CN110949694A - 一种火箭运输起竖车起竖臂自适应调节系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种火箭运输起竖车起竖臂自适应调节系统，属于运载火箭地面发射保障装备技术领域。该调节系统包括前支撑装置、起竖臂和后支撑装置，外围设备为火箭的箭体，箭体通过前支撑装置和后支撑装置将箭体支撑并固定在起竖臂上，前支撑装置上具有两个铰接点，后支撑装置上具有一个铰接点，上述铰接点的转动方向为垂直于箭体的轴线方向，起竖臂、箭体、前支撑装置和后支撑装置组成一个四连杆机构，起竖过程中，箭体随着受力状态的变化自动绕着铰接点转动。本发明能够使起竖臂具备自适应调节功能，可避免由于起竖臂下挠变形对火箭产生附加弯矩。

Description

一种火箭运输起竖车起竖臂自适应调节系统
技术领域
本发明涉及运载火箭地面发射保障装备技术领域，具体涉及对起竖臂起竖时产生的弯矩进行控制的调节系统。
背景技术
火箭保障车具有火箭运输和起竖功能。在进行火箭起竖作业时，起竖臂与箭体固定联接，由于起竖臂与箭体的刚度不同，起竖臂的下挠变形量较大，导致起竖臂会对火箭产生附加弯矩，使火箭具有被损坏的风险。
目前，为解决这一问题，往往采用加强起竖臂的方法，尽量使起竖臂的刚度与箭体的刚度接近，从而控制起竖臂对火箭产生附加弯矩在允许的范围之内。但采用这一措施往往造成起竖臂重量加大，从而造成整个起竖系统更加庞大，加工和操作成本更高。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种火箭运输起竖车起竖臂自适应调节系统，能够使起竖臂具备自适应调节功能，可避免由于起竖臂下挠变形对火箭产生附加弯矩。
一种火箭运输起竖车起竖臂自适应调节系统，该调节系统包括前支撑装置、起竖臂和后支撑装置，外围设备为火箭的箭体，所述箭体通过前支撑装置和后支撑装置将箭体支撑并固定在起竖臂上，所述前支撑装置上具有两个铰接点，后支撑装置上具有一个铰接点，上述铰接点的转动方向为垂直于箭体的轴线方向，起竖臂、箭体、前支撑装置和后支撑装置组成一个四连杆机构，起竖过程中，箭体随着受力状态的变化自动绕着铰接点转动。
进一步地，所述前支撑装置包括前托架、阻尼器和前支座；所述前托架包括前抱臂机构、前抱臂驱动装置和前支撑座；
前抱臂机构左右对称布置于前支撑座的两侧，其下部与前支撑座铰接，底部与前抱臂驱动装置的一端铰接；
前抱臂驱动装置一端与前支撑座铰接，另一端与前抱臂机构的底部铰接；通过控制前抱臂驱动装置的伸长或缩短，使前抱臂机构绕其与前支撑座的铰接点转动，从而实现对箭体的锁紧或松开；
前支座包括前底座、上转动座和下转动座；其中前底座与起竖臂固接，下转动座的下部与前底座铰接，下转动座的上部与上转动座的下部铰接；上转动座的上部与前支撑座固接；
阻尼器对称固定在上转动座和下转动座的两侧，使上转动座和下转动座在箭体水平运输时不发生转动。
进一步地，所述后支撑装置包括后托架、阻尼器和后支座；
后托架包括后抱臂机构、后抱臂驱动装置和后支撑座；
后抱臂机构左右对称布置于后支撑座的两侧，其下部与后支撑座铰接，底部与后抱臂驱动装置的一端铰接；
后抱臂驱动装置一端与后支撑座铰接，另一端与后抱臂机构的底部铰接。通过控制后抱臂驱动装置的伸长或缩短，使后抱臂机构绕其与后支撑座的铰接点转动，从而实现对箭体的锁紧或松开；
后支座包括后底座和转动座，其中后底座与起竖臂固接，转动座的下部与后底座铰接，转动座的上部与后支撑座固接；
阻尼器同样对称布置于转动座的两侧，并与之固接；使转动座在箭体水平运输时不发生转动。
有益效果：
本发明的起竖臂在起竖过程中，由于前支撑装置的双层铰接式前支架与后支撑装置的铰接式后支架将起竖臂和箭体组成一个四连杆机构，箭体随着受力状态的变化自动绕着底座转动，从而有效地消除箭体上因起竖臂变形带来的附加弯矩。
附图说明
图1为本发明起竖臂自适应调节系统的组成图；
图2为本发明前支撑装置的主视图；
图3为本发明前支撑装置的左视图；
图4为本发明前支撑装置的立体图；
图5为本发明后支撑装置的主视图；
图6为本发明后支撑装置的左视图；
图7为本发明后支撑装置的立体图。
其中，1-箭体、2-前支撑装置、3-起竖臂、4-后支撑装置、21-前托架、22-阻尼器、23-前支座、211-前抱臂机构、212-前抱臂驱动装置、213-前支撑座、231-前底座、232-下转动座、233-上转动座、41-后托架、42-后支座、411-后抱臂机构、412-后抱臂驱动装置、413-后支撑座、421-后底座、422-转动座。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
如附图1所示，本发明提供了一种火箭运输起竖车起竖臂自适应调节系统，该调节系统包括前支撑装置2、起竖臂3和后支撑装置4，通过前支撑装置2和后支撑装置4将箭体1连接在起竖臂3上，使起竖臂3具备自适应调节功能，可避免由于起竖臂下挠变形对箭体1产生附加弯矩。
如附图2-4所示，前支撑装置2位于火箭保障车靠近驾驶室一侧，其底部与起竖臂3固接；前支撑装置2包括前托架21、阻尼器22和前支座23。
前托架21包括前抱臂机构211、前抱臂驱动装置212和前支撑座213。
前抱臂机构211左右对称布置于前支撑座213的两侧，其下部与前支撑座213铰接，底部与前抱臂驱动装置的212一端铰接。
前抱臂驱动装置212一端与前支撑座213铰接，另一端与前抱臂机构211的底部铰接；通过控制前抱臂驱动装置212的伸长或缩短，使前抱臂机构211绕其与前支撑座213的铰接点转动，从而实现对箭体1的锁紧或松开。
前抱臂驱动装置212可以是电动缸、液压油缸等。
前支座23包括前底座231、上转动座233和下转动座232；其中前底座231与起竖臂3固接，下转动座232的下部与前底座231铰接，下转动座232的上部与上转动座233的下部铰接；上转动座232的上部与前支撑座213固接。
阻尼器22对称布置于上转动座233和下转动座232的两侧，并与之固接；使上转动座233和下转动座232在箭体1水平运输时不发生转动，保障运输的平稳，前支座23上两个铰接点的转动轴线与箭体1的轴线在空间上互相垂直。
如附图5-7所示，后支撑装置4位于火箭保障车靠近车辆尾部一侧，底部与起竖臂3固接；后支撑装置包括后托架41、阻尼器22和后支座42。
后托架41包括后抱臂机构411、后抱臂驱动装置412和后支撑座413。
后抱臂机构411左右对称布置于后支撑座413的两侧，其下部与后支撑座413铰接，底部与后抱臂驱动装置412的一端铰接。
后抱臂驱动装置412一端与后支撑座413铰接，另一端与后抱臂机构411的底部铰接。通过控制后抱臂驱动装置412的伸长或缩短，使后抱臂机构411绕其与后支撑座413的铰接点转动，从而实现对箭体1的锁紧或松开。
后支座42包括后底座421和转动座422，其中后底座421与起竖臂3固接，转动座422的下部与后底座421铰接，转动座422的上部与后支撑座413固接；
阻尼器22同样对称布置于转动座422的两侧，并与之固接；使转动座422在箭体1水平运输时不发生转动，保障运输的平稳。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种火箭运输起竖车起竖臂自适应调节系统，其特征在于，该调节系统包括前支撑装置、起竖臂和后支撑装置，外围设备为火箭的箭体，所述箭体通过前支撑装置和后支撑装置将箭体支撑并固定在起竖臂上，所述前支撑装置上具有两个铰接点，后支撑装置上具有一个铰接点，上述铰接点的转动方向为垂直于箭体的轴线方向，起竖臂、箭体、前支撑装置和后支撑装置组成一个四连杆机构，起竖过程中，箭体随着受力状态的变化自动绕着铰接点转动。
2.如权利要求1所述的自适应调节系统，其特征在于，所述前支撑装置包括前托架、阻尼器和前支座；所述前托架包括前抱臂机构、前抱臂驱动装置和前支撑座；
前抱臂机构左右对称布置于前支撑座的两侧，其下部与前支撑座铰接，底部与前抱臂驱动装置的一端铰接；
前抱臂驱动装置一端与前支撑座铰接，另一端与前抱臂机构的底部铰接；通过控制前抱臂驱动装置的伸长或缩短，使前抱臂机构绕其与前支撑座的铰接点转动，从而实现对箭体的锁紧或松开；
前支座包括前底座、上转动座和下转动座；其中前底座与起竖臂固接，下转动座的下部与前底座铰接，下转动座的上部与上转动座的下部铰接；上转动座的上部与前支撑座固接；
阻尼器对称固定在上转动座和下转动座的两侧，使上转动座和下转动座在箭体水平运输时不发生转动。
3.如权利要求2所述的自适应调节系统，其特征在于，所述后支撑装置包括后托架、阻尼器和后支座；
后托架包括后抱臂机构、后抱臂驱动装置和后支撑座；
后抱臂机构左右对称布置于后支撑座的两侧，其下部与后支撑座铰接，底部与后抱臂驱动装置的一端铰接；
后抱臂驱动装置一端与后支撑座铰接，另一端与后抱臂机构的底部铰接。通过控制后抱臂驱动装置的伸长或缩短，使后抱臂机构绕其与后支撑座的铰接点转动，从而实现对箭体的锁紧或松开；
后支座包括后底座和转动座，其中后底座与起竖臂固接，转动座的下部与后底座铰接，转动座的上部与后支撑座固接；
阻尼器同样对称布置于转动座的两侧，并与之固接；使转动座在箭体水平运输时不发生转动。
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