CN111003645A - 一种伸缩折叠式多节工作臂 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种伸缩折叠式多节工作臂，包括底座、一级臂、二级臂、三级臂、四级臂、五级臂、一级伸缩驱动件、二级伸缩驱动件，三级伸缩驱动件、四级伸缩驱动件、端转臂、连杆、拉杆、铰接滑套和滑套锁销，一级臂下端铰接在底座上，五级臂前端设置有任务执行模块的连接接口；所述一级臂、二级臂和三级臂依次首尾铰接，四级臂嵌入三级臂内腔并可在其中伸缩，五级臂铰接在四级臂的伸出端；本发明工作臂具有一定的通用性，通过在在五级臂前端加装不同的任务执行模块，以及将底座安装到不同的载体上，即可实现不同的任务功能,通过构件多重折叠和嵌套，充分利用构件之间的空间，可实现其整体构型的大幅缩聚，形成紧凑规整的贮存形态。

Description

一种伸缩折叠式多节工作臂

技术领域

本发明涉及高空作业机械技术领域，具体涉及一种伸缩折叠式多节工作臂。

背景技术

可伸缩及折叠的多节工作臂是目前高工作业机械中普遍使用的一种臂架结构，如汽车起重机起重臂、消防云梯的举升臂及水泥泵车的输送臂等，这些多节折叠伸缩工作臂因用途和工作环境的不同而在结构上各具特点，但大都为单分支结构，工作中横向刚度较弱，且收缩贮存时占用空间较大。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种伸缩折叠式多节工作臂。

本发明的目的是以下述方式实现的：

一种伸缩折叠式多节工作臂，包括底座、一级臂、二级臂、三级臂、四级臂、五级臂、一级伸缩驱动件、二级伸缩驱动件，三级伸缩驱动件、四级伸缩驱动件、端转臂、连杆、拉杆、铰接滑套和滑套锁销，一级臂下端铰接在底座上，五级臂前端设置有任务执行模块的连接接口；

所述一级臂、二级臂和三级臂依次首尾铰接，四级臂嵌入三级臂内腔并可在其中伸缩，五级臂铰接在四级臂的伸出端；

一级臂、二级臂、三级臂和四级臂均有两个，横向对称布置；两一级臂通过横向连接轴ⅠA和横向连接轴ⅠB形成一级臂架；两二级臂通过横向连接轴ⅡA、横向连接轴ⅠB、横向连接轴ⅡB和横向连接轴ⅡC形成二级臂架；两三级臂通过横向连接轴Ⅲ‍A和横向连接轴ⅡC形成三级臂架；两四级臂通过横向连接轴ⅣA并嵌入两三级臂内形成四级臂架；一级臂架两臂内侧面间距尺寸大于二级臂架两臂外侧面间距尺寸，二级臂架两臂内侧面间距尺寸大于三级臂架两臂外侧面间距尺寸，二级臂架嵌入一级臂架内并通过横向连接轴ⅠB与一级臂架铰接，三级臂架嵌入二级臂架内并通过横向连接轴ⅡC与二级臂架铰接，五级臂嵌入四级臂架两臂之间并通过横向连接轴ⅣA与四级臂架铰接，一级臂架、二级臂架、三级臂架、四级臂架及五级臂横向对称面共面；

一级伸缩驱动件、二级伸缩驱动件、三级伸缩驱动件和四级伸缩驱动件各有两支；其中，一级伸缩驱动件两端分别铰接在底座和横向连接轴ⅠA上，二级伸缩驱动件两端分别铰接在横向连接轴ⅠA和横向连接轴ⅡA上，三级伸缩驱动件两端分别铰接在横向连接轴ⅡB和横向连接轴ⅢA上，四级伸缩驱动件两端分别铰接在三级臂尾部下方和四级臂前端下方；两一级伸缩驱动件、两二级伸缩驱动件、两三级伸缩驱动件和两四级伸缩驱动件分别相对于一级臂架、二级臂架、三级臂架和四级臂架横向对称面对称布置；每侧二级伸缩驱动件和三级伸缩驱动件的横向位置均处于同侧二级臂和三级臂之间；每侧一级伸缩驱动件的横向位置处于同侧二级伸缩驱动件的外侧；

端转臂有一对，两端转臂分别铰接在横向连接轴ⅣA上，横向位置分别处于五级臂与两四级臂形成的两个装配空隙内，左、右两端转臂还通过横向连接轴ⅥA和横向连接轴ⅥB连接；连杆两端分别铰接在两个端转臂之间的横向连接轴ⅥA上和五级臂根部上方；拉杆前端铰接在两个端转臂之间的横向连接轴ⅥB上，拉杆的杆身与铰接滑套的过孔形成滑动副；铰接滑套铰接在两支三级臂前端上方；两个端转臂的横向对称面、连杆的轴线、拉杆的轴线、以及滑动轴套过孔的轴线均与各臂架横向对称面共面；拉杆尾端设有拉杆止挡体，拉杆上靠近前端的位置开设有拉杆锁销孔，所述拉杆锁销孔轴线与拉杆纵轴线方向和左右横向均垂直；铰接滑套上开有滑套锁销孔，当拉杆锁销孔与滑套锁销孔对正时，插入滑套锁销可锁定拉杆与铰接滑套的相对滑动；

当三级臂相对二级臂、五级臂相对于四级臂处于贮存折叠状态、同时四级臂相对三级臂处于贮存收缩状态时，横向连接轴ⅠB轴心线到端转臂外轮廓线的最大距离小于横向连接轴ⅠB轴心线到横向连接轴ⅠA表面的最小距离。

一级臂、二级臂、三级臂、四级臂和五级臂均采用矩形截面空心臂梁结构，所述一级臂、二级臂、三级臂、四级臂和五级臂的矩形截面，其竖向尺寸不小于横向尺寸。

五级臂由五级俯仰臂和五级伸缩臂组成，五级俯仰臂尾端与四级臂前端铰接，五级俯仰臂内部设有中空的滑动腔，五级伸缩臂嵌入五级俯仰臂的滑动腔，五级伸缩臂和五级俯仰臂形成伸缩滑动副，五级伸缩臂和五级俯仰臂上开有锁销孔，五级伸缩臂相对五级俯仰臂的伸出位置可通过二者锁销孔对准后插入伸缩臂锁销实现锁定。

两个端转臂的外侧对称设置有两个上仰限位凸台，两支四级臂前端上方对称设置有两个上仰限位挡块，当端转臂向上转动至上仰限位凸台与上仰限位挡块上工作面接触时，所述端转臂转动被阻止。

所述上仰限位凸台为圆柱状。

所述上仰限位挡块的上工作面为斜面，所述斜面沿四级臂纵向方向设置。

所述底座包括一级臂支撑杆、二级臂支撑杆和四级臂支撑架，所述一级臂支撑杆、二级臂支撑杆和四级臂支撑架均各有一对，两个一级臂支撑杆、两个二级臂支撑杆和两个四级臂支撑架均左右对称布置；一级臂支撑杆和二级臂支撑杆均有一端铰接在底座上，四级臂支撑架根部固联在底座上；两三级臂根部分别铰接一个五级臂支撑杆，贮存状态时，一级臂支撑杆和二级臂支撑杆的另一端分别铰接在一级臂前端和二级臂前端，四级臂支撑架的端部支撑住四级臂前端，五级臂支撑杆另一端铰接在五级臂前端对称布置的耳环内。

一级臂为两直段弯折形。

一级伸缩驱动件，二级伸缩驱动件、三级伸缩驱动件和四级伸缩驱动件均为液压缸。

相对于现有技术，本发明工作臂具有一定的通用性，通过在在五级臂前端加装不同的任务执行模块，以及将底座安装到不同的载体上，即可实现不同的任务功能；本发明采用对称双分支臂梁加横向连接轴的总体臂架结构，具有较大的横向刚度，可承受一定的由工作载荷或环境载荷所产生的横向作用力；本发明在收缩贮存时，通过构件多重折叠和嵌套，充分利用构件之间的空间，可实现其整体构型的大幅缩聚，形成紧凑规整的贮存形态；本发明中五级臂的俯仰可借助自身及所携带任务执行模块的重力以及四级臂的伸缩自动实现，充分利用了四级伸缩驱动件的动力输出，无需为五级臂俯仰单独配置动力驱动件，简化了结构，节约了成本，提高了整个臂架在工作展开状态下的稳固性；五级臂采用嵌套伸缩结构，兼顾了工作臂作业空间的延展和贮存空间的紧缩；贮存支撑件可确保一级臂、二级臂、三级臂、四级臂和五级臂贮存状态构型的长久保持，避免各构件的理想贮存位置因自身刚度、环境载荷及伸缩驱动件卸载等原因而发生不利的变化，进而导致挤压或堆积；五级臂的最大上仰位置通过上仰限位挡块止挡上仰限位凸台被机械锁定，可使五级臂在一定程度上承受特定工况下来自任务执行模块的向上的工作载荷。

附图说明

图1为本发明一种作业展开状态的前侧视立体图。

图2为图1所示同一种作业展开状态的后侧视立体图。

图3为本发明贮存状态的正视图。

图4为本发明贮存状态的前侧视立体图。

图5为本发明贮存状态的后侧视立体图。

图6为本发明一种作业展开状态的上部局部立体图。

图7为本发明展开过程中的下部局部立体图。

图8为本发明从贮存缩聚状态到一种作业展开状态的构型变化过程示意图。

其中，1.一级臂，2.二级臂，3.三级臂，4.四级臂，5.五级臂，6.端转臂，7.连杆，8.拉杆，9.铰接滑套，10.底座，11.一级伸缩驱动件，12.二级伸缩驱动件，13.三级伸缩驱动件，14.四级伸缩驱动件，41.上仰限位挡块，61.上仰限位凸台，51.五级俯仰臂，52.五级伸缩臂，53.伸缩臂锁销，54.吊环，55.耳环，81.拉杆止挡体，82.拉杆锁销孔，91.滑套锁销，92.滑套锁销孔，1511.横向连接轴ⅠA，1512.横向连接轴ⅠB，1521.横向连接轴ⅡA，1522.横向连接轴ⅡB，1523.横向连接轴ⅡC，1531.横向连接轴ⅢA，1541.横向连接轴ⅣA，1561.横向连接轴ⅥA，1562.横向连接轴ⅥB，1601.一级臂支撑杆，1602.二级臂支撑杆，1604.四级臂支撑架，1605.五级臂支撑杆，1701.贮存铰支座Ⅰ，1702.贮存铰支座Ⅱ，1703.贮存铰支座Ⅲ。

具体实施方式

下面结合附图和一个实施例对本发明所提出的技术方案做进一步详细说明，但不作为对本发明的限定。

如附图1到8所示，一级臂1根部铰接在底座10上，一级臂1、二级臂2和三级臂3依次首尾铰接，四级臂4嵌入三级臂3的工作腔中，并可在其中伸缩，五级臂5铰接在四级臂4的前端，一级臂1、二级臂2、三级臂3、四级臂4和五级臂5均采用矩形截面空心臂梁结构，除五级臂5横截面正方形外，其余一级臂1、二级臂2、三级臂3和四级臂4横截面均为竖向尺寸大于横向尺寸的长方形。一级臂1为两直段弯折形，弯折夹角为135°，二级臂2、三级臂3、四级臂4和五级臂5均为直臂。

成对的一级臂1、二级臂2、三级臂3和四级臂4均横向对称布置，两个一级臂1通过横向连接轴ⅠA1511和横向连接轴ⅠB1512形成一级臂架；两个二级臂2通过横向连接轴ⅡA1521、横向连接轴ⅠB1512、横向连接轴ⅡB1522和横向连接轴ⅡC1523形成二级臂架，两个三级臂3通过横向连接轴ⅢA1531和横向连接轴ⅡC1523形成三级臂架，两个四级臂4通过横向连接轴ⅣA1541并嵌入三级臂3内形成四级臂架，一级臂架两臂内侧面间距尺寸大于二级臂架两臂外侧面间距尺寸，二级臂架两臂内侧面间距尺寸大于三级臂架两臂外侧面间距尺寸，二级臂架嵌入一级臂架内并通过横向连接轴ⅠB1512与一级臂架铰接，三级臂架嵌入二级臂架内并通过横向连接轴ⅡC1523与二级臂架铰接，五级臂5嵌入四级臂架两臂之间并通过横向连接轴ⅣA1541与四级臂架铰接，一级臂架、二级臂架、三级臂架臂架、四级臂架及五级臂5横向对称面共面，各级臂架的两支臂在运动时保持同步。

一级伸缩驱动件11、二级伸缩驱动件12、三级伸缩驱动件13和四级伸缩驱动14件各有两支，一级伸缩驱动件11两端分别铰接在底座10和横向连接轴ⅠA1511上，二级伸缩驱动件12两端分别铰接在横向连接轴ⅠA1511和横向连接轴ⅡA1521上，三级伸缩驱动件13两端分别铰接在横向连接轴ⅡB1522和横向连接轴ⅢA1531上，四级伸缩驱动件14两端分别铰接在三级臂3尾部下方和四级臂4前端下方，各对伸缩驱动件相对于各臂架横向对称面对称布置；每侧二级伸缩驱动件12和三级伸缩驱动件13的横向位置一致，均处于同侧二级臂2和三级臂3之间，且与所述臂侧面之间保持间隙，每侧一级伸缩驱动件11的横向位置建议你均处于同侧二级伸缩驱动件12和一级臂1之间，各对伸缩驱动件在运动时保持同步。本实施例中所有伸缩驱动件均为液压缸。

如图6所示，一对端转臂6分别铰接在横向连接轴ⅣA1541上，横向位置分别处于五级臂5与两四级臂4形成的两个装配空隙内，左、右两端转臂6还通过横向连接轴ⅥA1561和横向连接轴ⅥB1562连接，工作时同步转动；连杆7两端分别铰接在两个端转臂6之间的横向连接轴ⅥA1561上和五级臂5根部上方；拉杆8前端铰接在两个端转臂6之间的横向连接轴ⅥB1562上，拉杆8的杆身与铰接滑套9的通孔形成滑动副，铰接滑套9连接在两个三级臂3前端上方，两个端转臂6的横向对称面、连杆7的轴线、拉杆8的轴线、以及滑动轴套的通孔的轴线均与各臂架横向对称面共面，拉杆8尾端设有拉杆止挡体81，其靠近前端的位置上开有拉杆锁销孔82，所述拉杆锁销孔82轴线与拉杆8纵轴线方向和左右横向均垂直，铰接滑套9上开有滑套锁销孔92，如图7所示，当拉杆8相对铰接滑套9滑动至某个位置时，拉杆锁销孔82与滑套锁销孔92对正，插入滑套锁销91可锁定拉杆8与铰接滑套9的相对滑动。

如图6及图7所示，两个端转臂6的外侧对称设置有两个可更换、呈圆柱状的上仰限位凸台61，两支四级臂4前端上方对称设置有两个上仰限位挡块41，所述上仰限位挡块41的上工作面沿四级臂4纵向具有一定的斜度，其安装位置可沿四级臂4纵向和竖向在一定范围内调整。当端转臂6向上旋转至上仰限位凸台61与上仰限位挡块41上工作面接触时，所述转动被阻止，五级臂5相对四级臂4的上仰角达到最大值。通过更换不同外径的上仰限位凸台61或调整上仰限位挡块41在四级臂4前端的纵向或竖向位置，可调整五级臂5相对四级臂4的最大上仰角。

五级臂5由五级俯仰臂51和五级伸缩臂52组成，五级俯仰臂51尾端与四级臂4前端铰接，五级伸缩臂52嵌入五级俯仰臂51的滑动腔，并可在五级俯仰臂51内伸缩滑动，五级伸缩臂52和五级俯仰臂51上开有锁销孔，其中五级伸缩臂52的锁销孔沿纵向至少有前、后两个，通过人工调整五级伸缩臂52的伸出的位置，当五级伸缩臂52的后锁销孔与五级俯仰臂51的锁销孔对准时，插入伸缩臂锁销53可实现五级伸缩臂52伸出状态的锁定，当五级伸缩臂52的前锁销孔与五级俯仰臂51的锁销孔对准时，插入伸缩臂锁销53可实现五级伸缩臂52缩回状态的锁定，五级伸缩臂52前端下方设置有连接任务执行模块的吊环54，五级俯仰臂51前端两侧对称设置有连接五级臂支撑杆1605的一对耳环55。

当三级臂3相对二级臂2、五级臂5相对于四级臂4处于最紧凑折叠状态、同时四级臂4相对三级臂3处于最紧凑收缩状态时，横向连接轴ⅠB1512轴心线到端转臂6外轮廓线的最大距离小于横向连接轴ⅠB1512轴心线到横向连接轴ⅠA1511表面的最小距离。

一级臂支撑杆1601、二级臂支撑杆1602、四级臂支撑架1604和五级臂支撑杆1605各一对，每对支撑件均左右对称布置；一级臂支撑杆1601和二级臂支撑杆1602均有一端通过铰支座铰接在底座10上，四级臂支撑架1604根部固定连接在底座10上，当本实施例处于贮存状态时，一级臂支撑杆1601和二级臂支撑杆1602的另一端分别铰接在一级臂1前端下方的贮存铰支座Ⅰ1701和二级臂2前端下方的贮存铰支座Ⅱ1702内，四级臂支撑架1604的端部支撑住四级臂4前端，五级臂支撑杆1605一端铰接在三级臂3根部贮存铰支座Ⅲ1703内，另一端铰接在五级俯仰臂51前端对称布置的耳环55内。

图8中步骤A~L为本实施例从贮存缩聚状态到一种作业展开状态的构型变化过程示意。首先分别解除一级臂支撑杆1601、二级臂支撑杆1602、五级臂支撑杆1605与贮存铰支座Ⅰ1701、贮存铰支座Ⅱ1702、耳环55的连接，然后启动一级伸缩驱动件11伸出，推动一级臂1竖起，一级臂1竖起到位后，解除五级伸缩臂52的缩回状态，将其拉出至伸出状态后再通过伸缩臂锁销53锁定，之后，启动二级伸缩驱动件12缩回，拉动二级臂2绕横向连接轴ⅠB1512向上转动至竖直状态，然后如图7所示，拔掉滑套锁销91，解除拉杆8与铰接滑套9之间的滑动锁定，五级臂5在重力作用下靠在横向连接轴ⅡB1522上，之后启动三级伸缩驱动件13缩回，拉动三级臂3绕横向连接轴ⅡC1523向上转动至约70°上仰状态，在此过程中五级臂5前端滑过横向连接轴ⅡB1522，并在重力作用下变为悬垂状态，启动四级伸缩驱动件14伸出，推动四级臂4从三级臂3中伸出，同时拉杆8相对铰接滑套9向上滑动，五级臂5保持悬垂，当拉杆8尾端拉杆止挡体81与铰接滑套9接触、因而拉杆8不能继续向上滑动后，随着四级伸缩驱动件14和四级臂4的继续向上伸出，端转臂6绕横向连接轴ⅣA1541转动，并通过连杆7拉动五级臂5的五级俯仰臂51绕横向连接轴ⅣA1541向上转动，直至如图6所示上仰限位凸台61与上仰限位挡块41上工作面接触时，四级伸缩驱动件14停止伸出，五级臂5仰起到位，整个作业展开过程结束。由此作业展开状态回到贮存缩聚状态的过程基本上为图8所示及以上所述过程的逆过程。

需要说明的是，本发明所提出的方案具有一定的通用性，通过在五级臂5前端设置不同的连接接口，可加装具有不同功能的任务执行模块，以上实施例的任务执行模块安装接口为一吊环54，可用于悬挂作业吊篮、滑轮等，也可用于悬挂或张紧绳索，若将任务执行模块安装接口改为螺纹连接法兰，则可用来安装如清洗、喷射、破碎以及监视等功能终端，以实现不同的作业需求，另外，本发明可以装载到不同的功能基座上，如具有回转、移动及系留功能的底盘上，使其成为一种实用机械设备。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种伸缩折叠式多节工作臂，包括底座、一级臂、二级臂、三级臂、四级臂、五级臂、一级伸缩驱动件、二级伸缩驱动件，三级伸缩驱动件、四级伸缩驱动件、端转臂、连杆、拉杆、铰接滑套和滑套锁销，一级臂下端铰接在底座上，五级臂前端设置有任务执行模块的连接接口；

所述一级臂、二级臂和三级臂依次首尾铰接，四级臂嵌入三级臂内腔并可在其中伸缩，五级臂铰接在四级臂的伸出端；

一级臂、二级臂、三级臂和四级臂均有两个，横向对称布置；两一级臂通过横向连接轴ⅠA和横向连接轴ⅠB形成一级臂架；两二级臂通过横向连接轴ⅡA、横向连接轴ⅠB、横向连接轴ⅡB和横向连接轴ⅡC形成二级臂架；两三级臂通过横向连接轴Ⅲ‍A和横向连接轴ⅡC形成三级臂架；两四级臂通过横向连接轴ⅣA并嵌入两三级臂内形成四级臂架；一级臂架两臂内侧面间距尺寸大于二级臂架两臂外侧面间距尺寸，二级臂架两臂内侧面间距尺寸大于三级臂架两臂外侧面间距尺寸，二级臂架嵌入一级臂架内并通过横向连接轴ⅠB与一级臂架铰接，三级臂架嵌入二级臂架内并通过横向连接轴ⅡC与二级臂架铰接，五级臂嵌入四级臂架两臂之间并通过横向连接轴ⅣA与四级臂架铰接，一级臂架、二级臂架、三级臂架、四级臂架及五级臂横向对称面共面；

一级伸缩驱动件、二级伸缩驱动件、三级伸缩驱动件和四级伸缩驱动件各有两支；其中，一级伸缩驱动件两端分别铰接在底座和横向连接轴ⅠA上，二级伸缩驱动件两端分别铰接在横向连接轴ⅠA和横向连接轴ⅡA上，三级伸缩驱动件两端分别铰接在横向连接轴ⅡB和横向连接轴ⅢA上，四级伸缩驱动件两端分别铰接在三级臂尾部下方和四级臂前端下方；两一级伸缩驱动件、两二级伸缩驱动件、两三级伸缩驱动件和两四级伸缩驱动件分别相对于一级臂架、二级臂架、三级臂架和四级臂架横向对称面对称布置；每侧二级伸缩驱动件和三级伸缩驱动件的横向位置均处于同侧二级臂和三级臂之间；每侧一级伸缩驱动件的横向位置处于同侧二级伸缩驱动件的外侧；

端转臂有一对，两端转臂分别铰接在横向连接轴ⅣA上，横向位置分别处于五级臂与两四级臂形成的两个装配空隙内，左、右两端转臂还通过横向连接轴ⅥA和横向连接轴ⅥB连接；连杆两端分别铰接在两个端转臂之间的横向连接轴ⅥA上和五级臂根部上方；拉杆前端铰接在两个端转臂之间的横向连接轴ⅥB上，拉杆的杆身与铰接滑套的过孔形成滑动副；铰接滑套铰接在两支三级臂前端上方；两个端转臂的横向对称面、连杆的轴线、拉杆的轴线、以及滑动轴套过孔的轴线均与各臂架横向对称面共面；拉杆尾端设有拉杆止挡体，拉杆上靠近前端的位置开设有拉杆锁销孔，所述拉杆锁销孔轴线与拉杆纵轴线方向和左右横向均垂直；铰接滑套上开有滑套锁销孔，当拉杆锁销孔与滑套锁销孔对正时，插入滑套锁销可锁定拉杆与铰接滑套的相对滑动；

当三级臂相对二级臂、五级臂相对于四级臂处于贮存折叠状态、同时四级臂相对三级臂处于贮存收缩状态时，横向连接轴ⅠB轴心线到端转臂外轮廓线的最大距离小于横向连接轴ⅠB轴心线到横向连接轴ⅠA表面的最小距离。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩折叠式多节工作臂，其特征在于：一级臂、二级臂、三级臂、四级臂和五级臂均采用矩形截面空心臂梁结构，所述一级臂、二级臂、三级臂、四级臂和五级臂的矩形截面，其竖向尺寸不小于横向尺寸。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩折叠式多节工作臂，其特征在于：五级臂由五级俯仰臂和五级伸缩臂组成，五级俯仰臂尾端与四级臂前端铰接，五级俯仰臂内部设有中空的滑动腔，五级伸缩臂嵌入五级俯仰臂的滑动腔，五级伸缩臂和五级俯仰臂形成伸缩滑动副，五级伸缩臂和五级俯仰臂上开有锁销孔，五级伸缩臂相对五级俯仰臂的伸出位置可通过二者锁销孔对准后插入伸缩臂锁销实现锁定。

4.根据权利要求1所述的一种伸缩折叠式多节工作臂，其特征在于：两个端转臂的外侧对称设置有两个上仰限位凸台，两支四级臂前端上方对称设置有两个上仰限位挡块，当端转臂向上转动至上仰限位凸台与上仰限位挡块上工作面接触时，所述端转臂转动被阻止。

5.根据权利要求4所述的一种伸缩折叠式多节工作臂，其特征在于：所述上仰限位凸台为圆柱状。

6.根据权利要求4所述的一种伸缩折叠式多节工作臂，其特征在于：所述上仰限位挡块的上工作面为斜面，所述斜面沿四级臂纵向方向设置。

7.根据权利要求1所述的一种伸缩折叠式多节工作臂，其特征在于：所述底座包括一级臂支撑杆、二级臂支撑杆和四级臂支撑架，所述一级臂支撑杆、二级臂支撑杆和四级臂支撑架均各有一对，两个一级臂支撑杆、两个二级臂支撑杆和两个四级臂支撑架均左右对称布置；一级臂支撑杆和二级臂支撑杆均有一端铰接在底座上，四级臂支撑架根部固联在底座上；两三级臂根部分别铰接一个五级臂支撑杆，贮存状态时，一级臂支撑杆和二级臂支撑杆的另一端分别铰接在一级臂前端和二级臂前端，四级臂支撑架的端部支撑住四级臂前端，五级臂支撑杆另一端铰接在五级臂前端对称布置的耳环内。

8.根据权利要求1所述的一种伸缩折叠式多节工作臂，其特征在于：一级臂为两直段弯折形。

9.根据权利要求1所述的一种伸缩折叠式多节工作臂，其特征在于：一级伸缩驱动件，二级伸缩驱动件、三级伸缩驱动件和四级伸缩驱动件均为液压缸。

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