CN110921384B - 一种多层纤维织物的抓取方法、系统及其收卷方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及纤维织物生产技术领域，具体涉及一种多层纤维织物的抓取方法，包括以下步骤：对纤维织物的种类进行识别；通过静电对多层纤维织物的最顶层进行吸附，其中，静电的初始吸附力根据纤维织物的种类不同进行调整；通过静电所吸附的顶层纤维织物抬高，且在抬高的过程中静电吸附端向后移动；移动至设定位置后增大静电的吸附力，获得工作吸附力；在工作吸附力的吸附下将顶层织物移动至收卷位置。在本发明中，静电的吸附相对于真空吸盘的吸附可以忽略纤维织物上所存在的孔隙，整个吸附过程中吸附力稳定且可靠，不存在真空吸附过程中的泄压情况，因此可在纤维织物移动过程中达到更为精准的位置要求。
Description
技术领域
本发明涉及纤维织物生产技术领域，具体涉及一种多层纤维织物的抓取方法、系统及其收卷方法。
背景技术
目前，在纤维织物的生产过程中，布料的裁切以及后期的收卷极大程度上受限于人工操作的技能水平、工作效率以及裁片的多种类别，使得产品的生产难以实现标准的自动化，同时布料的收卷也难以获得稳定的质量，此种情况在多层纤维织物的收卷过程中尤为凸显。
鉴于上述问题，本发明人基于从事此类产品工程应用多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以期创设一种多层纤维织物的抓取方法、系统及其收卷方法，使其更具有实用性。
发明内容
本发明中提供了一种多层纤维织物的抓取方法，从而解决背景技术中的问题。同时本发明中还请求保护一种多层纤维织物的抓取系统以及多层纤维织物的收卷方法，具有同样的技术效果。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种多层纤维织物的抓取方法，包括以下步骤：
S1：对纤维织物的种类进行识别；
S2：通过静电对多层所述纤维织物的最顶层进行吸附，其中，静电的初始吸附力根据所述纤维织物的种类不同进行调整；
S3：将通过静电所吸附的顶层纤维织物抬高，且在抬高的过程中静电吸附端向后移动；
S4：移动至设定位置后增大静电的吸附力，获得工作吸附力；
S5：在所述工作吸附力的吸附下将顶层织物移动至收卷位置。
进一步地，步骤S3中，在所述静电吸附端向后移动的过程中，所述纤维织物的张力保持不变或减小。
进一步地，步骤S1中，所述纤维织物的种类识别包括以下步骤：
针对每种纤维织物进行编号，根据编号的唯一性对所述纤维织物提供唯一性的吸附力。
一种多层纤维织物的抓取系统，包括静电吸附控制器和静电吸附单元；所述静电吸附单元的电极为高频导体，在所述静电吸附控制器的控制下进行工作。
进一步地，所述电极表面设置有氮化铝陶瓷薄膜层，或者聚酰亚胺薄膜层。
一种多层纤维织物的收卷方法，包括以下步骤：
A1：根据纤维织物上的标记对所述纤维织物的位置进行识别；
A2：当所述纤维织物移动到设定位置后，通过上述多层纤维织物的抓取方法将纤维织物移动至收卷位置；
A3：将纤维织物边缘与收卷辊筒固定连接，从而在所述收卷辊筒转动的过程中实现所述纤维织物的自动收卷。
进一步地，所述边缘与收卷辊筒固定连接，具体为，通过静电吸附的方式将纤维织物放置在已经缠绕在收卷辊筒上的引出端上，放置完成后，保证纤维织物位置不动，使得收卷辊筒在收卷1~2圈的过程中朝向纤维织物移动，从而使得所述纤维织物边缘卷绕在所述收卷辊筒与引出端之间，随后停止所述收卷辊筒的运动，使其定点转动而完成收卷。
进一步地，在将所述纤维织物的边缘放置在所述引出端上之前，通过向所述引出端吹风而使其平整。
进一步地，在所述引出端被吹平整后，通过施力结构将其端部压紧。
通过上述技术方案，本发明的有益效果是：
在本发明中，静电的吸附相对于真空吸盘的吸附可以忽略纤维织物上所存在的孔隙，整个吸附过程中吸附力稳定且可靠，不存在真空吸附过程中的泄压情况，因此可在织物移动过程中达到更为精准的位置要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为多层纤维织物的抓取方法的流程图；
图2为多层纤维织物的收卷方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要说明的是，属于“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本实施例采用递进的方式撰写。
如图1所示，一种多层纤维织物的抓取方法，包括以下步骤：
S1：对纤维织物的种类进行识别；
S2：通过静电对多层纤维织物的最顶层进行吸附，其中，静电的初始吸附力根据所述纤维织物的种类不同进行调整；
S3：将通过静电所吸附的顶层纤维织物抬高，且在抬高的过程中静电吸附端向后移动；
S4：移动至设定位置后增大静电的吸附力，获得工作吸附力；
S5：在所述工作吸附力的吸附下将顶层纤维织物移动至收卷位置。
在本发明中，静电的吸附相对于真空吸盘的吸附可以忽略纤维织物上所存在的孔隙，整个吸附过程中吸附力稳定且可靠，不存在真空吸附过程中的泄压情况，因此可在织物移动过程中达到更为精准的位置要求。
其中，对于纤维织物的区分主要针对克重此指标，克重越大的纤维织物则初始吸附力需要越大，从而保证纤维织物起头动作的有效性，在对顶层纤维织物进行抬高的过程中，静电吸附端向后移动的过程可避免纤维织物与吸附段之间的相对位置移动，保证吸附的可靠性，移动的距离以不增大纤维织物的张力而准，也需要尽可能多的避免张力的减小，但此种情况时被允许的，其中，尽可能的保证纤维织物张力的稳定性可提高最终织物的收卷效果。
在使得顶层纤维织物与次层纤维织物分离后，增大静电的吸附力，从而在保证不将次层纤维织物吸取起来的前提下，使得顶层纤维织物获得更为稳定的抓取，有效避免在移动过程中的脱落现象。
其中，步骤S1中，纤维织物的种类识别包括以下步骤：针对每种纤维织物进行编号，根据编号的唯一性对纤维织物提供唯一性的吸附力。在纤维织物进行抓取之前，其裁切的形状和克重等已经唯一确定，在本优选方案中，通过上述唯一性对纤维织物提供确定的力，从而有效的降低控制的难度，根据已经对应好的编号来提供对应的吸附力可有效保证吸附力的控制精度，在上述对应过程中也便于对每种纤维织物的吸附力进行调整，从而不断的优化每种纤维织物的吸附行为。
一种多层纤维织物的抓取系统，包括静电吸附控制器和静电吸附单元；静电吸附单元的电极为高频导体，在静电吸附控制器的控制下进行工作。其中，电极表面设置有氮化铝陶瓷薄膜层，或者聚酰亚胺薄膜层。上述抓取系统可保证稳定的输出，同时避免高压静电压尖锐击穿。
一种多层纤维织物的收卷方法，包括以下步骤：
A1：根据纤维织物上的标记对纤维织物的位置进行识别；
A2：当纤维织物移动到设定位置后，通过上述多层纤维织物的抓取方法将纤维织物移动至收卷位置；
A3：将纤维织物边缘与收卷辊筒固定连接，从而在所述收卷辊筒转动的过程中实现所述纤维织物的自动收卷。
其中，边缘与收卷辊筒固定连接，具体为，通过静电吸附的方式将纤维织物放置在已经缠绕在收卷辊筒上的引出端上，放置完成后，保证纤维织物位置不动，使得收卷辊筒在收卷1~2圈的过程中朝向纤维织物移动，从而使得所述纤维织物边缘卷绕在所述收卷辊筒与引出端之间，随后停止收卷辊筒的运动，使其定点转动而完成收卷。在上述优选方案中，收卷辊筒可在电机的带动下转动，具体可通过在电机的输出轴上设置收卷辊筒的固定结构，从而对收卷辊筒进行固定并带动其转动，通过上述方式，使得纤维织物的端部与引出端的连接变的简单快捷，有效的提高了生产效率。
在将纤维织物的边缘放置在引出端上之前，通过向引出端吹风而使其平整，使引出端能够紧密的贴合在铺布平台上，从而在纤维织物对其进行覆盖后，能够保证更好的贴合，避免发生褶皱，其中，还需在引出端被吹平整后，通过施力结构将其端部压紧，具体的施力结构可以为气缸，从而对上述平整的效果进行保持，确保最终的效果。
本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.一种多层纤维织物的抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：对纤维织物的种类进行识别；
S2：通过静电对多层所述纤维织物的最顶层进行吸附，其中，静电的初始吸附力根据所述纤维织物的种类不同进行调整；
S3：将通过静电所吸附的顶层纤维织物抬高，且在抬高的过程中静电吸附端向后移动；
S4：移动至设定位置后增大静电的吸附力，获得工作吸附力；
S5：在所述工作吸附力的吸附下将顶层织物移动至收卷位置；
步骤S3中，在所述静电吸附端向后移动的过程中，所述纤维织物的张力保持不变或减小。
2.根据权利要求1所述的多层纤维织物的抓取方法，其特征在于，步骤S1中，所述纤维织物的种类识别包括以下步骤：
针对每种纤维织物进行编号，根据编号的唯一性对所述纤维织物提供唯一性的吸附力。
3.一种用于执行根据权利要求1所述的多层纤维织物的抓取方法的抓取系统，其特征在于，包括静电吸附控制器和静电吸附单元；所述静电吸附单元的电极为高频导体，在所述静电吸附控制器的控制下进行工作。
4.根据权利要求3所述的抓取系统，其特征在于，所述电极表面设置有氮化铝陶瓷薄膜层，或者聚酰亚胺薄膜层。
5.一种多层纤维织物的收卷方法，其特征在于，包括以下步骤：
A1：根据纤维织物上的标记对所述纤维织物的位置进行识别；
A2：当所述纤维织物移动到设定位置后，通过权利要求1中所述的多层纤维织物的抓取方法将纤维织物移动至收卷位置；
A3：将纤维织物边缘与收卷辊筒固定连接，从而在所述收卷辊筒转动的过程中实现所述纤维织物的自动收卷；
所述边缘与收卷辊筒固定连接，具体为，通过静电吸附的方式将纤维织物放置在已经缠绕在收卷辊筒上的引出端上，放置完成后，保证纤维织物位置不动，使得收卷辊筒在收卷1~2圈的过程中朝向纤维织物移动，从而使得所述纤维织物边缘卷绕在所述收卷辊筒与引出端之间，随后停止所述收卷辊筒的运动，使其定点转动而完成收卷。
6.根据权利要求5所述的多层纤维织物的收卷方法，其特征在于，在将所述纤维织物的边缘放置在所述引出端上之前，通过向所述引出端吹风而使其平整。
7.根据权利要求6所述的多层纤维织物的收卷方法，其特征在于，在所述引出端被吹平整后，通过施力结构将其端部压紧。
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