CN110986976A - 一种可移动载体的低态属性补偿方法、系统及无人车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及可移动载体的低态属性补偿方法、系统及无人车辆。本发明通过检测载体所包含的属性是否处于低态，进而带动载体自行移动到站点进行补偿。解决了当无人可移动载体中影响其正常运行或提供服务的属性处于低态时，需要等待工作人员前往救援，或者需要工作人员手动控制载体移动到站点进行补偿等问题，极大提高了载体的运行效率及其提供服务对象的体验。

Description

一种可移动载体的低态属性补偿方法、系统及无人车辆

技术领域

本发明涉及可移动载体的低态属性补偿技术，具体而言，涉及无人车辆中低态属性自动补偿方法及系统。

背景技术

无人零售车是近些年新出现的售卖方式，通过将各种形式的自动售货柜搭载于无人车之上的方式，实现可巡游和送货的无人零售车，用户使用配套的App即可完成叫车、购买等一系列购物流程，足不出户就可进行商品购买。无人零售车可视为能够实现自动售货的无人车，无人车又称自主车或自动驾驶车，其通常利用了包括雷达、激光、超声波、GPS、里程计、计算机视觉等多种技术来感知其周边环境，通过先进的计算和控制系统，来识别障碍物和各种标识牌，规划合适的路径来控制车辆行驶，因而往往能够无须人工干预而能够感知其周边环境和导航。

现有技术中，如CN208715336U公开了一种无人销售车，该无人销售车可自动移动，在移动过程中，带动无人售货箱体进行移动，以实现无人销售车能够进行移动销售的目的，可在用户无法去到固定位置购买时，为用户提供更便捷的购物体验，使得无需用户达到定点位置即可进行购物，有效解决消费者找便利店难的问题。

然而在现有技术中，并未考虑到无人车因属性低态而需要返航补偿的需求。例如当无人车内商品量较低或电量较低时，传统的做法是令无人车等待工作人员前去“救援”，或者需要工作人员手动控制车辆返航到站点进行补偿，从而制约了无人车的运行效率及其提供服务对象的体验。此外，由于无人车的正常运行通常受到多种属性(如电量与货量)的制约，当为了补偿其中一种属性而返航后，在不长的时间后就容易发生因另一种属性需要补偿而再次返航的情况，这样极大影响了无人车的运行效率及其提供服务对象的体验。

发明内容

为解决上述问题，根据本发明的第一方面，提供一种可移动载体的低态属性补偿方法，所述载体具有若干属性，所述方法包括：

检测所述若干属性之一低于预设的属性阈值，则判断处于低态；

规划所述载体与站点之间的导航路径；

根据所述导航路径，所述可移动载体自行移动到所述站点；

在所述站点对低态的所述若干属性之一进行补偿，以高于所述属性阈值。

进一步的，所述若干属性包括：当前可运行电量、当前可供应货量以及当前可供找零的现金量。

进一步的，所述方法在判断属性处于低态之后，进一步包括：将所述载体将要移动到所述站点的移动信息发送至所述站点。

进一步的，所述规划所述载体与站点之间的导航路径，包括：

将所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息发送给距所述载体当前位置一预设距离内的至少一个站点；

接收所述至少一个站点发送的反馈信息，所述反馈信息包括：站点能否满足所述低态信息对应的补偿需求；

根据所述反馈信息，从能够满足低态补偿需求的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

进一步的，所述选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径，包括：

分别规划所述载体当前位置与所述能够满足低态补偿需求的站点之间的导航路径，并分别预估移动时间；

选取预估移动时间最短的站点作为所述最近的站点，并以分别预估移动时间时规划的所述载体与所述最近的站点之间的导航路径作为两者之间的导航路径。

进一步的，所述规划所述载体与站点之间的导航路径，包括：

将所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息发送给距所述载体当前位置一预设距离内的至少一个站点；

接收所述至少一个站点发送的反馈信息，所述反馈信息包括：站点能否满足所述低态信息对应的补偿需求以及站点是否具有空余载体补偿位；

根据所述反馈信息，从能够满足低态补偿需求并且具有空余载体补偿位的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

进一步的，若根据所述反馈信息，不存在同时满足低态补偿需求以及具有空余载体补偿位的站点，则从能够满足低态补偿需求的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

进一步的，所述若干属性包括第一属性与第二属性，所述第一属性对应具有预设的第一属性阈值，所述第二属性对应具有预设的第二属性阈值与第三属性阈值；

所述第三属性阈值高于所述第二属性阈值；并且，当所述第二属性低于所述第三属性阈值时，则所述第二属性处于次低态；进一步当所述第二属性低于所述第二属性阈值时，则所述第二属性处于低态；

所述方法包括：

检测所述第一属性低于所述第一属性阈值，则判断处于低态；

规划所述载体与站点之间的导航路径；

根据所述导航路径，所述可移动载体自行移动到所述站点；

在所述站点对低态的所述第一属性进行补偿，以高于所述第一属性阈值；并且，检测所述第二属性低于所述第三属性阈值，则对所述第二属性进行补偿，以高于所述第三属性阈值。

进一步的，所述方法还包括：在所述站点对低态的所述第一属性完成补偿后，若所述第二属性的补偿尚未结束，则结束所述第二属性的补偿。

进一步的，所述方法还包括：在所述站点对低态的所述第一属性完成补偿后，若所述第二属性的补偿尚未结束，则等待所述第二属性的补偿完成。

本发明的第二方面，提供一种可移动载体的低态属性补偿系统，所述系统应用如上所述的补偿方法；所述系统包括：

低态检测模块，用于检测所述若干属性之一是否低于所述预设的属性阈值；

路径规划模块，用于规划所述载体与所述站点之间的所述导航路径；

移动控制模块，用于根据所述导航路径，控制所述可移动载体自行移动到所述站点。

进一步的，所述系统还包括：

信息发送模块，用于将所述载体将要移动到所述站点的移动信息发送至所述站点。

进一步的，所述系统还包括：

信息发送模块，用于将所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息发送给距所述载体当前位置一预设距离内的所述至少一个站点；

信息接收模块，用于接收所述至少一个站点发送的所述反馈信息；

站点选择模块，用于根据所述反馈信息，选取距所述载体当前位置最近的站点。

进一步的，所述系统还包括：

次低态检测模块，用于检测所述第二属性是否低于所述第三属性阈值。

本发明的第三方面，提供一种无人车辆，所述无人车辆具有如上所述的低态属性补偿系统。

因此，本发明通过检测载体所包含的属性是否处于低态，进而带动载体自行移动到站点进行补偿。解决了当无人可移动载体中影响其正常运行或提供服务的属性处于低态时，需要等待工作人员前往救援，或者需要工作人员手动控制载体移动到站点进行补偿等问题，极大提高了载体的运行效率及其提供服务对象的体验。

附图说明

图1为本发明实施方式一对应的可移动载体的低态属性补偿方法流程示意图。

图2为本发明实施方式二对应的可移动载体的低态属性补偿方法流程示意图。

图3为本发明实施方式三对应的可移动载体的低态属性补偿方法流程示意图。

图4为本发明实施方式四对应的可移动载体的低态属性补偿方法流程示意图。

图5为本发明实施方式五对应的可移动载体的低态属性补偿方法流程示意图。

图6为本发明实施方式六对应的可移动载体的低态属性补偿方法流程示意图。

图7为本发明实施方式七对应的可移动载体的低态属性补偿方法流程示意图。

图8为本发明实施方式八对应的可移动载体的低态属性补偿方法流程示意图。

图9为本发明可移动载体的低态属性补偿系统的一种实施方式结构示意图；

图10为本发明可移动载体的低态属性补偿系统的另一种实施方式结构示意图；

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，本申请中术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施方式对本申请提供的技术方案进行详细说明。

实施方式一：

本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法，参见附图1。其中，可移动载体可以为无人车辆，尤其是无人售卖车，但并不限于此，也可以是无人飞行器、无人船艇或移动服务机器人等。所述载体具有若干属性，所述若干属性包括：当前可运行电量、当前可供应货量以及当前可供找零的现金量等等。这里，当前可运行电量既可以为载体的总电量，也可以为载体部分功能对应的电量(如驱动移动部件的电量，或者供应售卖服务部件的电量)；当前可供应货量既可以为载体(如无人售卖车)的总货量，也可以是载体所包含的N种货品中一种或多种货品的货量；当前可供找零的现金量既可以是可供找零的现金总量，可以是可供找零的一种或多种面额现金(如一元、五元、十元)的量。

需要说明的是，本发明中载体属性并非指载体的所有或任意属性(例如无人车的涂装颜色)。而是指能够影响载体是否可继续正常移动，或者继续正常提供服务(如售卖货品)的并且可被补偿的属性。这里的补偿不仅仅包括量的补充(如电池充电以补偿电量)也包括更换的情况(如更换电池以补偿电量)。因而进一步举例，这类属性还可以包括如：无人车的车轮胎压、售卖冰糕的冷藏柜内制冷剂含量等等。

具体的，本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法包括：

首先，检测可移动载体的若干属性之一(如无人车的当前可运行电量)低于预设的属性阈值(如低于电量的20％)，则判断处于低态；

需要说明的是，本发明中“若干属性之一”所表达的含义并非若干属性中只能有一个属性处于低态时，方可进行后续步骤；而应理解为：只要若干属性中有一个属性处于低态，则需要进行后续补偿步骤。

然后，载体暂停(或取消)后续任务(因需要返航)，规划载体与站点之间的导航路径。这里，对于载体对当前任务的处理，可以采取暂停(或取消)当前任务立即返航或者完成当前任务后再返航的方式。

接着，根据导航路径，可移动载体自行移动到站点。

需要说明的是，本发明中的“自行移动”区别于传统的人工驾驶控制移动，但也并非限定于在“自行移动”的过程中不得有人工介入。例如，在“自行移动”的过程中遇到障碍或故障而无法继续移动时，人工可以采取远程或到达载体位置的方式帮助载体规避障碍或排除故障，并当规避障碍或排除故障后，载体可继续“自行移动”，这同样应理解为本发明的“自行移动”。

进一步，载体到达站点后，在站点对低态属性进行补偿(如充电或更换电池)；

当补偿完成后(如当前可运行电量高于属性阈值或电量充满)，载体可离开站点继续后续任务(如继续进行售卖)。

通过本实施方式，解决了当无人可移动载体中影响其正常运行或提供服务的属性处于低态时，需要等待工作人员前往救援，或者需要工作人员手动控制载体移动到站点进行补偿等问题，极大提高了载体的运行效率及其提供服务对象的体验。

实施方式二：

本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法，参见附图2。

具体的，本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法基本采用与上述实施方式一相同的步骤。

区别在于：在判断属性处于低态之后，进一步将载体将要移动到站点的移动信息发送至站点(要移动到的站点)。基于该移动信息，站点的有关工作人员及设备可以提前开展补偿准备工作，以便于载体到达站点后能够快速投入补偿操作，从而提高补偿效率。该移动信息的发送可以在导航路径规划之前或同时，或者在载体向站点移动的过程中。

在本实施方式以及上述实施方式一中，可以不包含站点选取与确认的过程，即载体与固定的一个或多个站点之间具有固定联系，当需要低态补偿时，载体可以直接移动到固定的一个站点，或者移动到固定的多个站点中任一个。例如，载体固定在有限的规定范围内移动并执行服务任务，因而对应该载体的站点是可以相对确定的一个或多个中的任一。

实施方式三：

本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法，参见附图3。

具体的，本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法基本采用与上述实施方式二相同的步骤。

区别在于：在判断属性处于低态之后，首先，向距载体当前位置一预设距离(如5公里)内的至少一个站点发送所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息。优选地，向距载体当前位置一预设距离内的全部站点发送低态信息。

然后，接收所述至少一个站点发送的反馈信息，所述反馈信息包括：站点能否满足所述低态信息对应的补偿需求；以及根据所述反馈信息，从能够满足低态补偿需求的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点。

接着，载体暂停(或取消)后续任务，并继续执行规划载体与最近的站点之间的导航路径以及后续步骤。

需要说明的是，本发明中“距所述载体当前位置最近”包括了：直线距离最近、或者移动距离最近、或者移动时间最短等情况。

通过本实施方式，一方面能够实现补偿的准确、精确实施，避免载体到达站点后因站点无法满足其补偿需求而需要再次移动所造成的运行效率降低。例如，载体因A货品的货量处于低态而移动至某站点，但是该站点对A货品的补偿不足以令载体中A货品的货量高于低态属性阈值或者更高要求，从而使得载体不得不在该站点等待或者移动到另外站点以补偿A货品。另一方面能够优先以最近的站点为移动的目标站点，从而进一步节省补偿时间、提高补偿效率。

实施方式四：

本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法，参见附图4。

具体的，本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法基本采用与上述实施方式三相同的步骤。

区别在于：在本实施方式中，以预估移动时间最短作为“距所述载体当前位置最近”的判断条件。

具体的，在接收所述至少一个站点发送的反馈信息后，分别规划所述载体当前位置与所述能够满足低态补偿需求的站点之间的导航路径，并分别预估移动时间；

选取预估移动时间最短的站点作为所述最近的站点，并以分别预估移动时间时规划的所述载体与所述最近的站点之间的导航路径作为两者之间的导航路径。并且继续执行后续步骤。

通过本实施方式，选取预估移动时间最短的站点作为所述最近的站点，相对于直线距离最近、或者移动距离最近等方式，能够更精准地节省补偿时间、提高补偿效率。

实施方式五：

本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法，参见附图5。

具体的，本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法基本采用与上述实施方式三相同的步骤。

区别在于：接收所述至少一个站点发送的反馈信息，所述反馈信息包括：站点能否满足所述低态信息对应的补偿需求以及站点是否具有空余载体补偿位；

然后根据所述反馈信息，从能够满足低态补偿需求并且具有空余载体补偿位的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。并且继续执行后续步骤。

通过本实施方式，能够综合补偿需求与空余载体补偿位的因素考虑，确保载体到达站点后补偿操作的顺利实施。因为载体往往具有一定体积，若站点仅能满足综合补偿需求但不存在空余载体补偿位时，同样会造成载体在站点无法有效完成低态补偿，从而造成运行效率降低。

实施方式六：

本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法，参见附图6。

具体的，本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法基本采用与上述实施方式五相同的步骤。

区别在于：若根据所述反馈信息，不存在同时满足低态补偿需求以及具有空余载体补偿位的站点，则从能够满足低态补偿需求的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。并且继续执行后续步骤。

通过本实施方式，能够高效管理补偿需求与空余载体补偿位的因素优先级，即优先前往能够满足补偿需求站点。相对而言，空余载体补偿位可以通过排队或挪位的方式解决，从而更有利于确保运行效率。

实施方式七：

本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法中，“可移动载体自行移动到站点”之前的步骤，可以采用如上文实施方式一至六中任一所包含的步骤。本实施方式对“可移动载体自行移动到站点”之后的步骤进一步优选限定，请参见附图7。

具体的，载体的正常运行通常受到多种属性(如作为第一属性的当前可运行电量与作为第二属性的当前可供应货量)的制约。优选地，各属性均相应的具有一低态属性阈值与一次低态属性阈值，并优选次低态属性阈值高于低态属性阈值。以当前可运行电量为例，其低态属性阈值可设为电量的20％，而次低态属性阈值为电量的40％。

需要说明的是，本发明中“次低态属性阈值高于低态属性阈值”并非限定于数值的大小比较，其理解应当基于：距离需要进行补偿的状态之差距。例如，以当前已使用电量作为属性，则其低态属性阈值对应的为电量的80％，而次低态属性阈值为电量的60％。同理，本发明中如“若干属性之一低于预设的属性阈值”、“对低态的所述若干属性之一进行补偿，以高于所述属性阈值”等表述，也应采取类似的理解。

首先，在可移动载体自行移动到站点后，对低态的所述第一属性进行补偿(如充电或更换电池)；

并且，检测所述第二属性(如无人车的当前可供应货量)低于所述第二属性对应的次低态属性阈值，则对所述第二属性进行补偿；

需要说明的是，虽然图7中示出检测第二属性的步骤发生在载体移动到站点后，然而本发明并不限于此，检测第二属性的步骤也可以发生在载体移动到站点之前。

接着，在所述站点对低态的所述第一属性完成补偿后，若所述第二属性的补偿尚未结束，则结束所述第二属性的补偿。然后，载体可离开站点继续后续任务(如继续进行售卖)。

通过本实施方式，一方面，能够有效利用第一属性低态补偿的操作时间，对第二属性进行次低态补偿，从而有效避免：为了补偿其中一种属性而返航后，在不长的时间后就容易发生因另一种属性需要补偿而再次返航的情况。另一方面，通过设定第一属性低态补偿的优先级高于第二属性的次低态补偿，能够帮助载体快速返回任务状态，更有利于之前暂停任务的恢复、减少服务用户等待时间。

实施方式八：

本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法，参见附图8。

具体的，本实施方式提供的可移动载体的低态属性补偿方法基本采用与上述实施方式七相同的步骤。

区别在于：在所述站点对低态的所述第一属性完成补偿后，若所述第二属性的补偿尚未结束，则等待所述第二属性的补偿完成。然后，载体可离开站点继续后续任务(如继续进行售卖)。

本实施方式相对于实施方式七，通过设定第一属性低态补偿的优先级基本等同于第二属性的次低态补偿，能够确保第二属性的充分补偿，避免短期内再次返航。并且本实施方式尤其适用于之前任务已经取消并暂停接收新任务的载体。

此外，本发明还提供可移动载体的低态属性补偿系统，参见附图9和附图10。所述系统能够应用于上述实施方式一至八中任一对应的可移动载体的低态属性补偿方法。

作为本发明补偿系统的一种实施方式，请参见附图9：

系统包括可移动载体子系统和站点子系统，其中可移动载体中包括：低态检测模块、次低态检测模块、信息发送模块、信息接收模块、站点选择模块、路径规划模块和移动控制模块。站点中包括：信息发送模块、信息接收模块、属性补偿模块和空余载体补偿位。

其中，低态检测模块，用于检测载体的若干属性之一是否低于预设的属性阈值；

路径规划模块，用于规划载体与站点之间的导航路径；

移动控制模块，用于根据导航路径，控制可移动载体自行移动到站点。

载体中的信息发送模块，用于将载体将要移动到站点的移动信息发送至站点，以及将若干属性之一低于预设的属性阈值的低态信息发送给距载体当前位置一预设距离内的至少一个站点。

相应的，站点中的信息接收模块接收载体中信息发送模块发送的信息。并且，站点中的信息发送模块向载体发送反馈信息。载体中的信息接收模块接收站点发送的反馈信息。

载体中的站点选择模块，用于根据反馈信息，选取距载体当前位置最近的站点。

根据选取的站点，载体中的路径规划模块规划载体与该站点之间的导航路径。

根据导航路径，载体中的移动控制模块控制可移动载体自行移动到目标站点。

载体达到站点后，可停靠在站点的空余载体补偿位，并且利用站点中的属性补偿模块能够对低态属性进行补偿。该属性补偿模块可以是机械臂、操作手、输送带或者操作台，该补偿的过程可以是全自动、半自动或者全人工实施。

载体中还具有次低态检测模块，用于检测不同于该低态属性的另外属性，是否低于其对应的次低态属性阈值。若低于该阈值，则可利用站点中的属性补偿模块对该次低态属性进行补偿。

作为本发明补偿系统的另一种实施方式，请参见附图10：

系统包括可移动载体子系统、站点子系统和服务器子系统，其中可移动载体中包括：低态检测模块、次低态检测模块、信息发送模块、信息接收模块和移动控制模块。站点中包括：信息发送模块、信息接收模块、属性补偿模块和空余载体补偿位。服务器中包括：站点选择模块、路径规划模块和信息接发模块。

低态检测模块，用于检测载体的若干属性之一是否低于预设的属性阈值；

移动控制模块，用于根据导航路径，控制可移动载体自行移动到站点。

载体中的信息发送模块，用于将载体将要移动到站点的移动信息首先发送至服务器的信息接发模块，然后由该信息接发模块处理、转发至站点，以及将若干属性之一低于预设的属性阈值的低态信息通过相同路径发送给距载体当前位置一预设距离内的至少一个站点。

相应的，站点中的信息接收模块通过服务器的信息接发模块接收载体中信息发送模块发送的信息。并且，站点中的信息发送模块同样通过服务器的信息接发模块向载体发送反馈信息，载体中的信息接收模块接收该反馈信息。

路径规划模块和站点选择模块布置在服务器中，站点选择模块通过信息接发模块获取站点的反馈信息，进而选取距载体当前位置最近的站点；根据选取的站点，路径规划模块规划载体与该站点之间的导航路径。根据导航路径，载体中的移动控制模块控制可移动载体自行移动到目标站点。

载体达到站点后，停靠在站点的空余载体补偿位，并且利用站点中的属性补偿模块能够对低态属性进行补偿。该属性补偿模块可以是机械臂、操作手、输送带或者操作台，该补偿的过程可以是全自动、半自动或者全人工实施。

载体中还具有次低态检测模块，用于检测不同于该低态属性的另外属性是否低于其对应的次低态属性阈值。若低于该阈值，则可利用站点中的属性补偿模块对该次低态属性进行补偿。

本实施方式由于服务器子系统的引入，能够将路径规划模块和站点选择模块布置在服务器中，从而减少了单个载体的设备成本，并且由于在服务器中更有利于配置更高性能的路径规划模块和站点选择模块，因而对于提高站点选择与路径规划执行效率更有帮助。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (15)

1.一种可移动载体的低态属性补偿方法，所述载体具有若干属性，其特征在于，所述方法包括：

检测所述若干属性之一低于预设的属性阈值，则判断处于低态；

规划所述载体与站点之间的导航路径；

根据所述导航路径，所述可移动载体自行移动到所述站点；

在所述站点对低态的所述若干属性之一进行补偿，以高于所述属性阈值。

2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述若干属性包括：

当前可运行电量、当前可供应货量以及当前可供找零的现金量。

3.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述方法在判断属性处于低态之后，进一步包括：将所述载体将要移动到所述站点的移动信息发送至所述站点。

4.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述规划所述载体与站点之间的导航路径，包括：

将所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息发送给距所述载体当前位置一预设距离内的至少一个站点；

接收所述至少一个站点发送的反馈信息，所述反馈信息包括：站点能否满足所述低态信息对应的补偿需求；

根据所述反馈信息，从能够满足低态补偿需求的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

5.根据权利要求4所述的补偿方法，其特征在于，所述选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径，包括：

分别规划所述载体当前位置与所述能够满足低态补偿需求的站点之间的导航路径，并分别预估移动时间；

选取预估移动时间最短的站点作为所述最近的站点，并以分别预估移动时间时规划的所述载体与所述最近的站点之间的导航路径作为两者之间的导航路径。

6.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述规划所述载体与站点之间的导航路径，包括：

将所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息发送给距所述载体当前位置一预设距离内的至少一个站点；

接收所述至少一个站点发送的反馈信息，所述反馈信息包括：站点能否满足所述低态信息对应的补偿需求以及站点是否具有空余载体补偿位；

根据所述反馈信息，从能够满足低态补偿需求并且具有空余载体补偿位的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

7.根据权利要求6所述的补偿方法，其特征在于，若根据所述反馈信息，不存在同时满足低态补偿需求以及具有空余载体补偿位的站点，则从能够满足低态补偿需求的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

8.根据权利要求1-7中任一所述的补偿方法，其特征在于，所述若干属性包括第一属性与第二属性，所述第一属性对应具有预设的第一属性阈值，所述第二属性对应具有预设的第二属性阈值与第三属性阈值；

所述第三属性阈值高于所述第二属性阈值；并且，当所述第二属性低于所述第三属性阈值时，则所述第二属性处于次低态；进一步当所述第二属性低于所述第二属性阈值时，则所述第二属性处于低态；

所述方法包括：

检测所述第一属性低于所述第一属性阈值，则判断处于低态；

规划所述载体与站点之间的导航路径；

根据所述导航路径，所述可移动载体自行移动到所述站点；

在所述站点对低态的所述第一属性进行补偿，以高于所述第一属性阈值；并且，检测所述第二属性低于所述第三属性阈值，则对所述第二属性进行补偿，以高于所述第三属性阈值。

9.根据权利要求8所述的补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述站点对低态的所述第一属性完成补偿后，若所述第二属性的补偿尚未结束，则结束所述第二属性的补偿。

10.根据权利要求8所述的补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述站点对低态的所述第一属性完成补偿后，若所述第二属性的补偿尚未结束，则等待所述第二属性的补偿完成。

11.一种可移动载体的低态属性补偿系统，其特征在于，所述系统应用权利要求1-10中任一所述的补偿方法；所述系统包括：

低态检测模块，用于检测所述若干属性之一是否低于所述预设的属性阈值；

路径规划模块，用于规划所述载体与所述站点之间的所述导航路径；

移动控制模块，用于根据所述导航路径，控制所述可移动载体自行移动到所述站点。

12.根据权利要求11所述的低态属性补偿系统，其特征在于，所述系统应用权利要求3所述的补偿方法；所述系统还包括：

信息发送模块，用于将所述载体将要移动到所述站点的移动信息发送至所述站点。

13.根据权利要求11所述的低态属性补偿系统，其特征在于，所述系统应用权利要求4-7中任一所述的补偿方法；所述系统还包括：

信息发送模块，用于将所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息发送给距所述载体当前位置一预设距离内的所述至少一个站点；

信息接收模块，用于接收所述至少一个站点发送的所述反馈信息；

站点选择模块，用于根据所述反馈信息，选取距所述载体当前位置最近的站点。

14.根据权利要求11所述的低态属性补偿系统，其特征在于，所述系统应用权利要求8-10中任一所述的补偿方法；所述系统还包括：

次低态检测模块，用于检测所述第二属性是否低于所述第三属性阈值。

15.一种无人车辆，其特征在于，所述无人车辆具有如权利要求11-14中任一所述的低态属性补偿系统。

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