CN110940359B - 编码器和控制系统 - Google Patents

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Abstract

提供编码器和控制系统，控制系统具备编码器和使用从编码器通过串行通信发送出的信息来控制对象物的控制装置，编码器具备：位置信息生成部，其生成包括被探测体的绝对位置数据的、由规定的数据量构成的位置信息；结构信息生成部，其生成表示数据量中的串行通信时的绝对位置数据的比例的结构信息；以及发送部，其将位置信息和结构信息作为串行数据来发送到控制装置，控制装置具备：接收部，其接收从编码器发送出的位置信息和结构信息；存储部，其存储接收到的结构信息；以及通知部，其在所存储的结构信息与下一次接收到的结构信息不一致时，通知结构不一致。

Description

编码器和控制系统
技术领域
本发明涉及一种编码器和控制系统。
背景技术
在包括进行串行通信的编码器的控制系统中，编码器从控制装置接收用于请求位置信息的信号，将在某个定时生成的位置信息加载于串行数据来进行通信。在此，编码器所具有的位置信息的数据量、即被探测体的多圈旋转数据量和一圈旋转内位置数据量根据编码器的不同而各不相同。特别是存在以下情况：在用编码器单体对表示被探测体进行了多少圈旋转的多圈旋转数据进行备份的无电池编码器中，根据方式、编码器尺寸的不同而多圈旋转数据量发生变化。
因此，报道了一种能够由CNC(计算机数值控制装置)自动地判断并处理正在使用的编码器的数据传送格式的种类的串行接口方式(例如，日本特开平5-113809号公报)。
然而，存在以下问题：在由于噪声、部件缺陷等而导致将从编码器发送的位置数据量的结构读错的情况下或者编码器被更换从而位置数据量的结构发生了改变的情况下，位置数据的权重发生改变，因此对动作产生影响。
发明内容
本发明的目的在于提供即使在从编码器发送出的位置数据量的结构发生了改变的情况下也能够避免对动作的影响的编码器和控制系统。
本公开的实施例所涉及的控制系统为具备编码器和使用从该编码器通过串行通信发送出的信息来控制对象物的控制装置的控制系统，编码器具备：位置信息生成部，其生成包括被探测体的绝对位置数据的、由规定的数据量构成的位置信息；结构信息生成部，其生成表示数据量中的串行通信时的绝对位置数据的比例的结构信息；以及发送部，其将位置信息和结构信息作为串行数据发送到控制装置，控制装置具备：接收部，其接收从编码器发送出的位置信息和结构信息；存储部，其存储接收部接收到的结构信息；以及通知部，其在存储于存储部的结构信息与下一次接收部接收到的结构信息不一致时，通知结构不一致。
根据本公开的实施例所涉及的编码器和控制系统，即使在从编码器发送出的位置数据量的结构发生了改变的情况下，也能够避免对动作的影响。
附图说明
图1是实施例1所涉及的控制系统的结构图。
图2A是示出实施例1所涉及的控制系统中的编码器的位置信息的结构的图。
图2B是示出实施例1所涉及的控制系统中的编码器的位置信息的例子的图。
图2C是示出实施例1所涉及的控制系统中的编码器的位置信息的其它的例子的图。
图2D是示出实施例1所涉及的控制系统中的编码器的位置信息的另一其它的例子的图。
图3是示出在将位置信息的结构固定为特定的格式的情况下的各种编码器的位置信息的例子的图。
图4是在实施例1所涉及的控制系统中由控制装置发送的位置信息请求信号和由编码器发送的响应信号的时序图。
图5是实施例2所涉及的控制系统的结构图。
图6是在实施例2所涉及的控制系统中由控制装置发送的位置信息请求信号或结构信息请求信号以及由编码器发送的响应信号的时序图。
图7是实施例3所涉及的控制系统的结构图。
图8是示出在实施例1所涉及的控制系统中从编码器发送出的结构信息发生变化的例子的图。
图9A是示出在实施例3所涉及的控制系统中将最初从编码器发送出的结构信息存储于控制装置的状态的图。
图9B是示出在实施例3所涉及的控制系统中在将最初从编码器发送出的结构信息进行存储后下次发送出的结构信息发生了变化的例子的图。
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明所涉及的编码器和控制系统。但是，应当注意本发明的技术范围并不限定于这些实施方式，还延伸至权利要求书所记载的发明及其等同物。
首先，说明实施例1所涉及的控制系统。图1示出实施例1所涉及的控制系统的结构图。实施例1所涉及的控制系统101具备编码器1和使用从该编码器1通过串行通信发送出的信息来控制对象物的控制装置2。
实施例1所涉及的控制系统101中包括的编码器1具有位置信息生成部11、结构信息生成部12、发送部13、传感器部14以及模拟/数字(A/D)转换器15。编码器1被设置在作为被探测体的电动机10的附近，对电动机10的旋转轴(未图示)的位置和移动速度进行检测。
传感器部14对作为被探测体的电动机10的旋转轴的移动进行探测，输出与旋转轴的移动距离相应的模拟信号。A/D转换器15将从传感器部14输出的模拟信号进行A/D转换来输出数字信号。
编码器1从控制装置2接收用于请求被探测体的位置信息的位置信息请求信号。
位置信息生成部11生成包括被探测体(例如，电动机10)的绝对位置数据的、由规定的数据量构成的位置信息。在编码器1为线性编码器的情况下，位置信息由绝对位置数据构成。另一方面，在编码器1为旋转编码器的情况下，位置信息由多圈旋转数据和绝对位置数据(一圈旋转内位置数据)构成。在此，“数据量”是指表示多圈旋转数据的量的比特数与表示绝对位置数据的量的比特数的总和的比特数、即总比特数。数据量被预先决定为编码器1与控制装置2之间的串行通信的格式。
图2A示出实施例1所涉及的控制系统中的编码器的位置信息的结构。在图2A中，示出了将位置信息的规定的数据量设为28比特的例子。位置信息由X比特的多圈旋转数据和Y比特的绝对位置数据构成。在图2A示出的例子中X与Y之和为28。
结构信息生成部12生成表示数据量中的串行通信时的绝对位置数据的比例的结构信息。在此，比例由多圈旋转数据的量与绝对位置数据的量的分配或者不同种类数据间的边界的位置等来表示。结构信息包括绝对位置数据的量的信息。在图2A示出的例子中，结构信息能够用规定的数据量(28比特)中的多圈旋转数据的量(X比特)来表示、或者用规定的数据量(28比特)中的绝对位置数据的量(Y比特)来表示、或者用这两方来表示。例如，结构信息能够用(X＝m)、或者(Y＝n)、或者(X＝m、Y＝n)(m、n为正整数)来表示。在该情况下，m与n之和为位置信息的数据量(m+n)。数据量(m+n)为已知的，因此作为结构信息，只要接收多圈旋转数据的量(X＝m)就能够计算绝对位置数据的量(Y＝m+n-X＝n)，只要接收绝对位置数据的量(Y＝n)就能够计算多圈旋转数据的量(X＝m+n-Y＝m)。
像这样，位置信息生成部11生成包括绝对位置数据与被探测体的多圈旋转数据的位置信息，结构信息生成部12生成表示数据量中的串行通信时的绝对位置数据与多圈旋转数据的分配的结构信息。
编码器1的发送部13将与结构信息对应的位置信息同结构信息一起发送到控制装置2。编码器1的位置信息生成部11和结构信息生成部12能够通过安装了位置信息生成部11和结构信息生成部12的功能的电路等的硬件来实现，或者也能够由CPU等运算装置利用实现与该功能同等的功能的软件来实现。
控制装置2具有接收部21和控制部22。
接收部21接收从编码器1发送出的位置信息和结构信息。在图1示出的例子中，由控制装置2的接收部21来接收由接收编码器1的发送部13发送出的位置信息和结构信息。
控制部22基于由接收部21接收到的结构信息，对由接收部21接收到的位置信息进行处理。
在此，为了说明结构信息的具体例，图3示出在将位置信息的结构固定为特定的格式的情况下的各种编码器中的位置信息的例子。如图3所示，列举规定的数据量(28比特)的位置信息中的、多圈旋转数据量被指定为12比特、绝对位置数据量被指定为16比特的串行通信的格式的例子来进行说明。
在以通信的格式来指定了各数据量的情况下，编码器需要满足上述的比特数。然而，在无电池编码器等中，根据无电池的方式和编码器尺寸的不同而能够输出的多圈旋转数据量会发生变动，因此存在无法满足格式上的比特数的情况。
如图3示出的编码器A那样，在多圈旋转数据量仅有11比特的无电池编码器中，无法满足上述的格式，发生比特不足，在这种情况下当旋转了12比特(4096)以上时会发生问题。因此，需要采取如在位置信息的接收侧对多圈旋转数据量的最高位比特进行屏蔽那样的处置。然而，如果无法自动判别编码器所具有的多圈旋转数据量，则需要手动进行一些参数设定。
与此相对，在实施例1所涉及的编码器中，通过从编码器通过串行通信将结构信息发送到控制装置2，能够以最适合编码器1的格式进行控制，其中，所述结构信息为表示串行通信的格式的位置信息中的、编码器1所具有的多圈旋转数据量和绝对位置数据量有多少的信息。
即，根据实施例1所涉及的编码器，在编码器A的情况下，通过将28比特位置信息中多圈旋转数据量为11比特、或者绝对位置数据量为17比特、或者将这两方发送到控制装置，控制装置能够判断由编码器发送出的位置信息的结构，从而不执行手动的参数设定也能够进行最适合的控制。图2B示出实施例1所涉及的控制系统中的编码器的位置信息的例子。根据实施例1所涉及的编码器，结构信息制作部12生成编码器A的多圈旋转数据量为11比特、绝对位置数据量为17比特的结构信息(X＝11、Y＝17)。在该情况下，绝对位置数据的最低位比特d0不足，因此例如可以附加值0。由于d0为最低位比特，因此不会对数据的精度带来大的影响。
另外，如图3的编码器B那样，还存在相比多圈旋转数据而言输出更多的绝对位置数据并期望进行高分辨率化的情况。然而，当在串行通信的格式中绝对位置数据量被决定为16比特时，会产生绝对位置数据的低位的5比特的数据无法发送从而失去高分辨率的编码器的优越性的问题。
图2C示出实施例1所涉及的编码器中的编码器的位置信息的结构的其它的例子。如图2C所示，在实施例1所涉及的编码器中，在编码器B的情况下，能够从编码器侧指定在数据量28比特中多圈旋转数据量为7比特、绝对数据量为21比特的结构信息(X＝7、Y＝21)，因此能够灵活应用编码器B的高分辨率。
另外，如图3的编码器C那样，在不需要多圈旋转数据的编码器(主要为线性编码器)中，不存在多圈旋转数据，因此需要全部作为绝对位置数据来进行发送。然而，产生了以下问题：以串行通信的格式指定了存在多圈旋转数据的结构来作为位置信息的结构，无法进行最佳的数据的发送。
图2D示出实施例1所涉及的编码器中的编码器的位置信息的结构的另一其它的例子。如图2D所示，在实施例1所涉及的编码器中，在编码器C的情况下，能够从编码器侧指定在数据量28比特中多圈旋转数据量为0比特、绝对位置数据量为28比特的结构信息(X＝0、Y＝28)，因此能够进行最佳的数据的发送。
在上述的说明中，作为结构信息的例子示出了表示诸如在规定数据量(28比特)的数据量中多圈旋转数据量为12比特、绝对位置数据量为16比特的分配的信息(例如，X＝12、Y＝16)。然而，并不限于这种例子，可以设为结构信息包括串行通信时的表示绝对位置数据与多圈旋转数据的边界的信息。具体而言，结构信息可以包括位置信息中的、同多圈旋转数据与绝对位置数据的边界相邻的、表示多圈旋转数据或绝对位置数据的最低位比特(LSB)的位置、或者表示多圈旋转数据或绝对位置数据的最高位比特(MSB)的位置、或者表示最低位比特(LSB)的位置和最高位比特(MSB)的位置这两方的信息。例如，在图2B的编码器A的情况下，也可以是如下信息：如箭头所示那样，多圈旋转数据与绝对位置数据的边界为多圈旋转数据的最低位比特的位置即11比特与绝对位置数据的最高位比特的位置即12比特之间。
接下来，说明编码器1与控制装置2之间的串行通信。控制装置2以规定的周期将位置信息的请求信号(位置信息请求信号)发送到编码器1。编码器1在每次从控制装置2接收到请求信号时，将位置信息和结构信息作为串行数据发送到控制装置2。结构信息优选包括绝对位置数据或多圈旋转数据的量的信息。图4示出在实施例1所涉及的控制系统中由控制装置发送的位置信息请求信号和由编码器发送的响应信号的时序图。例如，将由编码器1接收到位置信息请求信号的时刻设为位置信息请求信号的脉冲的下降的时刻r1、r2、r3。
位置信息生成部11在从接收到位置信息请求信号起的规定时间后生成位置信息。在图1示出的例子中，位置信息生成部11基于从A/D转换器15输出的数字信号，来生成被探测体的位置信息。位置信息包括X比特的多圈旋转数据和Y比特的绝对位置数据。
结构信息生成部12生成表示位置信息的数据量中的、多圈旋转数据的量(X＝m)、或者绝对位置数据的量(Y＝n)、或者这两方的结构信息(X＝m、Y＝n)。结构信息优选包括绝对位置数据的量的信息。但是，如果数据量(m+n)为已知的，则根据多圈旋转数据的量(X＝m)能够计算绝对位置数据的量(Y＝n)。
发送部13将位置信息和结构信息作为一系列的串行数据发送到控制装置2。在图4中，例如在时刻r1由编码器1接收到第一次的位置信息请求信号的情况下，在规定时间后的时刻t1，发送部13将位置信息和结构信息作为一系列的串行数据发送到控制装置2。同样地，在时刻r2由编码器1接收到第二次的位置信息请求信号的情况下，在规定时间后的时刻t2，发送部13将位置信息和结构信息作为一系列的串行数据发送到控制装置2。同样地，在时刻r3由编码器1接收到第三次的位置信息请求信号的情况下，在规定时间后的时刻t3，发送部13将位置信息和结构信息作为一系列的串行数据发送到控制装置2。
如上所述，通过在每次接收到位置信息请求信号时发送位置信息和结构信息这两方，即使在结构信息被变更的情况下，编码器1也能够发送适当的位置信息。作为结构信息被变更的情况的例子，能够列举出根据位置信息的大小而变更位置信息的结构的情况、变更编码器的情况等。
根据实施例1所涉及的控制系统，通过将表示串行数据上的位置数据中的多圈旋转数据量和绝对位置数据量的分配的结构信息从编码器发送到控制装置，能够以最适于编码器的格式进行位置数据的通信。
接下来，说明实施例2所涉及的控制系统。图5示出实施例2所涉及的控制系统的结构图。实施例2所涉及的控制系统102与实施例1所涉及的控制系统101的不同之处在于：发送部13将位置信息和结构信息作为一系列的串行数据或单独的串行数据发送到控制装置20，控制系统2还具备存储由接收部21接收到的结构信息的存储部23，控制部22基于存储于存储部23的结构信息对由接收部21接收到的位置信息进行处理。实施例2所涉及的控制系统102中的其它的结构与实施例1所涉及的控制系统101中的结构相同，因此省略详细的说明。
编码器1的发送部13将与结构信息对应的位置信息发送到控制装置20。结构信息优选包括绝对位置数据的量的信息。
位置信息生成部11生成包括绝对位置数据和被探测体的多圈旋转数据的位置信息。结构信息生成部12生成表示数据量中的串行通信时的绝对位置数据与多圈旋转数据之间的分配的结构信息。结构信息优选包括绝对位置数据或多圈旋转数据的量的信息。
发送部13将与结构信息对应的位置信息发送到控制装置20。
控制装置20的接收部21接收从编码器发送出的位置信息和结构信息。控制装置20的存储部23存储由接收部21接收到的结构信息。控制装置20的控制部22基于存储于存储部23的结构信息来处理由接收部21接收到的位置信息。通过将从编码器1发送来的结构信息预先存储在控制装置20侧的存储部23中，编码器1不需要始终与位置信息一起发送结构信息。
接下来，说明在实施例2所涉及的控制系统中发送接收的位置信息和结构信息。图6示出在实施例2所涉及的控制系统中由控制装置发送的位置信息请求信号或结构信息请求信号以及由编码器发送的响应信号的时序图。
例如，将由控制装置20发送出位置信息请求信号的时刻设为位置信息请求信号的脉冲的下降的时刻r1、r2、r3。
位置信息生成部11在从接收到位置信息请求信号起的规定时间后生成位置信息。在图5示出的例子中，位置信息生成部11基于从A/D转换器15输出的数字信号，来生成被探测体的位置信息。位置信息包括X比特的多圈旋转数据和Y比特的绝对位置数据。
结构信息生成部12生成表示位置信息的数据量中的、多圈旋转数据的量(X＝m比特)、或者绝对位置数据的量(Y＝n比特)、或者这两方的结构信息(X＝m、Y＝n)。结构信息优选包括绝对位置数据的量的信息。但是，如果数据量(m+n)为已知，则根据多圈旋转数据的量(X＝m)能够计算绝对位置数据的量(Y＝n)。
可以设为结构信息包括表示串行通信时的绝对位置数据与多圈旋转数据的边界的信息。具体而言，结构信息可以包括表示位置信息中的、同多圈旋转数据与绝对位置数据的边界相邻的、多圈旋转数据或绝对位置数据的最低位比特(LSB)的位置或者多圈旋转数据或绝对位置数据的最高位比特(MSB)的位置、或者最低位比特(LSB)的位置和最高位比特(MSB)的位置这两方的信息。
控制装置20在串行通信开始时将位置信息或结构信息的第一请求信号发送到编码器1。在此，“第一请求信号”是指由控制装置20在串行通信开始时发送到编码器1的、用于请求位置信息或结构信息的信号。在图6中，例如在串行通信开始时即时刻r1编码器1接收请求位置信息或结构信息的第一请求信号。
编码器1在从控制装置20接收到第一请求信号时，将结构信息与位置信息一起作为一系列的串行数据发送到控制装置20、或将结构信息作为单独的串行数据发送到控制装置。在图6中，在时刻t1，发送部13通过串行通信将结构信息与位置信息一起作为一系列的串行数据发送到控制装置20。或者，可以将结构信息作为单独的串行数据发送到控制装置。
控制装置20的存储部23存储从编码器1接收到的结构信息。由此，能够基于存储于存储部23的结构信息来决定在第二次以后接收到的位置信息中的多圈旋转数据和绝对位置数据的结构。
可以设为编码器1在从控制装置20接收到第一请求信号时，将与编码器的规格有关的规格信息同结构信息一起发送到控制装置20。编码器的规格信息优选包括与编码器图号、型号、序列号等有关的信息中的至少一种。通过发送编码器的规格信息，能够在控制装置侧确认编码器是否被变更。
控制装置在发送出第一请求信号后以规定的周期将位置信息的第二请求信号发送到编码器。在此，“第二请求信号”是指在由控制装置20向编码器1发送出第一请求信号后以规定的周期向编码器1发送的、用于请求位置信息的信号。如图6所示，在时刻r2编码器1接收作为第二次的请求信号的位置信息的第二请求信号。
编码器1在每次从控制装置20接收到第二请求信号时(t＝t2、t3、……)将位置信息作为单独的串行数据发送到控制装置20。如图6所示，在时刻t2发送部13将位置信息作为单独的串行数据发送到控制装置20。以下同样地，在时刻t3以后每次从控制装置20接收到作为第三次以后的请求信号的第二请求信号时，编码器1将位置信息作为单独的串行数据发送到控制装置20。
这样，在实施例2所涉及的控制系统中，编码器在接收到最初的位置信息请求信号时，仅将结构信息发送到控制装置一次，控制装置存储接收到的结构信息。通过像这样的结构，编码器仅发送一次结构信息，并能够在第二次以后仅发送位置信息，从而能够使由编码器发送的串行数据具有余裕。
在上述的说明中，示出了编码器在接收到位置信息请求信号后只发送一次结构信息的例子，但并不限于这样的例子。例如，通过定期地发送结构信息，能够确认位置信息的结构有没有变化。另外，可以设为在编码器的位置信息的结构被变更的情况下，在每次被变更时发送结构信息。作为结构信息被变更的情况的例子，能够列举出与位置信息的大小相应地变更位置信息的结构的情况、变更编码器的情况。
接下来，说明实施例3所涉及的控制系统。图7示出实施例3所涉及的控制系统的结构图。实施例3所涉及的控制系统103具备编码器1和使用从编码器1通过串行通信发送出的信息来控制对象物的控制装置200。
实施例3所涉及的控制系统103中的编码器1具有与实施例1所涉及的控制系统101中的编码器1同样的结构。
编码器1的位置信息生成部11生成包括绝对位置数据和被探测体的多圈旋转数据的位置信息。编码器1的结构信息生成部12生成表示数据量中的串行通信时的绝对位置数据与多圈旋转数据的分配的结构信息。发送部13将与结构信息对应的位置信息发送到控制装置200。
实施例3所涉及的控制系统103中的控制装置200具有接收部21、存储部23以及通知部24。
接收部21接收从编码器1发送出的位置信息和结构信息。存储部23存储接收部21从编码器1接收到的结构信息。在存储于存储部23的结构信息与下一次由接收部21接收到的结构信息不一致时，通知部24通知结构不一致。
接下来，说明在实施例3所涉及的控制系统中，在控制装置200接收到与存储于存储部的结构信息不同的结构信息的情况下进行警告等的过程。首先，说明从编码器1发送出的结构信息变化为与过去由控制装置200接收到的结构信息不同的结构信息的情况。图8示出在实施例1所涉及的控制系统101中从编码器发送出的结构信息发生变化的例子。在图8中，设由编码器1发送出的正常的结构信息d1为表示多圈旋转数据为12比特、绝对位置数据为16比特的信息。此时，存在由于噪声、部件缺陷等而导致结构信息异常的情况、编码器被更换从而结构信息改变的情况。例如，如图8所示，在串行通信线路上，设结构信息d1变化为表示多圈旋转数据为11比特、绝对位置数据为17比特的结构信息d2。
在实施例1所涉及的控制系统中，控制装置2不具备存储部，因此无法识别结构信息的变化，而直接使用相对于正常的结构信息发生了变化的结构信息d2。因此，位置数据的权重(多圈旋转数据与绝对位置数据的分配)会发生改变，从而导致基于错误的位置信息来执行控制。
与此相对，在实施例3所涉及的控制系统103中，首先，存储部23存储从编码器1接收到的正常的结构信息。图9A示出在实施例3所涉及的控制系统中将从编码器最初发送出的正常的结构信息存储于控制装置200的状态。设由编码器1发送出的响应信号中的正常的结构信息d1是表示多圈旋转数据为12比特、绝对位置数据为16比特的信息。存储部23存储该正常的结构信息d1。
图9B示出在实施例3所涉及的控制系统中在存储了从编码器最初发送出的结构信息后下次发送出的结构信息发生了变化的例子。例如，设为在串行通信线路上，正常的结构信息d1变化为表示多圈旋转数据为11比特、绝对位置数据为17比特的结构信息d2。像这样，作为将结构信息进行多次发送的情况下的例子，能够列举出变更了编码器的情况、对控制系统进行了重启的情况、为了确认结构信息有没有变更而将结构信息进行多次发送的情况等。
在存储于存储部23的正常的结构信息(X＝12、Y＝16)与下一次接收部21接收到的结构信息(X＝11、Y＝17)不一致时，通知部24通知结构不一致。可以设为在由通知部24通知结构不一致时，控制装置200停止对控制装置200的控制对象即对象物(例如，电动机10)的控制。
像这样，根据实施例3所涉及的控制系统，通过在控制装置200内预先存储编码器1的结构信息(位置数据的结构)，在将该结构信息与再次发送来的结构信息进行比较并发现了变化的情况下生成警告信息或在生成警告信息的同时停止位置信息的处理，由此能够防止动作异常。另外，在读错了结构信息的情况下，也能够生成警告信息或在生成警告信息的同时停止位置信息的处理，因此能够防止动作异常。并且，根据结构信息发生了变化能够确认编码器是否被更换。
另外，也可以设为控制装置200还具备显示装置25，该显示装置25将结构不一致作为可视信息来显示。可以设为在通知部24生成了警告信息、或生成了用于停止位置信息的处理的指令的情况下，在显示装置25中显示编码器有可能被更换为其它的编码器的意思。通过进行这种显示，用户能够容易地识别编码器有可能被更换了的情况。
另外，也可以设为编码器1的发送部13在发送结构信息时一起发送编码器规格信息。编码器规格信息优选包括与编码器图号、型号、序列号等有关的信息中的至少一种。另外，也可以设为在控制装置200发送了请求编码器规格信息的信号的情况下，发送部13发送编码器规格信息。通过发送编码器的规格信息，能够在控制装置侧确认编码器是否被变更。
也可以设为控制装置200还具备更新处理部26，该更新处理部26将存储于存储部23的结构信息替换为下一次由接收部21接收到的结构信息。通过设为这种结构，在编码器被更换为新的编码器后，能够使用新的编码器的结构信息来处理位置信息。
控制装置200中所具备的控制部22、通知部24以及更新处理部26能够通过安装有其功能的电路等的硬件来实现，或者能够由CPU等的运算装置利用实现与其同等的功能的软件来实现。

Claims (4)

1.一种控制系统，具备编码器和使用从该编码器通过串行通信发送出的信息来控制对象物的控制装置，
所述编码器具备：
位置信息生成部，其生成包括被探测体的绝对位置数据的、由规定的数据量构成的位置信息；
结构信息生成部，其生成表示所述数据量中的串行通信时的所述绝对位置数据的比例的结构信息；以及
发送部，其将所述位置信息和所述结构信息作为串行数据发送到所述控制装置，
所述控制装置具备：
接收部，其接收从所述编码器发送出的所述位置信息和所述结构信息；
存储部，其存储所述接收部接收到的所述结构信息；以及
通知部，其在存储于所述存储部的所述结构信息与下一次所述接收部接收到的所述结构信息不一致时，通知结构不一致，
在所述通知部通知所述结构不一致时，所述控制装置停止进行对象物的控制，
其中，所述控制装置以规定的周期向所述编码器发送用于请求所述位置信息的请求信号，
所述控制装置在所述串行通信开始时将用于请求所述位置信息的第一请求信号发送到所述编码器，所述编码器在接收到所述第一请求信号时，将所述结构信息与所述位置信息一起作为一系列的串行数据发送到所述控制装置或者将所述结构信息作为单独的串行数据发送到所述控制装置，所述存储部将所述接收部接收到的所述结构信息进行存储，
所述控制装置在向所述编码器发送出所述第一请求信号后，以所述规定的周期向所述编码器发送用于请求所述位置信息的第二请求信号，所述编码器在接收到所述第二请求信号时，将所述位置信息作为单独的串行数据发送到所述控制装置。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
还具备显示装置，该显示装置将所述结构不一致显示为可视信息。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制装置还具备更新处理部，该更新处理部将存储于所述存储部的所述结构信息替换为下一次所述接收部接收到的所述结构信息。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述位置信息生成部生成包括所述绝对位置数据和被探测体的多圈旋转数据的所述位置信息，所述结构信息生成部生成表示所述数据量中的串行通信时的所述绝对位置数据与所述多圈旋转数据的分配的所述结构信息。
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