CN110989581A - 搬运系统的控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种搬运系统的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述搬运系统包括图像采集装置，所述方法包括：在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。采用本方法能够提高地砖铺贴精度。
Description
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种搬运系统的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着人口红利的消失，建筑业面临着巨大的人工成本压力、生产效率低等一系列难题。因此，人们渐渐引入了可以用于自动铺砖的铺砖机器人。
现有技术中，由于铺砖机器人所处的施工现场的地面往往是凹凸不平的，这使得铺砖机器人在每铺设一块地砖时，往往会产生一定的误差。然而，多块地砖的误差往往会被不断累积起来产生全局累积误差，这使得铺砖机器人的铺贴精度不高。
因此，现有技术中的铺砖机器人存在铺贴精度不高的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高地砖铺贴精度的搬运系统的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种搬运系统的控制方法，所述搬运系统包括图像采集装置，所述方法包括：
在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；
确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种；
根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；
根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。
在其中一个实施例中，还包括：
在将所述待搬运对象搬运至初始放置位之前，获取所述图像采集装置采集的初始房间环境图像；
确定所述初始房间环境图像的房间壁面交界线；
根据所述初始房间环境图像的房间壁面交界线，对所述待搬运对象在所述房间中的放置位进行规划，得到所述待搬运对象的计划放置位。
在其中一个实施例中，所述根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差，包括：
根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第一距离；
获取当所述待搬运对象位于所述计划放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第二距离；
根据所述第一距离与所述第二距离，确定所述放置位偏差。
在其中一个实施例中，所述根据所述第一距离与所述第二距离，确定所述放置位偏差，包括：
根据所述第一距离，确定所述初始放置位的坐标信息，以及，根据所述第二距离，确定所述计划放置位的坐标信息；
根据所述初始放置位的坐标信息和所述计划放置位的坐标信息，确定所述放置位偏差；所述放置位偏差包括所述初始放置位在第一方向上与所述计划放置位的偏差和所述初始放置位在与所述第一方向垂直的第二方向上与所述计划放置位的偏差中的至少一种；所述第一方向和所述第二方向构成的面与所述待搬运对象所在的面平行。
在其中一个实施例中，所述搬运系统还包括用于搬运所述待搬运对象的搬运装置，所述根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位，包括：
根据所述放置位偏差，生成针对所述初始放置位的校正控制信号；所述校正控制信号用于控制所述搬运装置将所述待搬运对象搬运至所述实际放置位。
在其中一个实施例中，还包括：
根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述搬运装置与所述房间的地板之间的第三距离；所述第三距离用于供所述搬运系统进行位姿校正。
在其中一个实施例中，所述房间环境图像中至少包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线。
一种搬运系统的控制装置，所述搬运系统包括图像采集装置，所述装置包括：
获取模块，用于在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；
交界线确定模块，用于确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种；
偏差确定模块，用于根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；
校正模块，用于根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；
确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种；
根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；
根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；
确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种；
根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；
根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。
上述一种搬运系统的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取图像采集装置采集的房间环境图像，并确定房间环境图像中的房间壁面交界线；通过房间环境图像的房间壁面交界线，确定初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差，对待搬运对象搬运至与计划放置位相匹配的实际放置位；如此，通过选择不易变动且特征明显的房间壁面交界线作为对待搬运对象即地砖的初始放置位的校正基准，可以避免因施工现场的地面凹凸不平而使铺砖机器人在铺贴地砖时出现误差的现象发生，减少了铺砖机器人铺贴地砖过程中的全局累积误差，从而提高了铺砖机器人的铺贴精度。
附图说明
图1为一个实施例中一种搬运系统的结构示意图；
图2为一个实施例中一种搬运系统的控制方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中一种搬运系统的结构示意图；
图4为另一个实施例中一种搬运系统的控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中一种搬运系统的控制装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的一种搬运系统的控制方法，可以应用于如图1所示的搬运系统中。其中，搬运系统110包括图像采集装置120；实际应用中，搬运系统可以是指用于搬运待搬运对象的搬运机器人，搬运机器人包括图像采集装置120。图像采集装置120可以设置在搬运机器人的主体上。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种搬运系统的控制方法，该搬运系统包括图像采集装置，包括以下步骤：
S210，在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取图像采集装置采集的房间环境图像。
其中，房间环境图像为搬运系统所处的房间的环境图像。
其中，待搬运对象可以是指需要进行搬运的对象。实际应用中，待搬运对象可以是地砖、木地板、墙砖等。
其中，初始放置位可以是指搬运系统110根据自动导航将待搬运对象搬运至的放置位置。
具体实现中，当搬运系统110在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，搬运系统110获取图像采集装置120采集的该搬运系统所处的房间的环境图像，即房间环境图像。
实际应用中，房间环境图像可以具有多张。
实际应用中，房间环境图像可以具有多个视角。
S220，确定房间环境图像的房间壁面交界线。
其中，房间壁面交界线可以是指房间内各个壁面相交所形成的交界线。
其中，壁面可以是指至墙面、地面、天花板面等平面。实际应用中，房间壁面交界线可以包括房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、房间的各个墙面相交所形成的交界线、房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种。
具体实现中，当搬运系统110获取图像采集装置采集的该搬运系统所处的房间的环境图像后，搬运系统110对该房间环境图像进行识别，确定该房间环境图像中的多条房间壁面交界线。
S230，根据房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差。
其中，放置位偏差为初始放置位与待搬运对象的计划放置位之间的偏差。
其中，计划放置位可以是根据房间构造预先规划所得到的针对待搬运对象的放置位置。
具体实现中，当搬运系统110确定该房间环境图像中的房间壁面交界线之后，搬运系统110利用每个视场的房间环境图像的照片信息和压缩感知的技术，根据房间环境图像中的房间壁面交界线作为校正基准，确定上述初始放置位与待搬运对象的计划放置位之间的偏差，即放置位偏差。
S240，根据放置位偏差，将待搬运对象搬运至实际放置位；实际放置位与待搬运对象的计划放置位相匹配。
其中，实际放置位可以是指针对待搬运对象的实际放置位置，实际放置位与待搬运对象的计划放置位相匹配即相一致。
具体实现中，当搬运系统110确定放置位偏差后，搬运系统110根据放置位偏差，将待搬运对象搬运至与待搬运对象的计划放置位相匹配的实际放置位。
例如，当搬运系统110可以为地砖铺贴机器人时待搬运对象为地砖，当地砖铺贴机器人将当前地砖搬运至初始放置位且尚未将当前地砖铺设在地面之后，地砖铺贴机器人获取图像采集装置采集的房间环境图像。然后，地砖铺贴机器人确定房间环境图像的房间壁面交界线。具体地，地砖铺贴机器人可以将房间环境图像中的各个墙面与地面相交所形成的交界线作为房间壁面交界线。
然后，地砖铺贴机器人根据房间壁面交界线，重建当前地砖与各个墙面的相聚距离，并确定初始放置位与待搬运对象的计划放置位之间的偏差，即放置位偏差。最后，地砖铺贴机器人根据放置位偏差，对当前地砖的位置进行调整，即将当前地砖搬运至与待搬运对象的计划放置位相匹配的实际放置位，最后将当前地砖铺设在地面。
需要说明的是，地砖铺贴机器人可以在房间环境图像中确定地砖或砂浆均没有接触到的墙面与地面相交所形成的交界线作为房间壁面交界线。如此，由于在厚贴地砖工艺中是需要先铺设砂浆再在砂浆上铺设地砖，砂浆本身的高度的不均匀性的影响，若使用房间环境图像中的用与地砖或砂浆接触到的墙面与地面相交所形成的交界线作为房间壁面交界线，将不利于准确地确定初始放置位与待搬运对象的计划放置位之间的偏差。
需要说明的是，当房间为不规则形房间时，可以取墙面与地面形成的N条交界线作为房间壁面交界线。其中,N可以大于或等于3。
上述一种搬运系统的控制方法中，通过在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取图像采集装置采集的房间环境图像，并确定房间环境图像中的房间壁面交界线；通过房间环境图像的房间壁面交界线，确定初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差，对待搬运对象搬运至与计划放置位相匹配的实际放置位；如此，通过选择不易变动且特征明显的房间壁面交界线作为对待搬运对象即地砖的初始放置位的校正基准，可以避免因施工现场的地面凹凸不平而使铺砖机器人在铺贴地砖时出现误差的现象发生，减少了铺砖机器人铺贴地砖过程中的全局累积误差，从而提高了铺砖机器人的铺贴精度。
在另一个实施例中，还包括：在将待搬运对象搬运至初始放置位之前，获取图像采集装置采集的初始房间环境图像；确定初始房间环境图像的房间壁面交界线；根据初始房间环境图像的房间壁面交界线，对待搬运对象在房间中的放置位进行规划，得到待搬运对象的计划放置位。
具体实现中，在搬运系统110将待搬运对象搬运至初始放置位之前，搬运系统110获取图像采集装置120采集的初始房间环境图像；然后，搬运系统110识别出初始房间环境图像的房间壁面交界线；然后，搬运系统110根据初始房间环境图像的房间壁面交界线，对待搬运对象在房间中的放置位进行规划，得到待搬运对象的计划放置位。
接上例，具体地，地砖铺贴机器人可以根据初始房间环境图像，将地砖铺贴机器人所处房间中的前墙、后墙、左墙、右墙的墙面与地面相交所形成的交界线，作为初始房间环境图像的房间壁面交界线。然后，地砖铺贴机器人根据初始房间环境图像的房间壁面交界线，对各个地砖在房间中的放置位进行规划，得到各个地砖的计划放置位。
另外，搬运系统110在根据初始房间环境图像的房间壁面交界线，对待搬运对象在房间中的放置位进行规划，得到待搬运对象的计划放置位的过程中，搬运系统110还可以获取用户针对待搬运对象预设的初步规划放置位；然后，搬运系统110以初步规划放置位作为参照，并根据初始房间环境图像的房间壁面交界线对初步规划放置位进行修正，得到针对待搬运对象的计划放置位。
本实施例的技术方案，通过在将待搬运对象搬运至初始放置位之前，获取图像采集装置采集的初始房间环境图像并确定初始房间环境图像的房间壁面交界线；根据初始房间环境图像的房间壁面交界线，对待搬运对象在房间中的放置位进行规划，准确地得到待搬运对象的计划放置位，使得铺砖机器人在铺贴地砖时可以按照地砖所对应的计划放置位进行准确铺贴，从而提高了铺砖机器人的铺贴精度。
在另一个实施例中，根据房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差，包括：根据房间环境图像的房间壁面交界线，确定当待搬运对象位于初始放置位时，待搬运对象与房间的各个墙面之间的第一距离；获取当待搬运对象位于计划放置位时，待搬运对象与房间的各个墙面之间的第二距离；根据第一距离与第二距离，确定放置位偏差。
具体实现中，搬运系统110在根据房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差的过程中，具体包括：搬运系统110利用每张房间环境图像的照片信息和压缩感知的技术，重建出当待搬运对象位于初始放置位时搬运系统110与各个墙面的相对位置。然后，计算出当待搬运对象位于初始放置位时，待搬运对象与房间的各个墙面之间的第一距离；以及，获取当待搬运对象位于计划放置位时，待搬运对象与房间的各个墙面之间的第二距离；更具体地，搬运系统110计算出当待搬运对象位于初始放置位时，待搬运对象的中心点与各个墙面内一点的最小长度，作为第一距离，以及，获取当待搬运对象位于计划放置位时，待搬运对象的中心点与各个墙面内一点的最小长度，作为第二距离。最后，搬运系统110根据第一距离与第二距离，确定初始放置位与待搬运对象的计划放置位之间的偏差。
本实施例的技术方案，通过根据房间环境图像的房间壁面交界线，确定当待搬运对象位于初始放置位时，待搬运对象与房间的各个墙面之间的第一距离，以及，获取当待搬运对象位于计划放置位时，待搬运对象与房间的各个墙面之间的第二距离；根据第一距离与第二距离，准确地得到初始放置位与待搬运对象的计划放置位之间的偏差，从而可以精确地对待搬运对象即地砖的初始放置位进行校正，从而避免因施工现场的地面凹凸不平而使铺砖机器人在铺贴地砖时出现误差的现象发生，减少了铺砖机器人铺贴地砖过程中的全局累积误差，提高了铺砖机器人的铺贴精度。
在另一个实施例中，根据第一距离与第二距离，确定放置位偏差，包括：根据第一距离，确定初始放置位的坐标信息，以及，根据第二距离，确定计划放置位的坐标信息；根据初始放置位的坐标信息和计划放置位的坐标信息，确定放置位偏差；放置位偏差包括初始放置位在第一方向上与计划放置位的偏差和初始放置位在与第一方向垂直的第二方向上与计划放置位的偏差中的至少一种；第一方向和第二方向构成的面与待搬运对象所在的面平行。
具体实现中，搬运系统110在根据第一距离与第二距离，确定放置位偏差的过程中，具体可以包括：搬运系统110根据第一距离，计算出待搬运对象在初始放置位时，待搬运对象的中心点在该房间的预设坐标系中的坐标信息，以及，根据第二距离，计算出待搬运对象在计划放置位时，待搬运对象的中心点在该房间的预设坐标系中的坐标信息。然后，搬运系统110根据初始放置位的坐标信息和计划放置位的坐标信息，确定初始放置位在第一方向上与计划放置位的偏差和初始放置位在与第一方向垂直的第二方向上与计划放置位的偏差中的至少一种，作为放置位偏差。其中，第一方向和第二方向构成的面与待搬运对象所在的面平行。
本实施例的技术方案，通过根据第一距离，确定初始放置位的坐标信息，以及，通过根据第二距离，确定计划放置位的坐标信息；并通过根据初始放置位的坐标信息和计划放置位的坐标信息，确定初始放置位在第一方向上与计划放置位的偏差和初始放置位在与第一方向垂直的第二方向上与计划放置位的偏差作为放置位偏差，从而可以根据该放置位偏差，精确地对待搬运对象即地砖的初始放置位进行校正，从而避免因施工现场的地面凹凸不平而使铺砖机器人在铺贴地砖时出现误差的现象发生，减少了铺砖机器人铺贴地砖过程中的全局累积误差，提高了铺砖机器人的铺贴精度。
在另一个实施例中，如图3所述，搬运系统110还包括用于搬运待搬运对象的搬运装置130，根据放置位偏差，将待搬运对象搬运至实际放置位，包括：根据放置位偏差，生成针对初始放置位的校正控制信号；校正控制信号用于控制搬运装置将待搬运对象搬运至实际放置位。
其中，搬运装置130可以是指用于搬运待搬运对象的装置。例如，地砖铺贴机器人的地砖吸盘。
具体实现中，搬运系统110在根据放置位偏差，将待搬运对象搬运至实际放置位的过程中，搬运系统110根据放置位偏差，生成针对初始放置位的校正控制信号，搬运系统110的搬运装置130根据校正控制信号，将待搬运对象搬运至实际放置位。
具体地，搬运系统110可以根据初始放置位在第一方向上与计划放置位的偏差和初始放置位在与第一方向垂直的第二方向上与计划放置位的偏差，分别生成第一方向和第二方向上的校正控制信号，搬运系统110的搬运装置130根据校正控制信号，将待搬运对象搬运至与计划放置位匹配的实际放置位。
本实施例的技术方案，通过根据放置位偏差，生成用于控制搬运装置将待搬运对象搬运至实际放置位的校正控制信号，使得校正控制信号可以精确地控制搬运装置对待搬运对象即地砖的初始放置位进行校正，避免因施工现场的地面凹凸不平而使铺砖机器人在铺贴地砖时出现误差的现象发生，减少了铺砖机器人铺贴地砖过程中的全局累积误差，提高了铺砖机器人的铺贴精度。
在另一个实施例中，还包括：根据房间环境图像的房间壁面交界线，确定当待搬运对象位于初始放置位时，搬运装置与房间的地板之间的第三距离；第三距离用于供搬运系统进行位姿校正。
具体实现中，搬运系统110还可以根据房间环境图像的房间壁面交界线，确定当待搬运对象位于初始放置位时，搬运装置130与房间的地板之间的第三距离；进而使用进行位姿校正。具体地，搬运系统110可以根据该第三距离，校正搬运系统110在该房间的预设坐标系中的Z方向上的坐标，从而使搬运系统110在进行光场重建和深度估计时，可以准确地得到搬运系统110在预设坐标系中的X方向上的坐标和Y方向上的坐标，进而可以实时地进行位姿校正。
本实施例的技术方案，通过根据房间环境图像的房间壁面交界线，确定当待搬运对象位于初始放置位时，搬运装置与房间的地板之间的第三距离，从而用于供搬运系统进行位姿校正，使得搬运系统可以通过导航尽可能准确地将待搬运对象搬运至初始放置位，提高了后续搬运系统对待搬运对象的初始放置位的校正效率，避免因施工现场的地面凹凸不平而使铺砖机器人在铺贴地砖时出现误差的现象发生，减少了铺砖机器人铺贴地砖过程中的全局累积误差，提高了铺砖机器人的铺贴精度。
在另一个实施例中，房间环境图像中至少包括房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线。
实际应用中，图像采集装置120设于搬运系统110的搬运装置130上。
具体实现中，图像采集装置120的相机视场角可以拍摄到房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线，以使房间环境图像中至少包括房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线。
本实施例的技术方案，房间环境图像中至少包括房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线，通过选择不易变动且特征明显的房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线作为对待搬运对象即地砖的初始放置位的校正基准，可以避免因施工现场的地面凹凸不平而使铺砖机器人在铺贴地砖时出现误差的现象发生，减少了铺砖机器人铺贴地砖过程中的全局累积误差，从而提高了铺砖机器人的铺贴精度。
在另一个实施例中，如图4所示，提供了一种搬运系统的控制方法，该搬运系统包括图像采集装置，包括以下步骤：
S410，在将待搬运对象搬运至初始放置位之前，获取所述图像采集装置采集的初始房间环境图像。
S420，确定所述初始房间环境图像的房间壁面交界线。
S430，根据所述初始房间环境图像的房间壁面交界线，对所述待搬运对象在所述房间中的放置位进行规划，得到所述待搬运对象的计划放置位。
S440，在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像。
S450，确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种。
S460，根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第一距离。
S470，获取当所述待搬运对象位于所述计划放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第二距离。
S480，根据所述第一距离与所述第二距离，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差。
S490，根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。上述步骤的具体限定可以参见上文对一种搬运系统的控制方法的具体限定，在此不再赘述。
上述的一种搬运系统的控制方法，通过选择不易变动且特征明显的房间壁面交界线作为对待搬运对象即地砖的初始放置位的校正基准，可以避免因施工现场的地面凹凸不平而使铺砖机器人在铺贴地砖时出现误差的现象发生，减少了铺砖机器人铺贴地砖过程中的全局累积误差，从而提高了铺砖机器人的铺贴精度。
应该理解的是，虽然图2和图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种搬运系统的控制装置，所述搬运系统包括图像采集装置，该搬运系统的控制装置包括：
获取模块510，用于在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；
交界线确定模块520，用于确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种；
偏差确定模块530，用于根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；
校正模块540，用于根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。
上述一种搬运系统的控制装置，通过在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取图像采集装置采集的房间环境图像，并确定房间环境图像中的房间壁面交界线；通过房间环境图像的房间壁面交界线，确定初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差，对待搬运对象搬运至与计划放置位相匹配的实际放置位；如此，通过选择不易变动且特征明显的房间壁面交界线作为对待搬运对象即地砖的初始放置位的校正基准，可以避免因施工现场的地面凹凸不平而使铺砖机器人在铺贴地砖时出现误差的现象发生，减少了铺砖机器人铺贴地砖过程中的全局累积误差，从而提高了铺砖机器人的铺贴精度。
在其中的一个实施例中，上述的一种搬运系统的控制装置，包括：初始图像获取模块，用于在将所述待搬运对象搬运至初始放置位之前，获取所述图像采集装置采集的初始房间环境图像；初始交界线确定模块，用于确定所述初始房间环境图像的房间壁面交界线；规划模块，用于根据所述初始房间环境图像的房间壁面交界线，对所述待搬运对象在所述房间中的放置位进行规划，得到所述待搬运对象的计划放置位。
在其中的一个实施例中，上述的偏差确定模块530，包括：第一距离确定子模块，用于根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第一距离；第二距离确定子模块，用于获取当所述待搬运对象位于所述计划放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第二距离；偏差确定子模块，用于根据所述第一距离与所述第二距离，确定所述放置位偏差。
在其中的一个实施例中，上述的偏差确定子模块，还用于根据所述第一距离，确定所述初始放置位的坐标信息，以及，根据所述第二距离，确定所述计划放置位的坐标信息；根据所述初始放置位的坐标信息和所述计划放置位的坐标信息，确定所述放置位偏差；所述放置位偏差包括所述初始放置位在第一方向上与所述计划放置位的偏差和所述初始放置位在与所述第一方向垂直的第二方向上与所述计划放置位的偏差中的至少一种；所述第一方向和所述第二方向构成的面与所述待搬运对象所在的面平行。
在其中一个实施例中，所述搬运系统还包括用于搬运所述待搬运对象的搬运装置，上述的校正模块540，包括：信号生成子模块，用于根据所述放置位偏差，生成针对所述初始放置位的校正控制信号；所述校正控制信号用于控制所述搬运装置将所述待搬运对象搬运至所述实际放置位。
在其中一个实施例中，上述的搬运系统的控制装置，还包括：位姿校正模块，用于根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述搬运装置与所述房间的地板之间的第三距离；所述第三距离用于供所述搬运系统进行位姿校正。
在其中一个实施例中，上述的获取模块410所获取的房间环境图像中至少包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线。
关于一种搬运系统的控制装置的具体限定可以参见上文中对于一种搬运系统的控制方法的限定，在此不再赘述。上述一种搬运系统的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储搬运系统的控制数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种搬运系统的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
S210，在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；
S220，确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种；
S230，根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；
S240，根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在将所述待搬运对象搬运至初始放置位之前，获取所述图像采集装置采集的初始房间环境图像；确定所述初始房间环境图像的房间壁面交界线；根据所述初始房间环境图像的房间壁面交界线，对所述待搬运对象在所述房间中的放置位进行规划，得到所述待搬运对象的计划放置位。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第一距离；获取当所述待搬运对象位于所述计划放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第二距离；根据所述第一距离与所述第二距离，确定所述放置位偏差。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述第一距离，确定所述初始放置位的坐标信息，以及，根据所述第二距离，确定所述计划放置位的坐标信息；根据所述初始放置位的坐标信息和所述计划放置位的坐标信息，确定所述放置位偏差；所述放置位偏差包括所述初始放置位在第一方向上与所述计划放置位的偏差和所述初始放置位在与所述第一方向垂直的第二方向上与所述计划放置位的偏差中的至少一种；所述第一方向和所述第二方向构成的面与所述待搬运对象所在的面平行。
在一个实施例中，所述搬运系统还包括用于搬运所述待搬运对象的搬运装置，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述放置位偏差，生成针对所述初始放置位的校正控制信号；所述校正控制信号用于控制所述搬运装置将所述待搬运对象搬运至所述实际放置位。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述搬运装置与所述房间的地板之间的第三距离；所述第三距离用于供所述搬运系统进行位姿校正。
在一个实施例中，所述房间环境图像中至少包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
S210，在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；
S220，确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种；
S230，根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；
S240，根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在将所述待搬运对象搬运至初始放置位之前，获取所述图像采集装置采集的初始房间环境图像；确定所述初始房间环境图像的房间壁面交界线；根据所述初始房间环境图像的房间壁面交界线，对所述待搬运对象在所述房间中的放置位进行规划，得到所述待搬运对象的计划放置位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第一距离；获取当所述待搬运对象位于所述计划放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第二距离；根据所述第一距离与所述第二距离，确定所述放置位偏差。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述第一距离，确定所述初始放置位的坐标信息，以及，根据所述第二距离，确定所述计划放置位的坐标信息；根据所述初始放置位的坐标信息和所述计划放置位的坐标信息，确定所述放置位偏差；所述放置位偏差包括所述初始放置位在第一方向上与所述计划放置位的偏差和所述初始放置位在与所述第一方向垂直的第二方向上与所述计划放置位的偏差中的至少一种；所述第一方向和所述第二方向构成的面与所述待搬运对象所在的面平行。
在一个实施例中，所述搬运系统还包括用于搬运所述待搬运对象的搬运装置，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述放置位偏差，生成针对所述初始放置位的校正控制信号；所述校正控制信号用于控制所述搬运装置将所述待搬运对象搬运至所述实际放置位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述搬运装置与所述房间的地板之间的第三距离；所述第三距离用于供所述搬运系统进行位姿校正。
在一个实施例中，所述房间环境图像中至少包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种搬运系统的控制方法，其特征在于，所述搬运系统包括图像采集装置，所述方法包括：
在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；
确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种；
根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；
根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在将所述待搬运对象搬运至初始放置位之前，获取所述图像采集装置采集的初始房间环境图像；
确定所述初始房间环境图像的房间壁面交界线；
根据所述初始房间环境图像的房间壁面交界线，对所述待搬运对象在所述房间中的放置位进行规划，得到所述待搬运对象的计划放置位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差，包括：
根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第一距离；
获取当所述待搬运对象位于所述计划放置位时，所述待搬运对象与所述房间的各个墙面之间的第二距离；
根据所述第一距离与所述第二距离，确定所述放置位偏差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离与所述第二距离，确定所述放置位偏差，包括：
根据所述第一距离，确定所述初始放置位的坐标信息，以及，根据所述第二距离，确定所述计划放置位的坐标信息；
根据所述初始放置位的坐标信息和所述计划放置位的坐标信息，确定所述放置位偏差；所述放置位偏差包括所述初始放置位在第一方向上与所述计划放置位的偏差和所述初始放置位在与所述第一方向垂直的第二方向上与所述计划放置位的偏差中的至少一种；所述第一方向和所述第二方向构成的面与所述待搬运对象所在的面平行。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运系统还包括用于搬运所述待搬运对象的搬运装置，所述根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位，包括：
根据所述放置位偏差，生成针对所述初始放置位的校正控制信号；所述校正控制信号用于控制所述搬运装置将所述待搬运对象搬运至所述实际放置位。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定当所述待搬运对象位于所述初始放置位时，所述搬运装置与所述房间的地板之间的第三距离；所述第三距离用于供所述搬运系统进行位姿校正。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述房间环境图像中至少包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线。
8.一种搬运系统的控制装置，其特征在于，所述搬运系统包括图像采集装置，所述装置包括：
获取模块，用于在将待搬运对象搬运至初始放置位之后，获取所述图像采集装置采集的房间环境图像；所述房间环境图像为所述搬运系统所处的房间的环境图像；
交界线确定模块，用于确定所述房间环境图像的房间壁面交界线；所述房间壁面交界线包括所述房间的各个墙面与地面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面相交所形成的交界线、所述房间的各个墙面与天花板相交所形成的交界线中的至少一种；
偏差确定模块，用于根据所述房间环境图像的房间壁面交界线，确定放置位偏差；所述放置位偏差为所述初始放置位与所述待搬运对象的计划放置位之间的偏差；
校正模块，用于根据所述放置位偏差，将所述待搬运对象搬运至实际放置位；所述实际放置位与所述待搬运对象的计划放置位相匹配。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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