CN111009850A - 一种用于架空电力线路的智能巡检装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于架空电力线路的智能巡检装置，通过设置防打滑与失控机构，可以有效的提高巡检装置在行走过程中出现的打滑问题，有效解决打滑的问题，尤其是在冬季当架空电线上出现冰层而使得行走轮组无法有效抓住电线的行走面，而导致前进失效的问题，当出现打滑问题时，本发明通过微摆电机带动防滑轮进行微幅摆动，通过其摆动，使得防滑轮与行走轮组一起并利用惯性以及摆动的摩擦力实现前后行走，当扫描机构检测到某位置出现故障或者异常时，微摆电机还能够驱动扫描机构进行摆动，以便扩大扫描范围，同时也可以使得行走机构前后移动，进行多次扫描，提高巡检能力。
Description
技术领域
本发明涉及一种电力线路巡检装置，具体是一种用于架空电力线路的智能巡检装置。
背景技术
目前，随着自动检测技术以及机器人技术的不断发展，对于高空电力线路来说，为了保证线路运行的可靠性，保证早发现早处理的能力，一般需要定期对线路进行检查，以便防止故障的发生。目前机器人对线路的检测已经逐步发展开来，机器人一般利用行走轮在线缆上进行行走，目前的机器人一般是利用电机驱动行走轮或行走轮组进行滚动移动行走，但是，对于架空电线来说，由于其在野外，线缆上容易覆盖有冰雪或者水珠，这就导致机器人在电线上时常出现打滑，严重时机器人仅仅行走轮滚动，而不能前后移动，一旦出现这种问题，使用者很难排出故障，而且在运行中，由于行走轮与轮轴之间具有间隙，线缆在行走轮上一旦脱离轨道，则容易导致机器人出现卡死在线缆上，无法继续使用，由于是架空线路，因此，排出故障依然比较困难。
因此，本发明提供了一种用于架空电力线路的智能巡检装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于架空电力线路的智能巡检装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其包括装置本体以及设置在所述装置本体内的行走机构、巡检扫描机构，其中，所述行走机构能够带动所述装置本体在待巡检的架空电线上行走，所述巡检扫描机构能够对架空电线进行扫描巡检，其特征在于，还包括防打滑与失控机构，所述防打滑与失控机构设置在所述装置本体内且位于所述行走机构的下方，所述防打滑与失控机构能够防止所述行走机构的行走轮组在架空电线上仅空转运动而不能前后行走，且所述防打滑与失控机构能够防止该装置本体卡滞在架空电线上，所述巡检扫描机构的扫描角度还能够调节的设置。
进一步，作为优选，所述防打滑与失控机构包括防滑轮、卡滞自救机构和微摆电机，其中，所述防滑轮位于所述行走机构的正下方，所述防滑轮可转动的支撑在弹性杆上，所述弹性杆可由所述微摆电机摆动的设置，且所述弹性杆朝下布置，当所述行走机构的行走轮组在架空电线上仅空转运动而不能前后行走时，所述弹性杆能够在垂直于架空电线的竖直方向上微幅摆动，所述防滑轮从下往上抵靠在架空电线上。
进一步，作为优选，所述微摆电机驱动所述弹性杆微幅摆动的角度范围为±10°，尤其选择为±5°。
进一步，作为优选，所述卡滞自救机构包括自救杆架、自救轮和自救转动电机，其中，所述行走机构的两端均可转动的设置有转动轴，所述转动轴由所述自救转动电机驱动，所述转动轴上固定连接所述自救杆架，所述自救杆架上至少设置有一个自救轮，所述自救轮的轴向两端与自救杆架的侧面紧密连接，当行走机构卡滞在架空电线上时，所述自救转动电机能够驱动所述自救杆架转动以便使得自救轮抵靠支撑施力于架空电线上，以便于使得行走轮脱离卡滞状态。
进一步，作为优选，所述行走机构行走时，所述自救杆架在所述自救转动电机的驱动下朝斜上倾斜，以便使得自救杆架脱离架空电线。
进一步，作为优选，所述装置本体的一侧位于所述行走机构的下侧还设置有孔槽，所述孔槽供所述架空电线伸入所述装置本体内，且所述孔槽上可拆卸的嵌合有嵌入块。
进一步，作为优选，所述巡检扫描机构包括扫描头、扫描安装座、弹性扭簧连接件和控制器座，所述控制器座内设置有控制器，所述控制器座的一侧通过所述弹性扭簧连接件连接有所述扫描安装座，所述扫描安装座上设置有朝上布置的扫描头，所述扫描安装座为可微调转动且可沿着其轴向方向滑的设置，以便对所述扫描头的扫描角度进行摆动调节。
进一步，作为优选，所述扫描安装座的远离所述扫描头的一端连接设置有磁块，所述微摆电机的输出端连接有微摆盘，所述微摆盘的端部设置有电磁铁，所述电磁铁能够与所述磁块配合吸附，当所述电磁铁通电时，所述电磁铁与所述磁块紧密贴合，以便对所述微摆电机的输出动力进行传动，当所述电磁铁失电后，所述弹性扭簧连接件能够使得所述磁块与电磁铁分开，并使得所述扫描安装座恢复原状。
进一步，作为优选，所述行走机构包括前行走轮和后行走轮，所述前行走轮和后行走轮之间通过行走架连接，所述前行走轮和/或后行走轮采用行走电机驱动。
进一步，作为优选，所述微摆电机固定在自适应调节座上，所述自适应调节座的可滑动的设置在所述装置本体的底部内侧，且所述自适应调节座的两端均采用强力弹簧抵靠连接在所述装置本体的两侧，以便通过所述强力弹簧使得所述自适应调节座能够微幅调节的设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的巡检装置，通过设置防打滑与失控机构，可以有效的提高巡检装置在行走过程中出现的打滑问题，有效解决打滑的问题，尤其是在冬季当架空电线上出现冰层而使得行走轮组无法有效抓住电线的行走面，而导致前进失效的问题，当出现打滑问题时，本发明通过微摆电机带动防滑轮进行微幅摆动，通过其摆动，使得防滑轮与行走轮组一起并利用惯性以及摆动的摩擦力实现前后行走，当扫描机构检测到某位置出现故障或者异常时，微摆电机还能够驱动扫描机构进行摆动，以便扩大扫描范围，同时也可以使得行走机构前后移动，进行多次扫描，提高巡检能力，本发明的卡滞自救机构还能够使得对装置卡滞时的自救，尤其是当行走机构卡滞在架空电线上时，自救转动电机能够驱动所述自救杆架转动以便使得自救轮抵靠支撑施力于架空电线上，以便于使得行走轮脱离卡滞状态，实现自动化运行的目的，防止一般机器人在巡检时线缆卡滞在机器人轮组内而导致失效的问题。
附图说明
图1为一种用于架空电力线路的智能巡检装置的主视结构示意图；
图2为一种用于架空电力线路的智能巡检装置卡滞后自救的结构示意图。
图3为一种用于架空电力线路的智能巡检装置的侧视结构示意图；
图4为一种用于架空电力线路的智能巡检装置的卡滞自救机构连接俯视结构示意图；
具体实施方式
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其包括装置本体1以及设置在所述装置本体1内的行走机构、巡检扫描机构，其中，所述行走机构能够带动所述装置本体在待巡检的架空电线8上行走，所述巡检扫描机构能够对架空电线进行扫描巡检，其特征在于，还包括防打滑与失控机构，所述防打滑与失控机构设置在所述装置本体内且位于所述行走机构的下方，所述防打滑与失控机构能够防止所述行走机构的行走轮组在架空电线上仅空转运动而不能前后行走，且所述防打滑与失控机构能够防止该装置本体卡滞在架空电线上，所述巡检扫描机构的扫描角度还能够调节的设置。
在本实施例中，所述防打滑与失控机构包括防滑轮15、卡滞自救机构5和微摆电机14，其中，所述防滑轮15位于所述行走机构的正下方，所述防滑轮15可转动的支撑在弹性杆16上，所述弹性杆16可由所述微摆电机14摆动的设置，且所述弹性杆16朝下布置，当所述行走机构的行走轮组在架空电线8上仅空转运动而不能前后行走时，所述弹性杆16能够在垂直于架空电线的竖直方向上微幅摆动，所述防滑轮15从下往上抵靠在架空电线上。
其中，所述微摆电机14驱动所述弹性杆16微幅摆动的角度范围为±10°，尤其选择为±5°。
作为较佳的实施例，所述卡滞自救机构5包括自救杆架22、自救轮6和自救转动电机21，其中，所述行走机构的两端均可转动的设置有转动轴23，所述转动轴23由所述自救转动电机21驱动，所述转动轴23上固定连接所述自救杆架22，所述自救杆架22上至少设置有一个自救轮6，所述自救轮6的轴向两端与自救杆架的侧面紧密连接，当行走机构卡滞在架空电线上时，所述自救转动电机21能够驱动所述自救杆架22转动以便使得自救轮抵靠支撑施力于架空电线上，以便于使得行走轮脱离卡滞状态。
其中，所述行走机构行走时，所述自救杆架22在所述自救转动电机的驱动下朝斜上倾斜，以便使得自救杆架脱离架空电线。
为了便于在使用时将该装置悬挂于架空电线8上，所述装置本体的一侧位于所述行走机构的下侧还设置有孔槽20，所述孔槽20供所述架空电线伸入所述装置本体内，且所述孔槽上可拆卸的嵌合有嵌入块19。
所述巡检扫描机构包括扫描头10、扫描安装座、弹性扭簧连接件7和控制器座9，所述控制器座9内设置有控制器，所述控制器座9的一侧通过所述弹性扭簧连接件7连接有所述扫描安装座，所述扫描安装座上设置有朝上布置的扫描头10，所述扫描安装座为可微调转动且可沿着其轴向方向滑的设置，以便对所述扫描头的扫描角度进行摆动调节。
所述扫描安装座的远离所述扫描头的一端连接设置有磁块11，所述微摆电机的输出端连接有微摆盘13，所述微摆盘的端部设置有电磁铁12，所述电磁铁12能够与所述磁块11配合吸附，当所述电磁铁通电时，所述电磁铁与所述磁块紧密贴合，以便对所述微摆电机的输出动力进行传动，当所述电磁铁失电后，所述弹性扭簧连接件能够使得所述磁块与电磁铁分开，并使得所述扫描安装座恢复原状。
所述行走机构包括前行走轮3和后行走轮2，所述前行走轮3和后行走轮2之间通过行走架4连接，所述前行走轮和/或后行走轮采用行走电机24驱动。
为了保证弹性连接，防止出现卡滞或者运行不当时对电机产生损坏，所述微摆电机14固定在自适应调节座18上，所述自适应调节座的可滑动的设置在所述装置本体的底部内侧，且所述自适应调节座18的两端均采用强力弹簧抵靠连接在所述装置本体的两侧，以便通过所述强力弹簧17使得所述自适应调节座能够微幅调节的设置。
本发明的巡检装置，通过设置防打滑与失控机构，可以有效的提高巡检装置在行走过程中出现的打滑问题，有效解决打滑的问题，尤其是在冬季当架空电线上出现冰层而使得行走轮组无法有效抓住电线的行走面，而导致前进失效的问题，当出现打滑问题时，本发明通过微摆电机带动防滑轮进行微幅摆动，通过其摆动，使得防滑轮与行走轮组一起并利用惯性以及摆动的摩擦力实现前后行走，当扫描机构检测到某位置出现故障或者异常时，微摆电机还能够驱动扫描机构进行摆动，以便扩大扫描范围，同时也可以使得行走机构前后移动，进行多次扫描，提高巡检能力，本发明的卡滞自救机构还能够使得对装置卡滞时的自救，尤其是当行走机构卡滞在架空电线上时，自救转动电机能够驱动所述自救杆架转动以便使得自救轮抵靠支撑施力于架空电线上，以便于使得行走轮脱离卡滞状态，实现自动化运行的目的，防止一般机器人在巡检时线缆卡滞在机器人轮组内而导致失效的问题。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其包括装置本体以及设置在所述装置本体内的行走机构、巡检扫描机构，其中，所述行走机构能够带动所述装置本体在待巡检的架空电线上行走，所述巡检扫描机构能够对架空电线进行扫描巡检，其特征在于，还包括防打滑与失控机构，所述防打滑与失控机构设置在所述装置本体内且位于所述行走机构的下方，所述防打滑与失控机构能够防止所述行走机构的行走轮组在架空电线上仅空转运动而不能前后行走，且所述防打滑与失控机构能够防止该装置本体卡滞在架空电线上，所述巡检扫描机构的扫描角度还能够调节的设置。
2.根据权利要求1所述的一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其特征在于，所述防打滑与失控机构包括防滑轮、卡滞自救机构和微摆电机，其中，所述防滑轮位于所述行走机构的正下方，所述防滑轮可转动的支撑在弹性杆上，所述弹性杆可由所述微摆电机摆动的设置，且所述弹性杆朝下布置，当所述行走机构的行走轮组在架空电线上仅空转运动而不能前后行走时，所述弹性杆能够在垂直于架空电线的竖直方向上微幅摆动，所述防滑轮从下往上抵靠在架空电线上。
3.根据权利要求2所述的一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其特征在于，所述微摆电机驱动所述弹性杆微幅摆动的角度范围为±10°，尤其选择为±5°。
4.根据权利要求2所述的一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其特征在于，所述卡滞自救机构包括自救杆架、自救轮和自救转动电机，其中，所述行走机构的两端均可转动的设置有转动轴，所述转动轴由所述自救转动电机驱动，所述转动轴上固定连接所述自救杆架，所述自救杆架上至少设置有一个自救轮，所述自救轮的轴向两端与自救杆架的侧面紧密连接，当行走机构卡滞在架空电线上时，所述自救转动电机能够驱动所述自救杆架转动以便使得自救轮抵靠支撑施力于架空电线上，以便于使得行走轮脱离卡滞状态。
5.根据权利要求1所述的一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其特征在于，所述行走机构行走时，所述自救杆架在所述自救转动电机的驱动下朝斜上倾斜，以便使得自救杆架脱离架空电线。
6.根据权利要求1所述的一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其特征在于，所述装置本体的一侧位于所述行走机构的下侧还设置有孔槽，所述孔槽供所述架空电线伸入所述装置本体内，且所述孔槽上可拆卸的嵌合有嵌入块。
7.根据权利要求1所述的一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其特征在于，所述巡检扫描机构包括扫描头、扫描安装座、弹性扭簧连接件和控制器座，所述控制器座内设置有控制器，所述控制器座的一侧通过所述弹性扭簧连接件连接有所述扫描安装座，所述扫描安装座上设置有朝上布置的扫描头，所述扫描安装座为可微调转动且可沿着其轴向方向滑的设置，以便对所述扫描头的扫描角度进行摆动调节。
8.根据权利要求1所述的一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其特征在于，所述扫描安装座的远离所述扫描头的一端连接设置有磁块，所述微摆电机的输出端连接有微摆盘，所述微摆盘的端部设置有电磁铁，所述电磁铁能够与所述磁块配合吸附，当所述电磁铁通电时，所述电磁铁与所述磁块紧密贴合，以便对所述微摆电机的输出动力进行传动，当所述电磁铁失电后，所述弹性扭簧连接件能够使得所述磁块与电磁铁分开，并使得所述扫描安装座恢复原状。
9.根据权利要求1所述的一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其特征在于，所述行走机构包括前行走轮和后行走轮，所述前行走轮和后行走轮之间通过行走架连接，所述前行走轮和/或后行走轮采用行走电机驱动。
10.根据权利要求1所述的一种用于架空电力线路的智能巡检装置，其特征在于，所述微摆电机固定在自适应调节座上，所述自适应调节座的可滑动的设置在所述装置本体的底部内侧，且所述自适应调节座的两端均采用强力弹簧抵靠连接在所述装置本体的两侧，以便通过所述强力弹簧使得所述自适应调节座能够微幅调节的设置。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20201117 |