CN109781165B - 探头定位偏差的检测及其辅助方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了探头定位偏差的检测及其辅助方法、装置及系统，该探头定位偏差的检测方法包括：获取探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动后到达第一位置时，控制器所反馈的第一探头坐标；获取探头实际到达目标位置时，控制器所反馈的第二探头坐标；根据第一探头坐标和第二探头坐标的差值获取探头在目标位置的定位偏差。通过当探头在控制器控制下到达第一位置时，获取控制器所反馈的第一探头坐标，然后获取探头实际到达所述目标位置时，控制器所反馈的第二探头坐标，并基于第一探头坐标和第二探头坐标确定实际目标位置的定位偏差，而不是仅采用图像识别技术确定定位偏差，提高了探头定位偏差的检测方法的检测准确性。

Description

探头定位偏差的检测及其辅助方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及检测方法技术领域，尤其涉及到探头定位偏差的检测及其辅助方法、装置及系统。

背景技术

在自动化行业中，设备都需要进行精确的移动控制，为此自动化设备中都设置有定位探头，探头移动一步以前进“预定距离”通常是由控制器发送脉冲信号控制电机旋转来实现的。具体而言，控制器根据探头移动前的当前位置与目标位置之间的距离预先计算探头所需移动的步数，再根据探头每移动一步所需的脉冲信号计算“探头从当前位置移动至目标位置”所需要的脉冲信号的数量，进而向电机发送该数量的脉冲信号便可以使得探头从当前位置朝向目标位置移动。然而，电机转动控制探头移动往往存在误差，使得探头移动一步所前进的距离并不是准确的“预定距离”，由此导致通过控制器控制探头从当前位置朝向目标位置移动时，探头移动后的位置往往偏离目标位置。

现有技术提供了一种探头定位偏差的检测方法，包括如下步骤：在待检测设备的工作台上设置一坐标板，将探头的移动方向与坐标轴方向对齐；设定检测的起始位置坐标为（X0，Y0），并在探头上设置与探头同步移动的图像采集装置，在检测前使得图像采集装置的光学中心与起始位置的坐标点（X0，Y0）对齐，在探头移动的过程中图像采集装置的光学中心始终与探头所对应的坐标位置对齐；以坐标板上（X1，Y1）的位置作为目标位置并在坐标板上标出，控制探头朝向目标位置（X1，Y1）移动，移动后到达坐标（X2，Y2）的位置；通过图像获取装置获取目标位置（X1，Y1）与移动后的探头位置（X2，Y2）在坐标板上的图像，然后通过图像识别方法得到目标位置（X1，Y1）与坐标（X2，Y2）的差值（|X2-X1|，|Y2-Y1|），并将差值（|X2-X1|，|Y2-Y1|）作为目标位置（X1，Y1）的定位偏差。

然而，发明人发现，自动化设备根据上述检测方法得到的定位偏差进行适当补偿之后，探头定位依然存在较大偏差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了探头定位偏差的检测及其辅助方法、装置及系统，以解决自动化设备根据现有检测方法得到的定位偏差进行适当补偿之后，探头定位依然存在较大偏差的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种探头定位偏差的检测方法，包括：获取探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动后到达第一位置时，控制器所反馈的第一探头坐标；获取探头实际到达目标位置时，控制器所反馈的第二探头坐标；根据第一探头坐标和第二探头坐标的差值获取探头在目标位置的定位偏差。

通过当探头在控制器控制下到达第一位置时，获取控制器所反馈的第一探头坐标，该第一探头坐标对应探头实际到达位置；然后获取探头实际到达所述目标位置时，控制器所反馈的第二探头坐标；根据第一探头坐标和第二探头坐标的差值确定实际目标位置的定位偏差，而不是仅采用图像识别技术确定目标位置与移动后的探头实际位置之间的定位偏差，不会由于图像识别技术造成定位偏差检测方法不准确，第一探头坐标和第二探头坐标的获取使得探头定位偏差的检测方法较为准确。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，探头定位偏差的检测方法还包括：根据第一方面的方法获取探头在坐标板上至少两个目标位置的定位偏差；根据至少两个目标位置的定位偏差和坐标板绘制探头的定位偏差分布图。

通过根据第一方面的方法获取探头在坐标板上至少两个目标位置的定位偏差，达到上述第一方面的技术效果的基础上，还使用户能够根据多个预定位置的定位偏差中的最大值判断探头的最大定位偏差是否超出探头定位精度要求的范围，使用户可以在探头的最大定位偏差超出探头定位精度要求的范围时，及时对探头进行校正。

结合第一方面或第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，反馈的探头坐标的单位为一个脉冲信号。

结合第一方面或第一方面第一实施方式，在第一方面第三实施方式中，探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动时，自坐标板上的预定起始位置开始移动。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种探头定位偏差的检测辅助方法，包括：获取坐标板上目标位置的坐标；控制探头朝向目标位置移动，并在到达第一位置时反馈第一探头坐标；继续控制探头朝向目标位置移动，直至探头实际到达目标位置处，反馈第二探头坐标；第一探头坐标和第二探头坐标的差值用于获取探头在目标位置的定位偏差。

通过本发明实施例中的方法辅助上述第一方面或者第一方面的任意一种实施方式的探头定位偏差的检测方法的实现，从而实现对探头偏差的检测方法的准确性的提高。

结合第二方面，在第二方面第一实施方式中，反馈的探头坐标的单位为一个脉冲信号。

结合第二方面，在第二方面第二实施方式中，探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动时，自坐标板上的预定起始位置开始移动。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种探头定位偏差的检测装置，包括：第一获取单元，用于获取探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动后到达第一位置时，控制器所反馈的第一探头坐标；第二获取单元，用于获取探头实际到达目标位置时，控制器所反馈的第二探头坐标；第三获取单元，用于根据第一探头坐标和第二探头坐标的差值获取探头在目标位置的定位偏差。

结合第三方面，在第三方面第一实施方式中，反馈的探头坐标的单位为一个脉冲信号。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种探头定位偏差的检测辅助装置，包括：第四获取单元，用于获取坐标板上目标位置的坐标；第一反馈单元，用于控制探头朝向目标位置移动，并在到达第一位置时反馈第一探头坐标；第二反馈单元，用于继续控制探头朝向目标位置移动，直至探头实际到达目标位置处，反馈第二探头坐标；第一探头坐标和第二探头坐标的差值用于获取探头在目标位置的定位偏差。

结合第四方面，在第四方面第一实施方式中，反馈的探头坐标的单位为一个脉冲信号。

根据第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行第一方面、第一方面的任意一种实施方式、第二方面或第二方面的任意一种实施方式中所述的方法。

根据第六方面，本发明实施例提供了一种探头定位偏差检测系统，包括：探头、至少一个传动机构、控制器、存储器和处理器，至少一个传动机构用于根据控制器的指令驱动探头朝向至少一个方向移动；控制器还在探头移动后反馈探头坐标；存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行第一方面、第一方面的任意一种实施方式、第二方面或第二方面的任意一种实施方式中所述的方法。

结合第六方面，在第六方面第一实施方式中，探头定位偏差检测系统还包括图像采集装置，设置在探头上，并与探头同步移动，用于获取探头所在位置处的坐标板的图像。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为本发明实施例的应用场景示意图；

图1B为本发明实施例提供的坐标板示例图；

图2为本发明实施例提供的一种探头定位偏差的检测方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种定位偏差分布图的示例图；

图4为本发明实施例提供的一种探头定位偏差的检测辅助方法的流程图

图5为本发明实施例提供的一种探头定位偏差的检测装置的原理框图；

图6为本发明实施例提供的一种探头定位偏差的检测辅助装置的原理框图；

图7为本发明实施例提供的一种探头定位偏差检测系统硬件结构示意图；

附图标记说明：

1-探头；2-传动机构；3-传动机构；4-图像采集装置；5-坐标板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

发明人发现，现有技术通过图像识别的方法获取目标位置（X1，Y1）与坐标（X2，Y2）的差值（|X2-X1|，|Y2-Y1|）的过程中，图像识别技术本身存在较大误差，这使得现有技术的定位偏差检测方法不准确。基于此，发明人提出了本发明实施例所提供的探头定位偏差的检测方法，下文将对该方法做具体介绍。

图1A示出了本发明实施例的应用场景示意图，其中示有一探头定位系统，包括探头1、传动机构2、传动机构3和控制器（图中未示出），可选地，还可以设置图像采集装置4。

传动机构2和3用于根据控制器的指令驱动探头分别朝向第一方向（如图1A中虚线箭头所示的X方向）、第二方向移动（如图1A中虚线箭头所示的Y方向）。探头1的下方具有探针，探针上方还具有一些机械结构，这些机械结构一方面使探针能够在传动机构2和3的驱动下移动，另一方面还能够根据控制器的指令控制探针上下移动。本申请对探头上的机械结构的形态及相互配合关系不做具体限定。

上述控制器还在探头移动后反馈探头坐标，该探头坐标可以是以距离为单位的，也可以是以脉冲信号为单位的，实施例中将做阐述。

图像采集装置4设置在探头1上，并与探头1同步移动，用于获取探针端部及其所在位置的图像。如图1A所示，图像采集装置4可以设置于探头的一侧。

在探头1的定位范围内还设置有一坐标板5，坐标板5具有至少一个坐标轴，例如，第一坐标轴可以是x方向，第二坐标轴可以是与x方向垂直的y方向，如图1B所示。当然坐标板5上的坐标轴还可以为其他数量，本申请对坐标板上坐标轴的具体数量、方向等不做限定，本申请仅以图1B所示的坐标板来阐述探头定位偏差的检测方法。

实施例一

图2示出了根据本发明实施例的一种探头定位偏差的检测方法的流程图，该方法可以用于图1A所示的探头定位系统，用于检测探头的定位偏差。如图2所示，该方法包括如下步骤：

S101：获取探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动后到达第一位置时，控制器所反馈的第一探头坐标。

例如，参见图1B，目标位置为坐标板上的P0（50，50）。由于电机转动控制探头移动往往存在误差，控制器控制探头朝向该目标位置移动后到达坐标板上的P1位置（即实际并未到达目标位置），此时，控制器会反馈探针已到达目标位置。

在这里，探头反馈的坐标的单位可以为一个脉冲信号，也可以为一个长度距离。但是，由于电机转动控制探头移动存在的误差，是由于控制器发送一个脉冲信号能够控制探头移动的长度单位数量不恒定导致的（如控制器发送一个脉冲信号能够控制探头移动的基准距离为0.05个长度距离，但是实际控制过程中，有时能够控制探头移动0.05个长度距离，有时能够控制探头移动0.04个单位），而当探头反馈的坐标的单位为一个长度距离是，该长度距离为通过脉冲数乘以基准移动距离得到，因而，得到的坐标并不准确。

当探头反馈的坐标的单位可以为一个脉冲信号时，沿用上例，控制器发送一个脉冲信号能够控制探头移动0.05个单位，则要想控制探头从（0，0）位置移动至目标位置P0（50，50），则在探头朝向x方向移动时，控制器发送50/0.05=1000个脉冲，且还需要在探头朝向y方向移动时，控制器发送50/0.05=1000个脉冲。控制器发送这些脉冲信号之后，由于电机转动控制探头移动往往存在误差，探头只移动到P1位置，此时，控制器所反馈的第一探头坐标为p1’（1000，1000）（即在探头朝向x方向移动时，发送了1000个脉冲；在探头朝向y方向移动时，发送了1000个脉冲）。

S102：获取探头实际到达目标位置时，控制器所反馈的第二探头坐标。

沿用上例，控制器继续控制探头，使探头P1位置朝向目标位置P0位置移动，直至探头与P0位置处的标识点重合（即探头实际到达目标位置），此时，控制器会反馈第二探头坐标，例如，为了将探头从P1位置移动到P0位置处，在控制探头朝向x方向移动时，控制器发送了60个脉冲；在控制探头朝向y方向移动时，控制器发送了200个脉冲，则控制器所反馈的第二探头坐标为p2’（1060，1200）。

S103：根据第一探头坐标和第二探头坐标的差值获取探头在目标位置的定位偏差。

沿用上例，根据第一探头坐标p1’（1000，1000）和第二探头坐标p2’（1080，1200）可以计算得出坐标板上的目标位置P0（50，50）处的定位偏差为：（1000-1080，1000-1200）=（-80，-200），该定位偏差的含义为：探头由控制器控制的定位位置与目标位置相比，探头还需要“在探头朝向-x方向移动时，发送80个脉冲；在探头朝向-y方向移动时，发送200个脉冲”。

上述探头定位偏差的检测方法，当探头在控制器控制下到达第一位置时，获取控制器所反馈的第一探头坐标，该第一探头坐标对应探头实际到达位置；然后获取探头实际到达所述目标位置时，控制器所反馈的第二探头坐标；根据第一探头坐标和第二探头坐标的差值确定实际目标位置的定位偏差，而不是仅采用图像识别技术确定目标位置与移动后的探头实际位置之间的定位偏差，不会由于图像识别技术造成定位偏差检测方法不准确，第一探头坐标和第二探头坐标的获取使得探头定位偏差的检测方法较为准确。

作为本实施例的一种可选实施方式，在上述步骤S102中，人工将探头从第一位置朝向目标位置移动前，可以在坐标板上标出目标位置P0（50，50），通过图像采集装置4获取目标位置P0（50，50）与探头第一位置P1在坐标板上的图像，然后通过图像识别方法得到P0（50，50）与探头位置P1的差值，如（-5，-10），也即，此时基于图像识别方法得到的与探头第一位置P1目标位置P0的坐标在x方向上差5个长度单位，在y方向上差10个长度单位。因此，可以将探头朝向x方向移动5个单位，朝向y方向移动10个单位。

基于上述偏差（-3，-10），控制器继续控制探头，使探头从第一位置P1朝向目标位置P0位置移动，沿用上例，控制器发送一个脉冲信号能够控制探头移动0.05个单位，则在控制探头朝向x方向移动时，控制器发送3/0.05=60个脉冲，且还需要在控制探头朝向y方向移动时，控制器发送10/0.05=200个脉冲。参见图1B，基于与控制探头从（0，0）朝向目标位置P0（50,50）移动后到达坐标板上的P1位置（即实际并未到达目标位置）相同的原因，以及图像识别技术造成的误差，探头可能仍未移动到P0位置，而是到达了P2位置，则根据上述方法继续控制探头移动，直至探头实际到达目标位置处。

作为本实施例的一种可选实施方式，可以根据上述步骤S101、S102和S103所述的步骤获取探头在坐标板上至少两个目标位置的定位偏差，然后根据这些目标位置的偏差和坐标板绘制探头的定位偏差分布图。图3示出了一种定位偏差分布图，其中，各个定位偏差的所采用的单位为脉冲信号的数量。可选地，探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动时，自坐标板上的预定起始位置开始移动，例如，均从坐标板上的坐标原点（0，0）开始移动。

实施例二

图4示出了根据本发明实施例的一种探头定位偏差的检测辅助方法的流程图，该方法可以用于图1A所述探头定位系统中的控制器，用于辅助检测探头的定位偏差。如图4所示，该方法包括如下步骤：

S201：获取坐标板上目标位置的坐标。

沿用实施例一的案例，即获取目标位置P0的坐标（50，50）。

S202：控制探头朝向目标位置移动，并在到达第一位置时反馈第一探头坐标。

沿用上例，参见图1A，控制器通过控制传动机构2和传动结构3以控制探头朝向目标位置P0移动，并在到达第一位置P1是反馈p1’。

S203：继续控制探头朝向所述目标位置移动，直至探头实际到达目标位置处，反馈第二探头坐标。在本实施例中，第一探头坐标和第二探头坐标的差值用于获取探头在目标位置的定位偏差。

沿用上例，继续控制探头，使其从第一位置P1朝向目标位置P0移动，直至其实际到达目标位置P0，此时反馈第二探头坐标p2’。

本实施例所述方法的具体内容可以参考实施例一来理解，在此不再赘述。

实施例三

图5示出了本发明实施例的一种探头定位偏差的检测装置的原理框图，该装置可以用于实现实施例一或者其任意可选实施方式所述的探头定位偏差的检测方法。如图5所示，该装置包括第一获取单元10、第二获取单元20和第三获取单元30。

第一获取单元10用于获取探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动后到达第一位置时，控制器所反馈的第一探头坐标；当探头到达目标位置时，控制器反馈目标位置的坐标。

第二获取单元20用于获取人工将探头从第一位置朝向目标位置移动后到达第二位置时，控制器所反馈的第二探头坐标。

第三获取单元30用于根据第一探头坐标和第二探头坐标的差值获取探头在目标位置的定位偏差。

实施例四

图6示出了根据本发明实施例的一种探头定位偏差的检测辅助装置的原理框图，该装置可以用于实现实施例二或者其任意可选实施方式所述的探头定位偏差的检测方法。如图6所示，该装置包括第四获取单元40、第一反馈单元50和第二反馈单元60。

第四获取单元40用于获取坐标板上目标位置的坐标。

第一反馈单元50用于控制探头朝向目标位置移动，并在到达第一位置时反馈第一探头坐标。

第二反馈单元60用于在人工将探头从第一位置朝向目标位置移动后到达第二位置时反馈第二探头坐标；第一探头坐标和第二探头坐标的差值用于获取探头在目标位置的定位偏差。

作为实施例三或实施例四的一种可选实施方式，反馈的探头坐标的单位为一个脉冲信号。

本发明实施例还提供了一种探头定位偏差检测系统，如图7所示，该探头定位偏差检测系统可以包括探头、至少一个传动机构、控制器、处理器71和存储器72，其中处理器71、存储器72和控制器73、可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。在一些实施例中，探头定位偏差检测系统还包括：图像采集装置，设置在探头上，并与探头同步移动，用于获取探头所在位置处的坐标板的图像

关于探头、至少一个传动机构、控制器的具体描述请参见实施例一之前关于应用场景的描述。

处理器71可以为中央处理器（Central Processing Unit，CPU）。处理器71还可以为其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器72作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车载显示装置按键屏蔽方法对应的程序指令/模块（例如，图5所示的第一获取单元10、第二获取单元20和第三获取单元30，图6所示的第四获取单元40、第一反馈单元50和第二反馈单元60）。处理器71通过运行存储在存储器72中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的探头定位偏差的检测方法或者探头定位偏差的检测辅助方法。

存储器72可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器71所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器72中，当被所述处理器71执行时，执行如图2所示实施例中的探头定位偏差的检测方法，或者执行如图4所示的探头定位偏差的检测辅助方法。

上述探头定位偏差检测系统具体细节可以对应参阅图2和图4所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random AccessMemory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（Hard Disk Drive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种探头定位偏差的检测方法，其特征在于，包括：

获取探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动后到达第一位置时，所述控制器所反馈的第一探头坐标；其中，所述第一探头坐标为由于电机转动控制探头移动存在误差实际未到达所述目标位置时反馈的所述目标位置处的坐标；

获取所述探头实际到达所述目标位置时，所述控制器所反馈的第二探头坐标；其中，所述第二探头坐标为所述控制器控制探头实际到达所述目标位置时反馈的坐标；

根据所述第一探头坐标和所述第二探头坐标的差值获取所述探头在所述目标位置的定位偏差；其中，所述定位偏差为探头由控制器控制定位位置与目标位置相比，探头还需要移动的值。

2.根据权利要求1所述的探头定位偏差的检测方法，其特征在于，还包括：

获取所述探头在所述坐标板上至少两个目标位置的定位偏差；

根据所述至少两个目标位置的定位偏差和所述坐标板绘制所述探头的定位偏差分布图。

3.一种探头定位偏差的检测辅助方法，其特征在于，包括：

获取坐标板上目标位置的坐标；

控制探头朝向所述目标位置移动，并在到达第一位置时反馈第一探头坐标；其中，所述第一探头坐标为由于电机转动控制探头移动存在误差实际未到达所述目标位置时反馈的所述目标位置处的坐标；

继续控制所述探头朝向所述目标位置移动，直至所述探头实际到达目标位置处，反馈第二探头坐标；所述第一探头坐标和所述第二探头坐标的差值用于获取所述探头在所述目标位置的定位偏差；其中，所述第二探头坐标为控制器控制探头实际到达所述目标位置时反馈的坐标；所述定位偏差为探头由控制器控制定位位置与目标位置相比，探头还需要移动的值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，反馈的探头坐标的单位为一个脉冲信号。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动时，自所述坐标板上的预定起始位置开始移动。

6.一种探头定位偏差的检测装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取探头在控制器控制下朝向坐标板上的目标位置移动后到达第一位置时，所述控制器所反馈的第一探头坐标；其中，所述第一探头坐标为由于电机转动控制探头移动存在误差实际未到达所述目标位置时反馈的所述目标位置处的坐标；

第二获取单元，用于获取所述探头实际到达所述目标位置时，所述控制器所反馈的第二探头坐标；其中，所述第二探头坐标为所述控制器控制探头实际到达所述目标位置时反馈的坐标；

第三获取单元，用于根据所述第一探头坐标和所述第二探头坐标的差值获取所述探头在所述目标位置的定位偏差；其中，所述定位偏差为探头由控制器控制定位位置与目标位置相比，探头还需要移动的值。

7.一种探头定位偏差的检测辅助装置，其特征在于，包括：

第四获取单元，用于获取坐标板上目标位置的坐标；

第一反馈单元，用于控制探头朝向所述目标位置移动，并在到达第一位置时反馈第一探头坐标；其中，所述第一探头坐标为由于电机转动控制探头移动存在误差实际未到达所述目标位置时反馈的所述目标位置处的坐标；

第二反馈单元，用于继续控制所述探头朝向所述目标位置移动，直至所述探头实际到达目标位置处，反馈第二探头坐标；所述第一探头坐标和所述第二探头坐标的差值用于获取所述探头在所述目标位置的定位偏差；其中，所述第二探头坐标为控制器控制探头实际到达所述目标位置时反馈的坐标；所述定位偏差为探头由控制器控制定位位置与目标位置相比，探头还需要移动的值。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，反馈的探头坐标的单位为一个脉冲信号。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种探头定位偏差检测系统，其特征在于，包括：

探头、至少一个传动机构、控制器、存储器和处理器，所述至少一个传动机构用于根据控制器的指令驱动探头朝向至少一个方向移动；控制器还在探头移动后反馈探头坐标；所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至5任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的探头定位偏差检测系统，其特征在于，还包括：

图像采集装置，设置在所述探头上，并与所述探头同步移动，用于获取所述探头所在位置处的坐标板的图像。

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