CN110871825B - 车辆行驶控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆行驶控制方法、装置及车辆，其中方法包括：确定第一车辆的当前占用区段，并确定当前占用区段前方的进路，以及通过第一车辆的第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，根据广播消息和进路的标识确定位于进路中的车辆为第二车辆，第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取第一车辆与第二车辆之间的距离、以及第二车辆的行驶速度，根据第二车辆的行驶速度和距离以及第一车辆的行驶速度控制第一车辆的行驶。由此，通过超宽带通信模块实现车辆之间的通信交互，从而提高了车辆行驶控制的效率和安全性。

Description

车辆行驶控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置及车辆。

背景技术

目前的列车行驶控制方法，主要是采用雷达技术对列车前方障碍物进行检测，以及通过二次雷达技术实现前后车之间的双向测距和通信，从而对车辆行驶进行控制。

然而上述方案中，在轨旁环境比较复杂的情况下误报率较高，并且需要提前进行大量的物体识别工作，因此雷达技术在轨道交通多样化环境的适应性存在较大调整，不具备可行性，也会带来成本增加和可靠性降低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆行驶控制方法，用于解决现有技术中车辆行驶过程中的通信交互效率低，成本高，且可靠性比较低的问题。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆行驶控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆行驶控制方法，包括：

根据第一车辆的当前位置确定所述第一车辆的当前占用区段；

确定所述当前占用区段前方的进路；

通过所述第一车辆的第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，根据所述广播消息和所述进路的标识，确定位于所述进路中的车辆为第二车辆，所述第一超宽带通信模块与所述第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离、以及所述第二车辆的行驶速度；

根据所述第二车辆的行驶速度和所述距离，以及所述第一车辆的行驶速度控制所述第一车辆行驶。

本发明实施例的车辆行驶控制方法，通过根据第一车辆的当前位置确定第一车辆的当前占用区段，并确定当前占用区段前方的进路，以及通过第一车辆的第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，从而根据广播消息和进路的标识确定位于进路中的车辆为第二车辆，第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取第一车辆与第二车辆之间的距离、以及第二车辆的行驶速度，最后根据第二车辆的行驶速度和第一车辆与第二车辆之间的距离，以及第一车辆的行驶速度控制第一车辆行驶。由此，通过超宽带通信模块能够对车辆前方环境进行可靠判断和实现车辆之间的通信交互，从而提高了车辆行驶控制的效率和安全性。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆行驶控制装置，包括：

第一确定模块，用于根据所述第一车辆的当前位置确定所述第一车辆的当前占用区段；

第二确定模块，用于确定所述当前占用区段前方的进路；

处理模块，用于通过所述第一车辆的所述第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，根据所述广播消息和所述进路的标识确定位于所述进路中的车辆为的第二车辆，所述第一超宽带通信模块与所述第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离、以及所述第二车辆的行驶速度；

控制模块，用于根据所述第二车辆的行驶速度和所述距离，以及所述第一车辆的行驶速度控制所述第一车辆的行驶速度。

本发明实施例的车辆行驶控制装置，根据第一车辆的当前位置确定第一车辆的当前占用区段，并确定当前占用区段前方的进路，以及通过第一车辆的第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，从而根据广播消息和进路的标识确定位于进路中的车辆为第二车辆，第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取第一车辆与第二车辆之间的距离、以及第二车辆的行驶速度，最后根据第二车辆的行驶速度和第一车辆与第二车辆之间的距离，以及第一车辆的行驶速度控制第一车辆行驶。由此，通过超宽带通信模块能够对车辆前方环境进行可靠判断和实现车辆之间的通信交互，从而提高了车辆行驶控制的效率和安全性。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：设置在车辆上的多个超宽带通信模块、卫星定位部件，车载控制器，以及如上所述的车辆行驶控制装置；所述车辆行驶控制装置分别与超宽带通信模块、卫星定位部件连接，以及通过交换机与所述车载控制器连接。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的车辆行驶控制的示例图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆行驶控制方法、装置及车辆。

需要说明的是，本发明实施例的车辆为轨道交通车辆。

图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程示意图。如图1所示，该车辆行驶控制方法包括以下步骤：

步骤101，根据第一车辆的当前位置确定第一车辆的当前占用区段。

具体地，第一车辆上安装有全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，简称GNSS)接收机，接收机通过全球导航卫星系统可以接收到第一车辆的经纬度坐标也就是第一车辆的位置，并将该当前位置转换为第一车辆内置的电子地图的位置，从而确定第一车辆的当前占用区段。

具体地，在车辆行驶的过程中，车辆的运行线路可以被划分为多段轨道电路区段。占用区段可以理解为当某一轨道电路区段中有车辆经过时，该轨道电路区段被占用，即这一段的轨道电路处于占用状态。

步骤102，确定当前占用区段前方的进路。

进一步地，确定当前占用区段前方的进路。作为一种可能实现方式，根据当前占用区段和车载控制器内部的电子地图确定当前占用区段前方的进路。

具体地，进路是车辆由一个地点到另一个地点所运行的经路。车辆的运行线路可以被划分为多段轨道区段，占用区段表示该轨道区段有车、空闲区段表示该轨道区段无车，该轨道区段有道岔时为道岔区段。可以理解的是，进路可以包括多段轨道区段。

需要说明的是，当存在道岔区段时，需要通过第一车辆的第一超宽带通信模块与轨旁安装的超宽带通信模块基站建立连接，超宽带通信模块基站与道岔控制系统进行通信，从而可以获取道岔的位置信息也就是道岔处于正位还是反位。

其中，每个超宽带通信模块基站都有其对应的标识存储在车载控制器的电子地图中，根据车辆的当前的绝对位置查询车载控制器的电子地图可以确定目标超宽带通信模块基站的标识，并通过对应标识与目标超宽带通信模块基站建立连接。

从而在获取道岔的位置信息后，可以根据道岔的位置信息确定第一车辆的行驶方向，并根据当前占用区段和行驶方向通过车载控制器内部的电子地图确定当前占用区段前方的进路。

具体而言，道岔是在正位时第一车辆会向一个特定方向1行驶，通过车载控制器内部的电子地图确定第一车辆向特定方向1行驶时当前占用区段前方的进路为A；也就是说道岔是在反位时第一车辆会向另一个特定方向2行驶，通过车载控制器内部的电子地图确定与第一车辆向特定方向2行驶时当前占用区段前方的进路为B。进一步提高了车辆行驶控制的效率和安全性。

举例而言，结合图2以车辆1和车辆2为例进行详细说明。如图2所示，车辆1的当前区段的标识为0103，道岔位置信息为正位时，也就是当前区段的标识0103前方的进路的标识为0102；车辆1的当前区段的标识为0103，道岔位置信息为反位时，也就是与当前区段的标识0103前方的进路的标识为0101。

在本发明实施例中，可以根据实际应用需要在车辆上配置一个或者多个超宽带通信模块，比如在车辆的车头和车位分别配置一个超宽带通信模块。需要说明的是，配置超宽带通信模块的位置可以根据需要进行调整。

其中，超宽带(Ultra Wideband，简称UWB)技术占用带宽大，具有传输速率高、成本低、抗干扰性高、可靠性高等特点，以及功率谱密度低，能与现有通信系统共存，具有良好的时间分辨率，具有很高的距离分辨精度。因此，本发明实施例将超宽带技术用于车辆与车辆通信，还用于前后车辆之间的定位和信息交互等等。

在本发明实施例中，当轨道上存在道岔情况时，通过车辆当前的绝对位置、道岔位置信息查询车载控制器内部的电子地图判断在本车辆前面开放的进路上是否存在其它车辆，以及在存在其它车辆时，车辆之间通过超宽带通信模块进行通信获取车辆之间的距离和车辆的行驶速度，从而根据车辆之间的距离和车辆的行驶速度对车辆行驶进行控制。

具体地，第一车辆上配置有第一超宽带通信模块，通过第一超宽带通信模块可以与轨旁超宽带基站建立连接，从而接收轨旁超宽带基站发送的道岔位置信息。其中，轨旁超宽带基站会与道岔控制系统进行通信获取道岔位置信息，也就是道岔是处于在正位还是反位状态的一个位置信息。

步骤103，通过第一超宽带通信模块接收的其他车辆发送的广播消息，根据广播消息和进路的标识，确定位于进路中的车辆为第二车辆，则第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取第一车辆与第二车辆之间的距离、以及所述第二车辆的行驶速度。

步骤104，根据第一车辆与第二车辆之间的距离和第二车辆的行驶速度，以及第一车辆的行驶速度控制第一车辆的行驶。

具体地，可以对车辆上的超宽带通信模块的参数进行配置，作为一种示例，配置第一超宽带通信模块的工作参数。

其中，工作参数比如是第一超宽带通信模块的地址标识，也就是其它超宽带通信模块通过该第一超宽带通信模块的地址标识，能够与第一超宽带通信模块在一定范围内建立连接；再比如是第一超宽带通信模块接收和发送报文的标识，也就是确定第一超宽带通信模块接收和发送报文的数据类型；再比如是第一超宽带通信模块的通信信道，也就是确定通信的路径；还比如是第一超宽带通信模块的天线增益，也就是确定无线通信的距离等等，都可以根据实际应用需要配置第一超宽带通信模块的工作参数，进一步提高通行效率。

需要说明的是，超宽带通信模块可以采用广播方式进行节点寻址，当车辆与车辆的距离在超宽带通信模块通信范围内，比如第一车辆的第一超宽带通信模块可以采用广播方式进行节点寻址，在第一超宽带通信模块的通信范围内的所有超宽带通信模块都可以与其建立通信，也就是说第一车辆可以同时和一辆或者多辆车进行通信。其中，第一超宽带通信模块可以将所有超宽带通信模块的地址标识存在地址列表，并周期性与其进行通信，进一步提高通信效率。

在本发明实施中，各个车辆配置有超宽带通信模块，也就是各个车辆在行驶的过程中可以实时或者周期性采用广播方式发送广播消息。

作为一种实现方式，广播消息包括车辆的车辆标识与对应的当前对应的占用区段的标识。根据广播消息和进路的标识确定位于进路中的车辆为第二车辆，包括：将其他车辆的占用区段的标识与进路的标识进行比较，若获知其中一车辆的占用区段的标识与进路的标识相同，则根据该车辆的车辆标识确定占用进路的车辆为第二车辆。

需要说明的是，若获知所有其他车辆对应的占用区段标识与进路的标识都不相同，则控制第一车辆按照预设的第一速度继续行驶。

在本发明实施中，第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块建立连接，并接收到第二超宽带通信模块发送的广播消息也就是第二车辆的区段标识和第二车辆的车辆标识，通过第二车辆的区段标识可以确定第二车辆行驶在轨道的哪个区段，以及通过第二车辆的车辆标识确定第二车辆，从而通过第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块的通信交互，获取第一车辆与第二车辆之间的距离和第二车辆的行驶速度。

其中，有很多种方式可以通过第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块的通信交互，获取第一车辆与第二车辆之间的距离信息，举例说明如下：

第一种示例，第一超宽带通信模块接收第二超宽带通信模块发送的包含发送时间的测距请求，第一超宽带通信模块根据接收到测距请求的接收时间和发送时间确定第一车辆与第二车辆之间的距离。

第二种示例，通过第一超宽带通信模块向第二超宽带通信模块发送包含发送时间的测距请求，以使第二超宽带通信模块根据接收到测距请求的接收时间和发送时间，确定第一车辆与第二车辆之间的距离，第一超宽带通信模块接收第二超宽带通信模块发送的第一车辆与第二车辆之间的距离。

举例而言，可以通过接收时间和发送时间的时间差值与光的传播速度确定第一车辆与第二车辆之间的距离；可以理解的是，获取测距请求可能有延迟时间进行接收，本发明实施例针对的是具体接收到测距请求的接收时间，从而根据发送时间和接收时间的时间差值、以及光的传播速度确定第一车辆与第二车辆之间的距离。

从而，车辆之间通过超宽带通信模块建立连接完成测距得到车辆之间的距离，从而解决了现有技术中比如在信号系统降级情况下，或者是车辆模式由通信车辆降级为非通信车辆，信号系统无法起到车辆追踪功能，可能会引起安全事故的问题，保证了车辆行驶安全性。

作为一种可能实现方式，可以从第二车辆的车载控制器获取第二车辆的行驶速度。进而，将第二车辆的行驶速度和第一车辆与第二车辆之间的距离发送给第一车辆的车载控制器进而控制第一车辆的行驶速度。

举例而言，继续以图2为例，车辆1的当前区段标识为0103，道岔位置信息为反位时，也就是当前区段标识0103前方的进路标识为0101，通过第一超宽带通信模块接收的广播消息，存在位于进路标识0101中的车辆2，因此第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块的通信交互，比如车辆1收到与车辆2之间的距离和车辆2速度，从而将其发送给车辆1的车载控制器，最后确定车辆1的行驶速度。

作为一种示例，根据第二车辆的行驶速度和第一车辆的行驶速度确定安全行驶距离，判断第一车辆与第二车辆之间的距离小于安全行驶距离时，则控制第一车辆以第二速度行驶。也就是说，车辆之间需要保持安全行驶距离，当第一车辆与第二车辆之间的距离小于安全行驶距离时需要进一步控制第一车辆的行驶速度，比如降低第一车辆的行驶速度，或者根据实际应用情况控制第一车辆的行驶速度为零等等，从而进一步提高车辆行驶的安全性。

需要说明的是，若根据广播消息获知不存在位于进路中的第二车辆，则控制第一车辆继续按照预设第一速度行驶。其中，第一预设速度可以根据实际应用需要进行选择设置。继续以为例，车辆1的当前区段标识为0103，道岔位置信息为正位时，也就是与当前区段标识0103前方的进路标识为0102，没有车辆在位于进路标识0102上，因此车辆1继续行驶。

本发明实施例的车辆行驶控制方法，根据第一车辆的当前位置确定第一车辆的当前占用区段，并确定当前占用区段前方的进路，以及通过第一车辆的第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，从而根据广播消息和进路的标识确定位于进路中的车辆为第二车辆，第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取第一车辆与第二车辆之间的距离、以及第二车辆的行驶速度，最后根据第二车辆的行驶速度和第一车辆与第二车辆之间的距离，以及第一车辆的行驶速度控制第一车辆行驶。由此，通过超宽带通信模块能够对车辆前方环境进行可靠判断和实现车辆之间的通信交互，从而提高了车辆行驶控制的效率和安全性。

图3为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图。如图3所示，包括：第一确定模块31、第二确定模块32、处理模块33和控制模块34。

其中，第一确定模块31，用于根据第一车辆当前的绝对位置确定第一车辆的当前区段。

第二确定模块32，用于确定当前区段前方的进路。

处理模块33，用于通过第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，根据广播消息和进路的标识确定位于进路中的的车辆为第二车辆，则通过第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取第一车辆与第二车辆之间的距离、以及第二车辆的行驶速度；

控制模块，用于根据第二车辆的行驶速度和第一车辆与第二车辆之间的距离以及第一车辆的行驶速度控制第一车辆的行驶。

本发明提供的车辆行驶控制装置具体可以为硬件设备或者软件设备。硬件设备例如车辆、车辆对应的后台服务器等。软件设备例如车辆或者后台服务器上安装的软件等。

本实施例中，第二确定模块32，具体用于根据当前占用区段查询车载控制器的电子地图确定当前占用区段前方的进路。

本实施例中，处理模块33，广播消息包括车辆的车辆标识与当前对应的占用区段标识；根据广播消息和进路的标识确定位于进路中的车辆为第二车辆，包括：将其他车辆的占用区段的标识与进路的标识进行比较，若获知与第二车辆标识对应的占用区段标识与进路的标识相同，则根据第二车辆标识确定位于进路中的车辆为第二车辆。

若获知所有其他车辆对应的占用区段标识与进路的标识都不相同，则控制第一车辆按照预设的第一速度继续行驶。

本实施例中，处理模块33，具体用于通过第一超宽带通信模块获取第二超宽带通信模块发送的包含发送时间的测距请求；根据获取测距请求的接收时间和发送时间确定第一车辆与第二车辆之间的距离。

本实施例中，处理模块33，具体用于通过第一超宽带通信模块向第二超宽带通信模块发送包含发送时间的测距请求，以使第二超宽带通信模块根据获取测距请求的接收时间和发送时间确定第一车辆与第二车辆之间的距离；通过第一超宽带通信模块接收第二超宽带通信模块发送的第一车辆与第二车辆之间的距离。

为了进一步提高通信效率，结合参考图4，在图3所示实施例的基础上，所述的装置还可以包括：配置模块35。

配置模块35，用于配置第一超宽带通信模块的工作参数。

本发明实施例的车辆行驶控制装置，根据第一车辆的当前位置确定第一车辆的当前占用区段，并确定当前占用区段前方的进路，以及通过第一车辆的第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，从而根据广播消息和进路的标识确定位于进路中的车辆为第二车辆，第一超宽带通信模块与第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取第一车辆与第二车辆之间的距离、以及第二车辆的行驶速度，最后根据第二车辆的行驶速度和第一车辆与第二车辆之间的距离，以及第一车辆的行驶速度控制第一车辆行驶。由此，通过超宽带通信模块能够对车辆前方环境进行可靠判断和实现车辆之间的通信交互，从而提高了车辆行驶控制的效率和安全性。

图5为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。

包括：设置在车辆上的多个超宽带通信模块(UWB)、卫星定位部件(GNSS)，车载控制器(Vehicle on-board controller，简称VOBC)以及所述的车辆行驶控制装置。

具体地，在车辆的车头和车尾分别配置一个UWB通信模块，用于与其他车辆之间的双向通信和测距，车辆行驶控制装置与UWB通信模块可以采用不同的通信方式，如以太网、CAN、RS485等通信接口；车辆行驶控制装置连接GNSS接收机，通过卫星导航收到列车经纬度坐标。UWB通信模块采用广播方式进行节点寻址，当车辆之间的距离在UWB通信模块范围内，前面车辆的UWB通信模块回复其UWB通信模块地址标识，后面车辆UWB通信模块将其UWB通信模块地址标识存在地址列表，并周期性与其进行通信。车辆行驶控制装置与UWB通信模块可以采用报文应答式进行测距、通信等信息交互。

由此，将UWB用于车车测距通信独立于现有信号系统通信网络，可以作为信号系统降级后的辅助测距方式，也可以作为信号系统的车车通信管道。相比于现有雷达技术，不仅可以起到距离防护的作用，还可以通过大容量的通信，传输车辆之间的位置信息，区分车辆的运行方向，安装精度要求低，可维护性强，方便工程应用，加快现场实施。

图6为本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制装置的结构示意图。该车辆行驶控制装置包括：

存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。

处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的车辆行驶控制方法。

进一步地，车辆行驶控制装置还包括：

通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。

存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。

存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的车辆行驶控制方法。

如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种车辆，包括：设置在车辆上的摄像头、卫星定位部件，以及如上所述的车辆行驶控制装置。

本实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆行驶控制方法。

本实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现如上所述的车辆行驶控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据第一车辆的当前位置确定所述第一车辆的当前占用区段；

确定所述当前占用区段前方的进路；

通过所述第一车辆的第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，根据所述广播消息和所述进路的标识，确定位于所述进路中的车辆为第二车辆，所述第一超宽带通信模块与所述第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离、以及所述第二车辆的行驶速度；

根据所述第二车辆的行驶速度和所述距离，以及所述第一车辆的行驶速度控制所述第一车辆行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前占用区段前方的进路，包括：

根据所述当前占用区段查询车载控制器的电子地图，确定所述当前占用区段前方的进路。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前占用区段前方的进路，包括：

通过第一超宽带通信模块接收轨旁超宽带基站发送的道岔位置信息；

根据所述道岔位置信息确定所述当前占用区段前方的进路。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述广播消息包括车辆的车辆标识与对应的当前占用区段的标识；

根据所述广播消息和所述进路的标识确定位于所述进路中的车辆为第二车辆，包括：

将所述其他车辆的占用区段的标识与所述进路的标识进行比较，若获知其中一车辆的占用区段的标识与所述进路的标识相同，则根据该车辆的车辆标识确定位于所述进路中的车辆为第二车辆。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若获知所有其他车辆对应的占用区段标识与所述进路的标识都不相同，则控制所述第一车辆按照预设的第一速度继续行驶。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超宽带通信模块与所述第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离，包括：

所述第一超宽带通信模块接收所述第二超宽带通信模块发送的包含发送时间的测距请求；

所述第一超宽带通信模块根据接收到所述测距请求的接收时间和所述发送时间，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超宽带通信模块与所述第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离，包括：

通过所述第一超宽带通信模块向所述第二超宽带通信模块发送包含发送时间的测距请求，以使所述第二超宽带通信模块根据接收到所述测距请求的接收时间和所述发送时间，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离；

所述第一超宽带通信模块接收所述第二超宽带通信模块发送的所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆的行驶速度和所述距离，以及所述第一车辆的行驶速度控制所述第一车辆行驶，包括：

根据所述第二车辆的行驶速度和所述第一车辆的行驶速度确定安全行驶距离；

判断所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于安全行驶距离时，则控制所述第一车辆以第二速度行驶。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

配置所述第一超宽带通信模块的工作参数，所述工作参数包括但不限于地址标识、报文标识、通信信道、天线增益和通信周期。

10.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据第一车辆的当前位置确定所述第一车辆的当前占用区段；

第二确定模块，用于确定所述当前占用区段前方的进路；

处理模块，用于通过所述第一车辆的第一超宽带通信模块接收其他车辆发送的广播消息，根据所述广播消息和所述进路的标识确定位于所述进路中的车辆为的第二车辆，所述第一超宽带通信模块与所述第二车辆的第二超宽带通信模块建立通信连接，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离、以及所述第二车辆的行驶速度；

控制模块，用于根据所述第二车辆的行驶速度和所述距离，以及所述第一车辆的行驶速度控制所述第一车辆的行驶速度。

11.一种车辆，其特征在于，包括：设置在车辆上的多个超宽带通信模块、卫星定位部件，车载控制器以及如权利要求10所述的车辆行驶控制装置；

所述车辆行驶控制装置分别与超宽带通信模块、卫星定位部件连接，以及通过交换机与所述车载控制器连接。

12.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-9中任一所述的车辆行驶控制方法。

Images