CN110884867B - 一种二维打印式装车系统和卸料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种二维打印式装车系统，包括：二自由度密封卸料装置和中控装置；所述中控装置与所述二自由度密封卸料装置连接，用于根据目标卸料位置，控制所述二自由度密封卸料装置的传动带防尘罩沿预定路径前后移动、控制所述第二传送带绕所述第一铰链在竖直方向上上下摆动。本发明能够实现全自动，精准卸料，减少扬尘，避免了货车对准皮带下料端而造成的时间的浪费，对装卸效率有了明显提升。

Description

一种二维打印式装车系统和卸料方法

技术领域

本发明属于料场卸料领域，具体涉及一种二维打印式装车系统和卸料方法。

背景技术

破碎产品广泛应用于冶金、建筑、煤炭、筑路、化工等行业，在工业生产过程中起着重要的作用，根据产品用途可分为不同颗粒大小，运输过程中往往需要多次进行装车转运。

传统的装车方式有装载机手动装车、皮带机装车、料罐放料式装车，装载机装车需要逐步挖，然后移动后装车，效率低下，扬尘多；目前矿场矿石的运转较多采用皮带机运输，通过皮带机将矿石运输到运输车上，且目前的皮带机多为固定结构，货车装车需要多次调整装车位置才能将货车对准皮带的下料端，来回调节非常耗时，落料高差大，装车扬尘大；罐式料仓仓底放料同样需要多次调整装车位置，且罐式料仓成本高仓容量较小，综上所述，现有装车系统装车效率低，扬尘大。

申请号为201520787028.4的专利公开了一种皮带卸料装置，虽然能够能够实现多方位卸料，但是不能够精准控制，操作不方便，环保性能差。

发明内容

因此，为了克服上述现有技术的缺点，本发明提供一种二维打印式装车系统和卸料方法，以提高卸料操作的灵活性和便利性。

为了实现上述目的，提供一种二维打印式装车系统，包括：二自由度密封卸料装置和中控装置；

所述二自由度密封卸料装置包括：

第一传送带、第二传送带，所述第一传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一传送带的第二端与所述第二传送带的第一端通过第一铰链连接，所述第一传送带和第二传送带用于将物料从所述第一传送带的第一端传送至第二传送带的第二端；

传送带防尘罩，所述传送带防尘罩位于所述第一传送带和所述第二传送带的外侧，并且与所述第一传送带和所述第二传送带固定连接，所述传送带防尘罩包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述传送带防尘罩的第一端位于所述第一传动带的第一端处，所述传送带防尘罩的第二端位于所述第二传动带的第二端处；

所述中控装置与所述二自由度密封卸料装置连接，用于根据目标卸料位置，控制所述二自由度密封卸料装置的传动带防尘罩沿预定路径前后移动、控制所述第二传送带绕所述第一铰链在竖直方向上上下摆动。

进一步地，所述二自由度密封卸料装置进一步包括与所述中控装置分别连接的驱动机构和提升机构，其中：

所述驱动机构与所述传送带防尘罩连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述传送带防尘罩沿预定路径前后移动；

所述提升机构与所述第二传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第二传送带绕所述第一铰链在竖直方向上上下摆动。

进一步地，所述中控装置包括：

传感器模块、车辆识别模块、料堆状态识别模块、二自由度密封卸料装置控制模块和中央处理器，其中，

所述车辆识别模块、所述料堆状态识别模块和所述二自由度密封卸料装置控制模块分别与所述中央处理器连接；

所述传感器模块固定安装在所述二自由度密封卸料装置的头部，且分别与所述车辆识别模块、料堆状态识别模块连接；

所述二自由度密封卸料装置控制模块分别与所述驱动机构和所述提升机构连接，以用于控制所述驱动机构和所述提升机构的动作。

进一步地，包括安装架，所述安装架包括基部，支撑部和悬挂部：

所述基部位于所述安装架底部，用于使所述安装架与地面接触；

所述支撑部与所述基部和所述悬挂部固定连接，用于将所述悬挂部支撑于所述基部上；

第一轨道形成在所述悬挂部上，所述防尘罩滑动安装在所述第一轨道上，以使得所述传送带防尘罩能够沿所述第一轨道相对于所述安装架前后移动。

进一步地，所述悬挂部进一步包括悬挂梁，所述悬挂梁从所述悬挂部向下形成垂直延伸部，所述第一轨道形成在所述垂直延伸部上；所述防尘罩上形成有与所述第一轨道配合的滑动部，以使得所述驱动机构驱动所述第一传送带时，带动所述防尘罩沿所述第一轨道相对于所述安装架前后移动。

进一步地，所述驱动机构进一步包括：

减速电机，所述减速电机可旋转地安装在所述第一传送带；

驱动轮，所述驱动轮旋转的中心固定安装于所述减速电机的输出轴上；

从动轮，所述从动轮可旋转地安装在所述第一传送带，并与所述驱动轮传动连接，用于接收来自所述驱动轮的旋转力；

第一行走轮、第二行走轮和传动轴，所述传动轴穿过所述从动轮的旋转中心，并与所述从动轮固定连接；

所述传动轴包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一行走轮固定连接在所述传动轴的第一端，所述第二行走轮固定连接在所述传动轴的第二端，所述第一行走轮和第二行走轮能够与所述安装架上的固定轨道配合，沿所述安装架上的固定轨道前后移动。

进一步地，所述提升机构进一步包括：

伸缩推拉装置，所述伸缩推拉装置包括第一端，以及与所述第一端相对的第二端，所述伸缩推拉装置的第一端与所述第一传送带通过第二铰链连接，所述伸缩推拉装置的第二端与所述第二传送带通过第三铰链铰接。

进一步地，所述第一轨道上设置有滚轮，所述滑动部通过所述滚轮沿所述第一轨道相对于所述安装架前后移动。

进一步地，传送带防尘罩的第二端处设置有滑动漏斗，所述滑动漏斗能够相对于所述防尘罩第二端移动。

进一步地，所述传送带防尘罩的第二端外部设有外挡板，所述的滑动漏斗内部设有内挡板，所述滑动漏斗套接于所述传送带防尘罩第二端的外侧，且内挡板位于外挡板的上方。

进一步地，所述传送带防尘罩包括第一防尘罩和第二防尘罩；所述第一防尘罩包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二防尘罩包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一防尘罩的第二端与所述第二防尘罩的第一端通过第二铰链铰接，且所述第一防尘罩的第二端与所述第二防尘罩的第一端保持密封连接。

本发明还提供一种利用上述的二维打印式装车系统的卸料方法，包括如下步骤：

1)启动中控装置，通过所述中控装置确定卸料位置，并获取卸料位置处货车车厢的长、宽、高信息；

2)通过所述中控装置，控制所述二自由度卸料密封装置将所述二自由度密封卸料装置移动至所述目标卸料位置进行卸料操作；卸料操作过程中，保持所述传送带防尘罩的第二端始终与卸载物料之间形成密闭空间。

进一步地，所述二自由度密封卸料装置进一步包括与所述中控装置分别连接的驱动机构和提升机构；

所述中控装置包括：传感器模块、车辆识别模块、料堆状态识别模块、二自由度卸料密封装置控制模块和中央处理器；

所述步骤2)进一步包括：

21)通过车辆识别模块将货车车厢的长、宽、高信息传输至中央处理器；

22)中央处理器处理结果反馈给二自由度密封卸料装置控制模块；

23)控制驱动机构和提升机构启动，将二自由度密封卸料装置落料点移动至设定的初始位置。

进一步地，所述步骤23)进一步包括：

231)运转第一传动带和第二传送带卸料，通过传感器模块探测物料堆料的状态，启动提升机构，抬高第二传送带至设定高度，提升机构关闭；

232)启动驱动机构，驱动第一传送带向所述货车的车厢尾部移动；

233)传感器模块探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块，料堆状态识别模块将识别结果传输至中央处理器，中央处理器将处理结果反馈给二自由度卸料装置控制模块，进而控制驱动机构的启动和关闭，当第二传送带移动到距离车厢尾部设定位置时，驱动机构关闭；

234)启动驱动机构，驱动第二传送带向车厢头部缓慢移动；

235)重复上述步骤231)至234)，直至完成装车。

进一步地，所述步骤23)进一步包括：

231)运转第一传动带和第二传送带卸料；

232)启动驱动机构，驱动第一传送带向所述货车的车厢尾部移动；

233)传感器模块探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块，料堆状态识别模块将识别结果传输至中央处理器，中央处理器将处理结果反馈给二自由度卸料装置控制模块，进而控制驱动机构的启动和关闭，当第二传送带移动到距离车厢头部设定位置时，驱动机构关闭；

234)启动提升装置，提升所述第二传送带至设定距离，提升机构关闭；

235)启动驱动机构，驱动第二传送带向车厢头部缓慢移动；

236)重复上述步骤231)至235)，直至完成装车。

与现有技术相比，本发明的一种二自由度密封卸料装置，通过根据货车或者卸料点所在位置对卸料皮带机卸料点进行水平、上下两个方向的调节，通过驱动机构控制第一传送带行走，通过提升机构控制第二传送带上下摆动，两个过程可以同时进行，能够实现不同方向的连续卸料，同时传动带防尘罩能够极大幅度地降低装料卸料过程中造成的扬尘污染，因此能够实现全自动，精准卸料，减少扬尘，避免了货车对准皮带下料端而造成的时间的浪费，对装卸效率有了明显提升。

附图说明

图1为本发明的二维打印式装车系统中二自由度密封卸料装置一个实施例侧视图；

图2为图1本发明的二维打印式装车系统中的二自由度密封卸料装置一个实施例的A向视图，示出了安装架第一轨道；

图3为本发明的二维打印式装车系统中的二自由度密封卸料装置一个实施例中安装架第一轨道的放大示意图；

图4为本发明的二维打印式装车系统中的二自由度密封卸料装置一个实施例中第二传送带的部分示意图；

图5为本发明的二维打印式装车系统中的二自由度密封卸料装置一个实施例中驱动机构的放大示意图；

图6为本发明的二维打印式装车系统中的二自由度密封卸料装置一个实施例中滑动漏斗的放大示意图；

图7为本发明的二维打印式装车系统一个实施例中的中控装置示意图；

图8为本发明的二维打印式装车系统操作模式的第一实施例示意图；

图9为本发明的二维打印式装车系统操作模式的第一实施例示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

在本发明的一个实施例中，如图1-9所示，提供一种二维打印式装车系统，包括：

第一传送带1、第二传送带2，所述第一传送带1包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二传送带2包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一传送带1的第二端与所述第二传送带2的第一端通过第一铰链3 连接，所述第一传送带1和第二传送带2用于将物料从所述第一传送带1的第一端传送至第二传送带2的第二端；

传送带防尘罩120，所述传送带防尘罩120位于所述第一传送带1和所述第二传送带2的外侧，并且与所述第一传送带1和所述第二传送带2固定连接，所述传送带防尘罩120包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述传送带防尘罩120的第一端位于所述第一传动带1的第一端处，所述传送带防尘罩120 的第二端位于所述第二传动带2的第二端处；

进料口4，所述进料口4与所述传送带防尘罩120的第一端连接，以用于承接待传送物料至所述第一传送带1的第一端；

卸料口5，所述卸料口5与所述传送带防尘罩120的第二端连接，以用于将从所述第二传送带2传送过来的物料进行卸载；

所述中控装置M与所述二自由度卸料装置连接，用于根据目标卸料位置，控制所述二自由度卸料装置的传动带防尘罩120沿预定路径前后移动、控制所述第二传送带2绕所述第一铰链3在竖直方向上上下摆动，以将所述卸料口5 移动至所述目标卸料位置进行卸料。

本发明的一种二维打印式装车系统，能够根据目标卸料位置，例如装载运输货车所在的位置，对卸料点进行水平、上下两个方向的调节，中控装置M 通过控制二自由度卸料装置的传动带防尘罩120、第一传送带1和第二传送带 2的动作，通过前后行走，上下移动的两个个过程协同动作，能够实现不同方向的连续卸料，自动化程度高，精准卸料，避免了货车移动造成的时间的浪费，对装卸效率有了明显提升。

在一个实施例中，二自由度卸料装置进一步包括与所述中控装置M分别连接的驱动机构6和提升机构7。

所述驱动机构6与所述传送带防尘罩120连接，以用于在所述中控装置的 M控制下，驱动所述传送带防尘罩120沿预定路径前后移动；

所述提升机构7与所述第二传送带2连接，以用于在所述中控装置M的控制下，驱动所述第二传送带2绕所述第一铰链3在竖直方向上上下摆动。

当确定物料目标卸料位置时，物料从所述传送带防尘罩120的第一端的进料口4进入该二自由度密封卸料装置的第一传送带1上，控制系统控制上述驱动机构6、提升机构7协同动作，通过根据货车或者卸料点所在位置对卸料皮带机卸料点进行水平、上下两个方向的调节，通过驱动机构6控制传送带防尘罩120行走，通过提升机构7控制第二传送带2上下摆动，两个过程可以同时进行，能够实现不同方向的连续卸料，同时传动带防尘罩能够极大幅度地降低装料卸料过程中造成的扬尘污染，因此能够实现全自动，精准卸料，减少扬尘，避免了货车对准皮带下料端而造成的时间的浪费，对装卸效率有了明显提升。

在一个实施例中，输送带34套装在第一传送带1、第二传送带2的外侧，用来输送物料。

在一个实施例中，所述防尘罩120包括第一防尘罩1201和第二防尘罩 1202；所述第一防尘罩1201包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二防尘罩1202包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一防尘罩 1201的第二端与所述第二防尘罩1202的第一端通过第二铰链31铰接，且所述第一防尘罩1201的第二端与所述第二防尘罩1202的第一端保持密封连接，以用于防止铰接处扬尘。

在一个实施例中，所述驱动机构6与所述第二防尘罩1202连接，以用于驱动所述第一防尘罩1201和第二防尘罩1202共同前进或后退。

在一个实施例中，第一铰链3与第二铰链31的轴线共线布置，使第一传送带1、第二传送带2能够同步转动，且第一铰链3的轴线距离输送带34的上下距离相同，用于保证第二传送带2转动时输送带34保持张紧状态。

在一个实施例中，为了防止影响物料在第一传送带1和第二传送带2上的在途运输，第一铰链3与第二铰链31的轴线共线布置，且第二铰链31的轴线距离第一传动带1和第二传送带2上的输送带的上下距离相同。

当确定物料目标卸料位置时，物料从第一传送带1的第一端的进料口4进入该二自由度密封卸料装置的第一传送带1上，控制系统控制上述驱动机构6 和提升机构7协同动作，通过根据货车或者卸料点所在位置对卸料皮带机卸料点进行水平、上下两个方向的调节，通过驱动机构6控制传送带防尘罩120行走，从而带动所述第一传送带1和第二传送带2行走；通过提升机构7控制第二传送带2相对于第一传送带1上下摆动，这两个过程可以同时进行，能够实现不同方向的连续卸料。

在一个实施例中，为了提高工作效率，和卸料的可靠性，在一个实施例中，所述二自由度卸料装置进一步包括安装架13，所述防尘罩120滑动安装于所述安装架13上，并能够沿所述安装架13上的第一轨道1331相对于所述安装架 13前后移动。

在一个实施例中，所述安装架13包括基部131，支撑部132和悬挂部133：

所述基部131位于所述安装架13底部，用于使所述安装架13与地面接触；

所述支撑部132与所述基部131和所述悬挂部133固定连接，用于将所述悬挂部133支撑于所述基部131上；

所述第一轨道1331形成于所述悬挂部133上，所述防尘罩120滑动安装在所述第一轨道1331上，以使得所述传送带防尘罩120能够沿所述第一轨道 1331相对于所述安装架13前后移动。

在一个实施例中，所述悬挂部133进一步包括悬挂梁1332，所述悬挂梁 1332从所述悬挂部133向下形成垂直延伸部1333，所述第一轨道1331形成在所述垂直延伸部1333上；所述防尘罩120上形成有与所述第一轨道1331配合的滑动部，以使得所述驱动机构6驱动所述第一传送带1时，带动所述防尘罩 120沿所述第一轨道1331相对于所述安装架13前后移动。

下面对上述的驱动机构6、提升机构7分别进行详细说明。

所述驱动机构6进一步包括：

减速电机61，所述减速电机61可旋转地安装在所述第一传送带1；

驱动轮62，所述驱动轮62旋转的中心固定安装于所述减速电机61的输出轴上；

从动轮63，所述从动轮63可旋转地安装在所述第一传送带1，并与所述驱动轮62传动连接，用于接收来自所述驱动轮62的旋转力；

至少一组第一行走机构64，所述第一行走机构64与所述从动轮63固定连接，以用于在所述从动轮63的驱动下带动所述第一传送带1沿预定路径前后移动。

减速电机61输出旋转动力，将动力传给驱动轮62并通过皮带或者传动链条等传动机构输出给从动轮63，所述从动轮63可转动地固定于第一传送带1，将接收来的旋转动力传送给第一传送带1，从而将减速电机61的输出动力传送给第一传送带1，促使第一传送带1根据目标卸料位置来调整前后移动的幅度。

在一个实施例中，所述第一行走机构64进一步包括：

第一行走轮641、第二行走轮642和传动轴643，所述传动轴643穿过所述从动轮63的旋转中心，并与所述从动轮63固定连接；

所述传动轴643包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一行走轮641固定连接在所述传动轴643的第一端，所述第二行走轮642固定连接在所述传动轴643的第二端。

为了便于控制，在一个实施例中，所述第一行走轮641和第二行走轮642 被设置于位于固定轨道当中，从而能够约束所述第一传送带1沿固定轨道前后移动，确保控制精确性。

在一个实施例中，所述固定轨道位于所述安装架上，所述第一行走轮641 和第二行走轮642能够与所述安装架上的固定轨道配合，沿所述安装架上的固定轨道前后移动。

在一个实施例中，所述提升机构7进一步包括伸缩推拉装置71，所述伸缩推拉装置71包括第一端，以及与所述第一端相对的第二端，所述伸缩推拉装置71的第一端与所述第一传送带1铰接，所述伸缩推拉装置71的第二端与所述第二传送带2铰接，从而确保第一传送带1相对于所述第二传送带2间在所述伸缩推拉装置71的作用下，可以发生相对升降。

在一个实施例中，所述伸缩推拉装置71为液压缸，所述液压缸位于防尘罩120的上方，且液压缸的前端与第一传送带1通过铰链相连接，其后端与第二传动带2通过铰链相连接，液压缸相对于第一传送带1绕铰链相对转动，液压缸相对于第二传动带2绕铰链相对转动，液压缸用于使得第一传送带1绕铰链33转动，使落料点上下移动。

在一个实施例中，所述第一轨道1331上设置有滚轮8，所述滑动部通过所述滚轮8沿所述第一轨道1331前后移动。

在一个实施例中，为了进一步提高防尘效率，传送带防尘罩120的第二端处设置有滑动漏斗123，所述滑动漏斗123能够相对于所述传送带防尘罩120 第二端移动，以用于确保卸料口5处的卸料点处于密封状态。

在一个实施例中，为了实现滑动漏斗123的漏斗口滑动，所述传送带防尘罩120上设有外挡板1231，所述的滑动漏斗123内部设有内挡板1232，且内挡板1232位于外挡板1231的上方。外挡板1231和内挡板1232用来保证滑动漏斗123滑动至前防尘罩120最下部时不脱落。

在实际操作当中，通过驱动机构6控制第二传送带2前后移动，使滑动漏斗123移动到装料车厢头部位置，然后利用液压缸的伸缩调节第一传送带1的落料点的位置，使滑动漏斗123置于车厢底部合适的位置，此时滑动漏斗123 的下边缘与车厢底部完全密封。启动第一和第二传送带卸料时，首先利用液压缸驱动第二传送带2旋转，使落料点缓慢向上移动输送带进行卸料，此过程中滑动漏斗123的下边缘始终与物料接触，减少扬尘。直到物料高度达到设定高度后，使第二传送带2沿着车厢向后缓慢移动卸料，直到车辆装满为止。

下面对本发明的中控装置M进行详细说明。

在一个实施例中，中控装置M包括：

传感器模块10、车辆识别模块11、料堆状态识别模块12、二自由度密封卸料装置控制模块15和中央处理器14。

在一个实施例中，所述车辆识别模块11、所述料堆状态识别模块12和所述二自由度密封卸料装置控制模块15分别与所述中央处理器14连接；

在一个实施例中，所述传感器模块10固定安装在所述二自由度密封卸料装置的头部，且分别与所述车辆识别模块11、料堆状态识别模块12连接；传感器模块10用来探测车辆的位置以及车厢的长宽高，并且能够探测落料形成的料堆的状态，并将探测的数据反馈给中央处理器14。

在一个实施例中，所述的传感器模块10也可整体或分体固定安装在除所述二自由度密封卸料装置头部以外的其它位置以方便探测。

下面，结合附图，对本发明的二维打印式装车系统的操作方式进行详细说明：

如图9为二维打印式装车系统的操作方式的一个实施例，当货车按照指示就位后，启动中控装置M，通过传感器模块10获知货车车厢的长、宽和高度信息，然后通过车辆识别模块11将数据传输至中央处理器14；中央处理器14 处理结果反馈给二自由度密封卸料装置控制模块15，然后控制驱动机构6、提升机构7启动，将二自由度密封卸料装置落料点移动至设定的初始位置。

运转第一传动带1和第二传送带2卸料，通过传感器模块10探测物料堆料的状态，此时提升机构7启动，缓慢的将第二传送带2抬高，达到预定高度后，提升机构7关闭，同时驱动机构6启动，驱动第一传送带1向车厢尾部缓慢移动，在此过程中，传感器模块10始终探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块12，最终将结果传输至中央处理器14，处理结果将反馈给二自由度密封卸料装置控制模块15，进而控制驱动机构6的启动和关闭，当第二传送带2移动到距离车厢尾部设定位置时，驱动机构6关闭，并停止卸料完成装车。

此模式利用提升机构7一次性在竖直方向上堆满物料，然后利用驱动机构 6依次向车厢尾部连续堆料。

如图9所示，为二维打印式装车系统的操作方式的另一个实施例，在上述模式1的结构的基础上，在卸料过程中，运转第一和第二传送带卸料，此时驱动机构6启动，驱动第一传送带1向车厢尾部缓慢移动，在此过程中，传感器模块10始终探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块12，最终将结果传输至中央处理器14，处理结果将反馈给二自由度密封卸料装置控制模块15，进而控制驱动机构6的启动和关闭。当第二传送带2 移动到距离车厢头部设定位置时，驱动机构6关闭，同时提升机构7启动，缓慢的将第二传送带2抬高一定距离后，关闭提升机构7；之后，启动驱动机构 6，驱动第一传送带1向车厢头部缓慢移动，如此反复进行最终完成装车。

此模式采用多次堆料的方式提升竖直方向物料的高度，实现物料连续卸料。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种二维打印式装车系统的卸料方法，采用二维打印式装车系统进行实施，所述二维打印式装车系统包括二自由度密封卸料装置和中控装置，其中所述二自由度密封卸料装置包括：第一传送带、第二传送带，所述第一传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一传送带的第二端与所述第二传送带的第一端通过第一铰链连接，所述第一传送带和第二传送带用于将物料从所述第一传送带的第一端传送至第二传送带的第二端；

传送带防尘罩，所述传送带防尘罩位于所述第一传送带和所述第二传送带的外侧，并且与所述第一传送带和所述第二传送带固定连接，所述传送带防尘罩包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述传送带防尘罩的第一端位于所述第一传送带的第一端处，所述传送带防尘罩的第二端位于所述第二传送带的第二端处；

所述中控装置与所述二自由度密封卸料装置连接，用于根据目标卸料位置，控制所述二自由度密封卸料装置的传送带防尘罩沿预定路径前后移动、控制所述第二传送带绕所述第一铰链在竖直方向上上下摆动；

第一铰链与第二铰链的轴线共线布置，且第一铰链的轴线距离输送带的上下距离相同；第二铰链的轴线距离第一传动带和第二传送带上的输送带的上下距离相同；

所述二自由度密封卸料装置进一步包括与所述中控装置分别连接的驱动机构和提升机构，其中：

所述驱动机构与所述传送带防尘罩连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述传送带防尘罩沿预定路径前后移动；

所述提升机构与所述第二传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第二传送带绕所述第一铰链在竖直方向上上下摆动；包括安装架，所述安装架包括基部，支撑部和悬挂部：

所述基部位于所述安装架底部，用于使所述安装架与地面接触；

所述支撑部与所述基部和所述悬挂部固定连接，用于将所述悬挂部支撑于所述基部上；

第一轨道形成在所述悬挂部上，所述防尘罩滑动安装在所述第一轨道上，以使得所述传送带防尘罩能够沿所述第一轨道相对于所述安装架前后移动；

传送带防尘罩的第二端处设置有滑动漏斗，所述滑动漏斗能够相对于所述防尘罩第二端移动；

所述传送带防尘罩的第二端外部设有外挡板，所述的滑动漏斗内部设有内挡板，所述滑动漏斗套接于所述传送带防尘罩第二端的外侧，且内挡板位于外挡板的上方；

所述中控装置包括：

传感器模块、车辆识别模块、料堆状态识别模块、二自由度密封卸料装置控制模块和中央处理器，其中，

所述车辆识别模块、所述料堆状态识别模块和所述二自由度密封卸料装置控制模块分别与所述中央处理器连接；

所述传感器模块固定安装在所述二自由度密封卸料装置的头部，且分别与所述车辆识别模块、料堆状态识别模块连接；

所述二自由度密封卸料装置控制模块分别与所述驱动机构和所述提升机构连接，以用于控制所述驱动机构和所述提升机构的动作；

其特征在于，所述二维打印式装车系统的卸料方法包括如下步骤：

1）启动中控装置，通过所述中控装置确定卸料位置，并获取卸料位置处货车车厢的长、宽、高信息；

2）通过所述中控装置，控制所述二自由度密封卸料装置将所述二自由度密封卸料装置移动至所述目标卸料位置进行卸料操作；卸料操作过程中，保持所述传送带防尘罩的第二端始终与卸载物料之间形成密闭空间；所述二自由度密封卸料装置进一步包括与所述中控装置分别连接的驱动机构和提升机构；

所述中控装置包括：传感器模块、车辆识别模块、料堆状态识别模块、二自由度卸料密封装置控制模块和中央处理器；

所述步骤2）进一步包括：

21）通过车辆识别模块将货车车厢的长、宽、高信息传输至中央处理器；

22）中央处理器处理结果反馈给二自由度密封卸料装置控制模块；

23）控制驱动机构和提升机构启动，将二自由度密封卸料装置落料点移动至设定的初始位置；

所述步骤23）进一步包括：

231）运转第一传送带和第二传送带卸料，通过传感器模块探测物料堆料的状态，启动提升机构，抬高第二传送带至设定高度，提升机构关闭；

232）启动驱动机构，驱动第一传送带向所述货车的车厢尾部移动；

233）传感器模块探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块，料堆状态识别模块将识别结果传输至中央处理器，中央处理器将处理结果反馈给二自由度卸料装置控制模块，进而控制驱动机构的启动和关闭，当第二传送带移动到距离车厢尾部设定位置时，驱动机构关闭；

234）启动驱动机构，驱动第二传送带向车厢头部缓慢移动；

235）重复上述步骤231）至234），直至完成装车；

所述步骤23）进一步包括：

231）运转第一传送带和第二传送带卸料；

232）启动驱动机构，驱动第一传送带向所述货车的车厢尾部移动；

233）传感器模块探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块，料堆状态识别模块将识别结果传输至中央处理器，中央处理器将处理结果反馈给二自由度卸料装置控制模块，进而控制驱动机构的启动和关闭，当第二传送带移动到距离车厢头部设定位置时，驱动机构关闭；

234）启动提升装置，提升所述第二传送带至设定距离，提升机构关闭；

235）启动驱动机构，驱动第二传送带向车厢头部缓慢移动；

236）重复上述步骤231）至235），直至完成装车。

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