CN205419149U - 自动升降摆动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动升降摆动机构,包括承载机构(1)、升降摇摆机构支架(2)、回转驱动(3)、伺服电机(4)以及伺服电缸(5)，回转驱动(3)能随伺服电机(4)的电机轴(41)的转动左右摆动，升降摇摆机构支架(2)通过伺服电缸(5)的驱动能绕电动滚筒心轴上下摆动。本实用新型通过PLC控制器控制伺服电缸实现升降摇摆机构支架能绕电动滚筒心轴上下转动，继而实现自动升降；当货物到达自动升降摆动机构内后PLC控制器控制伺服电机带动升降摇摆机构支架实现自动化左右摆动，将货物送达指定地点，大大提高了效率，无需人工控制，位置精确；通过回转驱动的设置，大大减小了占地面积，且结构简单。

Description

自动升降摆动机构

技术领域

本实用新型涉及装车的机械手领域，尤其涉及一种自动升降摆动机构。

背景技术

在申请公布号CN103964224A、申请公布日2014.08.06的一份中国发明专利申请中，公开了一种装车机器人，包括一主体框架，用以固定各机构和其他零部件；一机械手，用以旋转抓取货物；一上下移动机构，连接于机械手上端，用以带动机械手上下运动；一左右移动机构，安装在主体框架上端，通过滑块连接于上下移动机构，用以带动机械手左右运动；一动力组，包括控制机械手进行旋转的旋转伺服电机、控制上下移动机构移动的上下移动伺服电机以及控制左右移动机构移动的左右伺服电机；一感应控制装置，包括货物位置感应器、落料感应器以及车辆位置感应器，分别安装在主体框架的不同位置，用以控制机械手运行。该发明装车机器人实现装车的无人化、从而节约了人力，装车效率大大提高，装车规范整齐。但是该上下移动机构和左右移动结构均是整体移动，占地面积大，结构复杂。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种能装车过程中既能实现自动化的功能、实现装车端自动升降、自动摆动，又能减少占地面积、结构较为简单的自动升降摆动机构。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种自动升降摆动机构,包括承载机构、升降摇摆机构支架、回转驱动、伺服电机、伺服电缸以及PLC控制器，所述伺服电机设置在承载机构圆周切线方向，所述伺服电机具有电机轴，所述电机轴位于竖直方向，所述回转驱动固定套设在电机轴上，所述回转驱动能随电机轴的转动左右摆动，所述升降摇摆机构支架的一端通过电动滚筒心轴与回转驱动的上部转动连接，所述伺服电缸的一端通过电动缸旋转轴与回转驱动的下部转动连接，所述伺服电缸的另一端通过支架旋转固定轴与升降摇摆机构支架的下端面转动连接，所述升降摇摆机构支架通过伺服电缸的驱动能绕电动滚筒心轴上下摆动，所述PLC控制器分别与伺服电机、伺服电缸连接。本实用新型的有益效果是，当货物到达升降摇摆机构内后，PLC控制器控制伺服电缸实现升降摇摆机构支架能绕电动滚筒心轴上下转动，继而实现自动升降；当货物到达自动升降摆动机构内后PLC控制器控制伺服电机带动升降摇摆机构支架实现自动化左右摆动，该自动升降摆动机构可自动升降将货物送达指定地点，大大提高了效率，无需人工控制，位置精确；此外，通过回转驱动的设置，大大减小了占地面积，且结构简单。

优选地，所述承载机构为伸缩机构。可以将货物移至所需位置。

优选地，所述伸缩机构为水平方向的伸缩机构。可以将货物平移至所需位置。

附图说明

图1为本实施例俯视图中，升降摇摆机构支架向左摆动时的结构示意图；

图2为本实施例主视图中，升降摇摆机构支架向下摆动时的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图。

图中：

1-承载机构；2-升降摇摆机构支架；3-回转驱动；4-伺服电机；41-电机轴；5-伺服电缸；61-电动滚筒心轴；62-电动缸旋转轴；63-支架旋转固定轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1所示，本实施例的一种自动升降摆动机构,包括承载机构1、升降摇摆机构支架2、回转驱动3、伺服电机4、伺服电缸5以及PLC控制器，伺服电机4设置在承载机构1圆周切线方向，伺服电机4具有电机轴41，电机轴41位于竖直方向，回转驱动3固定套设在电机轴41上，回转驱动3能随电机轴41的转动左右摆动，升降摇摆机构支架2的一端通过电动滚筒心轴61与回转驱动3的上部转动连接，伺服电缸5的一端通过电动缸旋转轴62与回转驱动3的下部转动连接，伺服电缸5的另一端通过支架旋转固定轴63与升降摇摆机构支架2的下端面转动连接，升降摇摆机构支架2通过伺服电缸5的驱动能绕电动滚筒心轴61上下摆动，PLC控制器分别与伺服电机4、伺服电缸5连接。其中，承载机构1为水平方向的伸缩机构。

自伸缩机构上面的升降摇摆机构支架2上面安装的回转驱动3通过自动化控制系统发出指令给伺服电机4，伺服电机4提供动力给回转驱动3实现自动摇摆，固定于自动升降摇摆机构支架2上面的伺服电缸5通过自动化控制系统发出的指令实现自动升降功能。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (3)

1.一种自动升降摆动机构,包括承载机构(1)，其特征在于：还包括升降摇摆机构支架(2)、回转驱动(3)、伺服电机(4)、伺服电缸(5)以及PLC控制器，所述伺服电机(4)设置在承载机构(1)圆周切线方向，所述伺服电机(4)具有电机轴(41)，所述电机轴(41)位于竖直方向，所述回转驱动(3)固定套设在电机轴(41)上，所述回转驱动(3)能随电机轴(41)的转动左右摆动，所述升降摇摆机构支架(2)的一端通过电动滚筒心轴(61)与回转驱动(3)的上部转动连接，所述伺服电缸(5)的一端通过电动缸旋转轴(62)与回转驱动(3)的下部转动连接，所述伺服电缸(5)的另一端通过支架旋转固定轴(63)与升降摇摆机构支架(2)的下端面转动连接，所述升降摇摆机构支架(2)通过伺服电缸(5)的驱动能绕电动滚筒心轴(61)上下摆动，所述PLC控制器分别与伺服电机(4)、伺服电缸(5)连接。

2.根据权利要求1所述的自动升降摆动机构,其特征在于：所述承载机构(1)为伸缩机构。

3.根据权利要求2所述的自动升降摆动机构,其特征在于：所述伸缩机构为水平方向的伸缩机构。