CN104563917A - 一种钻井现场用多功能机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种钻井现场用多功能机器人，包括起重机和伸展臂，在伸缩臂的前端通过连接套铰链滑枕套，连接套和滑枕套之间由滑枕套摆动油缸连接并形成旋转驱动配合；滑枕套为中空结构，滑枕套套装在滑枕外面，滑枕上设置滑枕齿条，滑枕齿条与滑枕套上设置的滑枕位移液压马达减速器和滑枕齿条制动器形成动配合；滑枕下端通过转盘轴承与机械手机架形成旋转配合；机械手机架底面装有抓管爪、摩擦轮和浮动定位辊子，抓管爪、摩擦轮和浮动定位辊子由油缸连接驱动。本发明实现了自动输送与取放陆上石油钻井平台作业中所需的钻杆、钻挺、套管、护管等设备，可广泛应用于陆上石油钻机和海上钻井平台的自动化改造领域。
Description
技术领域
本发明涉及油井现场作业自动化机械装置领域，尤其是一种钻井现场用多功能机器人，可广泛应用于陆上石油钻井平台钻、完井作业机械自动化改造。
背景技术
目前国内石油钻机起升和下放石油管柱主要依靠气动或者液动绞车，而且多用人工将石油管柱由排管架推放到跑道上，自动化程度低而且存在不安全因素。
发明内容
本发明的一个目的是为了弥补现有技术的不足，提供一种实现自动输送与取放陆上石油钻井平台作业中所需的钻杆、钻挺、套管、护管等管住设备的钻井现场用多功能机器人。
本发明是通过采用以下技术方案方式实现的：
一种钻井现场用多功能机器人，是在起重机为基础上进行创新改造。包括起重机18和伸展臂16，在伸缩臂16的前端通过连接套2铰链滑枕套4，连接套2和滑枕套4之间由滑枕套摆动油缸1连接并形成旋转驱动配合；滑枕套4为中空结构，滑枕套4套装在滑枕8外面，滑枕8上设置滑枕齿条7，滑枕齿条7与滑枕套4上设置的滑枕位移液压马达减速器5和滑枕齿条制动器6形成动配合；滑枕8下端通过转盘轴承与机械手机架15形成旋转配合；机械手机架15底面装有抓管爪12、摩擦轮13和浮动定位辊子14，抓管爪12、摩擦轮13和浮动定位辊子14由油缸连接驱动。
上述方案还包括：所述摩擦轮13为圆筒棍子形状，表面为齿形高耐磨高硬度材料，摩擦轮13两个一组对置构成摆臂组合结构；所述浮动定位辊子14为2-6组，在机械手机架15底面上均匀分布，每组为两个浮动定位辊子14呈120度夹角对置的悬臂组合辊；所述抓管爪12的摆臂为一对钳形爪牙，两钳形爪牙配合浮动定位辊子14实现三点加持管件。
所述浮动定位辊子14，由浮动定位辊子升降油缸9驱动浮动定位辊子14相对机械手机架15运动。
上述方案进一步包括：所述起重机18采用行走机构21与行走轨道20配合的往复行走结构；所述伸展臂16为三级伸展臂。
所述连接套2通过标件连板与伸展臂16连接，连接套2与滑枕套4通过芯轴3铰链，滑枕套4在滑枕套摆动油缸1作用下在垂直面内120度摆动；滑枕8与机械手机架15连接的转盘轴承通过液压马达驱动，并形成360度旋转配合。
所述机械手机架15两侧设置激光脉冲探测器11。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明主要针对石油钻机作业中所需的钻杆、钻挺、套管、护管等自动输送与取放设备。可完成码垛石油管的水平抓取、纠偏抓取、垂直举升、垂直投放、拆卸释放抓取、取放钻杆码垛、短管异形物提升等功能。可自动完成预设程序指令，无需人工干涉，相对于常规依靠游车锚头铁链牵引提升钻杆的方法而言具有安全性高、故障率低、寿命长、效率高，最大限度减小事故隐患，且管（杆）的品种规格可自动预设检测，不会造成匹配混乱，是走向钻井作业设备自动化的必然替代趋势。
附图说明
图1为本发明的一种钻井现场用多功能机器人立体结构示意图。
图2为图1中伸缩臂前端部分的主视结构示意图。
图3为图2的右视结构示意图。
图4为图2的立体结构示意图。
图中标记： 1、滑枕套摆动油缸，2、连接套，3、铰链芯轴，4、滑枕套，5、滑枕位移液压马达减速器，6、滑枕齿条制动器，7、滑枕齿条，8、滑枕，9、浮动定位辊子升降油缸，10、机械手动作油缸逻辑分配器，11、激光脉冲探测器，12、抓管爪，13、摩擦轮，14、浮动定位辊子，15、机械手机架，16、伸展臂，17、油管绕管机，18、起重机，19、石油管支架，20、行走轨道，21、行走机构，22、石油管。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。
实施例1
参考附图1-4，一种钻井现场用多功能机器人，包括起重机18和伸展臂16，在伸缩臂16的前端通过连接套2铰链滑枕套4，连接套2和滑枕套4之间由滑枕套摆动油缸1连接并形成旋转驱动配合；滑枕套4为中空结构，滑枕套4套装在滑枕8外面，滑枕8上设置滑枕齿条7，滑枕齿条7与滑枕套4上设置的滑枕位移液压马达减速器5和滑枕齿条制动器6形成动配合；滑枕8下端通过转盘轴承与机械手机架15形成旋转配合；机械手机架15底面装有抓管爪12、摩擦轮13和浮动定位辊子14，抓管爪12、摩擦轮13和浮动定位辊子14分别由油缸连接驱动。
实施例1是本发明的一种基本实施例，能够完成基本的抓取、旋转、存放功能。
典型实施例2
结合附图1-4，一种钻井现场用多功能机器人，主要由起重机18、行走轨道20、伸展臂16、连接套2、滑枕套4、滑枕8和机械手机架15几大部分组成。其中：连接套2通过标件连板与伸展臂16连接，滑枕套4与连接套2之间安装有铰链芯轴3与滑枕套摆动油缸1。滑枕套4为中空，并套装在滑枕8外面，滑枕8通过滑枕齿条7与滑枕套4形成动配合。滑枕8末端设置机械手机架15，机械手机架15通过液压马达驱动的转盘轴承与滑枕8形成旋转配合。
机械手机架15底面上设置四组均匀分布的浮动定位辊子14，每组为两个浮动定位辊子14呈120度夹角对置的悬臂组合辊，由浮动定位辊子升降油缸9驱动浮动定位辊子14相对机械手机架15运动，调整浮动定位辊子14与机械手机架15底面的距离。
机械手机架15底面还安装有两个钳形抓管爪12和两组摩擦轮13。抓管爪12和摩擦轮13均为摆臂组合结构并由单独的油缸驱动（也可由一个油缸进行联动）。抓管爪12与摩擦轮13的区别在于：抓管爪12的摆臂为一对钳形爪牙，两钳形爪牙配合浮动定位辊子14实现三点加持管件，钳形爪牙末端为尖头，易于在管排中抓取目标管；而摩擦轮13两个一组对置构成摆臂组合结构，配合浮动定位辊子14实现三点加持管件。每个摩擦轮13为圆筒棍子形状，表面为齿形高耐磨高硬度材料，由液压马达驱动摩擦轮13转动，当摩擦轮13上有管件时可以带动管件做轴向移动。
抓取管件时，抓管爪12和摩擦轮13将各自摆臂张开，抓管爪12首先回收爪牙抓取管件，然后摩擦轮13两个一组做回收动作，与浮动定位辊子14一起抱紧管件。抓管爪12此时稍微松开管件，使抓管爪12的钳形爪牙与管件外表面保持很小的保险距离，即刚好脱离接触，无论管件与地面此时处于水平还是垂直状态，摩擦轮13转动时都可利用摩擦力带动管件做轴向移动。
滑枕套4上对称设置滑枕位移液压马达减速器5和滑枕齿条制动器6。机械手机架15两侧设置激光脉冲探测器11。伸展臂为三级伸展臂，滑枕8为八棱柱面，滑枕套4围绕芯轴3在垂直面内120度摆动，机械手机架15相对滑枕8可回转360度。
本实施例利用中枢回转式8T三级伸展臂起重机作为抓取机械手总成的母体载具，机械手总成通过联接安装套与三级伸展臂联接。伸展臂组件可完成最大12m轴向伸展、在垂直面-10度～+60度仰俯、在水平基面360度回转的动作预设。各组件可完成的执行功能为：连接套通过标件连板与三级伸展臂连接，其上安装有滑枕箱体连接铰链芯轴与滑枕摆动油缸，可驱动滑枕箱体围绕铰链芯轴在垂直面内120度摆动，以实现钻杆由水平到垂直的调姿过程。
滑枕箱体为中空焊接件，与八棱柱面焊接滑枕形成动配合，以对置液压马达减速机驱动齿轮齿条传动副完成滑枕运动副配合的相对位移。以齿板对滑枕进行锁定，滑枕的最大行程为1300mm.垂直状态下滑枕末端设置液压马达驱动的转盘轴承，可使抓取机械手总成相对于滑枕90度水平回转，以实现钻杆在水平面实现X轴、Y轴的轴线平行调姿。滑枕可实现垂直姿态下1300mm的越障提升和水平状态下1300mm的水平送进。
机械手机架组件是本机构的核心部件。可完成抓取施放的精确定位与预设动作。其上安装的激光脉冲传感器可对钻杆进行截面尺寸探测，钻杆码垛定高、定距探测、散乱钻杆的纠偏抓取等，若要更为精确空间定位，可在机械手机架中心设置激光陀螺仪，以实现对钻井杆水平轴与垂直轴的绝对校正。以消除因行走机构地基变形而引起的绝对垂直度偏差。
机械手抓取输送的石油管管径有所不同，为定位准确，管体轴线确定为定位R线。故机架上设置浮动定位辊，辊子为120度夹角悬臂组合辊，共分四组，由油缸驱动实现联动。当机架处于水平抓取状态时，依据此时所抓取管子的等效截面外圆轮廓，组合辊对管子上柱面实现定位，抓取爪和驱动摩擦轮对管子下柱面实现定位。从动辊等距布置，驱动摩擦轮依据从动定位辊差值布置。管受力均匀，不会产生定位及驱动力偏置。管子轴线与定位中心线重合，保证调姿校放时的准确性。同时水平抓取时管子重心偏置，通过驱动摩擦轮轴处的压力应变传感器可知重心偏置量，通过摩擦轮的步进微动，使管子做轴向位移，使其重心与箱体机架中心重合，消除垂直调姿时机构所受的附加倾覆力矩。抓取爪与驱动摩擦轮机构各有两组，均为摆臂组合总成结构，可进行联动或单动选择，摩擦轮为预设齿形高耐磨高硬度材料，由液压马达减速机驱动，两个一组安装于对置摇臂上，共两组，由油缸实现对管子压紧，以实现管子垂直提升和释放时所需的足够摩擦力。配合伸展臂组件，整机动作不存在工作自由度盲区，且驱动和传动机构为全液压，便于野外作业获取。无机械过载的事故隐患、可靠性强、维护维修较为方便。
上述实施例2的具体使用和功能如下：
本机器人布置在钻井台正前方，其行走机构中心线与鼠洞中心线共面且垂直。起重机的行走轨道为X，石油管支架为Y轴，垂直提升轴为Z轴。
1、初始状态下行走机构回转轴与Y轴垂直共面，伸展臂、滑枕、机械手机架均相对基面水平，抓管爪、摩擦轮摇臂处于最大张角。
2、伸展臂携带机械手机架绕底盘回转轴旋转90度，同时滑枕下端回转机构驱动机械手机构反向旋转90度。实现机械手机架中枢轴始终与X轴平行。
3、钻杆承载架上的钻杆或应为平行X轴水平布置，允许同种类型钻杆码垛放置，钻杆应作外观清理，无明显外观附着突出物及油污，结合毂应在同一侧放置。
4、滑枕作升降运动，水平和垂直激光脉冲探测器探测钻杆码垛层高，钻杆标高及钻杆距离，当钻杆位置与X轴呈一定夹角，即钻杆偏斜时，机械手机架两侧的水平激光脉冲器探测出距离异常，预设指令滑枕下端回转机构进行回转角度补偿，使机架中心线与偏斜钻杆平行从而实现相对纠偏校正。
5、抓取定位确定以后，机械手机架运动至待抓取钻杆上方，钻杆中心线与机架中心线垂直投影垂合，滑枕下降，浮动定位辊子定位，抓管爪抓取钻杆推至定位辊限位后，摩擦轮摇臂回转压紧钻杆，滑枕上升完成抓取。
6、伸展臂绕底盘回转中心复位，使所携带的钻杆平行于Y轴，伸展臂举升同时轴向伸展，同步角度传感器进行仰角累加，以便钻杆进行垂直调姿。
7、伸展臂上升到设定高度后，滑枕套摆动油缸驱动滑枕及机械手机架摆动一定累加补偿角，使滑枕中心线与X轴平行共面。
8、滑枕回转90度，使钻杆与X轴垂直共面。摩擦轮摇臂油缸加压，抓管爪油缸卸压，使抓管爪与钻杆外表面保持很小的保险距离，即刚好脱离接触。摩擦轮液压马达工作施压，使钻杆无举升摩擦力不足造成的下滑现象。若液力欠压造成下落可使抓管爪制动动作响应产生下落锁止，防止事故发生。钻杆下滑与抓管爪制动为瞬时响应有效保证安全性。
9、摩擦轮对钻杆垂直提升，当提升至钻杆下端高出鼠洞端面一定安全距离时，提升结束。抓管爪锁止钻杆，同时整体机构总成通过行走机构沿X轴正向行进，靠近鼠洞中心线。
10、当机构行进至钻杆中心线与鼠洞承钻管中心线重合时，行走机构制动，然后抓管爪解除制动摩擦轮液压马达施压，使钻杆在摩擦力及液力阻尼力作用下，缓慢释放，垂直送进至鼠洞承钻管中，最终实现钻杆对于鼠洞承管夹头工装的输送传递。
11、机器人整体复位至抓取工位，重复抓取、输送释放的预设动作。
12、垂直输送或释放钻杆时，钻杆提升线速度与摩擦轮接触点线速度应当相同。当钻杆线速度小于摩擦轮线速度（提升时）或钻杆线速度大于摩擦轮线速度（释放时）即发生了摩擦轮的提升滑转或释放滑移，这是摩擦驱动力和摩擦阻尼力过小造成的，其原因就是摇臂油缸和液压马达油压异常，再者就是钻杆和摩擦轮摩擦面的接触摩擦系数过小、摩擦轮磨损或钻杆和轮体本身摩擦面有油污。
本实施例针对陆上石油钻机和海上石油钻井平台（平台基面标高4～10m）作业中所需的钻杆、钻挺、套管、护管等自动输送与取放设备。最大输送举升高度（管体底端举升标高）11m，抓取输送石油管长度8～12m，石油管公称外径φ73mm～φ339.7mm。可完成码垛石油管的水平抓取、纠偏抓取、垂直举升、垂直投放、拆卸释放抓取、取放钻杆码垛、短管异形物提升等功能。可自动完成预设程序指令，无需人工干涉，相对于常规依靠游车锚头铁链牵引提升钻杆的方法而言具有安全性高、故障率低、寿命长、效率高，最大限度减小事故隐患，且石油管的品种规格可自动预设检测，不会造成匹配混乱，是走向钻井作业设备自动化的必然替代趋势。
Claims (6)
1.一种钻井现场用多功能机器人，包括起重机（18）和伸展臂（16），其特征在于：在伸缩臂（16）的前端通过连接套（2）铰链滑枕套（4），连接套（2）和滑枕套（4）之间由滑枕套摆动油缸（1）连接并形成旋转驱动配合；滑枕套（4）为中空结构，滑枕套（4）套装在滑枕（8）外面，滑枕（8）上设置滑枕齿条（7），滑枕齿条（7）与滑枕套（4）上设置的滑枕位移液压马达减速器（5）和滑枕齿条制动器（6）形成动配合；滑枕（8）下端通过转盘轴承与机械手机架（15）形成旋转配合；机械手机架（15）底面装有抓管爪（12）、摩擦轮（13）和浮动定位辊子（14），抓管爪（12）、摩擦轮（13）和浮动定位辊子（14）由油缸连接驱动。
2.根据权利要求1所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述摩擦轮（13）为圆筒棍子形状，表面为齿形高耐磨高硬度材料，摩擦轮（13）两个一组对置构成摆臂组合结构；所述浮动定位辊子（14）为2-6组，在机械手机架（15）底面上均匀分布，每组为两个浮动定位辊子（14）呈120度夹角对置的悬臂组合辊；所述抓管爪（12）的摆臂为一对钳形爪牙，两钳形爪牙配合浮动定位辊子（14）实现三点加持管件。
3.根据权利要求1或2所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述浮动定位辊子（14），由浮动定位辊子升降油缸（9）驱动浮动定位辊子（14）相对机械手机架（15）运动。
4.根据权利要求3所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述起重机（18）采用行走机构（21）与行走轨道（20）配合的往复行走结构；所述伸展臂（16）为三级伸展臂。
5.根据权利要求3所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述连接套（2）通过标件连板与伸展臂（16）连接，连接套（2）与滑枕套（4）通过芯轴（3）铰链，滑枕套（4）在滑枕套摆动油缸（1）作用下在垂直面内120度摆动；滑枕（8）与机械手机架（15）连接的转盘轴承通过液压马达驱动，并形成360度旋转配合。
6.根据权利要求3所述的钻井现场用多功能机器人，其特征在于：所述机械手机架（15）两侧设置激光脉冲探测器（11）。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Application publication date: 20150429 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |