CN110895884B - 交通信号灯的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种交通信号灯的控制方法，包括：控制端接收路侧单元发送的运动信息，路侧单元通过广播运动信息请求，获得车辆响应于运动信息请求而返回自身的运动信息；根据运动信息计算得到车辆等待参数，车辆等待参数对应于交汇于路侧单元所在路口；根据车辆等待参数和路口中的等待行人数量，为设于路口的交通信号灯生成控制指令，控制指令指示了交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长；向交通信号灯发送控制指令，以使交通信号灯按照控制指令进行亮灯。从而有效解决了现有技术

因交通信号灯的切换周期固定所导致路口处的通行效率低的问题。

Description

交通信号灯的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种交通信号灯的控制方法及装置。

背景技术

道路的路口中通过布设交通信号灯来指示行人和车辆的通行。一般交通信号灯的亮灯状态的切换周期是固定的。

但是，对于任一路口，车辆和行人是流动的，那么等待通行路口的待通行车辆和等待通行路口的行人数量均在实时变化。而在此过程中，可能出现一时间段中待通行车辆较多而待通行行人较少，或者待通行行人较多而待通行车辆较少的情况。

由于交通信号灯的切换周期是固定的，从而，在出现以上情况的时候，可能导致在交通信号灯指示行人通行车辆等待时，实际并没有行人通行或者通行行人较少，从而造成车辆进行无效等待，或者在交通信号灯指示行人等待车辆通行时，实际并没有车辆通行或者车辆通行的数量较少，从而造成行人无效等待。而不管是车辆无效等待还是行人无效等待，造成了道路资源的浪费，大大降低了路口处的通行效率。

由上可知，如何提高路口处的通行效率是现有技术中亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种交通信号灯的控制方法及装置，进而至少在一定程度上可以提高路口处的通行效率。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种交通信号灯的控制方法，应用于控制系统，所述控制系统包括控制端和路侧单元，包括：

控制端接收路侧单元发送的运动信息，所述路侧单元通过广播运动信息请求，获得车辆响应于所述运动信息请求而返回自身的运动信息；

根据所述运动信息计算得到车辆等待参数，所述车辆等待参数对应于交汇于所述路侧单元所在路口；

根据所述车辆等待参数和所述路口中的等待行人数量，为设于所述路口的交通信号灯生成控制指令，所述控制指令指示了所述交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长；

向所述交通信号灯发送所述控制指令，以使所述交通信号灯按照所述控制指令进行亮灯。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种交通信号灯的控制装置，包括：

接收模块，用于接收路侧单元发送的运动信息，所述路侧单元通过广播运动信息请求，获得车辆响应于所述运动信息请求而返回自身的运动信息；

车辆等待参数计算模块，用于根据所述运动信息计算得到车辆等待参数，所述车辆等待参数对应于交汇于所述路侧单元所在路口；

控制指令生成模块，用于根据所述车辆等待参数和所述路口中的等待行人数量，为设于所述路口的交通信号灯生成控制指令，所述控制指令指示了所述交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长；

指令发送模块，用于向所述交通信号灯发送所述控制指令，以使所述交通信号灯按照所述控制指令进行亮灯。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，根据反映路口处待通行车辆情况的车辆等待参数和反映路口处待通行行人情况的等待行人数量来为路口处的交通信号灯生成控制指令，以使交通信号灯按照所生成的控制指令进行亮灯，实现了根据路口处的车辆等待情况和待通行行人情况来灵活调整交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长，提高了交通信号灯控制的灵活性，也提高了路口处的通行效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2根据一实施例示出的交通信号灯的控制方法的流程图；

图3是图2对应实施例的步骤230在一实施例中的流程图；

图4是图3对应实施例的步骤310之后步骤在一实施例中的流程图；

图5是图2对应实施例的步骤250在一实施例中的流程图；

图6是图2对应实施例的步骤250之前步骤在一实施例中的流程图；

图7是根据另一实施例示出的交通信号灯的控制方法的流程图；

图8是根据另一实施例示出的交通信号灯的控制方法的流程图；

图9是根据一实施例示出的交通信号灯的控制方法的时序图；

图10是根据另一实施例示出的交通信号灯的控制方法的时序图；

图11是根据另一实施例示出的交通信号灯的控制方法的时序图；

图12是根据一实施例示出的交通信号灯的控制装置的框图；

图13示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，该系统架构包括控制端110、设于路口处的路侧单元120、设于路口处的交通信号灯130和采集行人信息的采集设备(图1中未示出)。其中，控制端110与路侧单元120、以及与交通信号灯130均建立通信连接，路侧单元120与车辆140建立通信连接，从而，路侧单元120可以接收到车辆140的运动信息，并将该运动信息上报到控制端110，由控制端110根据运动信息、路口处的行人150所对应的等待行人数量来为交通信号灯130生成控制指令，实现交通信号灯的控制。控制端110可以是具有运算处理能力的计算机设备，例如服务器。其中，采集设备可以是设于路口处的摄像头，也可以是红外传感器等，在此不进行具体限定。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2示出了根据本申请的一个实施例的交通信号灯的控制方法的流程图，该交通信号灯的控制方法，应用于控制系统，控制系统包括控制端和路侧单元，该方法可以由具有计算处理功能的设备来执行，例如服务器。参照图2所示，该交通信号灯的控制方法至少包括如下步骤：

步骤210，控制端接收路侧单元发送的运动信息，路侧单元通过广播运动信息请求，获得车辆响应于运动信息请求而返回自身的运动信息。

路侧单元(Road Side Unit，RSU)，安装在路口处，与路段中的车辆进行通信，具体而言，路侧单元可以基于车辆中的车载单元(On Broad Unit，OBU)或车辆中的4G/5G通信模块实现与车辆的通信。

在本公开的方案中，路侧单元除了实现常规的车辆身份识别和电子扣分外，还用于作为控制端和车辆之间的信息中转站，用于在控制端和车辆之间实现信息或者指令的转发，例如向控制端发送车辆的运动信息，向车辆广播指令等。

路口是两路段及以上路段的交汇处，在路口处，通过设置交通信号灯来进行交通指示，以便于行人和车辆按照交通信号灯的指示有序通行。

为了便于路侧单元及时准确地采集到路口附件车辆的信息，路侧单元设于路口处。路侧单元通过广播运动信息请求，从而，基于车辆中所搭载的车载单元，位于路口附近的车辆可以接收到该运动信息请求，并在接收到该运动信息请求之后，将自身的运动信息返回至路侧单元，路侧单元实现了收集所在路口的路段中车辆的运动信息。

车辆的运动信息用于描述车辆在包括当前时刻在内的一段时间段内的运动状态，该运动信息中可以包括一个或者多个描述运动状态的运动参数，运动参数例如位置、速度、加速度等，在此不进行具体限定，运动信息中还可以包括车辆的转向信息，即记录车辆在哪些位置进行转向以及转向前后的运行方向。

车辆向路侧单元所返回自身的运动信息携带了车辆的车辆标识，从而，便于控制端进行车辆识别。

对于路侧单元向控制端发送车辆的运动信息而言，路侧单元可以是接收到车辆返回的运动信息后立即发送至控制端，也可以按照设定的周期向控制端发送车辆的运动信息。

路侧单元通过将所采集到车辆的运动信息发送至控制端，从而控制端可以及时获知路侧单元所在路口附近车辆等待和通行情况。

步骤230，根据运动信息计算得到车辆等待参数，车辆等待参数对应于交汇于路侧单元所在路口。

车辆等待参数用于反映待通行路侧单元所在路口的待通行车辆的情况，例如待通行车辆的数量、待通行车辆距离路口的距离、待通行车辆从当前位置到达路口的到达时长等，在此不进行具体限定。

由于控制端通过所接收到的路侧单元发送的运动信息可以获取到路侧单元所在路口附件当前的车辆运行以及等待的情况。从而，以此为基础，对应计算车辆等待参数。

由于路侧单元是采集自身所在路口附近的车辆的运动信息，一路口作为至少两路段的交汇处，从而，控制端在进行车辆等待参数的计算时，也是按照路口进行运动信息的分类，按照对应于同一路口的运动信息来进行车辆等待参数的计算。

控制端为了按照路侧单元所在的路口进行车辆等待参数的计算，控制端中对应存储了路侧单元的位置信息，从而，根据路侧单元的位置信息即可对应确定路侧单元所在的路口。

步骤250，根据车辆等待参数和路口中的等待行人数量，为设于路口的交通信号灯生成控制指令，控制指令指示了交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长。路口中的等待行人数量反映了当前路侧单元所在路口行人等待通行的情况。

交通信号灯通过亮灯状态来指示行人和车辆的通行，而亮灯状态对应的亮灯时长用于指示在对应状态下行人或车辆的通行时长，或者车辆或行人的等待时长。

交通信号灯的亮灯状态至少包括了指示行人通行车辆等待的状态、指示行人等待车辆通行的状态和警示状态。

由于车辆等待参数反映了路侧单元所在路口处车辆的等待情况，行人等待数量反映了路侧单元所在路口处行人等待情况，从而，根据车辆等待参数和路口中的等待行人数量来为设于路侧单元所在路口的交通信号灯生成的控制指令，可以保证交通信号灯按照该控制指令所进行的亮灯适应于路侧单元所在路口处当前的行人和车辆通行情况，实现根据路口处的实际行人和车辆等待情况来灵活调整交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长，从而有效提高路口处的通行效率。

在一实施例中，在车辆等待参数指示当前路口中的待通行车辆较多，例如待通行车辆的数量超过车辆上限阈值，而等待行人数量指示当前路口中待通行路口的行人较少，例如等待行人数量低于行人下限阈值时，则可以将交通信号灯的亮灯状态调整至指示车辆通行的亮灯状态和/或延长指示车辆通行的亮灯状态所对应亮灯时长，以便于及时缓解路口当前待通行车辆较多的情况。

相反的，在等待行人数量指示当前路口中的等待行人较多，例如等待行人数量高于行人上限阈值，而车辆等待参数指示当前路口中的待通行车辆较少，例如待通行车辆的数量低于车辆下限阈值时，则可以将交通信号等的亮灯状态调整至指示行人通行的亮灯状态和/或延长指示行人通行的亮灯状态所对应亮灯时长。从而，实现了通过调整交通信号灯来缓解路口处的交通通行压力，提高了路口处的通行效率，同时满足车辆和行人通行的需求。

进一步的，根据等待行人数量和待通行车辆的数量来对应确定指示行人通行的亮灯状态对应的亮灯时长，和指示车辆通行的亮灯状态对应的亮灯时长，从而，保证对应的亮灯状态适用于路口处行人和车辆的等待情况，避免出现车辆或者行人无效等待的情况。

在一实施例中，可以预先针对不同的车辆等待参数和等待行人数量来设定对应车辆等待参数下和对应等待行人数量下的交通信号灯的亮灯状态和亮灯时长，从而，在确定车辆等待参数和等待行人数量的情况下，通过匹配即可对应确定亮灯状态和在各个亮灯状态下的亮灯时长，并以此为基础，对应为交通信号灯生成控制指令。

步骤270，向交通信号灯发送控制指令，以使交通信号灯按照控制指令进行亮灯。

在本公开的技术方案中，控制端与路侧单元、设于路侧单元所在路口处的交通信号灯均建立了通信连接，从而，在为交通信号灯生成了控制指令之后，直接根据路侧单元所在的路口确定控制指令所对应接收的交通信号灯。

交通信号灯在接收到控制指令后，按照控制指令进行亮灯和切换，从而对路口处行人和车辆的通行进行指示。

路口处可能设置多个交通信号灯，可能一部分交通信号灯用于提示行人，一些交通信号灯用于指示车辆的通行。根据控制指令所指示指示行人通行的亮灯状态所对应的亮灯时长和指示车辆通行的亮灯状态所对应的亮灯时长来对应确定交通信号灯中红灯和绿灯所分别对应的亮灯时长。

通过本公开的技术方案，根据反映路口处待通行车辆情况的车辆等待参数和反映路口处待通行行人情况的等待行人数量来为路口处的交通信号灯生成控制指令，以使交通信号灯按照所生成的控制指令进行亮灯，实现了根据路口处的车辆等待情况和待通行行人情况来灵活调整交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长，从而提高了路口处的通行效率。

现有技术中，路口处的交通信号灯的亮灯状态的切换周期是后台系统统一设定的，因此，交通信号灯的状态切换周期固定。而由于路口处的行人和车辆在实时发生变化，如果在待通行车辆较多而等待行人较少时，或者在等待行人较多而待通行车辆较少时，仍然按照设定的切换周期进行亮灯状态的切换，容易造成路口处的车辆拥挤，或者路口处的行人拥挤，导致道路资源的浪费。而通过本公开的方案，则可以有效解决该问题。

现有技术中存在通过视频或者图像进行车辆识别来采集路口附近的车辆情况的方式。在此种方式中，由于在车辆拥挤或者不便于采集图像(例如夜晚、大雨、下雪、雾霾等)，可能导致通过视频或者图像进行车辆识别的准确度较低，进而造成所统计得到的车辆数据并不准确，而且，由于摄像头的感知范围有限，从而也可能导致所采集的车辆数据并不准确。而本公开的方案中，通过设于路口处的路侧单元通过广播运动信息请求的方式来采集路口附近车辆的情况，从而可以避免天气等因素对车辆情况采集的影响，而且，由于并不依赖于通过图像或者视频进行车辆识别，从而可以保证所采集到车辆的运动信息的准确性。

在一实施例中，运动信息包括车辆的位置信息和转向信息，车辆等待参数包括待通行车辆的数量，如图3所示，步骤230，包括：

步骤310，根据车辆的转向信息和车辆的位置信息进行车辆筛选，确定待通行路口的待通行车辆。

如上所描述，路侧单元所接收到的运动信息来源于路侧单元所在路口附近的车辆，但是，路侧单元所在路口附近的车辆包括已经经过路口的车辆和待通行路侧单元所在路口的车辆。

对于调整路口处的交通信号灯的状态而言，并不需要考虑已经经过路口的车辆的情况，而仅仅需要考虑待通行路口的待通行车辆的情况。

因此，为了准确地获取到路侧单元所在路口处的待通行车辆的情况，控制端先从所接收到的运动信息中筛选出对应于待通行车辆的运动信息。

对于所接收到任一车辆的运动信息，通过运动信息中的位置信息以及路侧单元的位置信息即可确定该车辆相对于待通行路口的位置。

车辆的转向信息记录了车辆在哪些位置进行转向以及转向前后的运行方向，从而，根据车辆的转向信息可以对应确定车辆当前的运行方向。

对于车辆而言，在确定车辆与路口的距离后，由于该车辆可能向靠近路口的方向运动，也可能向远离路口的方向运动(在此种情况下，即说明该车辆已经经过路口了)。从而，在确定车辆相对于待通行路口的位置后，进一步结合车辆的转向信息来判断该车辆是向靠近路侧单元所在路口的方向运动还是向远离路侧单元所在路口的方向运动。

进而，将所确定向靠近路侧单元所在路口的方向运动的车辆确定为待通行路侧单元所在路口的待通行车辆。

步骤330，根据所确定的待通行车辆，统计得到所述待通行车辆的数量。

至此，在确定待通行车辆的基础上，对应统计得到待通行车辆的数量。该待通行车辆的数量从一个角度反映了路口的路段中车辆的等待通行情况。

在一实施例中，所述运动信息还包括速度信息，所述车辆等待参数还包括参考等待时长，步骤310之后，如图4所示，该方法还包括：

步骤410，根据所述待通行车辆的位置信息和所述路侧单元的位置信息计算得到所述待通行车辆距离所述路口的距离。

步骤430，根据所述距离和所对应车辆的速度信息计算得到所述待通行车辆到达所述路口的到达时长。

步骤450，通过各待通行车辆所分别对应的到达时长确定所述参考等待时长。

如上所描述，控制端中存储有各个路侧单元的位置信息，该位置信息即对应于路侧单元所在路口的位置信息，从而，根据各个待通行车辆的位置信息和路侧单元的位置信息即可计算得到待通行车辆距离路口的距离。运动信息中的速度信息反映了车辆当前的速度，因此，根据距离和车辆所对应的速度信息即可计算得到车辆到达路口的到达时长，值得一提的是，所计算得到的到达时长仅仅是预估车辆到达路口的时长。

由于当前路侧单元所在路口处的待通行车辆可能有多辆，从而，为了获得综合反映路口处的待通行车辆的情况，根据各个待通行车辆所分别对应的到达时长里确定参考等待时长。用该参考等待时长来反映待通行车辆达到路口的到达时长的综合情况。

在一实施例中，步骤450，包括：根据各待通行车辆所分别对应的到达时长计算平均到达时长，将所述平均到达时长作为所述参考等待时长。

在其他实施例中，还可以将各个待通行车辆所对应的到达时长的众数、中位数等作为参考等待时长，当然，还可以通过统计学中的其他根据各通行车辆所分别对应的等待时长所计算得到的参数作为参考等待时长，在此不进行具体限定。

在一实施例中，如图5所示，步骤250，包括：

步骤510，根据车辆等待参数和等待行人数量匹配交通信号灯控制策略，交通信号灯控制策略指示了交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长。

步骤530，根据所匹配到的交通信号灯控制策略生成控制指令。

在该实施例中，控制端中预先为不同的车辆等待参数和不同的等待行人数量设定了对应的交通信号灯控制策略，从而，按照所得到的车辆等待参数和等待行人数量即可对应匹配到所对应的交通信号灯控制策略。

由于交通信号等控制策略指示了交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长，则可以对应按照该交通信号等控制策略对应生成控制指令。

在一实施例中，如图6所示，步骤230之前，该方法还包括：

步骤610，接收设于路口的采集设备采集到的行人信息。

步骤630，根据行人信息统计获得路口中的等待行人数量。

行人信息用于反映路口中行人的分布情况，例如等待通行路口的行人的数量。

在一实施例中，该采集设备可以是红外传感器，通过该红外传感器采集行人信息。在此种情况下，该红外传感器仅用于采集行人等候区的行人信息。从而，根据所采集到的行人信息对应进行人数统计，即获得路口中等待行人数量。

在另一实施例中，该采集设备可以是摄像头，通过摄像头来采集行人的图像。从而，根据所采集到的行人图像预先确定处理行人等候区的图像，然后在处于行人等候区的图像进行人脸检测或者头像检测，即可对应确定等待行人数量。

在一实施例中，行人信息包括为行人采集到的图像，如图7所示，该方法还包括：

步骤710，在根据所述图像确定在车辆通行期间所述路口的路段中存在障碍物时，根据所述障碍物所在的位置生成障碍物指示信息。

不可避免的是，在交通通行过程中，可能会出现临时紧急情况阻碍交通的进行，例如行人摔倒、人车相撞、车与车相撞等，不管是何种紧急情况，造成紧急情况的对象即成为妨碍路段中车辆通行的障碍物。

在此种情况下，通过图像进行识别即可及时发现路段中的障碍物，并生成障碍物指示信息，以及时提醒后续的待通行车辆。

步骤730，将障碍物指示信息发送至路侧单元，以使路侧单元广播障碍物指示信息。

通过路测单元广播障碍物指示信息，从而可以便于待通行车辆及时或者路段中当前的情况。

在一实施例中，控制端在识别路段中的障碍物的同时，对应确定障碍物所在的路段，从而，在生成障碍物提示信息的时候，将障碍物的位置信息添加至障碍物提示信息中，从而车辆在接收到障碍物提示信息后，根据司机根据障碍物所在的路段和车辆的运行方面，及时调整路线。

在一实施例中，如图8所示，该方法还包括：

步骤810，获取路口的天气信息。

步骤830，在天气信息和等待行人数量满足预设条件时，生成行人优先通行指令。

步骤850，将行人优先通行指令发送到交通信号灯，以使交通信号灯按照行人优先通行指令切换亮灯状态。

控制端可以通过外部联网获得路口当前的天气信息。

在不利于行人出行的天气情况下，例如下大雨、台风、气温过高、下雪等恶劣天气或极端天气，行人的行动更容易受到天气的影响。因此，在此种情况下，预先设定预设条件，从而，在天气信息和等待行人数量满足预设条件时，生成行人优先通行指令，从而交通信号灯在接收到行人优先通行指令后，切换亮灯状态，具体而言，切换至指示行人通行的亮灯状态，以使行人优先通行。

在一实施例中，所设定的预设条件包括为天气设定的天气条件和为等待行人数量设定的等待行人数量范围，为天气设定的天气条件可以是指定需要行人优先通行的天气。从而，在所获取的天气信息满足设定的天气条件且等待行人数量满足等待行人数量范围时，对应生成行人优先通行指令。

在一实施例中，在控制端生成行人优先通行指令后，将该行人优先通行指令发送给路侧单元，从而通过路侧单元广播行人优先通行信息，以便于车主知晓当前为行人优先通行。

在一实施例中，步骤210之前，如图8所示，该方法还包括：

步骤810，路侧单元广播运动信息请求，运动信息请求包括路侧单元的位置信息和距离阈值。

步骤830，接收车辆响应于运动信息请求而返回自身的运动信息，车辆根据自身的位置信息和路侧单元的位置信息计算自身与路侧单元之间的距离，若计算得到的距离不超过距离阈值，则向路侧单元返回自身的运动信息。

对于控制端而言，路侧单元所在路口附件的区域内的车辆的运动信息才对当前交通信号灯的调整有效，而距离路侧单元所在路口较远区域的车辆的运动信息对当前交通信号灯的调整作用并不大，则说明距离较远的车辆的运动信息对于控制端而言并不是有效信息。从而，为了提高所收集运动信息的有效性，路侧单元所广播的运动信息请求中携带距离阈值和自身的运动信息。

车辆在接收到路侧单元广播的运动信息请求后，根据车辆自身的位置信息和路侧单元的位置信息计算车辆与路侧单元的之间的距离，从而，在所计算得到的距离不超过距离阈值时，则向路侧单元返回自身的运动信息；反之，如果所计算得到的距离超过距离阈值，则不向路侧单元发送自身的运动信息。

在一实施例中，路侧单元所广播的运动信息请求中还包括上报周期，从而，车辆在接收到运动信息请求后，按照给上报周期自动周期性地将自身实时的运动信息上报至路侧单元，而不用每次基于接收到运动请求后才进行运动信息的上报。

下面结合具体实施例来对本公开的方法进行说明。

在图9-11的实施例中，基于在路口处设有交通信号灯、RSU(Road Side Unit，路侧单元)、MEC服务器和采集行人信息的采集设备构建的实施环境来实现，路测单元与汽车建立了通信连接，该MEC(Mobile Edge Computing,移动边缘计算)服务器与交通信号灯、路侧单元均建立通信连接，该MEC服务器作为上述实施例中的控制端。

车辆中配置有OBS(On Broad Unit，车载单元)或者4G/5G通信接收模块，从而实现车辆与路侧单元之间的通信。对于OBS而言，其支持PC5口，从而，路侧单元可以按照PC5口的通信协议与OBS进行通信。对于4G/5G通信接收模块，其支持UU口，从而，路侧单元按照UU口对应的通信协议即可与OBS进行通信。

图9是根据9一实施例中的交通信号灯的控制方法的时序图。如图9所示，通过如下的交互过程实现交通信号灯的控制：

步骤910，RSU广播运动信息请求。

步骤920，车辆终端在接收到运动信息请求后，向RSU返回自身的运动信息。

步骤930，RSU将运动信息发送给MEC。

步骤940，根据运动信息、等待行人数量和天气信息，确定交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长，并对应生成控制指令。

其中，在步骤940之前，MEC还执行步骤911和步骤912，步骤911，获取等待行人数量；步骤912，获取路口处的天气信息。

步骤950，将控制指令发送至交通信号灯。

步骤960，交通信号灯按照控制指令进行亮灯。

图10是根据另一实施例中的交通信号灯的控制方法的时序图。与图9对应的实施例所不同的是，图10对应的实施例中：步骤1010中，RSU中广播的运动信息请求中携带距离阈值。从而，车辆终端在接收到运动信息请求后执行步骤1020：在计算自身与RSU的距离不超过距离阈值时，返回自身的运动信息。图10对应实施例的步骤1030、1040、1050、1060、1011、1012与图9对应实施例的步骤930、940、950、960、911、912分别对应相同。

图11是根据另一实施例中的交通信号灯的控制方法的时序图。其中图11对应实施例的步骤1110、1120、1130、1111、1110与图10对应实施例的步骤1010、1020、1030、1011、1010相同，所不同的是：

步骤1140，MEC在所获取的等待行人数量和天气信息满足预设条件时生成行人优先通行指令。

步骤1150，将行人优先通行指令发送至交通信号灯。

步骤1160，交通信号灯按照行人优先通行指令将亮灯状态切换至指示行人通行的状态。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的方法实施例。

图12是根据一示例性实施例示出的一种交通信号灯的控制装置1200的框图，该交通信号灯的控制装置1200可以配置于具有处理功能的计算机设备中，参照图12所示，该装置包括：

接收模块1210，用于接收路侧单元发送的运动信息，所述路侧单元通过广播运动信息请求，获得车辆响应于所述运动信息请求而返回自身的运动信息。

车辆等待参数计算模块1230，用于根据所述运动信息计算得到车辆等待参数，所述车辆等待参数对应于交汇于所述路侧单元所在路口。

控制指令生成模块1250，用于根据所述车辆等待参数和所述路口中的等待行人数量，为设于所述路口的交通信号灯生成控制指令，所述控制指令指示了所述交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长。

指令发送模块1270，用于向所述交通信号灯发送所述控制指令，以使所述交通信号灯按照所述控制指令进行亮灯。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上方法实施例中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

可以理解，这些模块可以通过硬件、软件、或二者结合来实现。当以硬件方式实现时，这些模块可以实施为一个或多个硬件模块，例如一个或多个专用集成电路。当以软件方式实现时，这些模块可以实施为在一个或多个处理器上执行的一个或多个计算机程序。

在一实施例中，运动信息包括车辆的位置信息和转向信息，车辆等待参数包括待通行车辆的数量，车辆等待参数计算模块1230，包括：

筛选单元，用于根据车辆的转向信息和车辆的位置信息进行车辆筛选，确定待通行路口的待通行车辆。

统计单元，用于根据所确定的待通行车辆，统计得到待通行车辆的数量。

在一实施例中，运动信息还包括速度信息，车辆等待参数还包括参考等待时长，车辆等待参数计算模块1230还包括：

距离计算单元，用于根据待通行车辆的位置信息和路侧单元的位置信息计算得到待通行车辆距离路口的距离。

到达时长计算单元，用于根据距离和所对应车辆的速度信息计算得到待通行车辆到达路口的到达时长。

参考等待时长确定单元，用于通过各待通行车辆所分别对应的到达时长确定参考等待时长。

在一实施例中，参考等待时长确定单元，用于根据各待通行车辆所分别对应的到达时长计算平均到达时长，将平均到达时长作为参考等待时长。

在一实施例中，控制指令生成模块1250，包括：

匹配单元，用于根据车辆等待参数和等待行人数量匹配交通信号灯控制策略，交通信号灯控制策略指示了交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长。

控制指令生成单元，用于根据所匹配到的交通信号灯控制策略生成控制指令。

在一实施例中，该装置还包括：

行人信息接收模块，用于接收设于路口的采集设备采集到的行人信息。

等待行人数量统计模块，用于根据行人信息统计获得路口中的等待行人数量。

在一实施例中，行人信息包括为行人采集到的图像，该装置还包括：

障碍物指示信息生成模块，用于在根据图像确定在车辆通行期间路口的路段中存在障碍物时，根据障碍物所在的位置生成障碍物指示信息。

障碍物指示信息发送模块，用于将障碍物指示信息发送至路侧单元，以使路侧单元广播障碍物指示信息。

在一实施例中，该装置还包括：

天气信息获取模块，用于获取路口的天气信息。

行人优先通行指令生成模块，用于在天气信息和行人信息满足预设条件时，生成行人优先通行指令。

行人优先通行指令发送模块，用于将行人优先通行指令发送到交通信号灯，以使交通信号灯按照行人优先通行指令切换亮灯状态。

在一实施例中，路侧单元包括：

广播模块，用于广播运动信息请求，运动信息请求包括路侧单元的位置信息和距离阈值；

运动信息接收模块，用于接收车辆响应于运动信息请求而返回自身的运动信息，车辆根据自身的位置信息和路侧单元的位置信息计算自身与路侧单元之间的距离，若计算得到的距离不超过距离阈值，则向路侧单元返回自身的运动信息。

图13示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图13示出的电子设备的计算机系统1300仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图13所示，计算机系统1300包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1301，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1302中的程序或者从存储部分1308加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1303中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1301、ROM 1302以及RAM 1303通过总线1304彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1305也连接至总线1304。

以下部件连接至I/O接口1305：包括键盘、鼠标等的输入部分1306；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1307；包括硬盘等的存储部分1308；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1309。通信部分1309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1310也根据需要连接至I/O接口1305。可拆卸介质1311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1308。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1301执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种交通信号灯的控制方法，应用于控制系统，所述控制系统包括移动边缘计算服务器和路侧单元，其特征在于，包括：

所述路侧单元广播运动信息请求，所述运动信息请求包括所述路侧单元的位置信息、距离阈值以及上报周期；接收车辆响应于所述运动信息请求而返回自身的运动信息，所述车辆根据自身的位置信息和所述路侧单元的位置信息计算自身与路侧单元之间的距离，若计算得到的距离不超过所述距离阈值，则按照所述上报周期自动周期性地向所述路侧单元返回自身的运动信息；

所述移动边缘计算服务器接收所述路侧单元发送的运动信息；

根据存储的所述路侧单元的位置信息确定所述路侧单元所在路口，并按照所述路口对所述运动信息进行分类；根据对应于所述路口的运动信息计算得到车辆等待参数，所述车辆等待参数对应于交汇于所述路侧单元所在路口；

接收设于所述路口的摄像头为行人采集到的图像，并从所述图像中筛选出处于行人等候区的图像，在处于行人等候区的图像中进行人脸检测或者头像检测，得到所述路口中的等待行人数量；

根据所述车辆等待参数和所述路口中的等待行人数量，为设于所述路口的交通信号灯生成控制指令，所述控制指令指示了所述交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长；

向所述交通信号灯发送所述控制指令，以使所述交通信号灯按照所述控制指令进行亮灯；

获取所述路口的天气信息；在所述天气信息和所述等待行人数量满足预设条件时，生成行人优先通行指令；将所述行人优先通行指令发送到所述交通信号灯，以使所述交通信号灯按照所述行人优先通行指令切换亮灯状态；并将所述行人优先通行指令通过所述路侧单元广播至车辆；

其中，所述运动信息包括车辆的位置信息、转向信息和速度信息，所述车辆等待参数包括待通行车辆的数量和参考等待时长，所述根据所述运动信息计算得到所述路口的各路段中的车辆等待参数，包括：

根据车辆的转向信息和车辆的位置信息进行车辆筛选，确定向靠近所述路侧单元所在路口的方向运动的车辆，并将确定出的车辆作为待通行所述路口的待通行车辆；根据所述待通行车辆，统计得到所述待通行车辆的数量；

根据所述待通行车辆的位置信息和所述路侧单元的位置信息计算得到所述待通行车辆距离所述路口的距离；根据计算出的距离和所对应车辆的速度信息计算得到所述待通行车辆到达所述路口的到达时长；通过各待通行车辆所分别对应的到达时长确定所述参考等待时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过各待通行车辆所分别对应的到达时长确定所述参考等待时长，包括：

根据各待通行车辆所分别对应的到达时长计算平均到达时长，将所述平均到达时长作为所述参考等待时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆等待参数和所述路口中的等待行人数量，为设于所述路口的交通信号灯生成控制指令，包括：

根据所述车辆等待参数和所述等待行人数量匹配交通信号灯控制策略，所述交通信号灯控制策略指示了交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长；

根据所匹配到的交通信号灯控制策略生成所述控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据采集到的图像确定在车辆通行期间所述路口的路段中存在障碍物时，根据所述障碍物所在的位置生成障碍物指示信息；

将所述障碍物指示信息发送至所述路侧单元，以使所述路侧单元广播所述障碍物指示信息。

5.一种交通信号灯的控制装置，其特征在于，所述装置配置于移动边缘计算服务器，包括：

接收模块，用于接收路侧单元发送的运动信息；

车辆等待参数计算模块，用于根据存储的所述路侧单元的位置信息确定所述路侧单元所在路口，并按照所述路口对所述运动信息进行分类；根据对应于所述路口的运动信息计算得到车辆等待参数，所述车辆等待参数对应于交汇于所述路侧单元所在路口；

行人信息接收模块，用于接收设于所述路口的摄像头为行人采集到的图像；等待行人数量统计模块，用于从所述图像中筛选出处于行人等候区的图像，在处于行人等候区的图像中进行人脸检测或者头像检测，得到所述路口中的等待行人数量；

控制指令生成模块，用于根据所述车辆等待参数和所述路口中的等待行人数量，为设于所述路口的交通信号灯生成控制指令，所述控制指令指示了所述交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长；

指令发送模块，用于向所述交通信号灯发送所述控制指令，以使所述交通信号灯按照所述控制指令进行亮灯；

天气信息获取模块，用于获取所述路口的天气信息；行人优先通行指令生成模块，用于在所述天气信息和所述等待行人数量满足预设条件时，生成行人优先通行指令；将所述行人优先通行指令发送到所述交通信号灯，以使所述交通信号灯按照所述行人优先通行指令切换亮灯状态；并将所述行人优先通行指令通过所述路侧单元广播至车辆；

其中，所述运动信息包括车辆的位置信息、转向信息和速度信息，所述车辆等待参数包括待通行车辆的数量和参考等待时长，所述车辆等待参数计算模块包括：筛选单元，用于根据车辆的转向信息和车辆的位置信息进行车辆筛选，确定向靠近所述路侧单元所在路口的方向运动的车辆，并将确定出的车辆作为待通行所述路口的待通行车辆；统计单元，用于根据所述待通行车辆，统计得到所述待通行车辆的数量；距离计算单元，用于根据所述待通行车辆的位置信息和所述路侧单元的位置信息计算得到所述待通行车辆距离所述路口的距离；到达时长计算单元，用于根据计算出的距离和所对应车辆的速度信息计算得到所述待通行车辆到达所述路口的到达时长；参考等待时长确定单元，用于通过各待通行车辆所分别对应的到达时长确定所述参考等待时长；

所述路侧单元包括：广播模块，用于广播携带距离阈值、上报周期以及所述路侧单元的位置信息的运动信息请求；运动信息接收模块，用于接收车辆响应于所述运动信息请求而返回自身的运动信息，所述车辆根据自身的位置信息和所述路侧单元的位置信息计算自身与路侧单元之间的距离，若计算得到的距离不超过所述距离阈值，则按照所述上报周期自动周期性地向所述路侧单元返回自身的运动信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述参考等待时长确定单元，用于根据各待通行车辆所分别对应的到达时长计算平均到达时长，将所述平均到达时长作为所述参考等待时长。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制指令生成模块包括：

匹配单元，根据所述车辆等待参数和所述等待行人数量匹配交通信号灯控制策略，所述交通信号灯控制策略指示了交通信号灯的亮灯状态和对应的亮灯时长；

控制指令生成单元，用于根据所匹配到的交通信号灯控制策略生成所述控制指令。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

障碍物指示信息生成模块，用于在根据采集到的图像确定在车辆通行期间所述路口的路段中存在障碍物时，根据所述障碍物所在的位置生成障碍物指示信息；

障碍物指示信息发送模块，用于将所述障碍物指示信息发送至所述路侧单元，以使所述路侧单元广播所述障碍物指示信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-4中的任一项所述的交通信号灯的控制方法。

10.一种计算机可读介质，其特征在于，其上承载有一个或者多个程序，当所述一个或者多个应用程序被电子设备执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-4中的任一项所述的交通信号灯的控制方法。

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