CN107869315B - 一种自动化修井机 - Google Patents

一种自动化修井机 Download PDF

Info

Publication number
CN107869315B
CN107869315B CN201711033617.3A CN201711033617A CN107869315B CN 107869315 B CN107869315 B CN 107869315B CN 201711033617 A CN201711033617 A CN 201711033617A CN 107869315 B CN107869315 B CN 107869315B
Authority
CN
China
Prior art keywords
drilling
drill
rod
platform
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711033617.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107869315A (zh
Inventor
李�根
孙贤涛
张龙
王吉东
张硕辉
王庆朋
李旭东
左鹏
鲍传禄
刘士堂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yantai Jereh Petroleum Equipment and Technologies Co Ltd
Original Assignee
Yantai Jereh Petroleum Equipment and Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yantai Jereh Petroleum Equipment and Technologies Co Ltd filed Critical Yantai Jereh Petroleum Equipment and Technologies Co Ltd
Priority to CN201711033617.3A priority Critical patent/CN107869315B/zh
Publication of CN107869315A publication Critical patent/CN107869315A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107869315B publication Critical patent/CN107869315B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/10Slips; Spiders ; Catching devices
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/16Connecting or disconnecting pipe couplings or joints
    • E21B19/161Connecting or disconnecting pipe couplings or joints using a wrench or a spinner adapted to engage a circular section of pipe
    • E21B19/162Connecting or disconnecting pipe couplings or joints using a wrench or a spinner adapted to engage a circular section of pipe cathead actuated

Abstract

本发明属于石油设备领域,具体涉及一种自动化修井机,是由新型钻具输送装置、钻台面机械手、钻台面自动液压钳、自动卡瓦、新型钻杆上扣对中装置、二层台机械手、二层台可折叠栏杆、自动吊卡、游车及吊环防晃装置所组成的,各配套装置及系统各自与控制系统连接,并集成在司钻处进行集中控制,整个作业过程司钻全程监控,实现管具上下钻台的无人化操作,并通过钻台面自动液压钳实现钻杆对中和上扣的配合自动作业,所述游车与吊环防晃装置通过扶正吊环,实现钻杆在自动吊卡与二层台机械手之间的移运。综上所述,本发明减轻了操作工的劳动强度,提高工作效率,安全可靠。

Description

一种自动化修井机
技术领域
本发明属于石油设备领域,具体涉及一种自动化修井机,用于实现修井作业的自动化。
背景技术
钻井和修井作业中,传统的方式为使用游车大钩、液压大钳、吊钳、吊卡等并配合二层台及钻台面的若干名操作工实现修井作业,作业环境恶劣,作业过程劳动强度大,需要司钻与各位置操作工的默契配合且作业危险性较高。目前钻井和修井作业自动化机具的使用越来越多,修井过程的自动化成为一种趋势。减少修井作业的作业人数,降低劳动强度及作业危险性,实现司钻对修井过程的集中控制、修井作业各过程的自动衔接必将是未来修井作业的主要方向。
发明内容
本发明专利的目的是实现修井作业的自动化。通过二层台机械手、游钩及吊环防晃装置、钻台面机械手、钻台面自动液压钳、自动吊卡、自动卡瓦、井口对中装置、钻具输送装置等自动化机具的配合使用,提高修井作业效率,降低作业劳动强度,提高作业安全性。通过集成司钻控制,实现对修井过程的全程监控。
本发明为达到上述自动化修井作业和司钻全程监控的作业过程,采用如下技术方案实现:
本发明自动化修井机包括钻具输送装置、钻台、井架、钻台面机械手、钻台面井口对中装置、钻台面自动液压钳、自动卡瓦、自动吊卡、二层台、二层台机械手、二层台可折叠栏杆、游车及吊环防晃装置、控制系统,其特征是:所述钻具输送装置放置在钻台一侧,与钻台、井架成线性排布,且钻具输送装置具有能够两侧起升并伸出的导轨及V型槽,能够将钻具输送至台面与自动吊卡配合实现钻具的输送;所述钻台面机械手通过导轨固定在钻台面上;所述钻台面井口对中装置固定在自动卡瓦的两侧,保证钻杆在输送至井口,准备与自动卡瓦卡住的钻具对接时的准确性;所述钻台面自动液压钳,能够实现钻杆的上、卸扣,在井口对中装置将两钻杆对正并退出工作后,自动液压钳完成钻杆的上扣;所述二层台机械手固定在二层台中间走道的下方,与自动吊卡配合实现钻具的抓取和下放,与钻台面机械手配合实现钻具在钻台面的排放;所述二层台可折叠栏杆通过销轴固定于二层台中间走道上,实现栏杆免拆卸和可折叠;所述游车及吊环防晃装置,能够防止二层台机械手与自动吊卡配合工作时吊环及钻具的晃动,保证钻具的交接顺利完成;所述钻具输送装置、钻台面机械手、钻台面井口对中装置、自动液压钳、自动卡瓦、二层台机械手及游车和吊环防晃装置均各自与控制系统相连,实现司钻的集中控制。
本发明的功能实现具体还可通过以下方案实现:
本发明所述钻具输送装置包括钻杆架调整座、钻杆架、钻杆拨叉、方钻杆提升装置、底座、导轨、滑车、V型槽、起升连杆、挡管桩、导轨起升及伸缩液缸等组成,其特征是:所述钻杆架调整座机钻杆架用于提供钻杆的摆放,并通过调整高度和角度,实现钻杆在钻杆架上的运动,钻杆架与调整座通过焊接方式连接,钻杆架与中间导轨通过销轴连接;所述钻杆拨叉为圆弧型结构,通过液压缸推动拨叉旋转,提供钻杆由钻杆架向V型槽运动的动力,完成钻杆的移运;所述方钻杆提升装置设计有V型槽,用于放置方钻杆,该装置固定于一侧钻杆架与导轨中间,实现方钻杆及其他类似钻具的上、下移运;所述V型槽具有伸缩液缸,能够完成槽体一定角度的倾斜,接收来自钻杆拨叉的钻杆及方钻杆提升装置的方钻杆及钻具;所述导轨及滑车通过销轴固定在钻杆架的中间,通过液压缸提供动力,通过起升连杆保证起升稳定性,能进行平行举升或单侧一定角度举升,将放置于V型槽中的钻具提升至一定高度,并可将V型槽向钻台面伸出,完成钻具由地面至钻台面的移运和交接。
本发明所述钻台面机械手包括固定于钻台面的导轨,机械手旋转装置,机械手连杆架及钻具稳定装置、钻具夹持装置;所述导轨通过齿轮齿条实现 机械手的运动空间的扩展;所述机械手旋转装置通过电机实现机械手的360°旋转;所述机械手通过抓取装置实现钻杆的抓取和移送功能,该抓取装置能够通过液缸完成抓取位置的前后、左右小范围调节;通过扶持装置实现钻具的导向和扶正功能,及自动吊卡的推送功能,保证钻杆运送过程中的对接顺利完成;所述台面机械手能够实现防锈油的自动检测和涂抹。
本发明所述钻台面自动液压钳包括导轨、钳体、驱动装置、稳定机架及吊架等装置;所述导轨及驱动装置通过链轮和链条实现钳体、机架及吊架的前后运动;所述吊架能够实现钳体的上下高度调节及传递反向扭矩;所述稳定机架为钳体上下运动提供结构基础,并保证稳定性;所述钳体能够实现钻杆的上卸扣。
本发明所述钻杆井口对中装置包括连接桩及导轨、伸缩装置、对中装置;所述固定钳桩通过销轴固定于钻台上,通过导轨为对中装置的运动提供限位槽;所述伸缩装置通过连杆结构及液缸完成对中装置的位置调节;所述对中装置为喇叭槽形式,提供钻杆对中的导向槽;
本发明所述二层台机械手包括伸缩滑轨装置、支撑箱体、步进电机、主臂总成;所述伸缩滑轨装置丝杠传动,通过减速电机提供机械手的前后运动;所述步进电机固定于支撑箱体两侧,为机械手的伸长和旋转提供动力;所述主臂总成为连杆机构,保证抓取装置的水平运动,完成机械手的伸长和钻具的抓取;
本发明所述游车及吊环防晃装置包括安装板、驱动装置、平行机构、滑轨安装板、防晃导轨等;所述安装板用于将防晃装置安装于井架上;所述驱动装置驱动平行机构实现防晃装置的伸出和收回;所述防晃导轨完成吊环的限位及稳定;
本发明所述的控制系统,主要有液压系统,自动控制系统、监控系统;所述液压系统主要由动力系统、执行系统、管路等组成;所述自动控制系统由PLC控制器及各类电机、传感器、线路等组成;所述监控系统主要由摄像头、传感器、显示屏、管线等组成。
优点和积极效果
本发明实现了修井作业的全自动化作业,减轻了操作工的劳动强度,降低了工作过程中的安全隐患;本发明设计了钻杆上扣对中装置,结构简单,工作稳定,实现了钻杆上扣的自动对正,并与钻台面自动液压钳配合完成钻杆的上扣功能;本发明设计并继承了游车及吊环防晃装置,有效避免了钻杆交接过程中的晃动,提高了工作效率,降低了工作过程的安全隐患。本发明将各种自动化装置集成使用,并将控制集中在司钻处,实现了修井作业的集中控制和监控。
附图说明
图1为本发明整体示意图。
图2为钻台面自动装置布置示意图。
图3为二层台处自动装置示意图。
图4为钻具输送装置缩回示意图。
图5为钻具输送装置钻杆拨送示意图。
图6为钻具输送装置举升示意图。
图7为钻具输送装置V型槽前伸示意图。
图8为钻台面机械手示意图。
图9为钻杆上扣对中装置示意图。
图10为钻台面自动液压钳示意图。
图11为二层台机械手臂示意图。
图12为游车及吊环防晃装置示意图。
图中标记:1-钻具输送装置,2-二层台,3-井架,4-自动吊卡,5-钻台, 6-司钻房,7-钻台面机械手,8-钻杆上扣对中装置,9-钻台面自动液压钳,10-自动卡瓦,11-二层台折叠栏杆,12-二层台机械手,13-游车及吊环防晃装置,14-钻杆架,15-挡管桩,16-导轨,17-钻杆拨叉,18-伸缩块,19-V 型槽,20-方钻杆提升块,21-起升连杆,22-液压缸,23-钻杆架调整座,24- 滑车,25-底座,26-钻台面机械手导轨,27-稳定装置,28-钻具夹持装置, 29-机械手连杆架,30-机械手旋转装置,31-连接桩,32-对中装置导轨,33- 对中槽,34-连杆,35-钳体,36-液压钳导轨,37-吊架,38-稳定机架,39- 驱动装置,40-液压缸,41-安装版,42-平行机构,43-防晃轨道,44-滑轨装置,45-机械手减速电机,46-支撑箱体,47-主臂总成,48-抓手总成具体实施方式。
具体实施方式
下面结合附图,对本发明做详细的说明。
如图1、图2和图3所示,本发明包括钻具输送装置1、二层台2、井架 3、自动吊卡4、钻台5、司钻房6、钻台面机械手7、钻杆上扣对中装置8、钻台面自动液压钳9、自动卡瓦10、二层台折叠栏杆11、二层台机械手12、游车及吊环防晃装置13、控制系统等。
如图4、图5、图6和图7所示,钻具输送装置1包括钻杆架14、挡管桩 15、导轨16、钻杆拨叉17、伸缩块18、V型槽19、方钻杆提升块20、起升连杆21、液压缸22、钻杆架调整座23、滑车24、底座25组成。钻具输送装置1放置在钻台5一侧,与钻台5、井架3成线性排布。钻杆排布在钻杆架 14上,通过调整钻杆架调整座23的高度使钻杆向钻杆拨叉17移动,钻杆拨叉17拨动钻杆向此时已倾斜一定角度的V型槽19中,V型槽19在收到钻杆后回复原来状态,此时液压缸22伸出,带动起升连杆21和其上的导轨16、滑车24和V型槽19向上运动,在起升到移动高度后,V型槽19在伸缩液压缸的推动下带着钻具向钻台面移动。
如图8所示,钻台面机械手7通过钻台面机械手导轨26固定在钻台面上,包括稳定装置27、钻具夹持装置28、机械手连杆架29、机械手旋转装置30 等。在移运钻杆、钻具过程中,自动吊卡4将钻杆、钻具一端提升一端距离,为防止另一端砸到钻台面,钻台面机械手伸出其连杆架29,并使用其稳定装置27将钻杆、钻具另一端扶稳,缓慢放置在台面上,顺利完成钻杆的提升;钻台面机械手7还能够扶正对接时的钻杆,与井口上扣对中装置8一起实现钻杆的对接。
如图9所示,钻杆上扣对中装置8包括连接桩31、对中装置导轨32、对中槽33、连杆34。钻杆连接上扣时,自动吊卡4将钻杆运送到井口附近时,井口对中装置连杆34将对中槽33推送至一起,行程喇叭口状,钻杆便可依靠喇叭口的导向作用与卡在自动卡瓦10上的另一根钻杆完成对接。此时,钻杆对中装置8便可退回至初始状态。
如图10所示,钻台面自动液压钳9包括钳体35、液压钳导轨36、吊架 37、稳定机架38、驱动装置39组成。在钻杆上扣对中装置8完成钻杆对接之后,钻台面自动液压钳9便可在驱动装置39的驱动下,沿其导轨36前进之井口,使用钳体35完成钻杆的上扣。吊架37及稳定机架38能够保证液压钳 9工作时的稳定性。
如图11所示,游车及吊环防晃装置13,包括液压缸40、安装版41、平行装置42、防晃轨道43。若需要防止自动吊卡4及游车晃动时,在防晃装置 13的液压缸40驱动下,平行装置42将防晃轨道43推送出去,将两吊环分别抵住,起到防止吊环晃动的作用。
如图12所示,二层台机械手12包括滑轨装置44、减速电机45、支撑箱体46、主臂总成47、抓手总成48等部件。需要将立根摆放到二层台2上时,自动吊卡4运动到二层台附近,此时使用防晃装置13将吊环抵住。二层台机械手12在减速电机45驱动下,沿滑轨装置44行驶至自动吊卡4附近,旋转支撑箱体46,并伸出主臂总成47,使用抓手总成48将自动吊卡4上的钻杆上侧抓住。与此同时,钻台面机械手7抓住钻杆的下端,将钻杆移动至立根需要摆放的位置。二层台机械手12将钻杆的上端摆放至二层台2的相应位置,完成钻杆的摆放。
以上所述为本发明的一种实现方式,并非其范围,其他等效的转化均在本发明的专利范围之内。
综上所述,本发明实现了修井作业的全自动化作业,减轻了操作工的劳动强度,提高工作效率,安全可靠,实现了钻具由地面至下钻的全自动化操作,包括钻具移运的自动化,钻杆上扣的自动对正,钻台面自动液压钳完成钻杆的上扣,二层台排管自动化,及一系列防晃对正功能。本发明将各种自动化装置集成使用,并将控制集中在司钻处,实现了修井作业的集中控制和监控。

Claims (7)

1.一种自动化修井机,包括钻具输送装置、钻台、井架、钻台面机械手、钻台面井口对中装置、钻台面自动液压钳、自动卡瓦、自动吊卡、二层台、二层台机械手、二层台可折叠栏杆、游车及吊环防晃装置、控制系统,其特征是:所述钻具输送装置放置在钻台一侧,与钻台、井架成线性排布,且钻具输送装置具有能够两侧起升并伸出的导轨及V型槽,能够将钻具输送至台面与自动吊卡配合实现钻具的输送;所述钻台面机械手通过导轨固定在钻台面上;所述钻台面井口对中装置固定在自动卡瓦的两侧,保证钻杆在输送至井口,准备与自动卡瓦卡住的钻具对接时的准确性;所述钻台面自动液压钳,能够实现钻杆的上、卸扣,在井口对中装置将两钻杆对正并退出工作后,自动液压钳完成钻杆的上扣;所述二层台机械手固定在二层台中间走道的下方,与自动吊卡配合实现钻具的抓取和下放,与钻台面机械手配合实现钻具在钻台面的排放;所述二层台可折叠栏杆通过销轴固定于二层台中间走道上,实现栏杆免拆卸和可折叠;所述游车及吊环防晃装置,能够防止二层台机械手与自动吊卡配合工作时吊环及钻具的晃动,保证钻具的交接顺利完成;所述钻具输送装置、钻台面机械手、钻台面井口对中装置、自动液压钳、自动卡瓦、二层台机械手及游车和吊环防晃装置均各自与控制系统相连,实现司钻的集中控制,钻具输送装置包括钻杆架调整座、钻杆架、钻杆拨叉、方钻杆提升装置、底座、导轨、滑车、V型槽、起升连杆、挡管桩、导轨起升及伸缩液缸,所述钻杆架调整座及钻杆架用于提供钻杆的摆放,并通过调整高度和角度,实现钻杆在钻杆架上的运动,钻杆架与调整座通过焊接方式连接,钻杆架与中间导轨通过销轴连接;所述钻杆拨叉为圆弧型结构,通过液压缸推动拨叉旋转,提供钻杆由钻杆架向V型槽运动的动力,完成钻杆的移运;所述方钻杆提升装置设计有V型槽,用于放置方钻杆,实现方钻杆的上、下移运;所述V型槽具有伸缩液缸,能够完成槽体一定角度的倾斜,接收来自钻杆拨叉的钻杆及方钻杆提升装置的方钻杆及钻具;所述导轨及滑车通过销轴固定在钻杆架的中间,通过液压缸提供动力,通过起升连杆保证起升稳定性,能进行平行举升或单侧一定角度举升,将放置于V型槽中的钻具提升至一定高度,并可将V型槽向钻台面伸出,完成钻具由地面至钻台面的移运和交接。
2.根据权利要求1所述的一种自动化修井机,其特征是:钻台面机械手包括固定于钻台面的导轨,机械手旋转装置,机械手连杆架及钻具稳定装置、钻具夹持装置;所述导轨通过齿轮齿条实现机械手的运动空间的扩展;所述机械手旋转装置通过电机实现机械手的360°旋转;所述机械手通过抓取装置实现钻杆的抓取和移送功能,该抓取装置能够通过液缸完成抓取位置的前后、左右小范围调节;通过扶持装置实现钻具的导向和扶正功能,及自动吊卡的推送功能,保证钻杆运送过程中的对接顺利完成;所述台面机械手能够实现防锈油的自动检测和涂抹。
3.根据权利要求1所述的一种自动化修井机,其特征是:钻台面自动液压钳包括导轨、钳体、驱动装置、稳定机架及吊架化装置;所述导轨及驱动装置通过链轮和链条实现钳体、机架及吊架的前后运动;所述吊架能够实现钳体的上下高度调节及传递反向扭矩;所述稳定机架为钳体上下运动提供结构基础,并保证稳定性;所述钳体能够实现钻杆的上卸扣。
4.根据权利要求1所述的一种自动化修井机,其特征是:钻杆井口对中装置包括连接桩及导轨、伸缩装置、对中装置;通过导轨为对中装置的运动提供限位槽;所述伸缩装置通过连杆结构及液缸完成对中装置的位置调节;所述对中装置为喇叭槽形式,提供钻杆对中的导向槽。
5.根据权利要求1所述的一种自动化修井机,其特征是:二层台机械手包括伸缩滑轨装置、支撑箱体、步进电机、主臂总成;通过减速电机提供机械手的前后运动;所述步进电机固定于支撑箱体两侧,为机械手的伸长和旋转提供动力;所述主臂总成为连杆机构,保证抓取装置的水平运动,完成机械手的伸长和钻具的抓取。
6.根据权利要求1所述的一种自动化修井机,其特征是:游车及吊环防晃装置包括安装板、驱动装置、平行机构、滑轨安装板、防晃导轨;所述安装板用于将防晃装置安装于井架上;所述驱动装置驱动平行机构实现防晃装置的伸出和收回;所述防晃导轨完成吊环的限位及稳定。
7.根据权利要求1所述的一种自动化修井机,其特征是:控制系统主要有液压系统,自
动控制系统、监控系统;所述液压系统主要由动力系统、执行系统、管路组成;所述自
动控制系统由PLC控制器及各类电机、传感器、线路组成;所述监控系统主要由摄像
头、传感器、显示屏、管线所组成。
CN201711033617.3A 2017-10-30 2017-10-30 一种自动化修井机 Active CN107869315B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711033617.3A CN107869315B (zh) 2017-10-30 2017-10-30 一种自动化修井机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711033617.3A CN107869315B (zh) 2017-10-30 2017-10-30 一种自动化修井机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107869315A CN107869315A (zh) 2018-04-03
CN107869315B true CN107869315B (zh) 2020-06-30

Family

ID=61756743

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711033617.3A Active CN107869315B (zh) 2017-10-30 2017-10-30 一种自动化修井机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107869315B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020087510A1 (zh) * 2018-11-02 2020-05-07 江苏如通石油机械股份有限公司 小修井自动作业装置
CN111911097A (zh) * 2020-07-31 2020-11-10 中国海洋大学 一种油田大修井作业自动化操作系统及操作方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103437723A (zh) * 2013-08-29 2013-12-11 宝鸡石油机械有限责任公司 一种钻机立根排放装置及排放方法
CN104563912B (zh) * 2013-10-27 2016-08-31 中国石油化工集团公司 一种钻井管柱自动化操作系统
CN203603796U (zh) * 2013-12-13 2014-05-21 王吉福 油气田钻井、修井机用立柱摆放系统
CN103615204B (zh) * 2013-12-13 2015-12-16 天时海洋工程及石油装备研究院(青岛)有限公司 半自动化送排钻杆的排管系统
CN105672874B (zh) * 2016-02-05 2018-06-19 四川宏华石油设备有限公司 一种自动化钻机
CN105804674A (zh) * 2016-05-18 2016-07-27 北京海格立斯智能装备技术有限公司 大修作业油田修井系统
CN206016721U (zh) * 2016-08-24 2017-03-15 中国石油天然气股份有限公司 一种油管遥控移送机

Also Published As

Publication number Publication date
CN107869315A (zh) 2018-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8936424B1 (en) Vertical pipe handler with pivoting arms and smart grip
CN102140897B (zh) 钻杆自动排放装置
CN107869315B (zh) 一种自动化修井机
CN102383744B (zh) 一种井架排管装置
AU5417498A (en) Handling of tube sections in a rig for subsoil drilling
CN105189911B (zh) 顶部驱动钻井装置
CN101798910B (zh) 机械臂立柱装置
CN110043203A (zh) 一种自动化钻机及使用该自动化钻机进行管柱移运的方法
CN111764834A (zh) 井孔钻探滑车与顶部驱动装置的组合
CN104989296B (zh) 一种抽油杆维护作业车
CN109477362B (zh) 用于运输钻管的方法和装备
CN103422820B (zh) 一种猫道机及猫道装置
CN105275415A (zh) 全自动连续钻井钻机
CN201155304Y (zh) 石油钻井的钻具输送装置
US3633767A (en) Pipe-racking apparatus for oil well derricks or the like
CN103452502A (zh) 斜直井钻机钻具自动移送装置
CN101240695A (zh) 石油钻井的钻具输送装置
CN111911099B (zh) 一种实现抽油杆自动化的油田修井作业工艺
US20160208566A1 (en) Vertical pipe handling system and method
US20160160582A1 (en) Well Servicing Vehicle With Method for Detecting Well String Snags
CN103696710B (zh) 井上作业管柱输送装置
CN206608120U (zh) 陆地钻机离线接立根的管柱处理系统
CN103352666B (zh) 一种钻具运输系统
CN201598992U (zh) 一种石油钻探用钻管上下钻台的输送机构
CN203374225U (zh) 一种钻具运输系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant