1上设置有载具流线101和载具流道102，所述载具流线101和载具流道102一端设置有将载具从载具流线101搬运至载具流道102上的载具搬运机构2，沿载具流道102运动方向一侧依次设置有将柱塞搬运至载具内的柱塞上料机构3、检测载具内是否安装有柱塞的柱塞检测机构4、将铜排放入载具内的铜排上料机构5、将弹簧组装在柱塞上的弹簧组装机构6、将垫片放入柱塞内的垫片组装机构7、检测柱塞内有无弹簧和垫片的检测机构8、将卡簧安装在柱塞上的卡簧组装机构9、使得卡簧切口和弹簧切口相接的旋转卡簧机构10、将产品放入对应物料盒的卡簧检测及下料机构11、将载具流回载具流线101的载具错位回流机构12，上述各机构均与控制器相连，有控制器控制其运动，控制器的具体型号可为UNO-2172-C22E、UNO-2182等，下述所述的升降机构和水平驱动机构具体可为气缸、油缸、丝杆模组、伺服模组等；
具体工作时，载具在载具搬运机构2和载具错位回流机构12的作用下在载具流线101和载具流道102上循环流转，在载具流道102的运动过程中依次经过柱塞上料机构3进行柱塞上料、经过柱塞检测机构4检测载具内是否安装有柱塞、经过铜排上料机构5将铜排放入载具、经过弹簧组装机构6将弹簧组装在柱塞上、经过垫片组装机构7将垫片放入柱塞内、经过检测机构8检测柱塞内有无弹簧和垫片、经过卡簧组装机构9将卡簧安装在柱塞上、经过旋转卡簧机构10使得卡簧切口和弹簧切口相接、经过卡簧检测及下料机构11检测卡簧有无并将产品放入对应物料盒内，从而完成整个操作，本装置能实现动触头的全自动组装，从而节省人力、提高产能。
在上述基础上，所述载具搬运机构2包括搬运夹爪201和驱动搬运夹爪201做升降运动的第一升降机构202，还包括驱动第一升降机构202做水平运动的第一水平驱动机构203；所述载具错位回流机构12包括错位架，所述错位架上设置有错位载板和驱动错位载板在载具流线101和载具流道102之间往复运动的第二水平驱动机构1202，所述错位架上还设置有将错位载板上的载具推至载具流线101上的推料气缸1201；所述载具流道102上设置设置有拉杆和驱动拉杆在载具流道102内运动的拉杆驱动气缸103，所述拉杆上均匀设置有多个第一拨爪，所述第一拨爪内设置有防止载具回流的止回组件104，所述载具流道102尾部设置有可升降的第二拨杆1204和驱动第二拨杆1204将载具拨至错位载板上的第三水平驱动机构1203；所述载具流线101为皮带传输线；
具体工作时，载具从载具流线101流至最前端后，搬运夹爪201在第一水平驱动机构203和第一升降机构202的共同驱动下，从载具流线101上夹起载具放置到载具流道102上，拉杆驱动气缸103驱动拨爪运动，使得载具流道102上的载具运动至各个工位，当运动到载具流道102尾端时，在第三水平驱动机构1203的驱动下，第二拨杆1204将载具推至错位载板上，第二水平驱动机构1202驱动错位载板运动至载具流线101端，推料气缸1201将错位载板上的载板推至载具流线101上，依此往复。
在上述基础上，所述柱塞上料机构3包括第一振动盘306，所述第一振动盘306出料口处设置有第一错位台307，所述第一错位台307上设置有第一错位板，所述第一错位板上设置有第一错位通孔，还包括驱动第一错位板做水平运动的第一错位气缸301，还包括向第一错位通孔内吹气的吹气装置，所述第一错位台307一侧设置有第一夹爪302，所述第一夹爪302上方设置有定位机构和驱动定位机构做升降运动的第二升降机构303，还包括第二夹爪和驱动第二夹爪做升降运动的第三升降机构305，还包括驱动定位机构和第二夹爪做水平运动的第四水平驱动机构304，所述第二夹爪下方设置有通气管308，所述通气管308与第一错位通孔之间连接有输料软管；
具体工作时，第一振动盘306使柱塞排列送至出料口的第一错位通孔内，第一错位气缸301驱动第一错位板运动错位，吹气装置将柱塞从输料软管吹至第一夹爪302处由定位机构定位并由第一夹爪302夹住，定位完成后，在第四水平驱动机构304、第二升降机构303和第三升降机构305的驱动下，定位机构运动原理柱塞，第二夹爪将柱塞抓取至载具内。
在上述基础上，所述柱塞检测机构4包括设置在载具一侧的反射光纤传感器41，具体工作时，反射光纤传感器41若接收到反射信号，则代表柱塞上料完成，否则柱塞未成功上料。
在上述基础上，所述铜排上料机构5包括第二振动盘504，所述第二振动盘504出料口出设置有规格接料台，所述规格接料台上设置有规格接料板505，所述规格接料板505上排列设置有多个不同宽度和厚度的铜排接料槽，还包括驱动铜排接料槽做水平运动的第五水平驱动机构501，所述载具流道102一侧设置有第一产品定位夹爪506和驱动第一产品定位夹爪506水平运动的第六水平驱动机构502；所述铜排接料槽上方设置有第三夹爪507和驱动第三夹爪507做升降运动的第四升降机构508，还包括驱动第三夹爪507做水平运动的第七水平驱动机构503；
具体工作时，第二振动盘504使铜排排列送至出料口，第五水平驱动机构501驱动接料板运动，使得铜排接料槽与产品规格对应，铜排被送至铜排接料槽内，第六水平驱动机构502驱动第一产品定位夹爪506向前运动定位载具上的产品，接着在第七水平驱动机构503和第四升降机构508的作用下，第三夹爪507将铜排放入载具内。
在上述基础上，所述弹簧组装机构6包括第三振动盘604，所述载具流道102一侧设置有第二产品定位夹爪601和驱动第二产品定位夹爪601水平运动的第八水平驱动机构605，所述第三振动盘604出料口上方设置有第四夹爪602和驱动第四夹爪602做升降运动的第五升降机构606，还包括驱动第四夹爪602做水平运动的第九水平驱动机构603；
具体工作时，第八水平驱动机构605驱动第二产品定位向前运动定位载具上的产品，第三振动盘604将弹簧送至出料口，在第九水平驱动机构603和第五升降机构606的驱动下，第四夹爪602将弹簧装在柱塞上。
在上述基础上，所述垫片组装机构7包括第四振动盘704，所述载具流道102一侧设置有第三产品定位夹爪701和驱动第三产品定位夹爪701水平运动的第十水平驱动机构705，所述第四振动盘704出料口上方设置有第一吸取机构706和驱动第一吸取机构706做升降运动的第六升降机构703，还包括驱动第一吸取机构706做水平运动的第十一水平驱动机构702；
具体工作时，第十水平驱动机构705驱动第三产品定位向前运动定位载具上的产品，第四振动盘704将垫片送至出料口，在第十一水平驱动机构702和第六升降机构703的驱动下，第一吸取机构706将垫片装在柱塞上。
在上述基础上，所述检测机构8包括金属传感器81和驱动金属传感器81做升降运动的第七升降机构，还包括设置在载具流道102一侧的用于检测柱塞内有无垫片的对射传感器82，第七升降机构驱动金属传感器81下降检测柱塞内有无弹簧，同时利用对射传感器82检测柱塞内有无垫片。
在上述基础上，所述卡簧组装机构9包括第五振动盘907，所述第五振动盘907，所述第五振动盘907出料口处设置有第二错位台，所述第二错位台上设置有第二错位板，所述第二错位板上设置有第二错位口，还包括驱动第二错位板做水平运动的第十二水平驱动机构902，还设置有与第二错位口配合定位卡簧的定位板和驱动定位板向第二错位口运动的第十三水平驱动机构901，所述第五振动盘907一侧设置有安装板，所述安装板上设置有产品待装板，所述产品待装板上设置有将卡簧推至产品上的第十四水平驱动机构905，还包括设置在安装板上的定位压块906和驱动定位压块906下压载具内弹簧的第八升降机构904，还包括设置在安装板上的第二吸取机构和驱动第二吸取机构做升降运动的第九升降机构908，还包括驱动第九升降机构908做水平运动的第十五水平驱动机构903；
具体工作时，第五振动盘907将卡簧送至第二错位口内，第十二水平驱动机构902驱动第二错位板做水平运动，第十三水平驱动机构901驱动定位板向第二错位口运动对卡簧实现定位，在第九升降机构908和第十五水平驱动机构903的作用，驱使第二吸取机构吸取卡簧放置在待装板上，同时，第八升降机构904驱动定位压块906下压载具内弹簧，第十四水平驱动机构905将产品待装板上的卡簧推安装至产品上。
在上述基础上，所述旋转卡簧机构10包括载具流道102一侧设置的第四产品定位夹爪1002和驱动第四产品定位夹爪1002水平运动的第十六水平驱动机构1004，还包括驱动第十六水平驱动机构1004做升降运动的第十升降机构1001，还包括位于载具流道102上方的第五夹爪1005和驱动第五夹爪1005做升降运动的第十一升降机构，还包括驱动第十一升降机构做旋转运动的旋转气缸1003；
具体工作时，在第十升降机构1001和第十六水平驱动机构1004的作用下，四产品定位夹爪先调节高度再向前伸出定位产品，第十一升降机构驱动第五夹爪1005下降抓住产品内弹簧，旋转气缸1003驱动第五夹爪1005旋转，使得卡簧切口与弹簧切口相接。
在上述基础上，所述卡簧检测及下料机构11包括良品盒1104和不良品盒11051104，还包括卡簧检测棒1101和驱动卡簧检测棒1101做升降运动的第十二升降机构，还包括第六夹爪1102和驱动第六夹爪1102做升降运动的第十三升降机构，还包括驱动第十三升降机构运动至良品盒1104或不良品盒1105上方的第十七水平驱动机构1103，第十二升降机构驱动驱动卡簧检测棒1101下压，通过第十二升降机构的运动距离判断柱塞是否组装卡簧，检测完成后，在第十三升降机构和第十七水平驱动机构1103的驱动下，第六夹爪1102抓取产品并将其放置到良品盒1104或不良品盒1105内。
本发明还公开了动触头组装方法，具体为：
载具搬运回流：载具从载具流线101流至最前端后，搬运夹爪201在第一水平驱动机构203和第一升降机构202的共同驱动下，从载具流线101上夹起载具放置到载具流道102上，拉杆驱动气缸103驱动拨爪运动，使得载具流道102上的载具运动至各个工位，当运动到载具流道102尾端时，在第三水平驱动机构1203的驱动下，第二拨杆1204将载具推至错位载板上，第二水平驱动机构1202驱动错位载板运动至载具流线101端，推料气缸1201将错位载板上的载板推至载具流线101上，依此往复；
柱塞上料：第一振动盘306使柱塞排列送至出料口的第一错位通孔内，第一错位气缸301驱动第一错位板运动错位，吹气装置将柱塞从输料软管吹至第一夹爪302处由定位机构定位并由第一夹爪302夹住，定位完成后，在第四水平驱动机构304、第二升降机构303和第三升降机构305的驱动下，定位机构运动原理柱塞，第二夹爪将柱塞抓取至载具内；
柱塞检测：反射光纤传感器41检测载具内是否有柱塞；
铜排上料：第二振动盘504使铜排排列送至出料口，第五水平驱动机构501驱动接料板运动，使得铜排接料槽与产品规格对应，铜排被送至铜排接料槽内，第六水平驱动机构502驱动第一产品定位夹爪506向前运动定位载具上的产品，接着在第七水平驱动机构503和第四升降机构508的作用下，将铜排放入载具内；
弹簧组装：第八水平驱动机构605驱动第二产品定位向前运动定位载具上的产品，第三振动盘604将弹簧送至出料口，在第九水平驱动机构603和第五升降机构606的驱动下，第四夹爪602将弹簧装在柱塞上；
垫片组装：第十水平驱动机构705驱动第三产品定位向前运动定位载具上的产品，第四振动盘704将垫片送至出料口，在第十一水平驱动机构702和第六升降机构703的驱动下，第一吸取机构706将垫片装在柱塞上；
检测：第七升降机构驱动金属传感器81下降检测柱塞内有无弹簧，利用对射传感器82检测柱塞内有无垫片；
卡簧组装：第五振动盘907将卡簧送至第二错位口内，第十二水平驱动机构902驱动第二错位板做水平运动，第十三水平驱动机构901驱动定位板向第二错位口运动对卡簧实现定位，在第九升降机构908和第十五水平驱动机构903的作用，驱使第二吸取机构吸取卡簧放置在待装板上，同时，第八升降机构904驱动定位压块906下压载具内弹簧，第十四水平驱动机构905将产品待装板上的卡簧推安装至产品上；
旋转卡簧：在第十升降机构1001和第十六水平驱动机构1004的作用下，四产品定位夹爪先调节高度再向前伸出定位产品，第十一升降机构驱动第五夹爪1005下降抓住产品内弹簧，旋转气缸1003驱动第五夹爪1005旋转，使得卡簧切口与弹簧切口相接；
卡簧检测及下料：第十二升降机构驱动驱动卡簧检测棒1101下压，通过第十二升降机构的运动距离判断柱塞是否组装卡簧，检测完成后，在第十三升降机构和第十七水平驱动机构1103的驱动下，第六夹爪1102抓取产品并将其放置到良品盒1104或不良品盒1105内。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.动触头组装机，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)上设置有载具流线(101)和载具流道(102)，所述载具流线(101)和载具流道(102)一端设置有将载具从载具流线(101)搬运至载具流道(102)上的载具搬运机构(2)，沿载具流道(102)运动方向一侧依次设置有将柱塞搬运至载具内的柱塞上料机构(3)、检测载具内是否安装有柱塞的柱塞检测机构(4)、将铜排放入载具内的铜排上料机构(5)、将弹簧组装在柱塞上的弹簧组装机构(6)、将垫片放入柱塞内的垫片组装机构(7)、检测柱塞内有无弹簧和垫片的检测机构(8)、将卡簧安装在柱塞上的卡簧组装机构(9)、使得卡簧切口和弹簧切口相接的旋转卡簧机构(10)、将产品放入对应物料盒的卡簧检测及下料机构(11)、将载具流回载具流线(101)的载具错位回流机构(12)。
2.如权利要求1所述的动触头组装机，其特征在于：所述载具搬运机构(2)包括搬运夹爪(201)和驱动搬运夹爪(201)做升降运动的第一升降机构(202)，还包括驱动第一升降机构(202)做水平运动的第一水平驱动机构(203)；
所述载具错位回流机构(12)包括错位架，所述错位架上设置有错位载板和驱动错位载板在载具流线(101)和载具流道(102)之间往复运动的第二水平驱动机构(1202)，所述错位架上还设置有将错位载板上的载具推至载具流线(101)上的推料气缸(1201)；
所述载具流道(102)上设置设置有拉杆和驱动拉杆在载具流道(102)内运动的拉杆驱动气缸(103)，所述拉杆上均匀设置有多个第一拨爪，所述第一拨爪内设置有防止载具回流的止回组件(104)，所述载具流道(102)尾部设置有可升降的第二拨杆(1204)和驱动第二拨杆(1204)将载具拨至错位载板上的第三水平驱动机构(1203)；
所述载具流线(101)为皮带传输线。
3.如权利要求1所述的动触头组装机，其特征在于：所述柱塞上料机构(3)包括第一振动盘(306)，所述第一振动盘(306)出料口处设置有第一错位台(307)，所述第一错位台(307)上设置有第一错位板，所述第一错位板上设置有第一错位通孔，还包括驱动第一错位板做水平运动的第一错位气缸(301)，还包括向第一错位通孔内吹气的吹气装置，所述第一错位台(307)一侧设置有第一夹爪(302)，所述第一夹爪(302)上方设置有定位机构和驱动定位机构做升降运动的第二升降机构(303)，还包括第二夹爪和驱动第二夹爪做升降运动的第三升降机构(305)，还包括驱动定位机构和第二夹爪做水平运动的第四水平驱动机构(304)，所述第二夹爪下方设置有通气管(308)，所述通气管(308)与第一错位通孔之间连接有输料软管。
4.如权利要求1所述的动触头组装机，其特征在于：所述柱塞检测机构(4)包括设置在载具一侧的反射光纤传感器(41)；
所述铜排上料机构(5)包括第二振动盘(504)，所述第二振动盘(504)出料口出设置有规格接料台，所述规格接料台上设置有规格接料板(505)，所述规格接料板(505)上排列设置有多个不同宽度和厚度的铜排接料槽，还包括驱动铜排接料槽做水平运动的第五水平驱动机构(501)，所述载具流道(102)一侧设置有第一产品定位夹爪(506)和驱动第一产品定位夹爪(506)水平运动的第六水平驱动机构(502)；所述铜排接料槽上方设置有第三夹爪(507)和驱动第三夹爪(507)做升降运动的第四升降机构(508)，还包括驱动第三夹爪(1005)做水平运动的第七水平驱动机构(503)。
5.如权利要求1所述的动触头组装机，其特征在于：所述弹簧组装机构(6)包括第三振动盘(604)，所述载具流道(102)一侧设置有第二产品定位夹爪(601)和驱动第二产品定位夹爪(601)水平运动的第八水平驱动机构(605)，所述第三振动盘(604)出料口上方设置有第四夹爪(602)和驱动第四夹爪(602)做升降运动的第五升降机构(606)，还包括驱动第四夹爪(602)做水平运动的第九水平驱动机构(603)。
6.如权利要求1所述的动触头组装机，其特征在于：所述垫片组装机构(7)包括第四振动盘(704)，所述载具流道(102)一侧设置有第三产品定位夹爪(701)和驱动第三产品定位夹爪(701)水平运动的第十水平驱动机构(705)，所述第四振动盘(704)出料口上方设置有第一吸取机构(706)和驱动第一吸取机构(706)做升降运动的第六升降机构(703)，还包括驱动第一吸取机构(706)做水平运动的第十一水平驱动机构(702)。
所述检测机构(8)包括金属传感器(81)和驱动金属传感器(81)做升降运动的第七升降机构，还包括设置在载具流道(102)一侧的用于检测柱塞内有无垫片的对射传感器(82)。
7.如权利要求1所述的动触头组装机，其特征在于：所述卡簧组装机构(9)包括第五振动盘(907)，所述第五振动盘(907)，所述第五振动盘(907)出料口处设置有第二错位台，所述第二错位台上设置有第二错位板，所述第二错位板上设置有第二错位口，还包括驱动第二错位板做水平运动的第十二水平驱动机构(902)，还设置有与第二错位口配合定位卡簧的定位板和驱动定位板向第二错位口运动的第十三水平驱动机构(901)，所述第五振动盘(907)一侧设置有安装板，所述安装板上设置有产品待装板，所述产品待装板上设置有将卡簧推至产品上的第十四水平驱动机构(905)，还包括设置在安装板上的定位压块(906)和驱动定位压块(906)下压载具内弹簧的第八升降机构(904)，还包括设置在安装板上的第二吸取机构和驱动第二吸取机构做升降运动的第九升降机构(908)，还包括驱动第九升降机构(908)做水平运动的第十五水平驱动机构(903)。
8.如权利要求1所述的动触头组装机，其特征在于：所述旋转卡簧机构(10)包括载具流道(102)一侧设置的第四产品定位夹爪(1002)和驱动第四产品定位夹爪(1002)水平运动的第十六水平驱动机构(1004)，还包括驱动第十六水平驱动机构(1004)做升降运动的第十升降机构(1001)，还包括位于载具流道(102)上方的第五夹爪(1005)和驱动第五夹爪(1005)做升降运动的第十一升降机构，还包括驱动第十一升降机构做旋转运动的旋转气缸(1003)。
9.如权利要求1所述的动触头组装机，其特征在于：所述卡簧检测及下料机构(11)包括良品盒(1104)和不良品盒(1104)，还包括卡簧检测棒(1101)和驱动卡簧检测棒(1101)做升降运动的第十二升降机构，还包括第六夹爪(1102)和驱动第四升降机构做升降运动的第十三升降机构，还包括驱动第十三升降机构运动至良品盒(1104)或不良品盒(1105)上方的第十七水平驱动机构(1103)。
10.动触头组装方法，其特征在于：
载具搬运回流：载具从载具流线(101)流至最前端后，搬运夹爪(201)在第一水平驱动机构(203)和第一升降机构(202)的共同驱动下，从载具流线(101)上夹起载具放置到载具流道(102)上，拉杆驱动气缸(103)驱动拨爪运动，使得载具流道(102)上的载具运动至各个工位，当运动到载具流道(102)尾端时，在第三水平驱动机构(1203)的驱动下，第二拨杆(1204)将载具推至错位载板上，第二水平驱动机构(1202)驱动错位载板运动至载具流线(101)端，推料气缸(1201)将错位载板上的载板推至载具流线(101)上，依此往复；
柱塞上料：第一振动盘(306)使柱塞排列送至出料口的第一错位通孔内，第一错位气缸(301)驱动第一错位板运动错位，吹气装置将柱塞从输料软管吹至第一夹爪(302)处由定位机构定位并由第一夹爪(302)夹住，定位完成后，在第四水平驱动机构(304)、第二升降机构(303)和第三升降机构(305)的驱动下，定位机构运动原理柱塞，第二夹爪将柱塞抓取至载具内；
柱塞检测：反射光纤传感器(41)检测载具内是否有柱塞；
铜排上料：第二振动盘(504)使铜排排列送至出料口，第五水平驱动机构(501)驱动接料板运动，使得铜排接料槽与产品规格对应，铜排被送至铜排接料槽内，第六水平驱动机构(502)驱动第一产品定位夹爪(506)向前运动定位载具上的产品，接着在第七水平驱动机构(503)和第四升降机构(508)的作用下，将铜排放入载具内；
弹簧组装：第八水平驱动机构(605)驱动第二产品定位向前运动定位载具上的产品，第三振动盘(604)将弹簧送至出料口，在第九水平驱动机构(603)和第五升降机构(606)的驱动下，第四夹爪(602)将弹簧装在柱塞上；
垫片组装：第十水平驱动机构(705)驱动第三产品定位向前运动定位载具上的产品，第四振动盘(704)将垫片送至出料口，在第十一水平驱动机构(702)和第六升降机构(703)的驱动下，第一吸取机构(706)将垫片装在柱塞上；
检测：第七升降机构驱动金属传感器(81)下降检测柱塞内有无弹簧，利用对射传感器(82)检测柱塞内有无垫片；
卡簧组装：第五振动盘(907)将卡簧送至第二错位口内，第十二水平驱动机构(902)驱动第二错位板做水平运动，第十三水平驱动机构(901)驱动定位板向第二错位口运动对卡簧实现定位，在第九升降机构(908)和第十五水平驱动机构(903)的作用，驱使第二吸取机构吸取卡簧放置在待装板上，同时，第八升降机构(904)驱动定位压块(906)下压载具内弹簧，第十四水平驱动机构(905)将产品待装板上的卡簧推安装至产品上；
旋转卡簧：在第十升降机构(1001)和第十六水平驱动机构(1004)的作用下，四产品定位夹爪先调节高度再向前伸出定位产品，第十一升降机构驱动第五夹爪(1005)下降抓住产品内弹簧，旋转气缸(1003)驱动第五夹爪(1005)旋转，使得卡簧切口与弹簧切口相接；
卡簧检测及下料：第十二升降机构驱动驱动卡簧检测棒(1101)下压，通过第十二升降机构的运动距离判断柱塞是否组装卡簧，检测完成后，在第十三升降机构和第十七水平驱动机构(1103)的驱动下，第六夹爪(1102)抓取产品并将其放置到良品盒(1104)或不良品盒(1105)内。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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