CN111002937A - 一种具有防撞机构的agv车及其控制方法 - Google Patents

一种具有防撞机构的agv车及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种具有防撞机构的AGV车及其控制。所述具有防撞机构的AGV车包括小车主体(1)，其特征在于：所述小车主体(1)的底部安装有前后两排移动轮(2)，所述小车主体(1)的一侧侧面上设置有一个操作触控屏(3)，所述小车主体(1)的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器(6)，所述小车主体(1)的四周另固定安装有一圈防撞护栏(7)；所述小车主体(1)的顶部进一步设置有摄像头(21)以及与所述摄像头(21)连接的处理器；所述摄像头(21)用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线(22)；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体(1)是否偏离，且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。

Description

一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法
技术领域
本发明涉及AGV车领域，特别涉及一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法。
背景技术
AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，AGV小车具有自动化程度高、方便美观的优点，从而被广泛的应用在仓储行业中。现有的AGV小车可以通过激光或超声波或其他方式进行定位，然而这些定位方式精度较低，一旦被撞击或偏离轨道就难以进行纠偏。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法，可以有效解决背景技术中提到的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种具有防撞机构的AGV车，包括小车主体，所述小车主体的底部安装有前后两排移动轮，所述小车主体的一侧侧面上设置有一个操作触控屏，所述小车主体的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器，所述小车主体的四周另固定安装有一圈防撞护栏；
所述小车主体的顶部进一步设置有摄像头以及与所述摄像头连接的处理器；所述摄像头用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体是否偏离，且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。
一种上述的AGV车的控制方法，包括以下步骤：
S1，通过所述摄像头获取行进过程中道路中间的标线图像；
S2，获取所述图像中标线的轮廓；
S3，对所述轮廓取最小区域矩形，通过所述最小区域矩形获取偏转角度；
S4，判断所述偏转角度是否超过一定阈值，是进行纠偏，否继续行进。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明中，通过在AGV小车主体的四周利用缓冲连接件安装若干护杆，这些护杆首尾相连围绕在AGV小车的外围，而缓冲连接件具有的弹性缓冲结构可以在AGV小车受到碰撞时及时收缩缓冲冲击，有效避免了车体之间直接碰撞受损，同时也防止碰撞冲击力作用到上方运输的货物上，起到良好的缓冲保护作用。另外，本发明通过所述摄像头在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线；并根据图像中标线的位置判断所述小车主体是否偏离，进而根据偏离情况进行纠偏，该方法可以用于辅助定位，防止小车被撞而偏离轨道，进而提高定位精度。
附图说明
图1为本发明一种具有防撞机构的AGV车的整体结构示意图；
图2为本发明一种具有防撞机构的AGV车的整体结构俯视图；
图3为本发明一种具有防撞机构的AGV车的缓冲连接件结构示意图；
图4为本发明一种具有防撞机构的AGV车的护杆结构示意图。
图5为本发明以实施例中提供的一种AGV车的控制方法的中识别的标线的轮廓图。
图6为本发明另一实施例中提供的一种AGV车的控制方法的中识别的标线的轮廓图及最小区域矩形图。
图中：1、小车主体；2、移动轮；3、操作触控屏；4、开关按键；5、充电口；6、激光传感器；7、防撞护栏；8、侧边护杆；9、头部护杆；10、尾部护杆；11、缓冲连接件；12、顶升盘；13、伸缩母杆；14、伸缩子杆；15、伸缩腔；16、缓冲主弹簧；17、连接块；18、缓冲副弹簧；19、金属筋杆；20、橡胶圈。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1-4所示，一种具有防撞机构的AGV车，包括小车主体1，小车主体1的底部安装有前后两排移动轮2，小车主体1的一侧侧面上设置有一个操作触控屏3，小车主体1的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器6，小车主体1的四周另固定安装有一圈防撞护栏7。
所述小车主体(1)的顶部进一步设置有摄像头(21)以及与所述摄像头(21)连接的处理器(图中未标示)；所述摄像头(21)用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线(22)；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体(1)是否偏离，且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。所述若干激光传感器6用于对AGV车进行定位，所述摄像头(21)用于辅助姿态纠偏。
小车主体1的一侧侧面上在位于操作触控屏3的旁边另设置有一个开关按键4与一个充电口5，充电口5的上端另活动安装有一个弹性的防尘盖；小车主体1的上端面中心位置另设置有一个顶升盘12，顶升盘12的顶端面上刻有防滑凸点；防撞护栏7主要由小车主体1两侧的侧边护杆8与小车主体1前后的头部护杆9和尾部护杆10组成，侧边护杆8与头部护杆9以及尾部护杆10都分为若干个相互相连的独立个体，并且给自通过一个缓冲连接件11固定安装到小车主体1的四周；侧边护杆8为直杆结构，头部护杆9与尾部护杆10为弧杆结构，侧边护杆8与头部护杆9以及尾部护杆10都由内部金属筋杆19与外部包裹的橡胶圈20组成；缓冲连接件11主要由伸缩母杆13与伸缩子杆14构成，伸缩母杆13的尾部固定焊接在小车主体1上，伸缩子杆14的头部固定焊接到侧边护杆8与头部护杆9以及尾部护杆10上，伸缩母杆13的内部开设有一个伸缩腔15，伸缩子杆14的尾部伸入到伸缩腔15内，并且在末端固定安装有一个连接块17，伸缩腔15的内部设有一根缓冲主弹簧16，缓冲主弹簧16的一端固定连接在伸缩腔15的底部，另一端则固定连接到连接块17的底面，连接块17的上端面在位于伸缩子杆14的两侧分别安装有一根缓冲副弹簧18，缓冲副弹簧18的顶端则固定连接到伸缩母杆13的头部的收口圈上。
需要说明的是，本发明为一种具有防撞机构的AGV车，通过在小车主体1的两侧侧面以及前后端面上分别通过若干个缓冲连接件11安装侧边护杆8与头部护杆9以及尾部护杆10，而侧边护杆8与头部护杆9以及尾部护杆10首尾相连形成一个环绕小车主体1的防撞护栏7，当小车主体1在移动工作时，若程序错误或信号中断导致发生碰撞时，依据速度的不同，防撞护栏7在碰撞的部位的侧边护杆8或头部护杆9或尾部护杆10在受到撞击力后将作用力传递到伸缩子杆14，伸缩子杆14随之向伸缩母杆13内收缩并挤压伸缩腔15内部的缓冲主弹簧16，同时带动连接块17一并收缩并拉伸缓冲副弹簧18，在缓冲主弹簧16的收缩与缓冲副弹簧18的拉伸所用下，将伸缩子杆14传递的冲击力化为缓冲主弹簧16与缓冲副弹簧18的弹性势能，从而达到吸收撞击冲击力的作用，有效避免车体或车体上运输的货物受到冲撞。
请参照图2及5-6，本发明实施例进一步提供一种上述的AGV车的控制方法，包括以下步骤：
S1，通过所述摄像头21获取行进过程中道路中间的标线22图像；
S2，获取所述图像中标线22的轮廓；
S3，对所述轮廓取最小区域矩形，通过所述最小区域矩形获取偏转角度；
S4，判断所述偏转角度是否超过一定阈值，是进行纠偏，否继续行进。
请参照图5-6，在步骤S2中，所述获取所述图像中标线22的轮廓的步骤包括：
S21，利用findContours函数寻找轮廓。可以理解，通过findContours函数可以获得清晰准确的轮廓。
请参照图6，在步骤S3中，通过所述最小区域矩形获取偏转角度的步骤包括：
S31，通过所述最小区域矩形的长边与所述标线22的夹角获取获取偏转角度。
在步骤S4中，所述阈值为2～5°。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种具有防撞机构的AGV车，包括小车主体(1)，其特征在于：所述小车主体(1)的底部安装有前后两排移动轮(2)，所述小车主体(1)的一侧侧面上设置有一个操作触控屏(3)，所述小车主体(1)的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器(6)，所述小车主体(1)的四周另固定安装有一圈防撞护栏(7)；
所述小车主体(1)的顶部进一步设置有摄像头(21)以及与所述摄像头(21)连接的处理器；所述摄像头(21)用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线(22)；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体(1)是否偏离，且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。
2.根据权利要求1所述的一种具有防撞机构的AGV车，所述防撞护栏(7)主要由小车主体(1)两侧的侧边护杆(8)与小车主体(1)前后的头部护杆(9)和尾部护杆(10)组成，所述侧边护杆(8)与头部护杆(9)以及尾部护杆(10)都分为若干个相互相连的独立个体，并且给自通过一个缓冲连接件(11)固定安装到小车主体(1)的四周，所述侧边护杆(8)为直杆结构，所述头部护杆(9)与尾部护杆(10)为弧杆结构，所述侧边护杆(8)与头部护杆(9)以及尾部护杆(10)都由内部金属筋杆(19)与外部包裹的橡胶圈(20)组成。
3.根据权利要求2所述的一种具有防撞机构的AGV车，其特征在于：所述缓冲连接件(11)主要由伸缩母杆(13)与伸缩子杆(14)构成，所述伸缩母杆(13)的尾部固定焊接在小车主体(1)上，所述伸缩子杆(14)的头部固定焊接到侧边护杆(8)与头部护杆(9)以及尾部护杆(10)上，所述伸缩母杆(13)的内部开设有一个伸缩腔(15)，所述伸缩子杆(14)的尾部伸入到伸缩腔(15)内，并且在末端固定安装有一个连接块(17)，所述伸缩腔(15)的内部设有一根缓冲主弹簧(16)，所述缓冲主弹簧(16)的一端固定连接在伸缩腔(15)的底部，另一端则固定连接到连接块(17)的底面，所述连接块(17)的上端面在位于伸缩子杆(14)的两侧分别安装有一根缓冲副弹簧(18)，所述缓冲副弹簧(18)的顶端则固定连接到伸缩母杆(13)的头部的收口圈上。
4.一种如权利要求1所述的AGV车的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1，通过所述摄像头(21)获取行进过程中道路中间的标线(22)图像；
S2，获取所述图像中标线(22)的轮廓；
S3，对所述轮廓取最小区域矩形，通过所述最小区域矩形获取偏转角度；
S4，判断所述偏转角度是否超过一定阈值，是进行纠偏，否继续行进。
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于：在步骤S2中，所述获取所述图像中标线(22)的轮廓的步骤包括：
S21，利用findContours函数寻找轮廓。
6.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于：在步骤S3中，通过所述最小区域矩形获取偏转角度的步骤包括：
S31，通过所述最小区域矩形的长边与所述标线(22)的夹角获取获取偏转角度。
7.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于：在步骤S4中，所述阈值为2～5°。
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