CN110525943B - 一种三维打印式装车系统和卸料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种三维打印式装车系统，包括三自由度卸料装置和中控装置；所述三自由度卸料装置包括第一传送带和第二传送带，所述第一传送带的第二端与所述第二传送带的第一端通过第一万向节连接；中控装置与所述三自由度卸料装置连接，用于根据目标卸料位置，控制所述三自由度卸料装置的第一传送带沿预定路径前后移动、控制所述第二传送带绕所述第一万向节在竖直方向上上下移动、和/或控制所述第二传送带绕所述第一万向节左右旋转摆动，以将所述卸料口移动至所述目标卸料位置进行卸料。本发明能够实现不同方向的连续精确卸料，自动化程度高，避免了货车移动造成的时间的浪费，对装卸效率有了明显提升。

Description

一种三维打印式装车系统和卸料方法

技术领域

本发明属于料场卸料领域，具体涉及一种三维打印式装车系统和卸料方法。

背景技术

破碎产品广泛应用于冶金、建筑、煤炭、筑路、化工等行业，在工业生产过程中起着重要的作用，根据产品用途可分为不同颗粒大小，往往需要多次进行装车转运。

目前矿场矿石的运转较多采用皮带机运输，通过皮带机将矿石运输到运输车上，而目前的皮带机多为固定结构，货车装车需要多次调整装车位置才能将货车对准皮带的下料端，因货车长度一般较长，来回调节非常耗时，对装车效率影响很大。

现有技术1(CN205034635U)的实用新型专利公开了一种皮带卸料装置，虽然能够实现多方位卸料，但是不能够精准控制，操作不方便，无法实现全自动卸料。

发明内容

因此，为了克服上述现有技术的缺点，本发明提供一种三维打印式装车系统和卸料方法，以提高卸料操作的灵活性和便利性。

为了实现上述目的，提供为了实现上述目的，提供一种三维打印式装车系统，包括三自由度卸料装置和中控装置；

所述三自由度卸料装置包括：

第一传送带和第二传送带，所述第一传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一传送带的第二端与所述第二传送带的第一端通过第一万向节连接，所述第一传送带和第二传送带用于将物料从所述第一传送带的第一端传送至第二传送带的第二端；

所述中控装置与所述三自由度卸料装置连接，用于根据目标卸料位置，控制所述三自由度卸料装置的第一传送带沿预定路径前后移动、控制所述第二传送带绕所述第一万向节在竖直方向上上下移动、和/或控制所述第二传送带绕所述第一万向节左右旋转摆动，以将所述卸料口移动至所述目标卸料位置进行卸料操作。

进一步地，所述三自由度卸料装置进一步包括与所述中控装置分别连接的驱动机构、提升机构和旋转机构，其中：

所述驱动机构与所述第一传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第一传送带沿预定路径前后移动；

所述提升机构与所述第二传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第二传送带绕所述第一万向节在竖直方向上上下移动；

所述旋转机构与所述第二传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第二传送带绕所述第一万向节左右旋转摆动。

进一步地，所述中控装置包括：

传感器模块、车辆识别模块、料堆状态识别模块、三自由度卸料装置控制模块和中央处理器，其中，

所述车辆识别模块、所述料堆状态识别模块和所述三自由度卸料装置控制模块分别与所述中央处理器连接；

所述传感器模块固定安装在所述三自由度卸料装置的头部，且分别与所述车辆识别模块、料堆状态识别模块连接；

所述三自由度卸料装置控制模块分别与所述驱动机构、所述提升机构和所述旋转机构连接，以用于控制所述驱动机构、所述提升机构和所述旋转机构的动作。

进一步地，所述驱动机构进一步包括：

减速电机，所述减速电机固定于所述第一传送带；

驱动轮，所述驱动轮旋转的中心固定安装于与所述减速电机的输出轴上；

从动轮，所述从动轮可旋转地安装在所述第一传送带，并与所述驱动轮传动连接，用于接收来自所述驱动轮的旋转力；

至少一组第一行走机构，所述第一行走机构与所述从动轮固定连接，以用于在所述从动轮的驱动下带动所述第一传送带沿预定路径前后移动。

进一步地，所述第一行走机构进一步包括：

第一行走轮、第二行走轮和传动轴，所述传动轴穿过所述从动轮的旋转中心，并与所述从动轮固定连接；

所述传动轴包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一行走轮固定连接在所述传动轴的第一端，所述第二行走轮固定连接在所述传动轴的第二端。

进一步地，所述提升机构进一步包括：提升架、起重设备、起重设备连接器、第二传送带连接架，所述提升架固定连接在所述第一传送带的框架上，所述起重设备通过所述连接器连接至提升架的横梁上，并能够沿所述横梁移动；所述第二传送带的连接架第一端固定连接在所述起重设备上，所述第二传送带的连接架的与所述第一端相对的另一端与所述第二传送带固定连接。

进一步地，所述连接器包括上端和下端；所述连接器上端设置有滚轮，所述滚轮通过轴承与所述起重设备连接，所述连接器通过所述滚轮滚动连接在所述横梁上，以使得所述连接器能够沿所述横梁移动；

所述连接器下端通过销轴与所述起重设备连接。

进一步地，所述第二传送带的连接架的上端通过钢丝绳与所述起重设备固定连接，所述第二传送带的连接架的下端通过铰链与所述第二传动带铰接。

进一步地，所述提升架包括至少一组第二行走机构，所述至少一组第二行走机构连接在所述提升架的下端。

进一步地，所述旋转机构进一步包括伸缩推拉装置，所述伸缩推拉装置包括第一端，以及与所述第一端相对的第二端，所述伸缩推动装置的第一端与所述第一传送带通过第二万向节连接，所述伸缩推动装置的第二端与所述第二传送带通过铰链与所述第二传动带铰接。

本发明还提供一种利用上述的三维打印式装车系统卸料的方法，包括如下步骤：

1)启动中控装置，通过所述中控装置确定卸料位置，并获取卸料位置处货车车厢的长、宽、高信息；

2)通过所述中控装置，控制所述三自由度卸料装置将所述卸料口移动至所述目标卸料位置进行卸料操作。

进一步地，所述三自由度卸料装置进一步包括与所述中控装置分别连接的驱动机构、提升机构和旋转机构；

所述中控装置包括：传感器模块、车辆识别模块、料堆状态识别模块、三自由度卸料装置控制模块和中央处理器；

所述步骤2)进一步包括：

21)通过车辆识别模块将货车车厢的长、宽、高信息传输至中央处理器；

22)中央处理器处理结果反馈给三自由度卸料装置控制模块；

23)控制驱动机构、升降机构和旋转机构启动，将三自由度卸料装置落料点移动至设定的初始位置。

进一步地，所述步骤23)进一步包括：

231)运转第一传动带和第二传送带卸料，通过传感器模块探测物料堆料的状态，启动升降机构，抬高第二传送带至设定高度，升降机构关闭；

232)启动驱动机构，驱动第一传送带向所述货车的车厢尾部移动；

233)传感器模块探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块，料堆状态识别模块将识别结果传输至中央处理器，中央处理器将处理结果反馈给三自由度卸料装置控制模块，进而控制驱动机构的启动和关闭，当第二传送带移动到距离车厢尾部设定位置时，驱动机构关闭；

234)启动驱动机构，驱动第二传送带向车厢头部缓慢移动；

235)重复上述步骤231)至234)，直至完成装车。

进一步地，所述步骤23)进一步包括：

231)运转第一传动带和第二传送带卸料；

232)启动驱动机构，驱动第一传送带向所述货车的车厢头部移动；

233)传感器模块探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块，料堆状态识别模块将识别结果传输至中央处理器，中央处理器将处理结果反馈给三自由度卸料装置控制模块，进而控制驱动机构的启动和关闭，当第二传送带移动到距离车厢头部设定位置时，驱动机构关闭，启动升降机构，抬高第二传送带至设定高度，升降机构关闭；

234)启动驱动机构，驱动第二传送带向车厢尾部缓慢移动；

235)重复上述步骤231)至234)，直至完成装车。

进一步地，所述步骤23)进一步包括：

车辆识别模块探测货车宽度或者货车与卸料输送线路是否共线，如果货车宽度超出设定阈值或者货车与卸料输送线路不共线：

231)运转第一传动带和第二传送带卸料；

232)启动驱动机构，驱动第一传送带在所述货车车厢头尾间缓慢移动；

233)传感器模块探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块，料堆状态识别模块将识别结果传输至中央处理器，中央处理器将处理结果反馈给三自由度卸料装置控制模块，进而控制驱动机构的启动和关闭，当第二传送带移动到距离车厢尾部设定位置时，驱动机构关闭，启动旋转机构，控制第二传送带的卸料口旋转至距离车厢设定距离，关闭旋转机构；

234)启动驱动机构，驱动第一传送带向车厢头部移动；

235)重复上述步骤231)至234)，直至完成装车。

进一步地，所述步骤23)进一步包括：

车辆识别模块探测货车宽度或者货车与卸料输送线路是否共线，如果货车宽度超出设定阈值或者货车与卸料输送线路不共线：

231)运转第一传动带和第二传送带卸料；

232)启动旋转机构，控制第二传送带的卸料口逆时针旋转至距离车厢第一旋转设定距离，关闭旋转机构；

233)启动驱动机构，驱动第一传送带向车厢尾部动至设定距离，关闭驱动机构；

234)启动旋转机构，控制第二传送带的卸料口顺时针旋转至距离车厢第二旋转设定距离，关闭旋转机构；

235)重复上述步骤231)至234)，直至完成装车。

与现有技术相比，本发明的一种三维打印式装车系统，能够根据货车所在位置对卸料皮带机卸料点进行水平、上下、左右三个方向的调节，通过驱动机构控制第一传送带行走，通过升降机构控制第二传送带上下摆动，通过旋转机构控制第二传送带左右摆动，三个过程可以同时进行，能够实现不同方向的连续卸料，自动化程度高，精准卸料，避免了货车移动造成的时间的浪费，对装卸效率有了明显提升。因为在装车过程中能够将皮带机伸入车厢内贴紧卸料，降低落料落差，形成连续的塌落式堆料模式，大大减少了扬尘，从而减轻了环境污染。

附图说明

图1为本发明的三维打印式装车系统中三自由度卸料装置一个实施例侧视图；

图2为本发明的三维打印式装车系统中三自由度卸料装置一个实施例俯视图；

图3为本发明的三维打印式装车系统中三自由度卸料装置一个实施例中驱动机构的放大示意图；

图4为本发明的三维打印式装车系统中三自由度卸料装置一个实施例中升降机构的示意图；

图5为本发明的三维打印式装车系统中三自由度卸料装置一个实施例中升降机构的放大示意图；

图6为本发明的三维打印式装车系统中三自由度卸料装置一个实施例中旋转机构的放大示意图；

图7位本发明的三维打印式装车系统一个实施例中的中控装置示意图；

图8为本发明的三维打印式装车系统装车系统操作模式的第一实施例示意图；

图9为本发明的三维打印式装车系统装车系统操作模式的第一实施例中传送带的运动轨迹图；

图10为本发明的三维打印式装车系统装车系统操作模式的第二实施例示意图；

图11为本发明的三维打印式装车系统装车系统操作模式的第三实施例示意图；

图12为本发明的三维打印式装车系统装车系统操作模式的第四实施例示意图；

图13为本发明的三维打印式装车系统装车系统操作模式的第四实施例中传送带的运动轨迹图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

在本发明的一个实施例中，如图1-13所示，提供一种三维打印式装车系统，包括三自由度卸料装置和中控装置M：

三自由度卸料装置包括：

第一传送带1、第二传送带2，所述第一传送带1包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二传送带2包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一传送带1的第二端与所述第二传送带2的第一端通过第一万向节3连接，所述第一传送带1和第二传送带2用于将物料从所述第一传送带1的第一端传送至第二传送带2的第二端；

进料口4，所述进料口4与所述第一传送带1的第一端连接，以用于承接待传送物料；

卸料口5，所述卸料口5与所述第二传送带2的第二端连接，以用于将从所述第二传送带2传送过来的物料进行卸载；

所述中控装置M与所述三自由度卸料装置连接，用于根据目标卸料位置，控制所述三自由度卸料装置的第一传送带1沿预定路径前后移动、控制所述第二传送带2绕所述第一万向节3在(3在)竖直方向上上下移动、和/或控制所述第二传送带2绕所述第一万向节3左右旋转摆动，以将所述卸料口5移动至所述目标卸料位置进行卸料。

本发明的一种三维打印式装车系统，能够根据目标卸料位置，例如装载运输货车所在的位置，对卸料点进行水平、上下、左右三个方向的调节，中控装置M通过控制三自由度卸料装置的第一传送带1和第二传送带2的动作，通过前后行走，上下移动，左右摆动的三个过程协同动作，能够实现不同方向的连续卸料，自动化程度高，精准卸料，避免了货车移动造成的时间的浪费，对装卸效率有了明显提升。

在一个实施例中，三自由度卸料装置进一步包括与所述中控装置M分别连接的驱动机构6、升降机构7和旋转机构8。

在一个实施例中，所述驱动机构6与所述第一传送带1的连接，以用于驱动所述第一传送带1沿预定路径前后移动；

在一个实施例中，所述升降机构7与所述第二传送带2连接，驱动所述第二传送带2绕所述第一万向节3在竖直方向上上下移动；

在一个实施例中，所述旋转机构8与所述第二传送带2连接，驱动所述第二传送带2绕所述第一万向节3左右旋转摆动。

当确定物料目标卸料位置时，物料从第一传送带1的第一端的进料口4进入该三自由度卸料装置的第一传送带1上，控制系统控制上述驱动机构6、升降机构7和旋转机构8协同动作，通过根据货车或者卸料点所在位置对卸料皮带机卸料点进行水平、上下、左右三个方向的调节，通过驱动机构6控制第一传送带1行走，通过升降机构7控制第二传送带2上下摆动，通过旋转机构8控制第二传送带2左右摆动，三个过程可以同时进行，能够实现不同方向的连续卸料。

下面对上述的驱动机构6、升降机构7和旋转机构8分别进行详细说明。

所述驱动机构6进一步包括：

减速电机61，所述减速电机61固定于所述第一传送带1；

驱动轮62，所述驱动轮62旋转的中心固定安装于与所述减速电机61的输出轴上；

从动轮63，所述从动轮63可旋转地安装在所述第一传送带1，并与所述驱动轮62传动连接，用于接收来自所述驱动轮62的旋转力；

至少一组第一行走机构64，所述第一行走机构64与所述从动轮63固定连接，以用于在所述从动轮63的驱动下带动所述第一传送带1沿预定路径前后移动。

减速电机61输出旋转动力，将动力通过驱动轮62通过皮带或者传动链条等传动机构输出给从动轮63，所述从动轮63固定于第一传送带1，将接收来的旋转动力传送给第一传送带1，从而将减速电机61的输出动力传送给第一传送带1，促使第一传送带1根据目标卸料位置来调整前后移动的幅度。

在一个实施例中，所述第一行走机构64进一步包括：

第一行走轮641、第二行走轮642和传动轴643，所述传动轴643穿过所述从动轮63的旋转中心，并与所述从动轮63固定连接；

所述传动轴643包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一行走轮641固定连接在所述传动轴643的第一端，所述第二行走轮642固定连接在所述传动轴643的第二端。

为了便于控制，在一个实施例中，所述第一行走轮641和第二行走轮642被设置于位于固定轨道当中，从而能够约束所述第一传送带1沿固定轨道前后移动，确保控制精确性。

在一个实施例中，所述升降机构7进一步包括：提升架71、起重设备72、起重设备连接器73、第二传送带连接架74，所述提升架71固定连接在所述第一传送带1的框架上，所述起重设备72通过起重设备连接器73连接至提升架71的横梁75上，并能够沿所述横梁75移动；所述第二传送带连接架74第一端固定连接在所述起重设备72上，所述第二传送带连接架74的与所述第一端相对的另一端与所述第二传送带2固定连接。

在一个实施例中，起重设备连接器73包括上端和下端；起重设备连接器73上端设置有滚轮731，所述滚轮731通过轴承与所述起重设备72连接，起重设备连接器73通过所述滚轮731滚动连接在所述横梁75上，以使得起重设备连接器73能够沿所述横梁75左右移动；起重设备连接器73下端通过销轴与所述起重设备72连接。

在一个实施例中，所述第二传送带连接架74的上端通过钢丝绳与所述起重设备72固定连接，所述第二传送带连接架74的下端通过铰链与所述第二传送带2铰接。

为提高运行效率，在一个实施例中，所述起重设备72包括电动葫芦。

进一步地，包括所述提升架71包括至少一组第二行走机构721，所述至少一组第二行走机构721连接在所述提升架71的下端，从而确保升降机构7能够与水平皮带2同步移动。

在一个实施例中，所述旋转机构8进一步包括伸缩推拉装置81，所述伸缩推拉装置81包括第一端，以及与所述第一端相对的第二端，所述伸缩推拉装置81的第一端与所述第一传送带1通过第二万向节9连接，所述伸缩推拉装置81的第二端与所述第二传送带2通过铰链与所述第二传送带2铰接，从而确保第一传送带1和第二传送带2之间在所述伸缩推拉装置81的作用下，可以发生相对摆动。

在一个实施例中，所述伸缩推拉装置81包括但不限于电动推杆或者液压千斤顶。

下面对本发明的中控装置M进行详细说明。

如图7所示，在一个实施例中，中控装置M包括：

传感器模块10、车辆识别模块11、料堆状态识别模块12、三自由度卸料装置控制模块13和中央处理器14。

在一个实施例中，所述车辆识别模块11、所述料堆状态识别模块12和所述三自由度卸料装置控制模块13分别与所述中央处理器14连接；

在一个实施例中，所述传感器模块10固定安装在所述三自由度卸料装置的头部，且分别与所述车辆识别模块11、料堆状态识别模块12连接；传感器模块10用来探测车辆的位置以及车厢的长宽高，并且能够探测落料形成的料堆的状态，并将探测的数据反馈给中央处理器14。

在一个实施例中，所述的传感器模块10也可整体或分体固定安装在除所述三自由度卸料装置头部以外的其它位置以方便探测。

在一个实施例中，所述三自由度卸料装置控制模块13分别与所述驱动机构6、所述升降机构7和所述旋转机构8连接，以用于控制所述驱动机构6、所述升降机构7和所述旋转机构8的动作。

下面，结合附图，对本发明的三维打印式装车系统的操作方式进行详细说明：

如图8为三维打印式装车系统的操作方式的一个实施例，当货车按照指示就位后，启动中控装置M，通过传感器模块10获知货车车厢的长、宽和高度信息，然后通过车辆识别模块11将数据传输至中央处理器14；中央处理器14处理结果反馈给三自由度卸料装置控制模块13，然后控制驱动机构6、升降机构7和旋转机构8启动，将三自由度卸料装置落料点移动至设定的初始位置。

运转第一传送带1和第二传送带2卸料，通过传感器模块10探测物料堆料的状态，此时升降机构7启动，缓慢的将第二传送带2抬高，达到预定高度后，升降机构7关闭，同时驱动机构6启动，驱动第一传送带1向车厢尾部缓慢移动，在此过程中，传感器模块10始终探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块12，最终将结果传输至中央处理器14，处理结果将反馈给三自由度卸料装置控制模块13，进而控制驱动机构6的启动和关闭，当第二传送带2移动到距离车厢尾部设定位置时，驱动机构6关闭，并停止卸料完成装车。

此模式利用升降机构7一次性在竖直方向上堆满物料，然后利用驱动机构6依次向车厢尾部连续堆料。

在一个实施例中，在所述第二传送带2头部设置防尘罩，并使得所述防尘罩始终接触物料，形成密闭空间，减少扬尘。

如图9示出了卸料过程中，所述第二传送带2的轨迹。

如图10所示，为三维打印式装车系统的操作方式的另一个实施例，在上述模式1的结构的基础上，在卸料过程中，运转第一和第二传送带卸料，此时驱动机构6启动，驱动第一传送带1向车厢头部缓慢移动，在此过程中，传感器模块10始终探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块12，最终将结果传输至中央处理器14，处理结果将反馈给三自由度卸料装置控制模块13，进而控制驱动机构6的启动和关闭。当第二传送带2移动到距离车厢头部设定位置时，驱动机构6关闭，同时升降机构7启动，缓慢的将第二传送带2抬高一定距离后，关闭升降机构7；之后，启动驱动机构6，驱动第一传送带1向车厢尾部缓慢移动，如此反复进行最终完成装车。

此模式采用多次堆料的方式提升竖直方向物料的高度，实现物料连续卸料。

在一个实施例中，在所述第二传送带2头部设置防尘罩，并使得所述防尘罩始终接触物料，形成密闭空间，减少扬尘。

如图11所示，为三维打印式装车系统的操作方式的再一个实施例，当车辆超宽或车辆与输送装置不共线时，在上述结构的基础上，运转第一和第二传送带卸料，此时驱动机构6启动，驱动第一传送带1向车厢头尾缓慢移动，在此过程中，传感器模块10始终探测物料的堆料状态是否连续，并将结果反馈给料堆状态识别模块12，最终将结果传输至中央处理器14，处理结果将反馈给三自由度卸料装置控制模块13，进而控制驱动机构6的启动和关闭。当第二传送带2移动到距离车厢尾部设定位置时，驱动机构6关闭，同时旋转机构8启动，缓慢的将第二传送带2逆时针旋转，直到第二传送带2的头部距离车厢设定距离时，关闭旋转机构8，同时启动驱动机构6，驱动第一传送带1向车厢头部缓慢移动，如此反复进行。

此模式采用多次堆料的方式铺满车厢内的空间，实现物料连续卸料。

在一个实施例中，在所述第二传送带2头部设置防尘罩，并使得所述防尘罩始终接触物料，形成密闭空间，减少扬尘。

如图12、图13所示，为三维打印式装车系统的操作方式的又一个实施例，当车辆超宽或车辆与输送装置不共线时，在上述模式1的结构的基础上，运转第一和第二传送带卸料，此时旋转机构8启动，缓慢的将第二传送带2逆时针旋转，直到第二传送带2的头部距离车厢设定距离时，关闭旋转机构8，同时驱动机构6启动，驱动第一传送带1向车厢尾部方向缓慢移动一定距离后关闭驱动机构6。同时旋转机构8启动，缓慢的将第二传送带2沿顺时针方向旋转，直到第二传送带2的头部距离车厢设定距离时，关闭旋转机构8。如此反复进行。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述三维打印式装车系统包括三自由度卸料装置和中控装置；

所述三自由度卸料装置包括：

第一传送带和第二传送带，所述第一传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一传送带的第二端与所述第二传送带的第一端通过第一万向节连接，所述第一传送带和第二传送带用于将物料从所述第一传送带的第一端传送至第二传送带的第二端；

所述中控装置与所述三自由度卸料装置连接，用于根据目标卸料位置，控制所述三自由度卸料装置的第一传送带沿预定路径前后移动、控制所述第二传送带绕所述第一万向节在竖直方向上上下移动、和/或控制所述第二传送带绕所述第一万向节左右旋转摆动，以将卸料口移动至所述目标卸料位置进行卸料操作；

所述三自由度卸料装置进一步包括与所述中控装置分别连接的驱动机构、提升机构和旋转机构；

所述中控装置包括：传感器模块、车辆识别模块、料堆状态识别模块、三自由度卸料装置控制模块和中央处理器；

其中，所述卸料方法包括如下步骤：

1）启动中控装置，通过所述中控装置确定卸料位置，并获取卸料位置处货车车厢的长、宽、高信息；

2）通过车辆识别模块将货车车厢的长、宽、高信息传输至中央处理器；

3）中央处理器处理结果反馈给三自由度卸料装置控制模块；

4）控制驱动机构、升降机构和旋转机构启动，将三自由度卸料装置落料点移动至设定的初始位置；

5）车辆识别模块探测货车宽度或者货车与卸料输送线路是否共线，如果货车宽度超出设定阈值或者货车与卸料输送线路不共线：

6）运转第一传动带和第二传送带卸料；

7）启动旋转机构，控制第二传送带的卸料口逆时针旋转至距离车厢第一旋转设定距离，关闭旋转机构；

8）启动驱动机构，驱动第一传送带向车厢尾部动至设定距离，关闭驱动机构；

9）启动旋转机构，控制第二传送带的卸料口顺时针旋转至距离车厢第二旋转设定距离，关闭旋转机构；

10）重复上述步骤6）至9），直至完成装车。

2.如权利要求1所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述驱动机构与所述第一传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第一传送带沿预定路径前后移动；

所述提升机构与所述第二传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第二传送带绕所述第一万向节在竖直方向上上下移动；

所述旋转机构与所述第二传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第二传送带绕所述第一万向节左右旋转摆动。

3.如权利要求2所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，

所述车辆识别模块、所述料堆状态识别模块和所述三自由度卸料装置控制模块分别与所述中央处理器连接；

所述传感器模块固定安装在所述三自由度卸料装置的头部，且分别与所述车辆识别模块、料堆状态识别模块连接；

所述三自由度卸料装置控制模块分别与所述驱动机构、所述提升机构和所述旋转机构连接，以用于控制所述驱动机构、所述提升机构和所述旋转机构的动作。

4.如权利要求2所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述驱动机构进一步包括：

减速电机，所述减速电机固定于所述第一传送带；

驱动轮，所述驱动轮旋转的中心固定安装于与所述减速电机的输出轴上；

从动轮，所述从动轮可旋转地安装在所述第一传送带，并与所述驱动轮传动连接，用于接收来自所述驱动轮的旋转力；

至少一组第一行走机构，所述第一行走机构与所述从动轮固定连接，以用于在所述从动轮的驱动下带动所述第一传送带沿预定路径前后移动。

5.如权利要求4所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述第一行走机构进一步包括：

第一行走轮、第二行走轮和传动轴，所述传动轴穿过所述从动轮的旋转中心，并与所述从动轮固定连接；

所述传动轴包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一行走轮固定连接在所述传动轴的第一端，所述第二行走轮固定连接在所述传动轴的第二端。

6.如权利要求2所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述提升机构进一步包括：提升架、起重设备、起重设备连接器、第二传送带连接架，所述提升架固定连接在所述第一传送带的框架上，所述起重设备通过所述连接器连接至提升架的横梁上，并能够沿所述横梁移动；所述第二传送带的连接架第一端固定连接在所述起重设备上，所述第二传送带的连接架的与所述第一端相对的另一端与所述第二传送带固定连接。

7.如权利要求6所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述连接器包括上端和下端；所述连接器上端设置有滚轮，所述滚轮通过轴承与所述起重设备连接，所述连接器通过所述滚轮滚动连接在所述横梁上，以使得所述连接器能够沿所述横梁移动；

所述连接器下端通过销轴与所述起重设备连接。

8.如权利要求6所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述第二传送带的连接架的上端通过钢丝绳与所述起重设备固定连接，所述第二传送带的连接架的下端通过铰链与所述第二传动带铰接。

9.如权利要求6所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述提升架包括至少一组第二行走机构，所述至少一组第二行走机构连接在所述提升架的下端。

10.如权利要求2所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述旋转机构进一步包括伸缩推拉装置，所述伸缩推拉装置包括第一端，以及与所述第一端相对的第二端，所述伸缩推拉装置的第一端与所述第一传送带通过第二万向节连接，所述伸缩推拉装置的第二端与所述第二传送带通过铰链与所述第二传动带铰接。

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