CN110896534A - 车辆之间建立通信连接方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆之间建立通信连接方法、装置及系统，其中，方法应用于车载控制器，车载控制器位于车辆内，方法包括：接收目标控制器发送的车辆位置广播包；对车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器管辖区域内的所有车辆的位置信息；根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆；建立与目标车辆之间的通信链路，并通过通信链路接收目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

Description

车辆之间建立通信连接方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆之间建立通信连接方法、装置及系统。

背景技术

目前，在相关列车全自动运行系统中，车辆之间可以通过车载控制器直接建立通信连接。但是，当前方存在道岔区段时，也就是存在需要扳动道岔的可能情况，例如图1所示，当前道岔处于定位，车1与车3之间已经建立通信。如果车1需要走侧向进路，则需要扳动道岔到反位。此时车1需要与前方当前道岔区段的车2进行通信，必须先与车3断开通信连接，再与车2建立通信连接，整个过程时间较长，运营效率比较低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆之间建立通信连接方法，用于解决现有技术中车辆进路切换时，需要断开与已有车辆的通信连接，然后重新建立与其他车辆的通信连接造成的时延偏差，运营效率比较低的问题。

本发明的第二个目的在于提出另一种车辆之间建立通信连接方法。

本发明的第三个目的在于提出一种车载控制器。

本发明的第四个目的在于提出一种目标控制器。

本发明的第五个目的在于提出一种车辆之间建立通信连接系统。

本发明的第六个目的在于提出一种车辆之间建立通信连接装置。

本发明的第九个目的在于提出另一种车辆之间建立通信连接装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆之间建立通信连接方法，应用于车载控制器，所述车载控制器位于所述车辆内，包括：

接收目标控制器发送的车辆位置广播包；

对所述车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器管辖区域内的所有车辆的位置信息；

根据所述所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆；

建立与所述目标车辆之间的通信链路，并通过所述通信链路接收所述目标车辆的运行信息。

本发明实施例的车辆之间建立通信连接方法，通过接收目标控制器发送的车辆位置广播包，并对车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器管辖区域内的所有车辆的位置信息，从而根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆，最后建立与目标车辆之间的通信链路，并通过通信链路接收目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了另一种车辆之间建立通信连接方法，应用于目标控制器，所述目标控制器设置在轨旁，用于管理位于其管辖区域内所有车辆，包括：

获取管辖区域内所有车辆的位置信息；

向所述管辖区域内的所有车载控制器发送包含所述所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使所述车载控制器根据所述所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆，并获取所述目标车辆的运行信息。

本发明实施例的车辆之间建立通信连接方法，通过获取管辖区域内所有车辆的位置信息，并向管辖区域内的所有车载控制器发送包含所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使车载控制器根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆并获取目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车载控制器，包括：

接收单元，用于接收目标控制器发送的车辆位置广播包；

解析获取单元，用于对所述车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器管辖区域内的所有车辆的位置信息；

确定单元，用于根据所述所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆；

建立接收单元，用于建立与所述目标车辆之间的通信链路，并通过所述通信链路接收所述目标车辆的运行信息。

本发明实施例的车载控制器，通过接收目标控制器发送的车辆位置广播包，并对车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器管辖区域内的所有车辆的位置信息，从而根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆，最后与目标车辆之间的通信链路，并通过通信链路接收目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种目标控制器，包括：

获取单元，用于获取管辖区域内所有车辆的位置信息；

发送单元，用于向所述管辖区域内的所有车载控制器发送包含所述所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使所述车载控制器根据所述所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆并获取所述目标车辆的运行信息。

本发明实施例的目标控制器，通过获取管辖区域内所有车辆的位置信息，并向管辖区域内的所有车载控制器发送包含所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使车载控制器根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆并获取目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种车辆之间建立通信连接系统，包括：

如第四方面实施例所述的目标控制器，以及多个车辆设备，其中，每个车辆设备包括如第三方面实施例所述的车载控制器。

为达上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种车辆之间建立通信连接装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上第一方面实施例所述的车辆之间建立通信连接方法。

为达上述目的，本发明第九方面实施例提出了一种车辆之间建立通信连接装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上第二方面实施例所述的车辆之间建立通信连接方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为现有技术中车辆之间建立通信的一种方式示例图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆之间建立通信连接系统的结构示意图

图3为本发明实施例提供的一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的车载控制器和目标控制器建立硬件连接的示意图；

图6为本发明实施例提供的又一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的再一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的还一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种车载控制器的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种目标控制器的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种车辆之间建立通信连接装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆之间建立通信连接方法、装置及系统。

为了更加清楚的描述本发明实施例的车辆之间建立通信连接方法，下面首先对本发明的车辆之间建立通信连接系统进行整体上的描述。

具体地，为了避免车辆进路切换时，需要断开与已有车辆的通信连接，然后重新建立与对应进路车辆的通信连接造成的时延偏差、运营效率低，本发明提出了一种车辆之间建立通信连接系统，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，在车辆进路切换时，不需要断开与已有车辆的通信连接，提高运营效率。

具体而言，如图2所示，本发明实施例的车辆之间建立通信连接系统包括：目标控制器20，以及多个车辆，其中，每个车辆上均设有车载控制器10。

具体地，目标控制器20获取管辖区域内所有车辆的位置信息并向管辖区域内的所有车载控制器10发送包含所有车辆的位置信息的车辆位置广播包。

从而，车载控制器10可以接收目标控制器20发送的车辆位置广播包，车载控制器10对车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器20管辖区域内的所有车辆的位置信息，根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆，建立车载控制器10与目标车辆之间的通信链路，并通过通信链路接收目标车辆的运行信息。

由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

作为一种场景实现，如上述图1所示的情况，当前道岔处于定位，车1通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置信息，并选择与一定范围内的车2、车3建立通信。如果车1需要走侧向进路，则需要扳动道岔到反位，此时车1可以直接与前方当前道岔区段的车2进行通信，避免了车辆进路切换时，需要与车3断开通信连接，然后重新与车2建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

图3为本发明实施例提供的一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图。本实施例示出的车辆之间建立通信连接方法应用于车载控制器，车载控制器位于车辆内。如图3所示，该车辆之间建立通信连接方法包括以下步骤：

S101、接收目标控制器发送的车辆位置广播包。

S102、对车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器管辖区域内的所有车辆的位置信息。

本实施例中，每一个车载控制器都能够找到其对应的目标控制器，可以理解的是，随着车辆的移动，也就是车辆的位置发生变化，其对应的目标控制器可能发生变化。也就是说，每一个轨旁的目标控制器都有其对应的管辖区域。其中，管辖区域的大小可以根据实际应用需要进行选择设置。

还可以理解的是，在一个管辖区域里面可以有很多车辆，每辆车上的车载控制器在与当前所属管辖区域的目标控制器建立通信连接后，都可以接收到当前所属管辖区域的目标控制器发送的车辆位置广播包。

具体地，车载控制器在接收到车辆位置广播包以后，可以通过预设协议(比如RSSP-II协议、802.11协议等)对车辆位置广播包进行解析，从而获取区域内所有车辆的位置信息。也就是说，车载控制器可以准确获取这个管辖区域范围内每一个车辆的具体位置信息。比如车辆A在位置X，车辆B在位置Y等，从而可以确定车辆A距离本车辆多少米，车辆B距离本车辆多少米。

S103、根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆。

S104、建立与目标车辆之间的通信链路，并通过通信链路接收目标车辆的运行信息。

具体地，在获取区域内所有车辆的位置信息后，再结合预先设置好的距离阈值就可以筛选出满足通信条件的目标车辆。举例而言，预先设置好的距离阈值为50米，也就是说，当本车辆需要与本车辆距离50米以及之内的车辆建立通信，从而以本车辆为中心，本车辆距离50米以及之内的车辆分别为车辆C和车辆D，从而确定目标车辆为车辆C和车辆D。

其中，预设的距离阈值可以根据实际应用需要进行选择设置。作为一种可能的情况，预设的距离阈值由车载控制器的处理周期和每一次车辆之间的通信时间决定，比如车载控制器的处理周期为10ms，每一次车辆之间的通信时间为1ms，也就是说在一个处理周期内车载控制器只能与10辆车进行通信，也就是说这个预设的距离阈值需要设置在包含目标车辆小于等于10车辆的距离。

需要说明的是，预设的距离阈值和车辆移动授权的距离的差值大于预设门限值。可以理解的是，当车辆行进过程中，也会存在通信区域范围变化导致需要与进入该区域的车辆建立通信，与离开该区域的车辆断开通信，但是由于预设的距离阈值的设置，不会对车辆移动授权的距离计算等造成影响。例如预设的距离阈值为10km，而车辆的移动授权的距离一般为前行方向几百米，当车辆前进中，已经与车辆建立通信，不存在时延影响，提高了运营效率。

进一步地，在确定好满足通信条件的目标车辆后，建立车载控制器与目标车辆之间的通信链路，并通过通信链路接收目标车辆的运行信息。也就是车载控制器之间建立通信，可以获取车辆的运行速度、运行模式、运行方向等运行信息，结合道岔状态、线路限速等计算移动授权。

其中，通信链路可以根据实际应用需要进行选择，比如为了加快通信的速度即提高通行效率，可以选择不同的网络或者无线通信设备建立连接，从而进一步提高运营效率。

需要说明的是，车辆之间建立通信需要满足安全通信的要求，常用的一种安全通信协议为RSSP-II，但安全协议不限于该标准，也可以采用满足EN50159的其它自定协议。

本发明实施例的车辆之间建立通信连接方法，通过接收车载控制器当前所属管辖区域的目标控制器发送的车辆位置广播包，并对车辆位置广播包进行解析，获取区域内所有车辆的位置信息，从而根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆，最后建立车载控制器与目标车辆之间的通信链路，并通过通信链路接收目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

基于上述实施例的描述，可以理解到在步骤101之前，每一个车载控制器需要与目标控制器建立通信连接，以便目标控制器可以对管辖区域内的车辆进行管理，向将要进入管辖区域的车辆发送车辆位置广播包。具体结合图4描述如下：

图4为本发明实施例提供的另一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图。如图4所示，在步骤101之前，还包括：

步骤201，获取车辆的实时位置信息。

步骤202，根据车载控制器内的第一电子地图和实时位置信息，确定车辆所属管辖区域的目标控制器的标识。

步骤203，根据目标控制器的标识向对应目标控制器发送通信请求信息，其中，通信请求信息包含：第一电子地图的第一版本信息和车辆的实时位置信息，以使目标控制器将自身存储的第二电子地图的第二版本信息与第一版本信息进行比较，并根据第二电子地图确定目标控制器监测的管辖区域是否包含车辆的实时位置信息。

步骤204，如果目标控制器判断第二版本信息与第一版本信息相同，且监测的管辖区域包含实时位置信息，则接收目标控制器反馈的通信建立响应消息。

具体地，车载控制器和目标控制器可以选择很多种硬件方式建立连接。作为一种可能实现的方式，车载控制器与目标控制器的通信连接如上图5所示，采用基于LTE-M(LongTerm Evolution-Machine-to-Machine)/LTE-U(Long Term Evolution-Unlicensed)的无线通信方式，eNode(eLTE node)基站沿轨旁布置，无线控制器布置在控制中心或车站机房，用于对轨旁基站进行管理，核心网用于不同子系统之间的业务交互，接入交换机用于信号系统目标控制器的数据接入，TAU(列车接入单元)用于LTE无线数据的车辆接入，交换机用于车载控制器与TAU之间进行数据交互。

进一步地，在车载控制器与目标控制器通过比如上述硬件方式建立连接以后，车辆可以通过自身的车载控制器获取车辆的实时位置信息，并通过相关处理方式确定与实时位置信息所属管辖区域的目标控制器标识。其中，每一个目标控制器的标识是唯一的也就是通过其标识能找到对应的唯一的目标控制器。

其中，作为一种示例，可以根据车载控制器内的第一电子地图确定实时位置信息所属管辖区域的区域标识，查询预存的控制信息，获取与区域标识对应的第一目标控制器标识。

从而，车载控制器可以根据目标控制器标识主动向对应的目标控制器发送通信请求信息，从而目标控制器在接收到通信请求信息后，通过对通信请求信息的解析得到第一电子地图的第一版本信息和实时位置信息，从而将自身存储的第二电子地图的第二版本信息与第一版本信息进行比较。

也就是确认车载控制器和目标控制器是否使用同一个版本的电子地图，在确定是使用同一个版本的电子地图之后可以根据第二电子地图确定目标控制器监测的管辖区域是否包含实时位置信息，并在监测的管辖区域包含实时位置信息后，向车载控制器发送通信建立响应消息，也就是车载控制器和目标控制器建立安全通信连接。

由此，通过车载控制器和目标控制器建立安全通信连接，进一步提高运营的安全性和效率。

基于上述第一方面实施例的描述，可以理解到在步骤104之前，需要预先确定好通信的目标车辆的数量，以保证车载控制器的处理能力。具体结合图6描述如下：

图6为本发明实施例提供的又一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图。如图6所示，在步骤104之前，还包括：

步骤301，根据车载控制器的运算周期和单位通信时间确定可连接的目标车辆的最大值。

步骤302，判断目标车辆的数量是否大于最大值，若获知大于通信数量，则根据目标车辆的位置信息对目标车辆进行筛选，使目标车辆的数量小于或者等于最大值。

具体地，每一个车载控制器都有一定的运算周期，并结合其单位通信时间能够确定车辆的通信数量，从而可以目标车辆的数量大于通信数量时根据目标车辆的位置信息对目标车辆进行筛选，使目标车辆的数量小于等于通信数量，进一步提高运营效率。

需要说明的是，车辆的车载控制器每一次与其它车载控制器进行通信的时间为单位通信时间，比如车载控制器A与车载控制器B进行通信的时间为1秒，则确定车载控制器A单位通信时间为1秒；在车载控制器A运算周期比如10秒，单位通信时间为1秒，则确定车载控制器A所属车辆的通信数量为10。

其中，对目标车辆进行筛选的方式可以根据实际应用需要进行选择，作为一种示例，以车载控制器的位置为参考位置，根据参考位置和预设的参考距离确定参考范围；如果目标车辆的位置位于参考范围内，则保留与目标车辆之间的通信链路；如果目标车辆的位置位于参考范围外，则断开与目标车辆之间的通信链路。也就是说，通过以车载控制器的位置为参考位置，将与车载控制器的距离控制在一定范围内对目标车辆进行筛选，通过对参考范围的调整，可以将目标车辆控制在通信数量即可，作为另一种示例，随机选择距离比较近的不超过通信数量的目标车辆建立通信连接。由此，进一步提高了运行效率和安全性。

为了更加全面描述本发明的车辆之间建立通信连接方法，应用于目标控制器，目标控制器设置在轨旁，用于管理位于其管辖区域内所有车辆，具体结合图7描述如下：

图7为本发明实施例提供的再一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图。如图7所示，该车辆之间建立通信连接方法包括：

步骤401，获取管辖区域内所有车辆的位置信息。

步骤402，向管辖区域内的所有车载控制器发送包含所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使车载控制器根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆并获取目标车辆的运行信息。

具体地，目标控制器可以与管辖区域内的所有车辆的车载控制器建立连接，从而可以确定所有车辆的位置信息。由此，可以向管辖区域内的所有车载控制器发送包含所有车辆的位置信息的车辆位置广播包。

进而，车载控制器根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆，并获取目标车辆的运行信息。

本发明实施例的车辆之间建立通信连接方法，通过获取管辖区域内所有车辆的位置信息，并向管辖区域内的所有车载控制器发送包含所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使车载控制器根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆，并获取目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

基于上述方面实施例的描述，图8为本发明实施例提供的还一种车辆之间建立通信连接方法的流程示意图。如图8所示，该车辆之间建立通信连接方法还包括：

步骤501，获取车载控制器的故障信息或与车载控制器之间的通信链路的故障信息。

步骤502，根据故障信息以及故障前车辆的最后位置信息，确定故障区域。

步骤503，向管辖区域内的其他车载控制器，发送包含故障区域的故障广播消息。

具体地，当车载控制器由于通信故障或自身故障与目标控制器断开连接后，目标控制器根据断开连接前的最后位置信计算封锁区域，并向所有车辆广播故障区段，其它车收到广播信息后无法进入该故障区段。进一步提高运营的安全性。

图9为本发明实施例提供的一种车载控制器的结构示意图。如图9所示，该车载控制器包括：接收单元11、解析获取单元12、确定单元13和建立接收单元14。

接收单元11，用于接收车载控制器当前所属管辖区域的目标控制器发送的车辆位置广播包。

解析获取单元12，用于对所述车辆位置广播包进行解析，获取所述区域内所有车辆的位置信息。

确定单元13，用于根据所述所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆。

建立接收单元14，用于建立所述车载控制器与所述目标车辆之间的通信链路，并通过所述通信链路接收所述目标车辆的运行信息。

为了进一步提高运营安全性，还可以获取车辆的实时位置信息，根据车载控制器内的第一电子地图确定与实时位置信息所属管辖区域的目标控制器标识，根据目标控制器标识向目标控制器发送通信请求信息，其中，通信请求信息包含：第一电子地图的第一版本信息和实时位置信息，以使目标控制器将自身存储的第二电子地图的第二版本信息与第一版本信息进行比较，并根据第二电子地图确定目标控制器监测的管辖区域是否包含实时位置信息接收目标控制器反馈的通信建立响应消息，其中，通信建立响应消息是目标控制器在获知第二版本信息与第一版本信息相同，且监测的管辖区域包含实时位置信息后发送的。

为了进一步提高运营安全性，还可以根据车载控制器的运算周期和单位通信时间确定车辆的通信数量，判断目标车辆的数量是否大于通信数量，若获知大于通信数量，则根据目标车辆的位置信息对目标车辆进行筛选，使目标车辆的数量小于等于通信数量。

本发明实施例的车载控制器，通过接收车载控制器当前所属管辖区域的目标控制器发送的车辆位置广播包，并对车辆位置广播包进行解析，获取区域内所有车辆的位置信息，从而根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆，最后建立车载控制器与目标车辆之间的通信链路，并通过通信链路接收目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

需要说明的是，前述对车辆之间建立通信连接方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车载控制器，此处不再赘述。

图10为本发明实施例提供的一种目标控制器的结构示意图。如图10所示，该车载控制器包括：获取单元21和发送单元22。

获取单元21，用于获取管辖区域内所有车辆的位置信息。

发送单元22，用于向管辖区域内的所有车载控制器发送包含所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使车载控制器根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆并获取目标车辆的运行信息。

进一步地，为了提高运营的效率和安全性，还可以获取车载控制器的故障信息；根据车载控制器对应车辆故障前的最后位置信息确定故障区域；向管辖区域内的其他车载控制器发送包含故障区域的故障广播消息。

本发明实施例的目标控制器法，通过获取管辖区域内所有车辆的位置信息，并向管辖区域内的所有车载控制器发送包含所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使车载控制器根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆并获取目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。

需要说明的是，前述对车辆之间建立通信连接方法实施例的解释说明也适用于该实施例的目标控制器，此处不再赘述。

本实施例还提供一种车辆之间建立通信连接系统的结构示意图。该车辆之间建立通信系包括：前面实施例所述的目标控制器和以及多个车辆设备，其中，每个车辆设备包括如前面实施例所述的车载控制器。

图11为本发明实施例提供的一种车辆之间建立通信连接装置的结构示意图。该车辆之间建立通信连接装置包括：

存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。

处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的车辆之间建立通信连接方法。

进一步地，车辆之间建立通信连接装置还包括：

通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。

存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。

存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的车辆之间建立通信连接方法。

如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种车辆，包括：设置在车辆上的摄像头、卫星定位部件，以及如上所述的车辆之间建立通信连接装置。

本实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆之间建立通信连接方法。

本实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现如上所述的车辆之间建立通信连接方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种车辆之间建立通信连接方法，应用于车载控制器，所述车载控制器位于所述车辆内，其特征在于，包括以下步骤：

接收目标控制器发送的车辆位置广播包；

对所述车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器管辖区域内的所有车辆的位置信息；

根据所述所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆；

建立与所述目标车辆之间的通信链路，并通过所述通信链路接收所述目标车辆的运行信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预设的距离阈值和车辆移动授权的距离的差值大于预设门限值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收目标控制器发送的车辆位置广播包之前，还包括：

建立与目标控制器之间的通信连接。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立与目标控制器之间的通信连接，包括：

获取车辆的实时位置信息；

根据车载控制器内的第一电子地图和所述实时位置信息，确定所述车辆所属管辖区域的目标控制器的标识；

根据所述目标控制器的标识向对应的目标控制器发送通信请求信息，其中，所述通信请求信息包含：所述第一电子地图的第一版本信息和所述车辆的实时位置信息，以使所述目标控制器将自身存储的第二电子地图的第二版本信息与所述第一版本信息进行比较，并根据所述第二电子地图确定所述目标控制器的管辖区域是否包含所述车辆的实时位置信息；

如果第二版本信息与所述第一版本信息～～，且包含所述车辆的实时位置信息，则～～～～如果所述目标控制器判断所述第二版本信息与所述第一版本信息相同，且所述监测的管辖区域包含所述实时位置信息，则接收所述目标控制器反馈的通信建立响应消息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车载控制器内的第一电子地图和所述实时位置信息，确定所述车辆所属管辖区域的目标控制器的标识，包括：

根据所述车载控制器内的第一电子地图确定所述实时位置信息所属管辖区域的区域标识；

查询预存的控制信息，获取与所述区域标识对应的目标控制器标识。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述建立与所述目标车辆之间的通信链路之前，还包括：

根据车载控制器的运算周期和单位通信时间确定可连接的目标车辆的最大值；

判断所述目标车辆的数量是否大于所述最大值，若是，则根据所述目标车辆的位置信息对所述目标车辆进行筛选，使所述目标车辆的数量小于或者等于所述最大值。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的位置信息对所述目标车辆进行筛选，包括：

以所述车载控制器的位置为参考位置，根据所述参考位置和预设的参考距离确定参考范围；

如果所述目标车辆的位置位于所述参考范围内，则保留与所述目标车辆之间的通信链路；

如果所述目标车辆的位置位于所述参考范围外，则断开与所述目标车辆之间的通信链路。

8.一种车辆之间建立通信连接方法，应用于目标控制器，所述目标控制器设置在轨旁，用于管理位于其管辖区域内所有车辆，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述管辖区域内所有车辆的位置信息；

向所述管辖区域内的所有车载控制器发送包含所述所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使所述车载控制器根据所述所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆并获取所述目标车辆的运行信息。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

获取车载控制器的故障信息或与所述车载控制器之间的通信链路的故障信息；

根据所述故障信息以及故障前车辆的最后位置信息，确定故障区域；

向所述管辖区域内的其他车载控制器，发送包含所述故障区域的故障广播消息。

10.一种车载控制器，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收目标控制器发送的车辆位置广播包；

解析获取单元，用于对所述车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器管辖区域内的所有车辆的位置信息；

确定单元，用于根据所述所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆；

建立接收单元，用于建立与所述目标车辆之间的通信链路，并通过所述通信链路接收所述目标车辆的运行信息。

11.一种目标控制器，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取管辖区域内所有车辆的位置信息；

发送单元，用于向所述管辖区域内的所有车载控制器发送包含所述所有车辆的位置信息的车辆位置广播包，以使所述车载控制器根据所述所有车辆的位置信息和预设的距离阈值，确定满足通信条件的目标车辆并获取所述目标车辆的运行信息。

12.一种车辆之间建立通信连接系统，其特征在于，包括：如权利要求11所述的目标控制器，以及多个车辆设备，其中，每个车辆设备包括如权利要求10所述的车载控制器。

13.一种车辆之间建立通信连接装置，其特征在于，包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的车辆之间建立通信连接方法。

14.一种车辆之间建立通信连接装置，其特征在于，包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求8或9所述的车辆之间建立通信连接方法。

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