CN110900614A - 一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，涉及工业自动化技术领域。其技术要点包括工作台，其顶面设置为水平的台面；传送带总成，包括传送带主体，以及正向传送带和反向传送带；所述传送带主体的前端安装有前导向件，前导向件具有将反向传送带上工件导向越过分隔间距移动至正向传送带上的前导向斜面；所述传送带主体的后端安装有后导向件，后导向件具有将正向传送带上工件导向越过分隔间距移动至反向传送带上的后导向斜面；视觉系统，其安装在工作台上，其拍摄视野正对正向传送带前侧；工业机器人，其安装在工作台的后侧，具有正向传送带后侧执行抓取的工作范围，本发明具有无需额外人力，能对工件重复抓取的优点。

Description

一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，更具体地说，它涉及一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统。

背景技术

工业自动化是指机器设备或生产过程在不需要人为直接干预的情况下，按照预期的目标实现测量，操纵等信息处理和过程控制的统称。工业自动化发展到现在，一体化、网络化和智能化成为行业的新方向，但是工业控制设备的智能化还处于初级阶段。

工件抓取是生产线上工业机器人的一项重要技术，目前，生产线上大部分的工业机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定的指令。

现有的工件抓取的系统，其一般将相机安装在工业机器人抓取位置的上方，通过判断相机的视野中是否有工件，驱动工业机器人工作人执行抓取。当多个工件连续从工业机器人抓取的工作范围经过时，容易出现工业机器人无法全部抓取的情况，从而部分工件会从工业机器人抓取的工作范围脱离；现有的处理脱离工业机器人工作范围工件的方式主要为统一收集之后再重新放回到取料系统中，需要提供额外的人力处理。

发明内容

针对现有的技术问题，本发明的目的在于提供一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其具有无需额外人力，能对脱离工业机器人工作范围的工件重复抓取的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，包括：

工作台，其顶面设置为水平的台面；

传送带总成，安装于台面上；其包括传送带主体，以及安装于传送带主体上且输送方向相反的正向传送带和反向传送带；正向传送带和反向传送带相平行输送方向相反且两者之间具有分隔间距；所述传送带主体的前端在正向传送带和反向传送带之间安装有前导向件，前导向件具有将反向传送带上工件导向越过分隔间距移动至正向传送带上的前导向斜面；所述传送带主体的后端在正向传送带和反向传送带之间安装有后导向件，后导向件具有将正向传送带上工件导向越过分隔间距移动至反向传送带上的后导向斜面；

视觉系统，其安装在工作台上，其拍摄视野正对前导向件和后导向件之间的正向传送带前侧；

工业机器人，其安装在工作台前导向件和后导向件之间的后侧，具有前导向件和后导向件之间的正向传送带后侧执行抓取的工作范围。

通过采用上述技术方案，工件从正向传送带传入，依次经过视觉系统和工业机器人，若工业机器人无法及时抓取，使得工件从工业机器人抓取的工作范围移出了。那么工件首先会和后导向件的后导向斜面抵触，在正向传送带驱使工件向前的作用力下，工件沿着后导向斜面，将向前的速度转化为倾斜向反向传送带移动的速度，从而使得工件会逐步的被传送到反向传送带上，在反向传送带的带动下工件回到工业机器人和视觉系统的前侧；之后工件再在前导向斜面的作用下移动到正向传送带的一侧，重新经过视觉系统和工业机器人；因此在无需额外人力作用下，能对脱离工业机器人工作范围的工件重复抓取，进一步实现了工业机器人抓取的自动化。

本发明进一步设置为：所述前导向件面向正向传送带的一侧连接有分隔导向件，所述分隔导向件面向正向传送带前侧的端面构成分隔斜面，所述分隔斜面将正向传送带分隔为朝向反向传送带一侧的返回抓取区和远离反向传送带一侧的首次抓取区。

通过采用上述技术方案，分隔导向件的作用是把首次进入到视觉系统的工件和再次进入到视觉系统的工件，在传送带的宽度方向上把两者区分开，保证首次进入和再次进入的工件之间不会重叠，保证视觉系统的识别效果，使得进入到视觉系统中的工件都能够被精准的拍摄到。

本发明进一步设置为：所述前导向件包括前导向基板和前导向杆，所述前导向基板水平安装在传送带主体上，所述前导向基板的下端面和正向传送带及反向传送带平行且具有间隔；所述前导向杆水平固定连接在前导向基板的下端面，所述前导向杆倾斜设置在正向传送带和反向传送带之间，所述前导向杆面向正向传送带的一侧位于反向传送带一侧的后侧，前导向杆朝后的一侧端面构成前导向斜面。

通过采用上述技术方案，在传送带主体上安装前导向基板，能够在正向传送带和反向传送带的上方构建出一个稳定的固定结构，而采用导向杆连接的方式能够根据实际情况调节导向的角度。

本发明进一步设置为：所述前导向杆的下侧端面和正向传送带及反向传送带之间的上端面具有间隔。

通过采用上述技术方案，前导向杆的下侧端面和正向传送带及反向传送带之间的上端面，使得前导向杆不会阻挡正向传送带和反向传送带的传送。

本发明进一步设置为：所述前导向基板上开设有弧形的内弧调节孔，所述前导向杆两点分别可调节的固定连接在内弧调节孔上。

通过采用上述技术方案，设置弧形的调节孔，使得能够通过两点固定导向杆至多数角度，且无需更改前导向杆的固定点，应用范围更广。

本发明进一步设置为：所述前导向杆面向正向传送带一体连接有分隔杆，分隔杆倾斜设置且分隔杆临近反向传送带的一端设置于正向传送带的前侧，分隔杆远离反向传送带的一侧延伸至正向传送带的中部，使得分隔杆朝前的端面构成分隔斜面。

通过采用上述技术方案，通过分隔杆构成的分隔斜面能够分隔首次进入和再次进入的工件，同时由于风格刚和前导向杆直接固定连接，无需额外固定分隔杆，使得整体安装方便。

本发明进一步设置为：所述前导向件还包括设置于前导向杆后方的前导出杆，所述前导出杆倾斜设置，其靠前的一端设置于正向传送带和反向传送带之间的分隔间距，其靠后的一端设置于分隔杆朝外一端的内侧。

通过采用上述技术方案，工件在前导向杆的作用下移动到正向传送带后，通过前导出杆的导向作用下能够使得工件和反向传送带之间产生一定的间距，使得反向传送带不会影响工件移动。

本发明进一步设置为：所述前导向基板呈高度可调节的安装在传送带主体上。

通过采用上述技术方案，前导向基板呈高度可调节，使得用户能够根据实际的工件高度调节前导向基板高度，避免前导向基板过低阻挡工件，也避免前导向基板过高，前导向杆无法起到导向的作用。

本发明进一步设置为：所述反向传送带的输送速度快于正向传送带的输送速度。

通过采用上述技术方案，工件在反向传送带输送的过程中由于无需被拍照和抓取，因此加快反向传送带的速度，减少工件未被抓取后循环一个周期的时长，提升整体的抓取效率。

本发明进一步设置为：所述后导向件包括后导向基板和后导向杆，所述后导向基板水平安装在传送带主体上，所述后导向基板的下端面和正向传送带及反向传送带平行且具有间隔；所述后导向杆水平固定连接在前导向基板的下端面，所述后导向杆倾斜设置在正向传送带和反向传送带之间，所述后导向斜面向正向传送带的一侧位于反向传送带一侧的前侧，所述后导向杆朝前的一侧端面构成后导向斜面。

通过采用上述技术方案，在传送带主体上安装前导向基板，能够在正向传送带和反向传送带的上方构建出一个稳定的固定结构，而采用导向杆连接的方式能够根据实际情况调节导向的角度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）通过正向传送带、反向传送带、前导向件和后导向件四者的配合构成了一个循环的回路，无需额外人力作用下，对脱离工业机器人工作范围工件重复抓取；

（2）通过设置分隔导向件，把首次进入到视觉系统的工件和再次进入到视觉系统的工件分隔开，保证进入到视觉系统中的工件被完整的拍摄到；

（3）通过设置反向传送带的输送速度快于正向传送带的输送速度，提升整体循环的周期。

附图说明

图1为实施例中凸显技术特征的结构示意图；

图2为实施例中凸显整体结构的结构示意图；

图3为实施例中隐藏遮光保护罩和视觉系统后的结构示意图；

图4为图3中A的放大示意图；

图5为图3中B的放大示意图。

附图标记：1、工作台；2、工业机器人；3、传送带总成；4、机器人主控；5、视觉系统；6、传送带主体；7、正向传送带；8、反向传送带；9、遮光保护罩；10、罩体；11、支撑杆；12、相机；13、图像计算器；14、增光源；15、补光灯条；16、L型架；17、机器人本体；18、末端执行器；19、固定板；20、气管；21、编码器；22、同步轮；23、前导向件；24、后导向件；25、前导向基板；26、前导向杆；27、前导出杆；28、后导向基板；29、后导向杆；30、后导出杆；31、分隔杆；32、转动套；33、省料中心孔；34、内弧调节孔；35、外弧调节孔；36、竖直导杆；37、竖直丝杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进行详细描述。

实施例，一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，如图1所示，包括工作台1、视觉系统5、工业机器人2、传送带总成3和机器人主控4。工作台1的顶面设置为水平的台面；传送带总成3水平安装于台面上，且传送带总成3的前后两端均从工作台1的台面两侧的边线处穿出，传送带总成3的前端可连接外部的传送带，将外部传送带输送的工件继续输送。视觉系统5安装在传送带总成3靠近前端一侧的上方，其拍摄视野正对在传送带总成3。工业机器人2安装于台面上，且临近传送带总成3靠近后端的一侧。机器人主控4实时的读取传送带总成3输出的位置信号和视觉系统5通过拍摄获取的工件位置，并实时计算出工件位置控制工业机器人2抓取工件。

如图1所示，传送带总成3包括传送带主体6，以及安装于传送带主体6上且输送方向相反的正向传送带7和反向传送带8。正向传送带7和反向传送带8相平行输送方向相反且两者相临近之间具有分隔间距；传送带主体6的前端在正向传送带7和反向传送带8之间安装有前导向件23，前导向件23具有将反向传送带8上工件导向越过分隔间距移动至正向传送带7上的前导向斜面；传送带主体6的后端在正向传送带7和反向传送带8之间安装有后导向件24，后导向件24具有将正向传送带7上工件导向越过分隔间距移动至反向传送带8上的后导向斜面。另外，正向传送带7和反向传送带8由两个不同的电机驱动，反向传送带8的输送速度快于正向传送带7的输送速度。

具体的，如图1所示，视觉系统5其拍摄视野正对前导向件23和后导向件24之间的正向传送带7前侧；工业机器人2执行抓取的工作范围设置于前导向件23和后导向件24之间的正向传送带7后侧。

因此在传送过程中，工件从正向传送带7传入，依次经过视觉系统5的拍摄视野和工业机器人2抓取的工作范围；若工业机器人2未及时抓取，使得工件从工业机器人2抓取的工作范围移出。工件将移动至后导向件24位置处和后导向斜面抵触，在正向传送带7驱使工件向前的作用力下，工件沿着后导向斜面，将向前的速度转化为倾斜向反向传送带8移动的速度，从而使得工件会逐步的移动至反向传送带8上。工件移动至反向传送带8后，在反向传送带8的带动下工件回到工业机器人2和视觉系统5的前侧；之后工件再在前导向斜面的作用下移动会正向传送带7的前端，重新经过视觉系统5和工业机器人2。从而在无需额外人力作用下，对脱离工业机器人2工作范围的工件往复输送，实现了对工件多次抓取。

如图1、2所示，工作台1上台面呈矩形,传送带总成3水平安装在工作台1的台面宽度方向的中部。工作台1的台面上安装有遮光保护罩9,遮光保护罩9完全罩设于台面的上方。遮光保护罩9包括罩体10和四根固定在罩体10底部四个边角上的支撑杆11，四根支撑杆11分别固定连接在台面的四个边角上，固定罩体10和台面。另外，四根支撑杆11将罩体10架高，使得传送带总成3的输送平面和罩体10的底面之间存在一定的间距，罩体10不会影响传送带总成3输送工件。

如图1、2所示，罩体10具有四面的遮挡面和一面的开口，四个遮挡面分别位于顶部以及三个侧部，开口的一面设置在平行于传送带总成3的输送方向。四个遮挡面和一个开口的设置使得罩体10兼顾了挡光保护和调试操作。

如图1、2所示，视觉系统5包括相机12和图像计算器13。相机12固定于传送带的正上方罩体10的顶部遮挡面的下侧端面上，相机12的镜头正对正向传送带7的前侧，以获取正向传送带7的前侧区域作为拍摄视野。图像计算器13安装在工作台1上罩体10开口的侧壁上，图像计算器13获取相机12拍摄图像数据，能够通过轮廓分析计算出工件位置，并输出至机器人主控4。

进一步的，如图2、3所示，传送带主体6上的前侧设置有提升视觉系统5拍摄视野亮度的增光源14。增光源14包括两根水平设置的补光灯条15，两根补光灯条15呈相对设置在传送带位于相机12下方的两侧且发光面正对；两根补光灯条15略高于传送带主体6平面的高度。因此在两根补光灯条15的补光作用下，能够提升相机12拍摄的传送带区域的亮度，以便于在传送带上识别拍摄的物品。

具体的，如图2、3所示，补光灯条15的两端和传送带主体6的外侧壁之间均设置有L型架16，L型架16包括一端固定在传送带主体6上的水平架杆和垂直连接于水平架杆另一端的竖直架杆。竖直架杆可水平滑移于水平架杆上，补光灯条15可竖直滑移于竖直架杆上；滑移的方式可以在竖直架杆和水平架杆的长度方向性开设长条形的滑孔，而水平架杆和竖直架杆之间和竖直架杆和补光灯条15之间均采用螺钉抵紧的方式固定，使得竖直架杆能够固定在水平架杆的长度方向上长条孔内的任意一处，补光灯条15也能够固定在竖直架杆的长条孔内的任意一处。

如图2、3所示，工业机器人2安装在台面上远离罩体10开口的一侧，位于传送带的内侧。工业机器人2包括机器人本体17和末端执行器18。机器人本体17采用四轴水平多关节的SCARA机器人。因此机器人本体17的输出轴在机器人主控4的控制下能够执行X轴和Y轴的平移，Z轴的升降和A轴的转动。

如图3所示，末端执行器18安装在机器人本体17的输出轴上，具体的，机器人本体17的输出轴上水平固定有一片沿径向伸出的固定板19，末端执行器18固定在固定板19远离机器人本体17的输出轴的一端。因此当机器人本体17的输出轴沿A轴转动时，末端执行器18绕机器人本体17的输出轴的轴线进行圆周运动，圆周运动的半径大致等于固定板19两端之间的长度。

如图3所示，末端执行器18采用吸嘴，吸嘴竖直贯穿固定在固定板19上，吸嘴的上端连接气管20，并通过气管20连接电磁阀（图中未显示）和外部的气泵，机器人主控4电连接电磁阀，能控制电磁阀的通断。气泵为气源提供吸力的动力源，当电磁阀导通吸嘴会产生吸附工件的吸力，而当电磁阀断开吸嘴会失去吸附工件的吸力。因此当需要抓取工件时，机器人主控4将导通电磁阀；而需要放下工件时，机器人主控4会关闭电磁阀。

如图4所示，回到传送带总成3上，在传送带总成3前端的前导向件23包括前导向基板25、前导向杆26和前导出杆27，前导向基板25水平呈高度可调节的安装在传送带主体6上的前端，前导向基板25的下端面和正向传送带7及反向传送带8平行且具有间隔；前导向杆26水平固定连接在前导向基板25的下端面，且前导向杆26倾斜设置在正向传送带7和反向传送带8之间，导向杆面向正向传送带7的一侧位于反向传送带8一侧的后侧，前导向杆26朝后的一侧端面构成前导向斜面。前导出杆27倾斜设置正向传送带7的上方且位于前导向杆26的后侧，前导出杆27靠前的一端设置于正向传送带7和反向传送带8之间的分隔间距，其靠后的一端设置于正向传送带7的一侧。工件在前导向杆26的导向斜面作用下移动到正向传送带7后，再通过前导出杆27的导向，能够使得工件和反向传送带8之间产生一定的间距，使得反向传送带8不会影响工件移动。

如图4所示，前导向基板25水平呈高度可调节的安装在传送带主体6上的前端，能够使得前导向杆26和前导出杆27的下侧端面和正向传送带7及反向传送带8之间的上端面具有间隔。使得用户能够根据实际的工件高度调节前导向基板25高度，避免前导向基板25过低阻挡工件，也避免前导向基板25过高，前导向杆26和前导出杆27无法起到导向的作用。

如图4所示，前导向基板25高度可调节为：传送带主体6在前端两侧侧壁的上端面竖直设置了四根呈矩形分布的竖直导杆36，同时也在传送带主体6两侧侧壁上的两根竖直导杆36之间竖直固定了两根竖直丝杆37。前导向基板25的两侧侧边对应竖直导杆36对应开设有导向孔，前导向基板25对应两侧的竖直丝杆37在两侧侧边上端面的中部转动连接有内部带螺纹的转动套32，转动套32和竖直丝杆37螺纹连接。因此在四根导向丝杆的导向作用下，转动两侧的转动套32能够对前导向基板25的竖直高度进行调节。

如图4所示，前导向基板25上也开设有省料中心孔33、内弧调节孔34和外弧调节孔35，省料中心孔33、内弧调节孔34和外弧调节孔35同心设置，省料中心孔33设置于前导向基板25的中心；内弧调节孔34和外弧调节孔35均呈3/4圆的圆弧，开口均朝向后端反向传送带8的一侧。另外为了方便观察后导向基板28可采用透明的亚克力板等材质。

如图4所示，前导向杆26两点分别可调节的固定连接在内弧调节孔34上。前导出杆27一点可调节固定连接在外弧调节孔35。固定的方式一般采用螺钉拧紧的方式固定前导向杆26和前导出杆27。当工件变更时，通过将前导向杆26的两点滑移在内弧调节孔34上，调节前导向杆26的角度，无需更改前导向杆26的固定点位置，固定方便。而值得一提的是，本方案中由于前导向杆26的长度长于前导出杆27，因此前导向杆26采用两点固定，而前导出杆27仅采用一点固定的方式。

进一步的，如图4所示，前导向件23面向正向传送带7的一侧连接有分隔导向件，分隔导向件面向正向传送带7前侧的端面构成分隔斜面，所述分隔斜面将正向传送带7分隔为朝向反向传送带8一侧的返回抓取区和远离反向传送带8一侧的首次抓取区。具体的，分隔导向件为一体连接前导向杆26面向正向传送一端的分隔杆31，分隔杆31的中部垂直连接导向杆的端部上，使得分隔杆31倾斜设置，且分隔杆31临近反向传送带8的一端设置于正向传送带7的前侧，分隔杆31远离反向传送带8的一侧延伸至正向传送带7的中部，使得分隔杆31朝前的端面构成分隔斜面。

如图5所示，后导向件24的结构和前导向件23类似，后导向件24包括后导向基板28、后导向杆29和后导出杆30。后导向基板28水平呈高度可调节的安装在传送带主体6上的后端，后导向基板28的下端面和正向传送带7及反向传送带8平行且具有间隔；后导向杆29水平固定连接在前导向基板25的下端面，后导向杆29倾斜设置在正向传送带7和反向传送带8之间，后导向斜面向正向传送带7的一侧位于反向传送带8一侧的前侧，后导向杆29朝前的一侧端面构成后导向斜面。后导出杆30倾斜设置反向传送带8的上方且位于后导向杆29的前侧，后导出杆30靠后的一端设置于正向传送带7和反向传送带8之间的分隔间距，其靠前的一端设置于反向传送带8的一侧。

同理的，如图5所示，后导向基板28上也开设有省料中心孔33、内弧调节孔34和外弧调节孔35，省料中心孔33、内弧调节孔34和外弧调节孔35同心设置，省料中心孔33设置于前导向基板25的中心；内弧调节孔34和外弧调节孔35均呈3/4圆的圆弧，开口均朝向后端反向传送带8的一侧。另外为了方便观察后导向基板28可采用透明的亚克力板等材质。

如图5所示，后导向杆29和后导向基板28之间的连接方式与前导向杆26和前导向基板25之间的连接方式，后导出杆30和后导向基板28之间的连接方式与前导出杆27和前导向基板25之间的连接方式，后导向基板28高度可调节的方式和前导向基板25高度可调节的方式均相同以下不再赘述。

另外，回到图3，为了精准的获取正向传动带的位置，传送带主体6上安装有编码器21，编码器21的一侧固定在传送带主体6的外侧壁上，编码器21的另一端设置有输出轴，编码器21的输出轴上固定连接有同步轮22，同步轮22抵接在正向传送带7上，从而在正向传送带7移动的同时，能够带动同步轮22转动，使得编码器21能够将正向传送带7位移量转化为编码器21的位置信号输出至机器人主控4。

综上，机器人主控4实时的读取编码器21输出的位置信号来获取正向传送带7的位置。在正向传送带7运动固定的长度后，机器人主控4输出一个信号给视觉系统5，视觉系统5收到该信号后开始拍照识别，同时机器人主控4记录下当前的传送带位置，作为当前相机12识别到的工件的基准位置。

当机器人主控4判断工件运动到工业机器人2的工作范围内时，开始机器人主控4控制工业机器人2执行跟随抓取动作。如果视觉系统5识别到多个工件，那么会有多个数据都会发送至机器人主控4。当机器人主控4控制工业机器人2抓取完成后如果工业机器人2的工作范围还内有工件，那么机器人主控4继续控制工业机器人2执行抓取动作。而当工件移出工业机器人2的抓取的工作范围后，机器人主控4会让工业机器人2放弃抓取，来抓取下一个工件。被放弃抓取的工件在正向传送带7的带动下，首先在后导向杆29的后导向斜面的导向作用下，移动至反向传送带8上，之后在后导出杆30的导向作用下，工件和正向传送带7之间会有间距。之后在反向传送带8的带动下，工件接触到前导向杆26，在前导向杆26的前导向斜面的导向作用下，工件回到正向传送带7上，并且位于相机12的拍摄视野和工业机器人2抓取的工作范围的前侧，使得工件能够再一次被抓取无需人为操作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：包括：

工作台（1），其顶面设置为水平的台面；

传送带总成（3），安装于台面上；其包括传送带主体（6），以及安装于传送带主体（6）上且输送方向相反的正向传送带（7）和反向传送带（8）；正向传送带（7）和反向传送带（8）相平行输送方向相反且两者之间具有分隔间距；所述传送带主体（6）的前端在正向传送带（7）和反向传送带（8）之间安装有前导向件（23），前导向件（23）具有将反向传送带（8）上工件导向越过分隔间距移动至正向传送带（7）上的前导向斜面；所述传送带主体（6）的后端在正向传送带（7）和反向传送带（8）之间安装有后导向件（24），后导向件（24）具有将正向传送带（7）上工件导向越过分隔间距移动至反向传送带（8）上的后导向斜面；

视觉系统（5），其安装在工作台（1）上，其拍摄视野正对前导向件（23）和后导向件（24）之间的正向传送带（7）前侧；

工业机器人（2），其安装在工作台（1）前导向件（23）和后导向件（24）之间的后侧，具有前导向件（23）和后导向件（24）之间的正向传送带（7）后侧执行抓取的工作范围。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向件（23）面向正向传送带（7）的一侧连接有分隔导向件，所述分隔导向件面向正向传送带（7）前侧的端面构成分隔斜面，所述分隔斜面将正向传送带（7）分隔为朝向反向传送带（8）一侧的返回抓取区和远离反向传送带（8）一侧的首次抓取区。

3.根据权利要求2所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向件（23）包括前导向基板（25）和前导向杆（26），所述前导向基板（25）水平安装在传送带主体（6）上，所述前导向基板（25）的下端面和正向传送带（7）及反向传送带（8）平行且具有间隔；所述前导向杆（26）水平固定连接在前导向基板（25）的下端面，所述前导向杆（26）倾斜设置在正向传送带（7）和反向传送带（8）之间，所述前导向杆（26）面向正向传送带（7）的一侧位于反向传送带（8）一侧的后侧，前导向杆（26）朝后的一侧端面构成前导向斜面。

4.根据权利要求3所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向杆（26）的下侧端面和正向传送带（7）及反向传送带（8）之间的上端面具有间隔。

5.根据权利要求3所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向基板（25）上开设有弧形的内弧调节孔（34），所述前导向杆（26）两点分别可调节的固定连接在内弧调节孔（34）上。

6.根据权利要求3所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向杆（26）面向正向传送带（7）一体连接有分隔杆（31），分隔杆（31）倾斜设置且分隔杆（31）临近反向传送带（8）的一端设置于正向传送带（7）的前侧，分隔杆（31）远离反向传送带（8）的一侧延伸至正向传送带（7）的中部，使得分隔杆（31）朝前的端面构成分隔斜面。

7.根据权利要求6所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向件（23）还包括设置于前导向杆（26）后方的前导出杆（27），所述前导出杆（27）倾斜设置，其靠前的一端设置于正向传送带（7）和反向传送带（8）之间的分隔间距，其靠后的一端设置于分隔杆（31）朝外一端的内侧。

8.根据权利要求3所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述前导向基板（25）呈高度可调节的安装在传送带主体（6）上。

9.根据权利要求1所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述反向传送带（8）的输送速度快于正向传送带（7）的输送速度。

10.根据权利要求1所述的基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其特征在于：所述后导向件（24）包括后导向基板（28）和后导向杆（29），所述后导向基板（28）水平安装在传送带主体（6）上，所述后导向基板（28）的下端面和正向传送带（7）及反向传送带（8）平行且具有间隔；所述后导向杆（29）水平固定连接在前导向基板（25）的下端面，所述后导向杆（29）倾斜设置在正向传送带（7）和反向传送带（8）之间，所述后导向斜面向正向传送带（7）的一侧位于反向传送带（8）一侧的前侧，所述后导向杆（29）朝前的一侧端面构成后导向斜面。

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