CN111001113A

CN111001113A - 一种液压控制消防机器人

Info

Publication number: CN111001113A
Application number: CN201910952617.6A
Authority: CN
Inventors: 逄波; 潘晶晶
Original assignee: Shandong Jianzhu University
Current assignee: Shandong Jianzhu University
Priority date: 2019-10-09
Filing date: 2019-10-09
Publication date: 2020-04-14
Anticipated expiration: 2039-10-09
Also published as: CN111001113B

Abstract

本发明涉及消防机器人技术领域，且公开了一种液压控制消防机器人，包括底板和清理装置，所述底板的一侧固定连接有清理装置。该液压控制消防机器人，通过活动座、移动气缸、连接块、转动轴、轴承、移动杆、活动杆、滑动杆、支撑杆、支撑板、弧形推板、弧形杆、推板和滑轨之间的联合设置，当消防机器人开始工作时，将移动气缸启动，此时转动轴随之转动并带动移动杆的一端向下移动，活动杆移动并带动滑动杆在滑轨处滑动，与滑动杆固定连接的弧形推板向左侧移动，将障碍物推向两边，滑动杆一侧的弧形杆在弧形滑轨处滑动，推板向两侧移动并将两侧的障碍物推到远处，能够有效的清理障碍物，提高消防机器人的工作效率，提高装置的实用性。

Description

一种液压控制消防机器人

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，具体为一种液压控制消防机器人。

背景技术

近年来，随着多学科先进技术的智能化发展，以工业机器人为核心的机电液一体化设备在各个领域获得了广泛应用，现代社会的工业发展是以加工设备的自动化程度和机器人取代人工的广泛程度来衡量的。液压机器人的工作力大于原动机采用电机控制的机器人，具有输出扭矩大、体积小、动作速度快、防爆性能好等优点的液压机器人则发展潜力更大。

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，然而现有的火灾事故现场地面是杂乱不平的，消防机器人在使用时，没有设置清理这些障碍物的装置，容易影响机器人的使用效果和工作效率，机器人的喷水装置不方便旋转和调节。因此，我们提出了一种液压控制消防机器人来解决上述问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种液压控制消防机器人，具备清理障碍、喷水管便于调节等优点，解决了不方便清理障碍物、喷水管不方便调节的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种液压控制消防机器人，包括底板和清理装置，所述底板的一侧固定连接有清理装置，所述底板的底部固定安装有车轮，所述底板的顶部固定安装有传感器，所述底板的顶部且位于传感器的右侧固定安装有水箱，所述水箱的一侧固定连接有水泵，所述水泵的一侧固定连接有水管，所述水管的一侧固定连接有喷水管，所述喷水管的底部活动连接有液压缸，所述液压缸的底部固定连接有活动板，所述底板的顶部且位于水箱的左侧固定安装有升降气缸，所述升降气缸的顶部固定连接有移动块，所述移动块的内部开设有容纳槽，所述容纳槽的一侧固定安装有电机，所述电机的一侧活动连接有转盘，所述转盘的一侧固定连接有拨杆，所述活动板的底部固定连接有转动板。

清理装置包括活动座，所述活动座的一侧活动连接有移动气缸，所述移动气缸的一侧活动连接有连接块，所述连接块的一侧固定连接有转动轴，所述转动轴的一侧活动连接有轴承，所述轴承的一侧活动连接有移动杆，所述连接块远离移动气缸的一侧活动连接有活动杆，所述活动杆远离连接块的一侧活动连接有滑动杆，所述底板的一侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆远离底板的一侧固定连接有支撑板，所述滑动杆远离活动杆的一侧固定连接有弧形推板，所述滑动杆的一侧活动连接有弧形杆，所述弧形杆远离滑动杆的一侧固定连接有推板，所述支撑板的一侧开设有滑轨。

进一步的，所述水管的一侧设置为弹性水管。

进一步的，所述转动板远离活动板的一侧与移动块通过活动座活动连接，所述拨杆的一侧与转动板的一端相接触。

进一步的，所述电机通过转动杆与转盘活动连接，且移动块的一侧开设有与转动杆相适配的通孔。

进一步的，所述底板的一侧开设有凹型槽，且活动座的一侧与凹型槽的一侧内壁固定连接。

进一步的，所述滑动杆和弧形杆的底部分别固定连接有滑块，且滑块的一侧与滑轨活动连接。

本发明的有益效果是：

1、该液压控制消防机器人，通过活动座、移动气缸、连接块、转动轴、轴承、移动杆、活动杆、滑动杆、支撑杆、支撑板、弧形推板、弧形杆、推板和滑轨之间的联合设置，当消防机器人开始工作时，将移动气缸启动，此时转动轴随之转动并带动移动杆的一端向下移动，活动杆移动并带动滑动杆在滑轨处滑动，与滑动杆固定连接的弧形推板向左侧移动，将障碍物推向两边，滑动杆一侧的弧形杆在弧形滑轨处滑动，推板向两侧移动并将两侧的障碍物推到远处，能够有效的清理杂物，提高消防机器人的工作效率，提高装置的实用性。

2、该液压控制消防机器人，通过喷水管、液压缸、活动板、升降气缸、移动块、容纳槽、电机、转盘、拨杆和转动板之间的联合设置，将液压缸启动时，左侧的液压缸向上移动时右侧的液压缸向下移动，能够改变喷水管的角度，扩大喷水范围，电机启动时转盘转动并带动拨杆转动，拨杆在转动的过程中会拨动转动板，使转动板一侧的活动板角度发生改变，升降气缸启动调节喷水管的高度，提高整体的实用性，有利于提高灭火的速度和工作效率，有利于与推广和使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中或现有技术中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明清理装置示意图；

图3为本发明转动轴结构立体图；

图4为本发明支撑板结构俯视图；

图5为本发明图1中A处结构放大图。

附图标记说明：1底板、2清理装置、201活动座、202移动气缸、203连接块、204转动轴、205轴承、206移动杆、207活动杆、208滑动杆、209支撑杆、210支撑板、211弧形推板、212弧形杆、213推板、214滑轨、3车轮、4传感器、5水箱、6水泵、7水管、8喷水管、9液压缸、10活动板、11升降气缸、12移动块、13容纳槽、14电机、15转盘、16拨杆、17转动板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1-5，一种液压控制消防机器人，包括底板1和清理装置2，底板1的一侧固定连接有清理装置2，底板1的底部固定安装有车轮3，底板1的顶部固定安装有传感器4，底板1的顶部且位于传感器4的右侧固定安装有水箱5，水箱5的一侧固定连接有水泵6，水泵6的一侧固定连接有水管7，水管7的一侧固定连接有喷水管8，喷水管8的底部活动连接有液压缸9，液压缸9的底部固定连接有活动板10，底板1的顶部且位于水箱5的左侧固定安装有升降气缸11，升降气缸11的顶部固定连接有移动块12，移动块12的内部开设有容纳槽13，容纳槽13的一侧固定安装有电机14，电机14的一侧活动连接有转盘15，转盘15的一侧固定连接有拨杆16，活动板10的底部固定连接有转动板17。

清理装置2包括活动座201，活动座201的一侧活动连接有移动气缸202，移动气缸202的一侧活动连接有连接块203，连接块203的一侧固定连接有转动轴204，转动轴204的一侧活动连接有轴承205，轴承205的一侧活动连接有移动杆206，连接块203远离移动气缸202的一侧活动连接有活动杆207，活动杆207远离连接块203的一侧活动连接有滑动杆208，底板1的一侧固定连接有支撑杆209，支撑杆209远离底板1的一侧固定连接有支撑板210，滑动杆208远离活动杆207的一侧固定连接有弧形推板211，滑动杆208的一侧活动连接有弧形杆212，弧形杆212远离滑动杆208的一侧固定连接有推板213，支撑板210的一侧开设有滑轨214。

水管7的一侧设置为弹性水管，方便喷水管8的角度调节，转动板17远离活动板10的一侧与移动块12通过活动座活动连接，拨杆16的一侧与转动板17的一端相接触，拨杆16转动时与转动板17相接触，能够拨动转动板17顶部的活动板10转动，即可调节喷水的角度，电机14通过转动杆与转盘15活动连接，且移动块12的一侧开设有与转动杆相适配的通孔，方便电机14启动时转动杆转动并带动转盘15转动，底板1的一侧开设有凹型槽，且活动座201的一侧与凹型槽的一侧内壁固定连接，滑动杆208和弧形杆212的底部分别固定连接有滑块，且滑块的一侧与滑轨214活动连接，方便滑块在滑轨214的一侧活动时，能够带动弧形推板211和推板213移动。

在使用时，通过活动座201、移动气缸202、连接块203、转动轴204、轴承205、移动杆206、活动杆207、滑动杆208、支撑杆209、支撑板210、弧形推板211、弧形杆212、推板213和滑轨214之间的联合设置，当消防机器人开始工作时，将移动气缸202启动，此时转动轴204随之转动并带动移动杆206的一端向下移动，活动杆207移动并带动滑动杆208在滑轨214处滑动，与滑动杆208固定连接的弧形推板211向左侧移动，将障碍物推向两边，滑动杆208一侧的弧形杆212在弧形滑轨处滑动，推板213向两侧移动并将两侧的障碍物推到远处，能够有效的清理杂物，提高消防机器人的工作效率，提高装置的实用性，避免障碍物影响机器人的正常运行，通过喷水管8、液压缸9、活动板10、升降气缸11、移动块12、容纳槽13、电机14、转盘15、拨杆16和转动板17之间的联合设置，将液压缸9启动时，左侧的液压缸9向上移动时右侧的液压缸9向下移动，能够改变喷水管8的角度，扩大喷水的范围，两侧带动液压缸9向相反方向伸缩能够保证喷水管8的角度变换，电机14启动时转盘15转动并带动拨杆16转动，拨杆16在转动的过程中会拨动转动板17，使转动板17一侧的活动板10角度发生改变，升降气缸11启动能够调节喷水管8的高度，喷水管8能够事项实现移动，左右角度的同时调节，灭火的范围和效果大大的增加，能够提高整体的实用性，有利于提高灭火的速度和工作效率，有利于与推广和使用。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种液压控制消防机器人，包括底板（1）和清理装置（2），其特征在于：所述底板（1）的一侧固定连接有清理装置（2），所述底板（1）的底部固定安装有车轮（3），所述底板（1）的顶部固定安装有传感器（4），所述底板（1）的顶部且位于传感器（4）的右侧固定安装有水箱（5），所述水箱（5）的一侧固定连接有水泵（6），所述水泵（6）的一侧固定连接有水管（7），所述水管（7）的一侧固定连接有喷水管（8），所述喷水管（8）的底部活动连接有液压缸（9），所述液压缸（9）的底部固定连接有活动板（10），所述底板（1）的顶部且位于水箱（5）的左侧固定安装有升降气缸（11），所述升降气缸（11）的顶部固定连接有移动块（12），所述移动块（12）的内部开设有容纳槽（13），所述容纳槽（13）的一侧固定安装有电机（14），所述电机（14）的一侧活动连接有转盘（15），所述转盘（15）的一侧固定连接有拨杆（16），所述活动板（10）的底部固定连接有转动板（17）；

清理装置（2）包括活动座（201），所述活动座（201）的一侧活动连接有移动气缸（202），所述移动气缸（202）的一侧活动连接有连接块（203），所述连接块（203）的一侧固定连接有转动轴（204），所述转动轴（204）的一侧活动连接有轴承（205），所述轴承（205）的一侧活动连接有移动杆（206），所述连接块（203）远离移动气缸（202）的一侧活动连接有活动杆（207），所述活动杆（207）远离连接块（203）的一侧活动连接有滑动杆（208），所述底板（1）的一侧固定连接有支撑杆（209），所述支撑杆（209）远离底板（1）的一侧固定连接有支撑板（210），所述滑动杆（208）远离活动杆（207）的一侧固定连接有弧形推板（211），所述滑动杆（208）的一侧活动连接有弧形杆（212），所述弧形杆（212）远离滑动杆（208）的一侧固定连接有推板（213），所述支撑板（210）的一侧开设有滑轨（214）。

2.根据权利要求1所述的一种液压控制消防机器人，其特征在于：所述水管（7）的一侧设置为弹性水管。

3.根据权利要求1所述的一种液压控制消防机器人，其特征在于：所述转动板（17）远离活动板（10）的一侧与移动块（12）通过活动座活动连接，所述拨杆（16）的一侧与转动板（17）的一端相接触。

4.根据权利要求1所述的一种液压控制消防机器人，其特征在于：所述电机（14）通过转动杆与转盘（15）活动连接，且移动块（12）的一侧开设有与转动杆相适配的通孔。

5.根据权利要求1所述的一种液压控制消防机器人，其特征在于：所述底板（1）的一侧开设有凹型槽，且活动座（201）的一侧与凹型槽的一侧内壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种液压控制消防机器人，其特征在于：所述滑动杆（208）和弧形杆（212）的底部分别固定连接有滑块，且滑块的一侧与滑轨（214）活动连接。