CN110958585A - 移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统 - Google Patents

移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统，在汽车这样的车辆中，良好地获取包括不与交通系统对应的移动体的移动数据在内针对多个移动体的移动数据。接收与其他移动体的移动有关的移动数据的移动体监视装置从在与本车之间能够接收、发送移动数据的对应移动体获取在与本车之间不能接收、发送移动数据的非对应移动体的移动数据，并将获取到的移动数据累积于存储器进行存储，且从本车检测其他移动体的通过。对存储于存储器的非对应移动体的移动数据进行管理的非对应管理部在基于检测数据判断为存储于存储器的非对应移动体通过的情况下，针对每个移动体，从存储器删除非对应移动体的移动数据，或者使其失效。

Description

移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统
技术领域
本发明涉及一种移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统。
背景技术
近年来，人在移动时所乘坐的汽车等车辆中，考虑对车辆的行驶或在车辆中使用的设备的操作进行辅助或自动控制。并且，为了提高移动等时的车辆的例如安全性、顺畅性、移动成本、舒适性、环境性这样的性能，希望车辆不是仅基于分别单独地检测到的信息来控制车辆，而是广泛地获取与除本车以外的其他车辆和/或行人这样的其他移动体的移动有关的信息和/或针对行驶环境的信息，并将其收集起来，利用这些复合信息来控制车辆。
在能够用于这样的目标的交通系统中，当前有例如ITS(Intelligent TransportSystem：智慧型运输系统)、协同(Cooperative)ITS、UTMS(Universal Traffic ManagementSystems：通用交通管理系统)、ART(Advanced Rapid Transit：先进捷运系统)、PTPS(Public Transportation Priority System：公交优先系统)这样的系统等，正在推广这些系统的研究开发。另外，对于协同ITS而言，制定了标准化规格TC204/WG18。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-12493号公报
发明内容
技术问题
但是，如果实际考虑能够发送、接收这样的移动体等的信息的状况，则对于成为收集这些信息并对其进行处理的汽车这样的车辆，谋求获取针对大量的信息的数据并将其用于车辆的控制。
但是，当今的汽车这样的车辆是如下水平：仅针对包含本车位置的区域，不是接收个别的移动体的移动数据，而是接收将这些移动数据汇总并抽象化而得的拥堵数据和/或路线导航用的部分地图数据，并对其进行处理。
当今的汽车这样的车辆即使被设为处于能够广泛地收集针对移动体的信息的环境，也不能适当地获取针对这样地可广泛收集的大量的移动体的移动数据，并且基于获取的移动数据来控制车辆的行驶等。
专利文献1作为研究开发的技术，公开了将多个移动体群组化进行管理的技术。由此，认为与个别地监视多个移动体相比，减轻监视负担。
但是，在将多个移动体群组化进行管理的情况下，需要这些移动体对应于该群组化的技术。
对此，在现实社会中，也存在不与专利文献1的群组化的技术对应的移动体。在存在这样的非对应移动体的情况下，即使在现实社会中可采用专利文献1的群组化的技术，也预想到不能适当地进行针对非对应移动体的监视、对应于非对应移动体的车辆的行驶等的控制。
因此，在汽车这样的车辆中，希望良好地获取包括不与交通系统1对应的移动体的移动数据在内针对多个移动体的移动数据。
另外，认为针对想要与这样的交通系统对应的汽车这样的车辆，谋求从交通系统获取大量的移动数据并将其用于车辆的控制。
但是，在获取大量的移动数据并将其用于车辆的控制的情况下，因该大量数据的处理，不仅仅给存储器带来压力，而且根据情况，车辆有可能总是无法向前进，或者车辆的移动有可能不必要地过度地反应。
技术方案
本发明的移动体监视装置接收与其他移动体的移动有关的移动数据，具有：获取部，其从对应移动体获取非对应移动体的移动数据，所述非对应移动体是在其与本车之间不能发送、接收移动数据的移动体，所述对应移动体是在其与本车之间能够发送、接收移动数据的移动体；存储器，其累积所述获取部获取到的移动数据并进行存储；检测部，其从本车检测其他移动体的通过；以及非对应管理部，其对存储于所述存储器的非对应移动体的移动数据进行管理，所述非对应管理部在基于所述检测数据判断为是存储于所述存储器的非对应移动体通过的情况下，针对每个移动体，从所述存储器删除非对应移动体的移动数据，或者使其失效。
优选的是，可以具有将所述检测部检测到的检测数据向对应移动体发送的发送部，所述非对应管理部在所述对应移动体中基于所述检测数据判断为是存储于所述存储器的非对应移动体通过的情况下，针对每个移动体，从所述存储器删除非对应移动体的移动数据，或者使其失效。
优选的是，所述获取部可以从对应移动体获取对应移动体的移动数据和在本车的前方行驶的非对应移动体的移动数据。
本发明的另一移动体监视装置发送与其他移动体的移动有关的移动数据，具有：发送部，其发送正在本车前行驶且不能发送、接收移动数据的非对应移动体的移动数据；接收部，其从接收到非对应移动体的移动数据的其他移动体接收检测到移动体的通过的检测数据；检测部，其检测正在本车前行驶的其他移动体；以及判断部，其将接收到的检测数据和所述检测部的检测数据进行比较，判断检测到通过的其他移动体是否是非对应移动体，所述发送部将检测到通过的其他移动体是否是非对应移动体的判断结果进行发送。
优选的是，所述判断部可以比较包含于检测数据的针对移动体的多个特征和属性。
优选的是，可以具有存储所述判断部的判断结果的存储器，所述发送部发送在所述存储器中存储的判断结果。
优选的是，可以具有显示其他移动体的显示部，所述显示部在通过检测的前后，切换针对检测到通过的非对应移动体的显示。
本发明的车辆控制系统具有：上述任一项所述的移动体监视装置；以及利用所述移动体监视装置，基于监视来控制车辆的车辆控制装置。
本发明的交通系统具有：上述任一项所述的移动体监视装置；以及在与所述移动体监视装置之间发送、接收与移动体的移动有关的移动数据的服务器装置。
发明效果
在本发明中，接收非对应移动体的移动数据的移动体监视装置从对应移动体获取非对应移动体的移动数据，并将其累积于存储器进行存储，所述非对应移动体是在其与本车之间不能发送、接收移动数据的移动体，所述对应移动体是在其与本车之间能够发送、接收移动数据的移动体。并且，所述非对应管理部在基于所述检测数据判断为是存储于所述存储器的非对应移动体通过的情况下，针对每个移动体，从所述存储器删除非对应移动体的移动数据，或者使其失效。
由此，在本发明中，针对不与移动数据的发送、接收对应的非对应移动体，也与对应移动体同样地，能够获取与其移动有关的移动数据并将其累积于存储器进行存储，且将其用于车辆的控制。
另外，在本发明中，通过检测部从本车检测其他移动体的通过，在基于检测数据判断为是存储于所述存储器的非对应移动体通过的情况下，针对每个移动体，从所述存储器删除非对应移动体的移动数据，或者使其失效。
如此，在本发明中，不仅针对对应移动体，针对非对应移动体，也能够良好地获取针对可收集的多个移动体的移动数据。
附图说明
图1是本发明的实施方式的交通系统的一例的概要说明图。
图2是作为多个移动体的车辆及行人的移动状态的一例的说明图。
图3是与多个移动体的移动有关的移动数据的生成状况和累积于存储器的数据量之间的对应关系的说明图。
图4是具备本发明的实施方式的车辆用的通信装置的车辆控制系统的一例的说明图。
图5是图4的接收控制部的处理的一例的说明图。
图6是图4的移动体监视部的处理的一例的说明图。
图7是作为图4的车辆控制装置的行驶控制部的处理的一例的说明图。
图8是图4的非对应管理部进行的非对应车辆的检测处理的一例的说明图。
图9是图4的发送控制部的处理的一例的说明图。
图10是本发明的第一实施方式中的、图4的非对应管理部进行的非对应车辆的移动数据的接收处理的一例的说明图。
图11是本发明的第二实施方式中的、图4的非对应管理部进行的非对应车辆的移动数据的接收处理的一例的说明图。
图12是与图11的检测数据对应的、其他车辆的非对应管理部进行的一致判定处理的一例的说明图。
图13是本发明的第三实施方式中的、其他车辆的非对应管理部进行的一致判定处理的一例的说明图。
符号说明
1…交通系统、2…车辆(车辆用的移动体监视装置)、3…行人(行人用的移动体监视装置)、4…基站、5…信标装置、6…服务器装置、7…主干道路、8…小路、9…人行横道、10…车辆控制系统(车辆用的移动体监视装置)、11…无线通信部、12…拍摄装置、13…扫描装置、14…GPS接收器、15…行驶传感器、16…环境传感器、17…操作部件、18…存储器、19…计时器、20…ECU、21…车载网络、22…通信装置(车辆用的移动体监视装置)、23…显示部件、32…接收控制部、33…非对应管理部、34…移动体监视部、35…发送控制部、36…行驶控制部(车辆控制装置)、37…路线生成部
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的实施方式进行说明。
[第一实施方式]
图1是本发明的实施方式的交通系统1的一例的概要说明图。
图1中图示了作为多个移动体的多个车辆2、作为低速移动体的多个行人3。人在移动时所乘坐的汽车等车辆2中，对车辆2的行驶和/或在车辆2中使用的设备的操作进行辅助或自动控制。对于车辆2而言，除了能够乘坐多人的汽车或电动汽车以外，还可以包括例如摩托车、个人移动设备、两轮车、电动轮椅。
图1的交通系统1具有分别设置于汽车等车辆2的多个车辆用的通信装置、分别由行人3等低速移动体所持的多个行人用的通信装置、基站4、信标装置5、服务器装置6。在图1中，车辆用的通信装置以由车辆2代表的方式被图示，行人用的通信装置以由行人3代表的方式被图示。交通系统1可以将商用无线通信的基站、设置于高速道路的路肩的通信装置用作基站4。
在图1的交通系统1中，车辆2及行人3的各通信装置将本身的与作为移动体的移动有关的移动数据通过基站4或信标装置5向服务器装置6发送。服务器装置6收集与多个移动体的移动有关的移动数据，根据需要而基于收集到的移动数据来生成针对交通信息等的数据，并且将该移动数据和交通信息的数据向通信装置发送。服务器装置6在其与车辆用的通信装置之间发送、接收与移动体的移动有关的移动数据。
另外，在图1的交通系统1中，车辆2和行人3的各通信装置将本身的与作为移动体的移动有关的移动数据向附近的其他通信装置发送。
并且，各通信装置如果从服务器装置6或其他移动体的通信装置接收到移动数据等，则将其累积起来，并且将其用于本身的移动的控制。
例如，在图1中，右侧的车辆2向左方直线前进。图1的左侧的车辆2向右方直线前进。图1的右侧的车辆2和左侧的车辆2在例如双向道路上交错。
图1的右下方的行人3向上方直线前进。但是，因为右下方的行人3的移动速度慢，所以图1的右侧的车辆2和左侧的车辆2在右下方的行人3到达与这些车辆的前进道路交叉的位置前，通过该交叉位置。
相对于此，图1的左上方的行人3向下方直线前进。因此，图1的右侧的车辆2有可能在左上方的行人3到达交叉位置的时刻的前后，到达该交叉位置。
在该情况下，搭载于图1的右侧的车辆2的车辆用的通信装置基于预先接收到的与左上方的行人3的移动有关的移动数据，使本车的移动速度进行加减速，以使得不会同时通过交叉位置。
如此，交通系统1通过在多个移动体之间发送、接收与多个移动体的移动有关的移动数据，从而期待多个移动体能够安全地移动。
例如，车辆2不是仅基于其本身检测到的信息来控制车辆2，而是能够广泛地获取与除本车以外的其他车辆和/或其他行人3这样的其他移动体的移动有关的信息和/或针对行驶环境的信息，并将其收集起来，利用这些复合信息来控制车辆2。
如此，通过利用交通系统1在多个移动体之间相互发送、接收这些移动体的移动数据，从而能够提高关于移动体的移动的安全性、顺畅性、移动成本、舒适性、环境性等。
在能够用于这样的目标的交通系统1中，有例如ITS(Intelligent TransportSystem：智慧型运输系统)、协同(Cooperative)ITS、UTMS(Universal Traffic ManagementSystems：通用交通管理系统)、ART(Advanced Rapid Transit：先进捷运系统)、PTPS(Public Transportation Priority System：公交优先系统)这样的系统。协同ITS根据标准化规格TC204/WG18而被标准化。
图2是作为多个移动体的车辆2和行人3的移动状态的一例的说明图。
在图2中图示了沿上下方向延伸的主干道路7、从主干道路7向左方延伸的小路8。汽车这样的车辆2在主干道路7和小路8的中央部移动。行人3在主干道路7和小路8的侧部移动。另外，行人3在红灯的人行横道9的跟前停止，当信号灯变成绿色时，行人3在人行横道9上横穿主干道路7。在图2中图示了大量行人3和大量车辆2。
为了达到上述交通系统1的目的，在这样的行驶环境下例如图2的由下向上在主干道路7上行驶的车辆2不仅要注意在同一主干道路7上行驶的对向车等其他车辆2，还要注意在车辆2的附近的路边带步行的大量行人3、从小路8出来的行人3和车辆2，微调行进路线来行驶，以便不引起与它们的碰撞等接触。
因此，车辆2需要实时地获取具有存在于车辆2周围的大量的其他移动体的位置和速度这样的信息的移动数据。由此，车辆2能够调整行进，以使得在通过其他移动体附近时不与其接触。
各移动体需要始终获取存在于自身周围的大量的其他移动体的最新的移动数据。例如，位于小路8的前端的车辆2需要始终获取图中的圆虚线的区域所包含的大量的其他移动体的最新的移动数据。
另外，各移动体不能自己限制存在于自身周围的其他移动体的数量。
图3是与多个移动体的移动有关的移动数据的生成状况和累积于存储器的数据量之间的对应关系的说明图。
图3的(A)是行人A的多个移动数据。
图3的(B)是车辆A的多个移动数据。
图3的(C)是行人B的多个移动数据。
图3的(D)是车辆B的多个移动数据。
在图3的(A)至图3的(D)中，多个移动数据从左向右依次生成。
图3的(E)是图3的(A)至图3的(D)的移动数据的合计数据量的时间变化映射。
如图3的(E)的映射所示，移动数据的合计数据量根据经过时间而按比例增加。另外，移动体的数量越多，合计数据量的增加比例越大。
为了达到上述交通系统1的目的，如图3的(A)至图3的(D)所示，各移动体以尽可能微小的时间间隔，重复发送具有各自的最新位置及速度这样的信息的移动数据。
其结果是，如图3的(E)所示，在多个移动体之间发送、接收的移动数据的合计数据量根据收集对象的移动体的数量以及从开始收集起的经过时间而飞跃地增加。各移动体为了监视其他移动体的移动，累积于存储器的数据量也以相同的倾向而增加。
如此，在想要达到上述交通系统1的目的的情况下，谋求设置于车辆2等而获取并收集移动数据的各移动体的通信装置这样适当地获取大量的移动数据而将其用于各自的移动的控制等。
这样的大量的数据是汽车等车辆2至今没有经历过的数据量。
但是，在当前的汽车这样的车辆2中，仅具备如下程度的数据处理能力：处理由本车检测到的数据，或仅针对包含本车位置的区域接收将个别的移动体的移动汇总而抽象化所得的静态拥堵数据和/或路线导航用的部分地图数据并对其进行处理。
即，在当前的汽车中，即使处于能够广泛地收集针对移动体的信息的环境，也不能适当地获取针对如此广泛地能收集到的大量的移动体的动态的移动数据，并且对获取到的大量的动态移动数据进行处理来控制汽车的行驶等。
因此，在汽车等移动体中，作为今后的应对，谋求与交通系统1对应。
反过来说，至少在现在，无论采用什么样的交通系统1，在实际现场，都存在与交通系统1的技术不对应的移动体。
如此，交通系统1如果不是能够与不和该交通系统1对应的非对应车辆等移动体对应的系统，则在实际现场很难使用。
另外，在想要与这样的交通系统1对应的汽车这样的车辆2中，考虑谋求从交通系统1获取大量的移动数据来用于车辆的控制。
但是，在获取大量的移动数据来用于车辆2的控制的情况下，因为该大量的数据的处理，不仅仅导致给存储器带来压力，而且根据情况，车辆2有可能总是无法向前进，或者车辆2的移动有可能不必要地过度地反应。
以下，对本实施方式的对策进行说明。
图4是具备本发明的实施方式的车辆用的通信装置的车辆控制系统10的一例的说明图。
图4的车辆控制系统10设置于作为移动体的车辆2，控制车辆2的行驶等。
图4的车辆控制系统10具有无线通信部11、拍摄装置12、扫描装置13、GPS接收器14、行驶传感器15、环境传感器16、操作部件17、显示部件23、存储器18、计时器19、ECU(Electronic Control Unit：电子控制设备)20、以及将它们连接的车载网络21。应予说明，存储器18、计时器19等与ECU20一起形成于单芯片微机，该单芯片微机可以与车载网络21连接。
在图4中，车辆用的通信装置22可以由例如无线通信部11、存储器18、计时器19、ECU20构成。
车载网络21在汽车这样的车辆2中，是将设置于车辆2的各部分的设备彼此连接的网络。车载网络21可以是例如CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)、LIN(Local Interconnect Network：本地互联网络)、以太网。另外，车载网络21可以具有中继装置、连接于中继装置的多个通信电缆。在该情况下，设置于车辆2的各部分的设备可以分散地连接于多个通信电缆。设置于车辆2的各部分的设备通过车载网络21而在其与其他设备之间接收、发送数据。
拍摄装置12拍摄车辆2的内部或周围。对应于交通系统1的车辆2可以具备至少拍摄车辆2的前方的拍摄装置12。在该情况下，车辆2能够获得拍摄在车辆2的前方行驶的其他车辆等而得的图像。
扫描装置13利用雷达等扫描存在于车辆2的周围的其他移动体和/或固定设置物。由此，车辆2能够检测距存在于车辆2的周围的其他移动体和/或固定设置物的距离等。
GPS接收器14接收来自GPS卫星的电波，并生成车辆2的当前的位置信息。GPS接收器14也可以接收来自固定设置于地上的基站4和/或电波塔的电波，并且生成或校正车辆2的当前的位置信息。应予说明，车辆2可以基于与GPS接收器14不同的例如无线通信部11所接收到的来自基站4的电波，或者基于针对车辆2的行驶的检测，生成车辆2的当前的位置信息。
行驶传感器15检测与车辆2的实际行驶有关的信息。在与车辆2的实际行驶有关的信息中有例如车辆2的速度、移动方向。与车辆2的实际行驶有关的信息除此以外还可以包括例如车辆2的驱动源的工作状态、变速器的工作状态、制动装置的工作状态、转向状态等。
环境传感器16检测车辆2所处的位置的实际环境。作为实际环境的信息，例如有日照的状态、降雨的状态、路面的种类、气温、湿度。
操作部件17是乘坐于车辆2的乘员用于操作车辆2的行驶等的部件。在操作部件17中，有例如方向盘、加速踏板、制动踏板、换挡杆、雨刷器开关、信号灯杆、启动按钮、驾驶模式切换按钮。如果乘员操作操作部件17，则操作部件17生成该操作的信息并将其输出。
显示部件23是利用图像对乘坐于车辆2的乘员显示信息的部件。显示部件23例如可以是液晶监视器、HUD(平视显示器)。显示部件23通过与操作部件17协同动作，可以构成用户界面。
如果更新显示数据，则显示部件23显示将更新后的显示数据进行显示的画面。
计时器19计测时间或时刻并将其输出。
无线通信部11只要能够接收、发送交通系统1的通信数据即可。无线通信部11与交通系统1所使用的例如基站4及信标装置5进行通信，或者与其他移动体所使用的通信装置进行V2V(Vehicle-to-Vehicle：车车间)、V2X的通信。无线通信部11可以与对于由交通系统1指定的区域进行通信的一个基站4或信标装置5进行通信。在该情况下，如果车辆2超过区域而移动，则交通系统1将对应于新的区域的一个基站4或信标装置5指定为数据的无线通信对象。由此，在移动体正在移动的情况下，无线通信部11也能够在其与交通系统1的服务器装置6之间接收、发送移动数据等。
在此，移动数据具有例如移动体的识别信息、属性信息、位置信息、位置检测时刻信息、速度信息、行进方向信息。移动数据除此以外还具有例如对应于移动数据的生成时刻的时刻信息等。
移动体的识别信息可以是用于将该移动体与其他移动体辨别开的信息。移动体的识别信息可以是例如移动体所固有的识别编号。移动体的识别编号能够使用例如车辆2所附带的车体编号、制造编号、分配给无线通信部11的MAC地址、IP地址等。
移动体的属性信息是表示移动体的种类的信息。移动体的种类有例如汽车、车辆2、行人3、自行车、狗、小孩、老人。在移动体是车辆2的情况下，属性信息可以包含例如车体的生产商、车型、型号、颜色的编号、外形的图像、外装的选装、轮胎的种类、车轮的种类、车体编号等信息。
移动体的位置信息可以是由例如GPS接收器14生成的位置信息。
移动体的位置检测时刻信息可以是例如GPS接收器14接收到GPS电波的时刻时的计时器19的计测时刻、生成位置信息的时刻时的计时器19的计测时刻。
移动体的速度信息可以是例如由行驶传感器15检测的移动体的实际速度。
移动体的行进方向信息可以是例如由行驶传感器15检测的移动体的实际移动方向。
应予说明，移动数据可以仅具有这些信息的一部分信息。交通系统1中的多个移动体可以发送、接收包含不同的信息的移动数据。
存储器18存储有在车辆2中利用的各种程序和在程序的执行中使用的各种数据。在存储于存储器18的数据中包含在上述车辆2的各部分获取到的数据。例如无线通信部11接收到的移动数据累积并存储于存储器18。
ECU20读取并执行存储于存储器18的程序。由此，实现车辆2的控制部。车辆2的控制部对车辆2的上述各部分进行控制。
在图4中图示了接收控制部32、非对应管理部33、移动体监视部34、发送控制部35、行驶控制部36、路线生成部37作为由ECU20实现的车辆2的控制部的功能。
接收控制部32从无线通信部11获取其他移动体的接收数据并对其进行处理。在接收数据是例如其他移动体的移动数据的情况下，接收控制部32将获取到的其他移动体的移动数据存储于存储器18。由此，在存储器18累积并存储所获取的多个移动数据。
在累积并存储于存储器18的多个其他移动体中含有不与交通系统1对应的车辆2的情况下，非对应管理部33对非对应的车辆2的移动数据进行管理。
例如，非对应管理部33利用拍摄装置12等对正在本车前行驶的其他车辆2进行拍摄，利用存储器18的移动数据，判断是否是不与交通系统1对应的车辆2。并且，在是不与交通系统1对应的车辆的情况下，非对应管理部33生成正在本车前行驶的非对应的车辆2的移动数据，并且将其保存于存储器18。保存于存储器18的非对应的车辆2的移动数据利用发送控制部35而与其他移动数据一起被向其他移动体发送。
另外，在接收到非对应的车辆2的移动数据的情况下，非对应管理部33在接收到之后，利用拍摄装置12等从本车检测出累积于存储器18的非对应的车辆2的通过，针对每个非对应的车辆2，从存储器18中删除非对应的车辆2的移动数据，或者使其失效。
另外，在接收到来自其他移动体的非对应的车辆2的一致判断请求的情况下，非对应管理部33可以对其一致进行判断，回应发送判断结果。
移动体监视部34基于累积并存储于存储器18的多个其他移动体的信息，监视多个其他移动体的移动。移动体监视部34监视例如由其他移动体的移动给本车的行进路线(行驶)带来的影响。
移动体监视部34预想例如存在于包含本车和行进路线在内的监视区域的其他移动体的行进路线，利用与本车的行进路线的交叉判断，设定每个其他移动体的监视等级。
每个其他移动体的监视等级，例如可以分类为与其他移动体的行进路线交叉的情况的高等级、与其他移动体的行进路线接近的情况的中等级、与其他移动体的行进路线分离的情况的低等级。
发送控制部35使累积并存储于存储器18的多个移动体的移动数据的全部或一部分从无线通信部11进行发送。
路线生成部37生成移动体移动到目的地的移动路线，并将生成的移动路线的信息存储于存储器18。
行驶控制部36利用自动驾驶或驾驶辅助来控制车辆2的行驶。行驶控制部36根据例如乘员对操作部件17的操作、存储于存储器18的移动路线、存储于存储器18的多个其他移动体的移动数据、移动体监视部34的监视结果等，调整车辆2的行进路线来控制行驶。
例如，行驶控制部36基于操作部件17的操作量和/或移动路线确定短期的行进路线，并且调整车辆2的行进路线，以使得该短期的行进路线不与其他移动体的行进路线交叉或者接近。另外，行驶控制部36控制车辆2的行驶，以使得车辆2沿生成的行进路线移动。
图5是图4的接收控制部32的处理的一例的说明图。
接收控制部32可以在例如接收到新的移动数据的情况下，或者在周期性的时刻，反复实施图5的接收处理。
在图5的接收处理的步骤ST1中，接收控制部32判断无线通信部11是否接收到移动数据。
接收控制部32不仅接收与交通系统1对应的移动体的移动数据，还接收不与交通系统1对应的移动体的移动数据。
在无线通信部11没有接收到移动数据的情况下，接收控制部32结束图5的接收处理。
在无线通信部11接收到移动数据的情况下，接收控制部32在步骤ST2中获取移动数据并将其保存于存储器18。之后，接收控制部32结束图5的接收处理。
通过重复以上处理，在存储器18中累积并保存由接收控制部32获取到的多个其他移动体各自的、不同时刻的多个移动数据。
接收控制部32从无线通信部11中获取例如与交通系统1对应的车辆2的移动数据和在该车辆2的前方行驶的非对应车辆2的移动数据，并将其保存于存储器18。
应予说明，接收控制部32可以在存储器18中保存新的移动数据时，从存储器18中删除旧的不需要的移动数据。由此，能够防止累积于存储器18的数据量随着时间的经过而持续增加。能够利用有限的存储容量的存储器18恰当地累积多个其他移动体的移动数据。
图6是图4的移动体监视部34的处理的一例的说明图。
例如在利用行驶控制部36完成了一次一系列的移动控制的情况下，移动体监视部34可以在新的本车的移动数据被存储到了存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图6的监视处理。
在图6的监视处理的步骤ST11中，移动体监视部34针对每个移动体获取存储于存储器18的多个移动数据。在针对各移动体将不同时刻的多个移动数据累积于存储器18的情况下，移动体监视部34获取该多个移动数据。
在步骤ST12中，移动体监视部34利用获取到的移动数据，预测判断与该移动数据对应的其他移动体的移动是否给本车的移动带来影响和影响的程度，并且判定与该预测判断对应的监视等级。
例如，在获取到群组的移动数据的情况下，移动体监视部34使多阶曲线(multiple-order curve)的位置以属于群组的多个低速移动体的向车道方向的最大移动速度移动。接着，移动体监视部34判断是否有可能与本车的行进路线交叉或接近。
除此以外，例如在获取到针对其他移动体的个别的移动数据的情况下，移动体监视部34根据移动数据来预测其他移动体的行进路线，判断是否有可能与本车的行进路线交叉或接近。另外，移动体监视部34也可以运算其他移动体到达该交叉位置或接近位置的到达时间和本车到达该交叉位置或接近位置的到达时间，判断是否有可能包含时间差而与本车的行进路线交叉或接近。
移动体监视部34通过使用累积于存储器18的所有的移动数据，能够精度良好地判断其他移动体的动作。
在步骤ST13中，移动体监视部34基于其他移动体的移动是否给本车的移动带来影响和影响的程度，对其他移动体赋予监视等级。
赋予其他移动体的监视等级可以是例如与其他移动体的行进路线交叉的情况的高等级、与其他移动体的行进路线接近的情况的中等级、不与其他移动体的行进路线交叉或接近的情况的低等级。
通过重复以上处理，移动体监视部34能够根据时刻变化的其他移动体的移动状况持续监视该其他移动体。另外，移动体监视部34能够按监视等级将多个其他移动体分类。
图7是作为图4的车辆控制装置的行驶控制部36的处理的一例的说明图。
行驶控制部36例如可以在本身完成了上一次的一系列的移动控制的情况下，在新的本车的移动数据被存储到了存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图7的行驶处理。
在图7的行驶处理的步骤ST21中，行驶控制部36获取设置于车辆2的各种本车传感器的检测数据等。
在步骤ST22中，行驶控制部36基于本车传感器的检测数据，判断本车的行驶状态是否处于紧急状态。行驶控制部36在例如在由拍摄装置12拍摄到的车辆2前方的图像中检测到行人3或其他车辆冲进车道的情况下，判断为本车的行驶状态处于紧急状态。
在本车的行驶状态处于紧急状态的情况下，行驶控制部36使处理进入步骤ST27。在步骤ST27中，行驶控制部36执行与紧急状况对应的车辆2的行驶控制和乘员保护控制。行驶控制部36例如执行立刻使车辆2制动而紧急停车的回避控制。另外，在开始紧急停车的控制后行驶传感器15检测到大的加速度的情况下，行驶控制部36执行使用车座安全带和气囊的乘员保护控制。应予说明，在该紧急的行驶控制时，行驶控制部36可以将通知紧急的本车的移动数据从无线通信部11向其他移动体发送。由此，其他移动体能够跟随本车开始必要的紧急行驶控制。应予说明，本车的行驶控制部36也可以在步骤ST22中判断无线通信部11是否从其他移动体接收到通知紧急的移动数据，在接收到通知紧急的移动数据的情况下，使处理进入步骤ST27。
之后，行驶控制部36使处理进入步骤ST26。
在本车的行驶状态不是紧急状态的情况下，行驶控制部36使处理进入步骤ST23。在步骤ST23中，行驶控制部36获取由移动体监视部34得到的监视结果。
在步骤ST24中，行驶控制部36根据移动体监视部34得到的针对多个移动体的移动的监视结果，生成或调整车辆2的行进路线，并且更新行进路线。
行驶控制部36例如基于由路线生成部37生成的移动路线，生成本次车辆2的移动控制期间的行进路线。在直线前进的情况下，行驶控制部36生成例如在保持当前的车道的状态下行驶的行进路线，在左右转弯的情况下，行驶控制部36生成向左右转用的车道变更而行驶的行进路线。
另外，行驶控制部36基于监视结果，针对用于本次车辆2的移动控制的行进路线，判断有无有可能在本次车辆2的移动控制期间内交叉或接近的其他移动体。行驶控制部36针对具有高等级和中等级的监视结果的移动体在本次车辆2的移动控制期间内的移动速度和移动方向进行预测，判断与本车的行进路线的交叉或接近。
在本次车辆2的移动控制期间内没有与本车的行进路线交叉或接近的其他移动体的情况下，行驶控制部36将基于移动路线生成的行进路线作为用于本次控制的行进路线，并且更新行进路线。
在本次车辆2的移动控制期间内有与本车的行进路线交叉或接近的其他移动体的情况下，行驶控制部36以使基于移动路线生成的行进路线离开该其他移动体的行进路线的方式，更新行进路线。或者，行驶控制部36以使本车能够在交叉位置或接近位置的跟前停止的方式，更新基于移动路线生成的行进路线的速度信息。
在步骤ST25中，行驶控制部36按照更新后的新的行进路线，利用车辆2能够安全行驶的范围内的控制，对本车的行驶进行控制。在此期间，在有乘员对操作部件17操作的情况下，可以以靠近更新后的新的行进路线的方式，增减针对操作量的控制量而进行调整。
在步骤ST26中，行驶控制部36生成包含控制后的本车的新的位置信息和时刻信息在内的本车的移动数据，并且将其保存并累积于存储器18。
通过重复以上处理，行驶控制部36能够根据时刻变化的其他移动体的移动状况持续控制本车的移动。
接着，对利用多个车辆2这样的移动体的非对应管理部33通过协调来进行的与非对应车辆有关的处理进行说明。
图8是图4的非对应管理部33进行的非对应车辆的检测处理的一例的说明图。
非对应管理部33例如每隔一定时间的周期，重复执行图8的处理。
在图8的步骤ST31中，非对应管理部33利用设置于本车的拍摄装置12等直接拍摄正在本车前行驶的其他车辆2，判断在本车前是否存在其他车辆2。
在本车前不存在其他车辆2的情下，非对应管理部33结束图8的非对应车辆的检测处理。
在本车前存在其他车辆2的情况下，非对应管理部33在步骤ST32中，判断正在本车前行驶的其他车辆2是否是不与交通系统1对应的车辆2。在存在于本车前的其他车辆2与交通系统1对应的情况下，在本车与其他车辆2之间发送、接收移动数据的可能性高。因此，非对应管理部33检索存储器18的移动数据，判断是否存在正在本车前行驶的其他车辆2的移动数据。并且，在存储器18中不存在正在本车前行驶的其他车辆2的移动数据的情况下，非对应管理部33判断出正在本车前行驶的其他车辆2是不与交通系统1对应的车辆2。在存储器18中存在正在本车前行驶的其他车辆2的移动数据的情况下，非对应管理部33判断正在本车前行驶的其他车辆2不是不与交通系统1对应的车辆2。
在正在本车前行驶的其他车辆2是对应车辆的情况下，非对应管理部33结束图8的非对应车辆的检测处理。
在正在本车前行驶的其他车辆2是非对应车辆的情况下，非对应管理部33使处理进入步骤ST33。
在步骤ST33中，非对应管理部33生成针对正在本车前行驶的非对应车辆的移动数据并将其保存于存储器18。
非对应管理部33基于针对存在于本车前的车辆2的本车的传感器的检测数据，生成非对应车辆的识别信息、属性信息、位置信息、位置检测时刻信息、速度信息、行进方向信息、本车到非对应车辆的距离或位置等，并生成移动数据。
例如，非对应管理部33生成表示非对应车辆的识别信息来作为非对应车辆的识别信息。
另外，非对应管理部33生成存在于本车前的车辆2的尺寸、颜色、车型、车牌、本车到非对应车辆的距离或者位置的信息作为非对应车辆的属性信息。
图9是图4的发送控制部35的处理的一例的说明图。
在例如新的本车或非对应车辆的移动数据存储于存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，发送控制部35可以重复实施图9的发送处理。
在图9的发送处理的步骤ST41中，发送控制部35判断存储于存储器18的移动数据中是否含有发送的数据。
在存储于存储器18的移动数据中不含发送数据的情况下，发送控制部35结束图9的发送处理。
在存储于存储器18的移动数据中含有发送数据的情况下，发送控制部35在步骤ST42中，获取从存储器18发送来的移动数据并将其向无线通信部11输出来进行发送。之后，发送控制部35结束图9的发送处理。
通过以上处理，累积于存储器18的移动数据被适当地向其他移动体的通信装置或车辆控制系统10发送。其他移动体的通信装置或车辆控制系统10将从本车发送来的移动数据保存于存储器18并进行累积，将其用于各自的移动控制。应予说明，在存储器18中存储有本车的移动数据的情况下，发送控制部35可以将本车的移动数据与其他移动体的移动数据一起向其他移动体的通信装置或车辆控制系统10发送。
图10是本发明的第一实施方式中的、图4的非对应管理部33进行的非对应车辆的移动数据的接收处理的一例的说明图。
在例如无线通信部11新接收到移动数据的情况下、或者在周期性的时刻，非对应管理部33重复执行图10的处理。
在图10的步骤ST51中，非对应管理部33判断是否接收到非对应车辆的移动数据。
非对应管理部33读入新保存于存储器18的移动数据，判断是否含有非对应车辆的识别信息。
在不含有非对应车辆的识别信息的情况下，即在没有接收到非对应车辆的移动数据的情况下，非对应管理部33结束图10的移动数据的接收处理。
在接收到非对应车辆的移动数据的情况下，非对应管理部33在步骤ST52中，检测通过本车前的其他车辆2。
非对应管理部33利用设置于本车的拍摄装置12等拍摄本车的前方，检测横穿拍摄到的图像的其他车辆2。
非对应管理部33检测从本车到通过本车前的其他车辆2的距离或位置。
在步骤ST53中，非对应管理部33判断本身检测到的其他车辆2的检测数据与移动数据累积于存储器18的非对应车辆是否一致。
例如，非对应管理部33判断本身检测到的其他车辆2的特征与累积于存储器18的非对应车辆的移动数据的属性信息中包含的非对应车辆的特征是否一致。
另外，非对应管理部33可以将包含于检测数据的车辆2的尺寸、颜色、车型、车牌等多个特征及属性进行比较，从而判断是否一致。
例如，非对应管理部33可以将检测到的从本车到通过车辆为止的距离或者位置、与针对存储于存储器18的非对应车辆的距离或位置进行比较，从而判断是否一致。
在步骤ST54中，非对应管理部33判断本身检测到的其他车辆2与累积于存储器18的非对应车辆是否一致。
在本身检测到的其他车辆2与累积于存储器18的非对应车辆不一致的情况下，非对应管理部33使处理返回步骤ST52。非对应管理部33重复从步骤ST52到步骤ST54的一致判断，直到能够判断为一致。
在本身检测到的其他车辆2与累积于存储器18的非对应车辆一致的情况下，非对应管理部33使处理进入步骤ST55。
在步骤ST55中，非对应管理部33从存储器18中删除与一致判断有关的移动数据。
在步骤ST56中，非对应管理部33切换显示部件23上的非对应车辆2的显示。
例如，在通过检测前，在显示部件23在非对应车辆2的位置显示锁定标记的情况下，非对应管理部33淡化该锁定标记的显示，或者取消显示，或者切换为点显示。由此，在通过检测的前后，切换针对检测到通过的非对应车辆2的显示。特别是，通过没有完全取消显示，而是切换为以不醒目的方式淡化或者点显示，乘员通过显示部件23的显示容易掌握非对应车辆2的通过。难以产生因突然取消显示的情况这样的不适感。
通过以上处理，非对应管理部33在基于本身的检测数据判断为是存储于存储器18的非对应车辆2通过的情况下，能够针对每个移动体，从存储器18删除非对应车辆的移动数据，或者使其失效。
如上所述，在本实施方式中，从在与本车之间能够进行移动数据的发送、接收的对应车辆2获取在与本车之间不能进行移动数据的发送、接收的非对应车辆2的移动数据，并将其累积于存储器18而进行存储。并且，非对应管理部33在基于检测数据判断为是存储于存储器18的非对应车辆2通过的情况下，针对每个移动体，从存储器18删除非对应车辆2的移动数据，或者使其失效。
由此，在本实施方式中，针对不与移动数据的发送、接收对应的非对应车辆2，也与对应车辆2同样地，能够获取与其移动有关的移动数据并将其累积于存储器18而进行存储，并且能够用于车辆2的行驶等的控制。
另外，在本实施方式中，从本车检测其他移动体的通过，在基于检测数据判断为是存储于存储器18的非对应车辆2通过的情况下，针对每个移动体，从存储器18删除非对应车辆2的移动数据，或者使其失效。
如此，在本实施方式中，不仅针对对应的移动体，而且针对非对应的移动体，也能够良好地获得针对可收集到的多个移动体的移动数据，并基于获得的移动数据来良好地控制车辆2的行驶等。
另外，即使在从交通系统1获得大量的移动数据并将其用于车辆2的控制的状况下，也能够从存储器18适当地删除数据，难以给存储器18带来压力。因此，在本实施方式中，能够有效地降低车辆2总是无法向前进，或者车辆2的移动不必要地过度地反应这样的可能性。
在本实施方式中，第一车辆2发送正在本车前行驶的不能发送、接收移动数据的非对应车辆2的移动数据。接收到该移动数据的第二车辆2检测正在本车前行驶的其他移动体的通过，将接收到的移动数据和检测数据进行比较，判断检测到通过的其他移动体是否是非对应车辆2。此时，在本实施方式中，对移动体的尺寸、颜色、车型、车牌号、距离或位置等这样的多个特征及属性进行比较，判断是否一致。由此，在本实施方式中，能够高确定性地判断涉及比较判断的车辆。
在本实施方式中，显示其他移动体的显示部件23在通过检测的前后，切换针对检测到通过的非对应车辆2的显示。由此，乘员能够根据标注于移动体的标记的变化，在显示部件23的显示中掌握非对应车辆2的通过。
[第二实施方式]
接着，对本发明的第二实施方式的交通系统1进行说明。在本实施方式中，针对与上述实施方式相同的构成使用同一符号并省略图示和说明。在以下说明中，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。
图11是本发明的第二实施方式中的、图4的非对应管理部33进行的非对应车辆的移动数据的接收处理的一例的说明图。
非对应管理部33例如在无线通信部11新接收到移动数据的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图11的处理。
图11的步骤ST51至ST56的处理与上述实施方式的图10的步骤相同。
在图11的步骤ST51中，如果判断为接收到非对应车辆的移动数据，则非对应管理部33在步骤ST52中，检测通过本车前的其他车辆2。
在步骤ST61中，非对应管理部33从无线通信部11向其他移动体发送检测数据。
接收控制部32从对应车辆2获取对应车辆2的移动数据和在其前方行驶的非对应车辆2的移动数据。
由此，接收控制部32可在接收数据中容易地判断作为非对应车辆2的移动数据的发送源头的对应车辆2。接收控制部32将该发送源头的信息附加到非对应车辆2的移动数据上，并保存于存储器18。
由此，非对应管理部33能够基于存储于存储器18的非对应车辆2的移动数据，容易地掌握检测数据的发送对象。
非对应管理部33将非对应车辆2的移动数据的发送源头的其他移动体指定为发送对象，并发送检测数据。
图12是与图11的检测数据对应的、其他车辆的非对应管理部33进行的一致判定处理的一例的说明图。
非对应管理部33例如在发送非对应车辆2的移动数据后，或者在无线通信部11新接收到检测数据的情况下，重复执行图12的处理。
在图12的步骤ST71中，非对应管理部33判断是否利用无线通信部11接收到非对应车辆2的检测数据。
在没有接收到非对应车辆2的检测数据的情况下，非对应管理部33结束图12的检测数据的接收处理。
在接收到非对应车辆2的检测数据的情况下，非对应管理部33在步骤ST72中，利用拍摄装置12等，检测在本车前通过的其他车辆2。
在步骤ST73中，非对应管理部33判断由其他车辆2检测而接收到的检测数据的车辆2是否与存在于本车前的非对应车辆一致。此时的一致判断可以与第一实施方式相同。
在步骤ST74中，非对应管理部33判断是否判断为一致。
在判断为一致的情况下，非对应管理部33在步骤ST75中，从无线通信部11发送一致的判断结果。
非对应管理部33将被发送来了检测数据的车辆2指定为发送对象，并发送一致的判断结果。
在未判断为一致的情况下，非对应管理部33在步骤ST76中，从无线通信部11发送不一致的判断结果。
非对应管理部33将发送来了检测数据的车辆2指定为发送对象，并发送不一致的判断结果。
返回图11进行说明。
在步骤ST61中，在发送检测数据后，非对应管理部33在步骤ST62中等待判断结果的接收。
如果接收到判断结果，则非对应管理部33在步骤ST54中，在判断结果中确认是否判断为一致。
在本身检测到的其他车辆2与累积于存储器18的非对应车辆不一致的情况下，非对应管理部33使处理返回步骤ST52。非对应管理部33重复步骤ST52到步骤ST54的一致判断，直到能够判断为一致。
在本身检测到的其他车辆2与累积于存储器18的非对应车辆一致的情况下，非对应管理部33使处理进入步骤ST55。之后，非对应管理部33在步骤ST55中，从存储器18删除一致判断所涉及的移动数据，并在步骤ST56中切换显示部件23的非对应车辆2的显示。
通过以上处理，非对应管理部33在对应车辆2中基于检测数据判断为是存储于存储器18的非对应车辆2通过的情况下，针对每个移动体，从存储器18删除非对应车辆2的移动数据，或者使其失效。
如上所述，在本实施方式中，将检测到在本车前通过的非对应车辆2的检测数据向对应车辆2发送，在对应车辆2中判断为是存储于存储器18的非对应车辆2通过的情况下，针对每个移动体，从存储器18删除非对应车辆2的移动数据，或者使其失效。
由此，在本实施方式中，在发送了非对应车辆2的移动数据的其他移动体中，判断是否通过。通过在发送源头的其他移动体中判断是否通过，从而在本实施方式中，能够适当地判断检测到通过的车辆2是否是非对应车辆2。
即，在本实施方式中，例如，第一车辆2发送正在本车前行驶的、不能接收、发送移动数据的非对应车辆2的移动数据。接收到该移动数据的第二车辆2检测移动体的通过并将检测数据向第一车辆2发送。在第一车辆2中，检测正在本车前行驶的非对应车辆2，并与接收到的检测数据进行比较，判断检测到通过的移动体是否是非对应车辆2。另外，第一车辆2发送判断结果，第二车辆2基于接收到的判断结果，删除非对应车辆2的移动数据。
由此，在检测移动体的通过的第二车辆2中，相比于判断非对应车辆2的通过的情况，能够更可准确地判断非对应车辆2的通过。
在实施方式中，从对应车辆2获取对应车辆2的移动数据和正在对应车辆2前行驶的非对应车辆2的移动数据。
由此，在接收非对应车辆2的移动数据的车辆2中，能够容易地判别作为其发送源头的对应车辆2。
[第三实施方式]
接着，对本发明的第三实施方式的交通系统1进行说明。在本实施方式中，使用同一符号表示与上述实施方式相同的结构并省略图示和说明。在以下说明中，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。
图13是本发明的第三实施方式中的、其他车辆的非对应管理部33进行的一致判定处理的一例的说明图。
非对应管理部33例如在发送非对应车辆2的移动数据后，或者在无线通信部11新接收到检测数据的情况下，重复执行图13的处理。
图13的步骤ST71到ST76的处理与上述实施方式的图12的步骤相同。
在图13的步骤ST71中，在判断为接收到非对应车辆2的检测数据后，非对应管理部33在步骤ST81中，判断是否已经对该非对应车辆2进行了通过判断。
在已经对非对应车辆2进行了通过判断的情况下，非对应管理部33使处理进入步骤ST75。
在没有对非对应车辆2进行通过判断的情况下，非对应管理部33使处理进入步骤ST72，在步骤ST72至步骤ST74中，进行基于新接收到的检测数据的通过一致判断。
在步骤ST74中，在判断为不一致的情况下，非对应管理部33在步骤ST76中，发送不一致的判断结果。之后，非对应管理部33结束图13的处理。
在步骤ST74中，在判断为一致的情况下，非对应管理部33使处理进入步骤ST75。
在步骤ST75中，非对应管理部33将一致的判断结果从无线通信部11发送出去。
之后，在步骤ST82中，非对应管理部33将一致的判断结果保存于存储器18，结束图13的处理。
如此，通过在存储器18保存一致的通过判断结果，非对应管理部33在步骤ST81中，能够判断是否已经对该非对应车辆2进行了通过判断。
应予说明，例如可以在本车通过该判断地点时，从存储器18删除在步骤ST82中保存于存储器18的一致的通过判断结果，或者使其失效。
如上所述，在本实施方式中，将针对通过的一致判断结果存储于存储器18并进行保持，针对之后的一致判断请求，发送存储于存储器的判断结果。
由此，在本实施方式中，在已经判断了针对非对应车辆2的通过的情况下，能够在不重新实施通过判断的情况下立刻发送针对通过的一致判断结果。
应予说明，可以利用服务器装置6等基础设施来保持通过判断结果。
另外，在发送针对通过的一致判断结果的车辆2中，发送控制部35可以在针对通过的一致判断后，将保持于存储器18的判断结果作为针对非对应车辆2的移动数据而主动地发送。
由此，在检测针对非对应车辆2的通过的车辆2中，即使在很难捕捉通过的非对应车辆2的情况下，也能够获得基于其他车辆2的检测的一致判断结果，并且从存储器18删除通过了的非对应车辆2的移动数据，或者使其失效。
以上实施方式是本发明的优选实施方式的例子，但是本发明不限于此，在不超出发明主旨的范围内能够进行各种变形或变更。
例如，在上述实施方式中，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置为了基于累积于存储器18的移动数据来控制车辆2的移动，使用移动体监视部34和行驶控制部36。
除此以外，例如，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置可以在行驶控制部36的处理中实施与移动体监视部34相同的处理，仅使用行驶控制部36。在该情况下，行驶控制部36只要在例如图7的步骤ST23中，执行与移动体监视部34相同的处理即可。另外，在如此将移动体监视部34合并于行驶控制部36的情况下，行驶控制部36可以不赋予监视等级，而以在直接使用监视判断结果的情况下调整行进路线的方式进行更新。
在上述实施方式中，对于设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置而言，接收控制部32对存储于存储器的移动数据进行管理。
除此以外，例如，对于设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置而言，除了接收控制部32以外，也可以具备存储器管理部。
在上述实施方式中，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置具有行驶控制部36和发送控制部35。
除此以外，例如，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置可以将发送控制部35合并于行驶控制部36，并且使行驶控制部36实施移动数据的发送处理。在该情况下，行驶控制部36可以在例如图7的步骤ST26的处理后，利用无线通信部11发送所保存的本车的移动数据。
在上述实施方式中，设置于车辆2的车辆控制系统10具备图4所示的各部分。除此以外，例如，车辆控制系统10可以仅具备图4的一部分功能。另外，可以利用例如移动终端等在车辆控制系统10独自具备的图4的一部分功能上追加图4的残余部分的功能，从而车辆控制系统10具备图4的全部功能。
另外，车辆控制系统10可以具备图4的一部分功能，在该状态下实施上述各种处理。车辆用的通信装置22可以仅具有图4的一部分传感器作为例如搭载于车辆2的本车传感器。特别是，车辆控制系统10在车辆2中实施除行驶以外的控制的情况下，可以不具备图4的全部的本车传感器、操作部件17、ECU20的路线生成部37。在该情况下，设置于车辆控制系统10的车辆用的通信装置22也构成在其与服务器装置6之间发送、接收移动数据等的交通系统1。
在上述实施方式中，车辆用的通信装置22作为车辆控制系统10的一部分而进行说明。在行人3、自行车等低速移动体用的控制系统中，也可以具备与上述车辆用的通信装置22相同的功能。另外，在除车辆2以外的电车等其他种类的车辆2中，也可以适用上述车辆控制系统10和车辆用的通信装置22。

Claims (9)

1.一种移动体监视装置，其特征在于，接收与其他移动体的移动有关的移动数据，具有：
获取部，其从对应移动体获取非对应移动体的移动数据，所述对应移动体是在其与本车之间能够发送、接收移动数据的移动体，所述非对应移动体是在其与本车之间不能发送、接收移动数据的移动体；
存储器，其累积所述获取部获取到的移动数据并进行存储；
检测部，其从本车检测其他移动体的通过；以及
非对应管理部，其对存储于所述存储器的非对应移动体的移动数据进行管理，
所述非对应管理部在基于由所述检测部检测到的检测数据判断为是存储于所述存储器的非对应移动体通过的情况下，针对每个移动体，从所述存储器删除非对应移动体的移动数据，或者使其失效。
2.如权利要求1所述的移动体监视装置，其特征在于，
所述移动体监视装置具有发送部，所述发送部将所述检测部检测到的检测数据向对应移动体发送，
所述非对应管理部在所述对应移动体中基于所述检测数据判断为是存储于所述存储器的非对应移动体通过的情况下，针对每个移动体，从所述存储器删除非对应移动体的移动数据，或者使其失效。
3.如权利要求1或2所述的移动体监视装置，其特征在于，
所述获取部从对应移动体获取对应移动体的移动数据和在本车的前方行驶的非对应移动体的移动数据。
4.一种移动体监视装置，其特征在于，发送与其他移动体的移动有关的移动数据，具有：
发送部，其发送正在本车前行驶且不能发送、接收移动数据的非对应移动体的移动数据；
接收部，其从接收到非对应移动体的移动数据的其他移动体，接收检测到移动体的通过的检测数据；
检测部，其检测正在本车前行驶的其他移动体；以及
判断部，其将接收到的检测数据与所述检测部的检测数据进行比较，判断检测到通过的其他移动体是否是非对应移动体，
所述发送部将检测到通过的其他移动体是否是非对应移动体的判断结果进行发送。
5.如权利要求4所述的移动体监视装置，其特征在于，
所述判断部将包含于检测数据的针对移动体的多个特征和属性进行比较。
6.如权利要求4或5所述的移动体监视装置，其特征在于，
所述移动体监视装置具有存储器，所述存储器存储所述判断部的判断结果，
所述发送部发送在所述存储器中存储的判断结果。
7.如权利要求1或2所述的移动体监视装置，其特征在于，
所述移动体监视装置具有显示其他移动体的显示部，
所述显示部在通过检测的前后切换针对检测到通过的非对应移动体的显示。
8.一种车辆控制系统，其特征在于，具有：
权利要求1至7中任一项所述的移动体监视装置；以及
利用所述移动体监视装置，基于监视来控制车辆的车辆控制装置。
9.一种交通系统，其特征在于，具有
权利要求1至7中任一项所述的移动体监视装置；以及
在与所述移动体监视装置之间发送、接收与移动体的移动有关的移动数据的服务器装置。
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