CN110948495A - 自移动售货机器人、控制方法及交互方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供自移动售货机器人、控制方法及交互方法。其中，自移动售货机器人，包括：放置架，用于放置陈列品；盖板，设置在所述放置架上部；可移动底座，设置在所述放置架底部，驱动所述自移动售货机器人移动；所述放置架设有活动件，所述活动件执行动作防止所述陈列品倾倒。本发明实施例提供的技术方案，在自移动售货机器人移动时，通过活动件可有效防止陈列品倾倒。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及自移动售货机器人、控制方法及交互方法。
背景技术
随着科学技术的不断发展，在商场、办公楼等场所出现了一种能移动至客户身边的移动售卖机。移动售卖内陈列有一种或多种待出售商品。
现有的移动售卖机中陈列的商品总会因为种种原因出现倾斜的情况。例如，移动售卖机在过坎和急停的情况下，陈列的商品容易倾倒，若舱门关闭不严，商品容易掉出移动售卖机。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明，以便提供一种解决上述问题的自移动售货机器人、控制方法及交互方法。
在本发明的一个实施例中，提供了一种自移动售货机器人，包括：
放置架，用于放置陈列品；
盖板，设置在所述放置架上部；
可移动底座，设置在所述放置架底部，驱动所述自移动售货机器人移动；
其特征在于，
所述放置架设有活动件，所述活动件执行动作防止所述陈列品倾倒。
相应地，本发明的一个实施例中，提供了一种自移动售货机器人，包括：放置架，用于放置陈列品；
可活动层板，设置在所述放置架上；
其中，所述可活动层板具有与所述放置架内陈列品的顶部与上层层板或所述放置架的盖板相抵的第一位置以及与所述放置架内陈列品的顶部与所述上层层板或所述盖板具有间隙的第二位置。
相应地，本发明的一个实施例中，提供了一种自移动售货机器人的控制方法，包括：
检测所述自移动售货机器人的工作状态；
根据所述工作状态，控制可活动层板移动至相应的位置；
其中，所述可活动层板设置在所述自移动售货机器人的放置架上。
相应地，本发明的一个实施例中，提供了一种自移动售货机器人，包括：
放置架，用于放置陈列品；
与所述放置架相配合的限位定型支架，设置在所述放置架周部；
其中，所述限位定型支架能相对所述放置架移动，且具有防止放置架内所述陈列品倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置。
相应地，本发明的一个实施例中，提供了一种自移动售货机器人的控制方法，包括：
检测所述自移动售货机器人的工作状态；
根据所述工作状态，控制限位定型支架移动至相应的位置；
其中，所述限位定型支架设置在所述自移动售货机器人的放置架周部，其具有防止放置架内所述陈列品倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置。
相应地，本发明的一个实施例中，提供了一种自移动售货机器人，包括：
放置架，用于放置陈列品；
防倾倒装置，设置在所述放置架上；
交互装置，设置在所述放置架上，用于响应于用户在所述自移动收货机器人上触发的交互事件，根据所述交互事件，确定所述防倾倒装置的行为动作；控制所述防倾倒装置执行所述行为动作。
相应地，本发明的一个实施例中，提供了一种自移动售货机器人的交互方法，包括：
响应于用户在所述自移动售货机器人上触发的交互事件，根据所述交互事件确定所述自移动售货机器人上设置的防倾倒装置的行为动作；
控制所述防倾倒装置执行所述行为动作。
本发明实施例提供的技术方案，在自移动售货机器人移动时，可有效防止陈列品倾倒，在自移动售货机器人停止移动时，方便用户拿取陈列品。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的自移动售货机器人的结构示意图；
图2为本发明另一实施例提供的自移动售货机器人的结构示意图；
图3为本发明一实施例提供的自移动售货机器人的控制方法的流程示意图；
图4为本发明又一实施例提供的自移动售货机器人的结构示意图；
图5为本发明又一实施例提供的自移动售货机器人的控制方法的流程示意图；
图6为本发明一实施例提供的自移动售货机器人的交互方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本发明的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
现有技术中，自移动售货机器人在过坎和急停的情况下，陈列的商品容易倾倒，若舱门关闭不严，商品容易掉出自移动售货机器人。
针对上述问题，本发明提供一种以便提供一种解决上述问题的自移动售货机器人、控制方法及交互方法。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明一实施例提供的自移动售货机器人的结构示意图，如图1所示，如图1所示。
所述自移动售货机器人，包括：放置架10、盖板101及可移动底座102。其中，放置架10用于放置陈列品。盖板101，设置在所述放置架10上部。可移动底座102设置在所述放置架10底部，驱动所述自移动售货机器人移动。所述放置架10设有活动件103，所述活动件103执行动作防止所述陈列品倾倒。
本发明实施例提供的技术方案，在自移动售货机器人移动时，通过活动件103可有效防止陈列品倾倒，在自移动售货机器人停止移动时，方便用户拿取陈列品。
进一步地，所述动作包括在水平、竖直至少其中之一的方向上运动。举例来说，在本发明的一种可实现的实施例中，所述活动件103包括可活动层板、限位定型支架、伸缩装置中的之一或其组合。例如，所述活动件103为可活动层板时，所述可活动层板可向所述盖板101方向移动至第一位置，将所述放置架10内陈列品的顶部与上层层板或所述盖板101相抵，以便防止所述陈列品倾倒。所述可活动层板可向可移动底座102方向移动至第二位置，将所述放置架10内陈列品的顶部与上层层板或所述盖板101分离，以方便拿取所述陈列品倾倒。所述可活动层板的动作方式即为竖直方向上运动。
所述活动件103为限位定型支架时，所述限位定型支架可向所述盖板101方向移动至所述陈列品的重心位置，以便防止所述陈列品倾倒。所述限位定型支架可向可移动底座102方向移动至所述陈列品的底部位置，以方便拿取所述陈列品倾倒。所述限位定型支架的动作方式即为竖直方向上运动。
所述活动件103为伸缩装置时，所述伸缩装置包括水平伸缩装置、竖直伸缩装置中的一个或其组合。所述水平伸缩装置和竖直伸缩装置分别可向所述陈列品的水平方向、竖直方向伸出，以便防止所述陈列品倾倒。所述水平伸缩装置和竖直伸缩装置分别可向所述陈列品的水平方向、竖直方向缩回，以方便拿取所述陈列品倾倒。其中，所述水平伸缩装置的动作方式即为水平方向上运动，所述竖直伸缩装置的动作方式即为竖直方向上运动。
图2为本发明另一实施例提供的自移动售货机器人的结构示意图，如图2所示。
所述自移动售货机器人，包括：放置架10，用于放置陈列品。可活动层板11，设置在所述放置架10上。其中，所述可活动层板11具有与所述放置架10内陈列品的顶部与上层层板或所述放置架10的盖板101相抵的第一位置以及与所述放置架10内陈列品的顶部与所述上层层板或所述盖板101具有间隙的第二位置。所述可活动层板11移动至第一位置时，使得所述陈列品顶部与所述上层层板或所述放置架10的盖板101相抵，所述可活动层板11与所述上层层板或所述放置架10的盖板101对所述陈列品进行夹持，可防止自移动售货机器人在移动时，所述陈列品发生倾倒的情况。同时，所述可活动层板11移动至第二位置时，使所述陈列品顶部与所述上层层板或所述放置架10的盖板101之间具有间隙，所述可活动层板11与所述上层层板或所述放置架10的盖板101松开了对所述陈列品进行夹持，可方便用户从自移动售货机器人中拿取所述陈列品。当可活动层板11只有一层的时候，所述可活动层板11移动至第一位置时，使得所述陈列品顶部仅与所述放置架10的盖板101相抵。
需要说明的是，上述所述可活动层板11的移动方式是向上移动，另外，所述可活动层板11的移动方式也可向下移动。具体为，所述可活动层板11移动至第一位置时，所述可活动层板11与下层层板上的所述陈列品顶部相抵，所述可活动层板11与下层层板对所述陈列品进行夹持。所述可活动层板11移动至第二位置时，使所述可活动层板与下层层板上的陈列品顶部具有间隙。
进一步地，所述自移动售货机器人还包括：舱门，设置在所述放置架上。驱动组件30，分别为所述舱门及所述可活动层板11提供动力。其中，所述驱动组件30驱动所述舱门开启的同时，驱动所述可活动层板11从所述第一位置移动至所述第二位置；所述驱动组件驱动所述舱门关闭的同时，驱动所述可活动层板11从所述第二位置移动至所述第一位置。
举例来说，初始状态时，自移动售货机器人的舱门关闭，自移动售货机器人来回移动，所述可活动层板11在所述第一位置处，所述可活动层板11与上层层板或所述放置架10的盖板101对所述陈列品进行夹持。当有客户叫停自移动售货机器人需要购买物品时，所述驱动组件30驱动所述舱门打开的同时，驱动所述可活动层板11移动至所述第二位置，使所述陈列品顶部与所述上层层板或所述盖板101之间具有间隙，让出拿取空间，方便客户拿取商品。当客户购物结束时，所述驱动组件30驱动所述舱门关闭的同时，驱动所述可活动层板11从所述第二位置移动至所述第一位置，自移动售货机器人继续开始来回移动。
进一步地，所述驱动组件30包括：动力源31，设置在所述放置架10上。第一传动件，其一端与所述动力源31连接，另一端与所述舱门连接。第二传动件32，其一端与所述动力源31连接，另一端与所述可活动层板11连接。一种可实现的方式是，所述动力源31包括电机及减速机，电机与减速机连接，减速机与第一传动件及第二传动件32连接。电机提供动力，减速机可将电机的转速调节至合适的速度，以便传递至第一传动件及第二传动件32，从而避免电机的转速过快，影响所述舱门及所述可活动层板11的动作。本实施例中，第一传动件图中未示出，第一传动件的方式可包括但不限于为皮带，齿条，链条等装置。
更进一步地，本发明的一种可实现的实施例中，所述第二传动件32包括：丝杠321及悬臂支架322。其中，所述丝杠321与所述动力源31连接，具体地，所述丝杠321与所述减速机连接，所述减速机将电机的驱动力传递至丝杠321。所述悬臂支架322设置在所述丝杆上，在所述丝杠321旋转时能沿所述丝杠321的轴线移动。所述悬臂支架322与所述可活动层板11连接。所述悬臂支架322在沿所述丝杠321的轴线移动时，带动所述可活动层板11移动，以便所述可活动层板11在所述第一位置及所述第二位置之间转换。所述第二传动件32除了通过丝杠321实现外，还可通过但不限于为皮带，齿条，链条等装置实现。
进一步地，本发明的一种可实现实施例中，自移动售货机器人，还包括：限位定型支架20，设置在所述放置架10周部。其中，所述限位定型支架20能相对所述放置架10移动，且具有防止放置架10内所述陈列品倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置。通过设置所述限位定型支架20，所述限位定型支架20移动至第三位置时，可防止自移动售货机器人在移动时，所述陈列品发生倾倒的情况。同时，所述限位定型支架20移动至第四位置时，可方便用户从自移动售货机器人中拿取所述陈列品。
在一种可实现的实施例中，所述可活动层板11移动至所述第一位置时，所述限位定型支架20移动至所述第三位置。在通过所述可活动层板11与上层层板或所述放置架10的盖板101对所述陈列品进行夹持的同时，所述限位定型支架20对所述陈列品进行阻挡的同时，实现双重的防倾倒保障，所述限位定型支架20与所述可活动层板11实现双重防倾倒的效果。
所述可活动层板移动至所述第二位置时，所述限位定型支架移动至所述第四位置。在所述可活动层板11与上层层板或所述放置架10的盖板101松开对所述陈列品进行夹持的同时，所述限位定型支架20让出拿取空间，以便用户进行拿取所述陈列品。其中，所述层板11移动时的动力可来自于所述驱动组件30。所述驱动组件30还包括第三传动件，所述第三传动件的一端与所述动力源31连接，另一端与所述层板11连接。所述第三传动件的实现方式可参考所述第二传动件32的实现方式。
在一种可实现的实施例中，所述限位定型支架20具有移动至所述陈列品重心位置处的所述第三位置。所述限位定型支架20移动至所述第三位置时，所述限位定型支架20对所述陈列品进行阻挡，可防止所述陈列品发生倾倒。同时，所述限位定型支架20在向所述第三位置移动过程中，还可以对摆放不正的所述陈列品进行纠正。
所述限位定型支架20移动至所述第四位置是为了让出拿取所述陈列品的空间，因此，所述第四位置的实现方式包括多种，包括但不限于为所述限位定型支架20具有移动至位于所述陈列品上方或下方的第四位置，或者位于所述陈列品上部或下部的第四位置，或隐藏于所述陈列品上方或下方的第四位置。
进一步地，为实现对多个陈列品均进行有效地防倾倒阻挡，本发明的一种可实现的实施例中，所述限位定型支架20包括条形阻挡板。所述条形阻挡板沿所述放置架10的陈列深度方向间隔排布。通过所述条形阻挡板可将陈列空间分隔成多个空间，所述条形阻挡板可对不同空间内的多个所述陈列品进行有效阻挡，使得不同空间内的所述陈列品互不影响。
进一步地，本发明的一种可实现的实施例中，所述放置架10上具有陈列位。陈列位可将陈列品单独陈列，不同陈列位上的陈列品互不干扰。为防止陈列位上的陈列品发生倾倒，一个陈列位处对应设有一个所述限位定型支架20。更进一步地，所述限位定型支架20为包围在所述陈列品外周的半包裹或全包裹型阻挡墙。举例来说，所述限位定型支架20为弧形阻挡墙，弧形阻挡墙移动至所述第一位置时，可单独为一个陈列位上是陈列品进行阻挡。且在向所述第三位置移动过程中，还可以对摆放不正的所述陈列品进行纠正。弧形阻挡墙移动至所述第四位置时，让出拿取所述陈列品的空间。需要说明的是，所述限位定型支架20为弧形阻挡墙时，弧形阻挡墙移动至所述第三位置时，不需要移动至所述陈列品的重心位置，移动的位置稍低于或稍高于所述陈列品的重心位置均可。
为方便用户获知所述陈列品的陈列信息，进一步地，所述可活动层板11上设有用于感测陈列品信息的传感器。用户可通过传感器获知所述陈列品的陈列品信息，例如，用户可通过陈列品信息获知所述陈列品的数量、所述陈列品的重量或所述陈列品的价格信息等等。一种可实现的方式是，所述传感器包括如下至少一种：称重传感器、视觉传感器。例如，通过所述称重传感器可得知单个所述陈列品的重量，或者获知所述可活动层板11上全部所述陈列品的总重量，从而获知所述陈列品的数量。通过所述视觉传感器可得知所述陈列品的商品规格、数量信息及价格信息等。
为进一步地防止所述陈列品发生位移，所述可活动层板11上设有限定所述陈列品摆放位置的限位槽。所述陈列品放置在所述限位槽内，在保证所述陈列品在摆放位置的同时，通过限位槽还可防止所述陈列品发生位移。所述限位槽的形状可以为与所述陈列品的形状相匹配的形状，例如，所述陈列品为饮料，则所述限位槽为与所述饮料瓶底部相匹配的圆形。
在本发明的一种可实现的实施例中，所述自移动售货机器人还包括：交互装置。所述交互装置设置在所述放置架10上，用于检测到用户触发的交互事件后，控制所述可活动层板11从所述第一位置移动至所述第二位置；检测到所述用户的购买完成事件后，控制所述可活动层板11从所述第二位置移动至所述第一位置。举例来说，当有客户叫停自移动售货机器人，即说明用户需要购买物品，所述可活动层板11需要让出拿取空间，即所述可活动层板11移动至所述第二位置，方便客户拿取商品。当客户购物结束时，即所述可活动层板11需要对所述陈列品继续夹持，则所述限位定型支架20从所述第二位置移动至所述第一位置。
进一步地，所述交互装置包括但不限于如下至少一种：视觉交互模块、语音交互模块、压力传感器、触摸屏及控制按键。举例来说，所述交互装置为视觉交互模块时，检测到所述用户做出指定动作时，触发所述交互事件。所述交互装置为语音交互模块时，检测到所述用户的交互语音时，触发所述交互事件。所述交互装置为压力传感器时，检测到所述用户触摸或拍击指定区域时，触发所述交互事件。所述交互装置触摸屏及控制按键时，检测到所述用户的触控指定触摸屏及控制按键时，触发所述交互事件。
综上所示，本发明实施例提供的技术方案，一方面通过设置可活动层板11，可活动层板11移动至第一位置时，可防止自移动售货机器人在移动时，陈列品发生倾倒的情况。同时，可活动层板11移动至第二位置时，可方便用户从自移动售货机器人中拿取陈列品。
下面结合具体应用场景，对本发明采用的技术方案进行说明，以帮助理解。
初始状态时，自移动售货机器人的舱门关闭，自移动售货机器人来回移动，所述可活动层板11在所述第一位置处。
用户通过所述交互装置叫停自移动售货机器人需要购买物品时，即触发交互事件。此时所述驱动组件30驱动所述舱门打开的同时，驱动所述可活动层板11从所述第一位置移动至所述第二位置，使所述陈列品顶部与所述上层层板或所述盖板101之间具有间隙，，让出拿取空间。当客户拿出所述陈列品，购物结束时，所述交互装置检测到所述用户的购买完成事件后，所述驱动组件30驱动所述舱门关闭的同时，驱动所述可活动层板11从所述第二位置移动至所述第一位置，自移动售货机器人继续开始来回移动。
图3为本发明一实施例提供的自移动售货机器人的控制方法的流程示意图。本实施例提供的所述方法的执行主体可以是控制器，该控制器可以是自移动售货机器人的控制器，本发明实施例对此不作具体限定。本实施例提供的所述方法需基于上述各实施例提供的结构实现。具体的，所述方法包括：
S101：检测所述自移动售货机器人的工作状态；
S102：根据所述工作状态，控制可活动层板移动至相应的位置；
其中，所述可活动层板设置在所述自移动售货机器人的放置架上。
通过可活动层板11移动至相应的位置，可防止所述陈列品倾倒，所述可活动层板11的移动方式可以向上移动，也可向下移动。
进一步地，S102中，根据所述工作状态，控制可活动层板11移动至相应的位置，包括：所述工作状态为行进状态时，控制可活动层板11向第一位置移动以使陈列品顶部与上层层板或所述放置架10的盖板101相抵。所述工作状态为售卖状态时，控制可活动层板11向第二位置移动以使陈列品顶部与所述上层层板或所述盖板101之间具有间隙。
以所述可活动层板11向上层层板方向移动为例，所述可活动层板11移动至所述第一位置时，使得陈列品顶部与上层层板11或所述放置架10的盖板101相抵，所述可活动层板11与上层层板或所述放置架10的盖板101对所述陈列品进行夹持。所述可活动层板11移动至所述第二位置时，使陈列品顶部与所述上层层板或所述盖板101之间具有间隙，所述可活动层板11与上层层板或所述放置架10的盖板101松开了对所述陈列品进行夹持，以便用户进行拿取所述陈列品。
这里需要说明的是：本实施例中涉及的结构特征的具体实现及各结构特征之间的连接关系均可参上述各实施例中的相应内容，此处不再赘述。
进一步地，控制方法还包括：根据所述工作状态，控制限位定型支架20移动至相应的位置。其中，所述限位定型支架20设置在所述放置架10周部。其中，所述限位定型支架20能相对所述放置架移动，且具有防止放置架10内所述陈列品倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置。
控制所述限位定型支架20移动至相应位置防止所述陈列品倾倒或发生位移，具体为，所述限位定型支架20移动至第三位置时，可防止自移动售货机器人在移动时，所述陈列品发生倾倒的情况。同时，所述限位定型支架20移动至第四位置时，可方便用户从自移动售货机器人中拿取所述陈列品。
进一步地，控制限位定型支架20移动至相应的位置，包括：
所述工作状态为行进状态时，控制所述限位定型支架20向第三位置移动以防止放置架10内所述陈列品倾倒。。所述自移动售货机器人在过坎和急停的情况下，陈列的商品容易倾倒，若舱门关闭不严，商品容易掉出自移动售货机器人。所述限位定型支架20移动至第三位置可防止放置架10内所述陈列品倾倒，例如，所述限位定型支架20移动至所述陈列品重心位置处的所述第三位置，所述限位定型支架20对所述陈列品进行阻挡，可防止所述陈列品发生倾倒。同时，所述限位定型支架20在向所述第三位置移动过程中，还可以对摆放不正的所述陈列品进行纠正。
所述工作状态为售卖状态时，控制所述限位定型支架20向第四位置移动以方便拿取所述陈列品。所述自移动售货机器人售卖状态时，即所述自移动售货机器人在停止状态下，所述限位定型支架20移动至所述第四位置是为让出拿取所述陈列品的空间。所述第四位置的实现方式包括多种，包括但不限于为所述限位定型支架20具有移动至位于所述陈列品上方或下方的第四位置，或者位于所述陈列品上部或下部的第四位置，或隐藏于所述陈列品上方或下方的第四位置。
图4为本发明又一实施例提供的自移动售货机器人的结构示意图，本实施例提供的所述自移动售货机器人与上述各实施例提供的结构的区别仅在于防止所述陈列品倾倒是通过限位定型支架20实现的。具体的，所述自移动售货机器人包括：
放置架10，用于放置陈列品。与所述放置架10相配合的限位定型支架20，设置在所述放置架10周部。其中，所述限位定型支架20能相对所述放置架10移动，且具有防止放置架10内所述陈列品倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置。通过设置所述限位定型支架20，所述限位定型支架20移动至第三位置时，可防止自移动售货机器人在移动时，所述陈列品发生倾倒的情况。同时，所述限位定型支架20移动至第四位置时，可方便用户从自移动售货机器人中拿取所述陈列品。
在一种可实现的实施例中，所述限位定型支架20具有移动至所述陈列品重心位置处的所述第三位置。所述限位定型支架20移动至所述第三位置，所述限位定型支架20对所述陈列品进行阻挡，可防止所述陈列品发生倾倒。同时，所述限位定型支架20在向所述第三位置移动过程中，还可以对摆放不正的所述陈列品进行纠正。
所述限位定型支架20移动至所述第四位置是为了让出拿取所述陈列品的空间，因此，所述第四位置的实现方式包括多种，包括但不限于为所述限位定型支架20具有移动至位于所述陈列品上方或下方的第四位置，或者位于所述陈列品上部或下部的第四位置，或隐藏于所述陈列品上方或下方的第四位置。
进一步地，为实现对多个陈列品均进行有效地防倾倒阻挡，本发明的一种可实现的实施例中，所述限位定型支架20包括条形阻挡板。所述条形阻挡板沿所述放置架10的陈列深度方向间隔排布。通过所述条形阻挡板可将陈列空间分隔成多个空间，所述条形阻挡板可对不同空间内的多个所述陈列品进行有效阻挡，使得不同空间内的所述陈列品互不影响。
进一步地，本发明的一种可实现的实施例中，所述放置架10上具有陈列位。陈列位可将陈列品单独陈列，不同陈列位上的陈列品互不干扰。为防止陈列位上的陈列品发生倾倒，一个陈列位处对应设有一个所述限位定型支架20。更进一步地，所述限位定型支架20为包围在所述陈列品外周的半包裹或全包裹型阻挡墙。举例来说，所述限位定型支架20为弧形阻挡墙，弧形阻挡墙移动至所述第一位置时，可单独为一个陈列位上是陈列品进行阻挡。且在向所述第三位置移动过程中，还可以对摆放不正的所述陈列品进行纠正。弧形阻挡墙移动至所述第四位置时，让出拿取所述陈列品的空间。需要说明的是，所述限位定型支架20为弧形阻挡墙时，弧形阻挡墙移动至所述第三位置时，不需要移动至所述陈列品的重心位置，移动的位置稍低于或稍高于所述陈列品的重心位置均可。
为进一步地节约用户在购买商品上的时间，方便用户拿取放置架10上的陈列品，继续参见图4，本发明的一种可实现的实施例中，自移动售货机器人还包括：舱门(图中未示出)，设置在所述放置架10上。驱动组件30，分别为所述舱门及所述限位定型支架20提供动力。其中，所述驱动组件30驱动所述舱门开启的同时，驱动所述限位定型支架20从所述第三位置移动至所述第四位置；所述驱动组件30驱动所述舱门关闭的同时，驱动所述限位定型支架20从所述第四位置移动至所述第三位置。
举例来说，初始状态时，自移动售货机器人的舱门关闭，自移动售货机器人来回移动，所述限位定型支架20在所述第三位置处，所述限位定型支架20位于所述陈列品的重心位置，阻挡所述陈列品发生倾倒。
当有客户叫停自移动售货机器人需要购买物品时，所述驱动组件30驱动所述舱门打开的同时，驱动所述限位定型支架20移动至所述第四位置，所述限位定型支架20移动至所述陈列品的底部的位置，让出拿取空间，方便客户拿取商品。当客户购物结束时，所述驱动组件30驱动所述舱门关闭的同时，驱动所述限位定型支架20从所述陈列品的底部的位置移动至所述第三位置，自移动售货机器人继续开始来回移动。所述限位定型支架20从所述陈列品的底部的位置移动至所述第三位置时，还对位置不正的陈列品进行纠正。
进一步地，所述驱动组件30包括：动力源31，设置在所述放置架10上。第一传动件，其一端与所述动力源31连接，另一端与所述舱门连接。第二传动件32，其一端与所述动力源31连接，另一端与所述限位定型支架20连接。一种可实现的方式是，所述动力源31包括电机及减速机，电机与减速机连接，减速机与第一传动件及第二传动件32连接。电机提供动力，减速机可将电机的转速调节至合适的速度，以便传递至第一传动件及第二传动件32，从而避免电机的转速过快，影响所述舱门及所述限位定型支架20的动作。本实施例中，第一传动件图中未示出，第一传动件的方式可包括但不限于为皮带，齿条，链条等装置。
更进一步地，本发明的一种可实现的实施例中，所述第二传动件32包括：丝杠321及悬臂支架322。其中，所述丝杠321与所述动力源31连接，具体地，所述丝杠321与所述减速机连接，所述减速机将电机的驱动力传递至丝杠321。所述悬臂支架322设置在所述丝杆上，在所述丝杠321旋转时能沿所述丝杠321的轴线移动。所述悬臂支架322与所述限位定型支架20连接。所述悬臂支架322在沿所述丝杠321的轴线移动时，带动所述限位定型支架20移动，以便所述限位定型支架20在所述第一位置及所述第二位置之间转换。所述第二传动件32除了通过丝杠321实现外，还可通过但不限于为皮带，齿条，链条等装置实现。
综上所示，本发明实施例提供的技术方案，一方面通过设置限位定型支架20，限位定型支架20移动至第一位置时，可防止自移动售货机器人在移动时，陈列品发生倾倒的情况。同时，限位定型支架20移动至第二位置时，可方便用户从自移动售货机器人中拿取陈列品。
下面结合具体应用场景，对本发明采用的技术方案进行说明，以帮助理解。
初始状态时，自移动售货机器人的舱门关闭，自移动售货机器人来回移动，所述限位定型支架20在所述第一位置处。
用户通过所述交互装置叫停自移动售货机器人需要购买物品时，即触发购买事件。此时所述驱动组件30驱动所述舱门打开的同时，驱动所述限位定型支架20从所述第一位置移动至所述第二位置，所述限位定型支架20移动至所述陈列品的底部的位置，让出拿取空间。当客户拿出所述陈列品，购物结束时，所述交互装置检测到所述用户的购买完成事件后，所述驱动组件30驱动所述舱门关闭的同时，驱动所述限位定型支架20从所述陈列品的底部的位置移动至所述第一位置，自移动售货机器人继续开始来回移动。所述限位定型支架20从所述陈列品的底部的位置移动至所述第一位置时，还对位置不正的陈列品进行纠正。
图5为本发明又一实施例提供的自移动售货机器人的控制方法的流程示意图。本实施例提供的所述方法的执行主体可以是控制器，该控制器可以是自移动售货机器人的控制器，本发明实施例对此不作具体限定。本实施例提供的所述方法需基于上述各实施例提供的结构实现。具体的，所述方法包括：
S201：检测所述自移动售货机器人的工作状态；
S202：根据所述工作状态，控制限位定型支架20移动至相应的位置；
其中，所述限位定型支架20设置在所述自移动售货机器人的放置架10周部，其具有防止放置架10内所述陈列品一侧倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置。
通过控制所述限位定型支架20的移动位置防止所述陈列品倾倒或发生位移，具体为，所述限位定型支架20移动至第三位置时，可防止自移动售货机器人在移动时，所述陈列品发生倾倒的情况。同时，所述限位定型支架20移动至第四位置时，可方便用户从自移动售货机器人中拿取所述陈列品。
这里需要说明的是：本实施例中涉及的结构特征的具体实现及各结构特征之间的连接关系均可参上述各实施例中的相应内容，此处不再赘述。
进一步地，上述S102中，根据所述工作状态，控制限位定型支架20移动使其处于相应的位置，包括：
所述工作状态为行进状态时，控制所述限位定型支架20从所述第四位置移动至所述第三位置。所述自移动售货机器人在过坎和急停的情况下，陈列的商品容易倾倒，若舱门关闭不严，商品容易掉出自移动售货机器人。所述限位定型支架20从所述第四位置移动至所述第三位置，例如，所述限位定型支架20移动至所述陈列品重心位置处的所述第三位置，所述限位定型支架20对所述陈列品进行阻挡，可防止所述陈列品发生倾倒。同时，所述限位定型支架20在向所述第三位置移动过程中，还可以对摆放不正的所述陈列品进行纠正。
所述工作状态为售卖状态时，控制所述限位定型支架20从所述第三位置移动至所述第四位置。所述自移动售货机器人在停止状态下，所述限位定型支架20移动至所述第四位置是为让出拿取所述陈列品的空间。所述第四位置的实现方式包括多种，包括但不限于为所述限位定型支架20具有移动至位于所述陈列品上方或下方的第四位置，或者位于所述陈列品上部或下部的第四位置，或隐藏于所述陈列品上方或下方的第四位置。
进一步地，本发明的另一种可实现的实施例还提供了一种自移动售货机器人。具体的，所述自移动售货机器人包括：
放置架10，用于放置陈列品。防倾倒装置，设置在所述放置架10上。交互装置，设置在所述放置架10上，用于响应于用户在所述自移动收货机器人上触发的交互事件，根据所述交互事件，确定所述防倾倒装置的行为动作；控制所述防倾倒装置执行所述行为动作。通过设置防倾倒装置，可防止自移动售货机器人在移动时，放置在防止架内的陈列品发生倾倒。
进一步地，所述自移动售货机器人还包括：舱门，设置在所述放置架10上，以将所述陈列品容置在封闭空间内。所述交互装置与所述舱门连接，根据所述交互事件，确定所述舱门的行为动作；按照确定出的所述行为动作，控制所述舱门开合。
举例来说，所述防倾倒装置为可活动层板11，设置在所述放置架10上。所述可活动层板11具有放置架10内陈列品的顶部与上层层板或所述放置架10的盖板101相抵的第一位置以及放置架10内陈列品的顶部与上层层板或所述盖板101具有间隙的第二位置。以及控制所述防倾倒装置执行所述行为动作，包括：控制所述可活动层板从所述第一位置移动至所述第二位置，使所述可活动层板11上的陈列品顶部与所述上层层板或所述盖板101之间具有间隙，所述可活动层板11与上层层板或所述放置架的盖板101松开了对所述陈列品进行夹持，以便用户进行拿取所述陈列品，同时控制所述舱门开启。以及控制所述可活动层板从所述第二位置移动至所述第一位置。所述可活动层板11移动至第一位置时，使得所述陈列品顶部与上层层板或所述放置架10的盖板101相抵，所述可活动层板11与上层层板或所述放置架10的盖板101对所述陈列品进行夹持，可防止自移动售货机器人在移动时，所述陈列品发生倾倒的情况，同时控制所述舱门关闭。
再例如，所述防倾倒装置为限位定型支架20，所述限位定型支架20设置在所述放置架10周部并能相对所述放置架10移动，且具有防止放置架10内所述陈列品一侧倾倒的第三位置以及方便拿取的第四位置。以及控制所述防倾倒装置执行所述行为动作，包括：控制所述限位定型支架20从所述第三位置移动至所述第四位置，以让出拿取所述陈列品的空间，方便用户拿取所述陈列品，同时控制所述舱门开启。以及控制所述限位定型支架20从所述第四位置移动至所述第三位置，以使得所述限位定型支架20对所述陈列品进行阻挡，可防止所述陈列品发生倾倒，同时控制所述舱门关闭。所述限位定型支架20在向所述第三位置移动过程中，还可以对摆放不正的所述陈列品进行纠正。
图6为本发明一实施例提供的自移动售货机器人的交互方法的流程示意图。本实施例提供的所述方法的执行主体可以是控制器，该控制器可以是自移动售货机器人的控制器，本发明实施例对此不作具体限定。本实施例提供的所述方法需基于上述各实施例提供的结构实现。具体的，所述方法包括：
S301：响应于用户在所述自移动售货机器人上触发的交互事件，根据所述交互事件确定所述自移动售货机器人上设置的防倾倒装置的行为动作；
S302：控制所述防倾倒装置执行所述行为动作。
其中，防倾倒装置包括限位定型支架20或可活动层板11。所述防倾倒装置为可活动层板11时，所述可活动层板11具有放置架内陈列品的顶部与上层层板或所述放置架10的盖板101相抵的第一位置以及所述陈列品的顶部与上层层板或所述盖板101具有间隙的第二位置；其中，所述自移动售货机器人包括放置架10，所述放置架10上设有可活动层板11设置在所述放置架10上。以及根据所述交互事件确定所述自移动售货机器人上设置的防倾倒装置的行为动作，包括：所述交互事件为购买事件时，控制所述可活动层板11从所述第一位置移动至所述第二位置；
所述交互事件为支付事件时，控制所述可活动层板11从所述第二位置移动至所述第一位置。。
具体地，所述交互事件为购买事件时，所述可活动层板11移动至所述第二位置，使所述可活动层板11上的陈列品顶部与所述上层层板或所述盖板101之间具有间隙，所述可活动层板11与上层层板或所述放置架10的盖板101松开了对所述陈列品的夹持，以便用户进行拿取所述陈列品。需要说明的是，所述层板11的移动方式可以向上移动，也可向下移动。
所述交互事件为支付事件时，所述可活动层板11移动至所述第一位置，使所述可活动层板11上的陈列品顶部与所述上层层板或所述盖板101相抵，所述可活动层板11与上层层板或所述放置架10的盖板101对所述陈列品进行夹持，可防止自移动售货机器人在移动时，所述陈列品发生倾倒的情况。
所述防倾倒装置为限位定型支架20，所述自移动售货机器人包括放置架10，所述限位定型支架20设置在所述放置架10周部并能相对所述放置架10移动，且具有防止放置架10内所述陈列品一侧倾倒的第三位置以及方便拿取的第四位置。以及根据所述交互事件，确定所述防倾倒装置的行为动作，包括：所述交互事件为购买事件时，控制所述限位定型支架从所述第三位置移动至所述第四位置；所述交互事件为支付事件时，控制所述限位定型支架从所述第四位置移动至所述第三位置。
举例来说，所述交互事件为购买事件时，所述限位定型支架20从位于所述陈列品重心位置处的所述第三位置，移动至远离所述第三位置以为所述陈列品让出拿取空间的第四位置，方便用户拿取所述陈列品。所述交互事件为支付事件时，所述限位定型支架20从所述第四位置移动至所述第三位置，以使得所述限位定型支架20对所述陈列品进行阻挡，可防止所述陈列品发生倾倒。同时，所述限位定型支架20在向所述第三位置移动过程中，还可以对摆放不正的所述陈列品进行纠正。
所述自移动售货机器人还包括：交互装置。所述交互装置设置在所述放置架10上，用于检测用户触发的交互事件。所述交互装置包括但不限于如下至少一种：压力传感器、触摸屏及控制按键、语音交互模块及视觉交互模块。进一步地，对于S301，所述交互事件的触发方式包括如下至少一种：检测到所述用户触摸或拍击指定区域时，触发所述交互事件；检测到所述用户的触控指定控键时，触发所述交互事件；检测到所述用户的交互语音时，触发所述交互事件；检测到所述用户做出指定动作时，触发所述交互事件。
进一步地，还包括：响应于所述用户触发的交互事件，控制所述自移动售货机器人舱门的开合。
举例来说，所述交互事件为购买事件时，控制所述舱门开启。所述交互事件为支付事件时，控制控制所述舱门关闭。
这里需要说明的是：本说明书中的各个实施例之间相同相似的部分可互相参见。
下面结合具体应用场景，对本申请提供的各实施例作进一步的说明，以方便理解。
应用场景1
自移动售货机器人在商场中移动。用户轻拍了自移动售货机器人(如头部)，自移动售货机器人停止移动，并询问用户是否有购买需求。例如，自移动售货机器人停下，并面向用户发出“您是否需要帮助？”的语音。若用户答复“是”或“我想购买**饮料”等时，自移动售货机器人打开舱门，同时自移动售货机器人内的可活动层板向下移动以使陈列品的顶部与上层层板或自移动售货机器人的盖板具有间隙，方便用户拿取。用户拿取陈列品，并完成支付后，自移动售货机器人关上舱门，同时自移动售货机器人内的可活动层板向上移动以使陈列品的顶部与上层层板或自移动售货机器人的盖板相抵，并继续在商场中移动以寻找下一用户。
应用场景2
自移动售货机器人在办公区域内移动。附近有一用户向自移动售货机器人做出了招呼的手势，自移动售货机器人检测到后，移动至该用户跟前。用户扫描自移动售货机器人身上的购买码或触控自移动售货机器人身上的控件，选定陈列品并完成支付后，自移动售货机器人打开舱门，同时自移动售货机器人内的限位定型支架从陈列品重心高度的位置移动至陈列品的下部以方便用户拿取。用户拿取陈列品后，关上舱门。自移动售货机器人检测到舱门关闭后，限位定型支架再移动至陈列品重心位置处以防止陈列品倾倒及纠正摆放不正的陈列品。限位定型支架移动到位后，自移动售货机器人继续在办公区域内移动以寻找下一用户。
应用场景3
自移动售货机器人在机场移动。附件有一用户对着自移动售货机器人说：“旺宝，等一下”。自移动售货机器人检测到该语音后，停下并面向用户询问“请问您需要什么样的帮助？”。用户答复“我想买瓶水”。自移动售货机器人答复“您可通过操作我身上的触摸屏完成商品的选择及付款，也可使用您手机上安装的APP完成商品的选择和付款”。用户完成商品的选择及支付后，自移动售货机器人打开舱门，并同时移动层板及限位定型支架，以方便用户拿取。用户拿取完关闭舱门后，自移动售货机器人将层板及限位定型支架复位以防止移动过程中陈列品倾倒。复位动作完成后，自移动售货机器人继续行走，以寻找下一用户。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (39)
1.一种自移动售货机器人，包括：
放置架，用于放置陈列品；
盖板，设置在所述放置架上部；
可移动底座，设置在所述放置架底部，驱动所述自移动售货机器人移动；
其特征在于，
所述放置架设有活动件，所述活动件执行动作防止所述陈列品倾倒。
2.如权利要求1所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述活动件包括可活动层板、限位定型支架、伸缩装置中的之一或其组合。
3.如权利要求1所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述动作包括在水平、竖直至少其中之一的方向上运动。
4.一种自移动售货机器人，其特征在于，包括：
放置架，用于放置陈列品；
可活动层板，设置在所述放置架上；
其中，所述可活动层板具有与所述放置架内陈列品的顶部与上层层板或所述放置架的盖板相抵的第一位置以及与所述放置架内陈列品的顶部与所述上层层板或所述盖板具有间隙的第二位置。
5.根据权利要求4所述的自移动售货机器人，其特征在于，还包括：
舱门，设置在所述放置架上；
驱动组件，分别为所述舱门及所述可活动层板提供动力；
其中，所述驱动组件驱动所述舱门开启的同时，驱动所述可活动层板从所述第一位置移动至所述第二位置；所述驱动组件驱动所述舱门关闭的同时，驱动所述可活动层板从所述第二位置移动至所述第一位置。
6.根据权利要求5所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：
动力源，设置在所述放置架上；
第一传动件，其一端与所述动力源连接，另一端与所述舱门连接；
第二传动件，其一端与所述动力源连接，另一端与所述可活动层板连接。
7.根据权利要求6所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述第二传动件包括：
丝杠，与所述动力源连接；
悬臂支架，设置在所述丝杆上，在所述丝杠旋转时能沿所述丝杠的轴线移动；
所述悬臂支架与所述可活动层板连接。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的自移动售货机器人，其特征在于，还包括：
限位定型支架，设置在所述放置架周部；
其中，所述限位定型支架能相对所述放置架移动，且具有防止放置架内所述陈列品倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置。
9.根据权利要求8所述的自移动售货机器人，其特征在于，
所述可活动层板移动至所述第一位置时，所述限位定型支架移动至所述第三位置；
所述可活动层板移动至所述第二位置时，所述限位定型支架移动至所述第四位置。
10.根据权利要求8所述的自移动售货机器人，其特征在于，
所述限位定型支架具有移动至所述陈列品重心位置处的所述第三位置，以及
所述限位定型支架具有移动至位于所述陈列品上方或下方的第四位置，或者位于所述陈列品上部或下部的第四位置，或隐藏于所述陈列品上方或下方的第四位置。
11.根据权利要求10所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述限位定型支架包括条形阻挡板；
所述条形阻挡板沿所述放置架的陈列深度方向间隔排布。
12.根据权利要求8所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述放置架上具有陈列位；
一个陈列位处对应设有一个所述限位定型支架。
13.根据权利要求12所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述限位定型支架为包围在所述陈列品外周的半包裹或全包裹型阻挡墙。
14.根据权利要求4至7中任一项所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述可活动层板上设有用于感测陈列品信息的传感器。
15.根据权利要求14所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述传感器包括如下至少一种：称重传感器、视觉传感器。
16.根据权利要求4至7中任一项所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述可活动层板上设有限定所述陈列品摆放位置的限位槽。
17.根据权利要求4至7中任一项所述的自移动售货机器人，其特征在于，还包括：
交互装置，设置在所述放置架上，用于检测到用户触发的交互事件后，控制所述可活动层板从所述第一位置移动至所述第二位置；检测到所述用户的购买完成事件后，控制所述可活动层板从所述第二位置移动至所述第一位置。
18.根据权利要求17所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述交互装置包括如下至少一种：视觉交互模块、语音交互模块、压力传感器、触摸屏及控制按键。
19.一种自移动售货机器人的控制方法，其特征在于，包括：
检测所述自移动售货机器人的工作状态；
根据所述工作状态，控制可活动层板移动至相应的位置；
其中，所述可活动层板设置在所述自移动售货机器人的放置架上。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，根据所述工作状态，控制可活动层板移动至相应的位置，包括：
所述工作状态为行进状态时，控制可活动层板向第一位置移动以使陈列品顶部与上层层板或所述放置架的盖板相抵；
所述工作状态为售卖状态时，控制可活动层板向第二位置移动以使陈列品顶部与所述上层层板或所述盖板之间具有间隙。
21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述工作状态，控制限位定型支架移动至相应的位置；
其中，所述限位定型支架设置在所述放置架周部。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，根据所述工作状态，控制限位定型支架移动至相应的位置，包括：
所述工作状态为行进状态时，控制所述限位定型支架向第三位置移动以防止放置架内所述陈列品倾倒；
所述工作状态为售卖状态时，控制所述限位定型支架向第四位置移动以方便拿取所述陈列品。
23.一种自移动售货机器人，其特征在于，包括：
放置架，用于放置陈列品；
与所述放置架相配合的限位定型支架，设置在所述放置架周部；
其中，所述限位定型支架能相对所述放置架移动，且具有防止放置架内所述陈列品倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置。
24.根据权利要求23所述的自移动售货机器人，其特征在于，
所述限位定型支架具有移动至所述陈列品重心位置处的所述第三位置，以及
所述限位定型支架具有移动至位于所述陈列品上方或下方的第四位置，或者位于所述陈列品上部或下部的第四位置，或隐藏于所述陈列品上方或下方的第四位置。
25.根据权利要求24所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述限位定型支架包括条形阻挡板；
所述条形阻挡板沿所述放置架的陈列深度方向间隔排布。
26.根据权利要求23所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述放置架上具有陈列位；
一个陈列位处对应设有一个所述限位定型支架。
27.根据权利要求26所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述限位定型支架为包围在所述陈列品外周的半包裹或全包裹型阻挡墙。
28.根据权利要求23至27中任一项所述的自移动售货机器人，其特征在于，还包括：
舱门，设置在所述放置架上；
驱动组件，分别为所述舱门及所述限位定型支架提供动力；
其中，所述驱动组件驱动所述舱门开启的同时，驱动所述限位定型支架从所述第三位置移动至所述第四位置；所述驱动组件驱动所述舱门关闭的同时，驱动所述限位定型支架从所述第四位置移动至所述第三位置。
29.根据权利要求28所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：
动力源，设置在所述放置架上；
第一传动件，其一端与所述动力源连接，另一端与所述舱门连接；
第二传动件，其一端与所述动力源连接，另一端与所述限位定型支架连接。
30.根据权利要求29所述的自移动售货机器人，其特征在于，所述第二传动件包括：
丝杠，与所述动力源连接；
悬臂支架，设置在所述丝杆上，在所述丝杠旋转时能沿所述丝杠的轴线移动；
所述悬臂支架与所述限位定型支架连接。
31.一种自移动售货机器人的控制方法，其特征在于，包括：
检测所述自移动售货机器人的工作状态；
根据所述工作状态，控制限位定型支架移动至相应的位置；
其中，所述限位定型支架设置在所述自移动售货机器人的放置架周部，其具有防止放置架内所述陈列品倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，根据所述工作状态，控制限位定型支架移动使其处于相应的位置，包括：
所述工作状态为行进状态时，控制所述限位定型支架从所述第四位置移动至所述第三位置；
所述工作状态为售卖状态时，控制所述限位定型支架从所述第三位置移动至所述第四位置。
33.一种自移动售货机器人，其特征在于，包括：
放置架，用于放置陈列品；
防倾倒装置，设置在所述放置架上；
交互装置，设置在所述放置架上，用于响应于用户在所述自移动收货机器人上触发的交互事件，根据所述交互事件，确定所述防倾倒装置的行为动作；控制所述防倾倒装置执行所述行为动作。
34.根据权利要求33所述的自移动售货机器人，其特征在于，还包括：
舱门，设置在所述放置架上，以将所述陈列品容置在封闭空间内；
所述交互装置与所述舱门连接，根据所述交互事件，确定所述舱门的行为动作；按照确定出的所述行为动作，控制所述舱门开合。
35.一种自移动售货机器人的交互方法，其特征在于，包括：
响应于用户在所述自移动售货机器人上触发的交互事件，根据所述交互事件确定所述自移动售货机器人上设置的防倾倒装置的行为动作；
控制所述防倾倒装置执行所述行为动作。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述交互事件的触发方式包括如下至少一种：
检测到所述用户触摸或拍击指定区域时，触发所述交互事件；
检测到所述用户的触控指定控键时，触发所述交互事件；
检测到所述用户的交互语音时，触发所述交互事件；
检测到所述用户做出指定动作时，触发所述交互事件。
37.根据权利要求35或36所述的方法，其特征在于，所述防倾倒装置为可活动层板，所述可活动层板具有放置架内陈列品的顶部与上层层板或所述放置架的盖板相抵的第一位置以及放置架内陈列品的顶部与上层层板或所述盖板具有间隙的第二位置；其中，所述自移动售货机器人包括放置架，所述可活动层板设置在所述放置架上；
以及
根据所述交互事件确定所述自移动售货机器人上设置的防倾倒装置的行为动作，包括：
所述交互事件为购买事件时，控制所述可活动层板从所述第一位置移动至所述第二位置；
所述交互事件为支付事件时，控制所述可活动层板从所述第二位置移动至所述第一位置。
38.根据权利要求35或36所述的方法，其特征在于，所述防倾倒装置为限位定型支架，自移动售货机器人包括放置架，所述限位定型支架设置在所述放置架周部并能相对所述放置架移动，且具有防止放置架内所述陈列品一侧倾倒的第三位置以及方便拿取所述陈列品的第四位置；
以及
根据所述交互事件，确定所述防倾倒装置的行为动作，包括：
所述交互事件为购买事件时，控制所述限位定型支架从所述第三位置移动至所述第四位置；
所述交互事件为支付事件时，控制所述限位定型支架从所述第四位置移动至所述第三位置。
39.根据权利要求35或36所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于所述用户触发的交互事件，控制所述自移动售货机器人舱门的开合。
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