CN205928641U - 一种码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人领域，更详细而言，涉及一种码垛机器人。其包括大臂、小臂以及前臂，所述大臂、小臂并行安装在前臂的上端头，所述大臂的另一端安装在竖向底座上，小臂的另一端安装在横向底座上，所述竖向底座和和横向底座固定在一起并共同安装在立轴上，在电机的带动下，实现大臂、小臂以及前臂的运动，实现码垛过程。本实用新型优化了机械结构和系统控制，仅采用0.4KW电机、2KW电机和0.8KW电机即可达到传统机器人的负载，其设计巧妙，具有独创性。本实用新型结构设计科学合理，简单，使用效果好，具有很好的市场推广价值，具有巨大的市场经济前景。

Description

一种码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更详细而言，涉及一种码垛机器人。

背景技术

堆码是将物品整齐、规则的摆放成货垛的作业。码垛机器人的出现，方便了堆码作业。现有的码垛机种类繁多，有的专用于货物的堆码，有的专用于零部件的机加工，有的专用于货物的传递。现有的码垛机结构复杂，成本较高，对于一般的生产车间来说是一项较大的投入。

码垛机器人在国内是有着广阔应用前景的专用机器人，目前市面上与本发明相近的负载120公斤的码垛机器人在本体的第一、二关节里都采用了5千瓦的电机，且控制系统大都采用单片机控制，而且整个本体的机械结构部件较笨重。采用5千瓦电机，无疑成本大，效率较低下。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，提供一种码垛机器人。

本实用新型为实现上述目的采用的技术方案是：

一种码垛机器人，包括大臂、小臂以及前臂，所述大臂、小臂并行安装在前臂的上端头，所述大臂的另一端安装在竖向底座上，小臂的另一端安装在横向底座上，所述竖向底座和横向底座固定在一起并共同安装在立轴上，所述横向底座安装2KW电机和0.8KW电机，其中2KW电机通过下端的同步带连接一号减速机,一号减速机固定在立轴上，所述2KW电机带 动一号减速机运动最终带动立轴的转动；

所述横向底座上安装有横向导轨以及横向滚珠丝杠，小臂一侧固定在横向滚珠丝杠的螺母上，横向滚珠丝杠的螺母通过安装板固定在横向导轨上，0.8KW电机通过同步带与横向滚珠丝杠的螺杆实现动力传输，实现0.8KW电机带动小臂在横向导轨上水平运动；

所述竖向底座上安装竖向导轨以及竖向滚珠丝杠，所述大臂一侧通过安装座固定在竖向滚珠丝杠的螺母上，所述竖向滚珠丝杠的螺母通过安装板固定在竖向导轨上，所述2KW电机通过同步带与竖向滚珠丝杠的螺杆实现动力传输，实现2KW电机带动大臂在竖向导轨上做升降运动；

前臂末端头安装有固定座，固定座的下端安装旋转盘，0.4KW电机以及二号减速机安装在所述固定座上，所述0.4KW电机通过二号减速机带动旋转盘运动。

进一步的，上述中的大臂和小臂之间安装支撑臂，所述支撑臂通过轴和轴承安装在大臂和小臂上,实现支撑臂灵活的在大臂和小臂之间转动。

进一步的，上述的大臂、小臂并行，并通过轴和轴承安装在前臂的上端头，实现了大臂和小臂可绕前臂的上端头旋转，实现角度的调整。

进一步的，本实用新型还包括牵引杆，所述牵引杆一端安装在三角架上，所述三角架安装在前臂上，所述牵引杆另一端安装在固定座上。

进一步的，竖向底座和横向底座焊接在一起，防止因转动而出现晃动的问题。

进一步的，本实用新型还包括控制系统，所述控制系统控制0.4KW电机、2KW电机和0.8KW电机的运行，方便操作人员直接控制电机来调节机器人的活动。

本实用新型优化了机械结构和系统控制，仅采用0.4KW电机、2KW电机和0.8KW电机即可达到传统机器人的负载，其设计巧妙，具有独创性。本实用新型结构设计科学合理，简单，使用效果好，具有很好的市场推广价值，具有巨大的市场经济前景。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型。

一种码垛机器人，如图1所示，包括大臂1、小臂2以及前臂3，其具体的连接是：大臂1和小臂2通过轴和轴承并行安装在前臂3上，可使得大臂1和小臂2绕前臂3转动，实现前臂3的水平运动和竖直运动。大臂1和小臂2之间还安装有支撑臂4，所述支撑臂4通过轴和轴承安装在大臂1和小臂2上，实现大臂1和小臂2的联动。

为实现机器人的转动、水平移动和上下移动，大臂1的另一端安装在竖向底座5上，小臂2的另一端安装在横向底座6上，上述的竖向底座5和横向底座6焊接固定在一起并共同安装在立轴7上。其动力采取电机带动，横向底座6上安装了一号2KW电机61、二号2KW电机66、0.8KW电机62，2KW电机和0.8KW电机均安装在横向底座6的内部，避免占用空间。

其中的一号2KW电机61安装在横向底座6内部的中心位置，通过同步带8连接一号减速机9,一号减速机9固定在立轴7上，所述一号2KW电机61带动同步带8运动，并将动力传输给一号减速机9，一号减速机9将动力传输给立轴7，实现立轴7的转动，使得整个位于立轴7上方的装置实现转动。

为实现本装置的水平运动，上述横向底座6上安装有横向导轨63以及横向滚珠丝杠64，小臂2的一侧活动安装在前臂3上，小臂2的另一侧通过安装座固定在横向滚珠丝杠64的螺 母上，所述横向滚珠丝杠64的螺母通过安装板固定在横向导轨63上。这种结构可实现小臂2通过横向滚珠丝杠64和横向导轨63实现其水平运动。0.8KW电机62安装在横向底座6的右侧，其通过同步带65与横向滚珠丝杠64的螺杆实现动力传输，实现小臂2在横向导轨63上水平运动，设计完善。

为实现本装置的上下运动，上述竖向底座5上安装竖向导轨51以及竖向滚珠丝杠52，大臂1一侧活动安装在前臂3上，所述大臂1另一侧通过安装座固定在竖向滚珠丝杠52的螺母上，所述竖向滚珠丝杠52的螺母通过安装板固定在竖向导轨51上。这种结构可实现大臂1通过竖向导轨51和竖向滚珠丝杠52实现其上下运动。二号2KW电机66通过同步带与竖向滚珠丝杠52的螺杆实现动力传输，实现大臂1在竖向导轨51上下运动。上述大臂1与横向导轨63之间安装加固板71，加固板71实现横向底座6和竖向底座5的加固作用。

为实现机器人末端执行机构的转动，前臂3一侧安装有固定座34，0.4KW电机31以及二号减速机32安装在所述固定座上，所述0.4KW电机31通过二号减速机32带动旋转盘35运动，从而实现码垛机器人末端执行机构的旋转运动。牵引杆33一端安装在三角架36上，所述三角架36安装在前臂3上，所述牵引杆33另一端安装在固定座34上，通过所述牵引杆33的运动，实现固定座34绕前臂3转动，从而实现末端执行机构的转动。

为方便工作人员进行操作，本实用新型还包括控制系统，所述控制系统控制0.4KW电机、2KW电机和0.8KW电机的运行，方便操作人员直接控制电机来调节机器人的活动。

本实用新型在使用时，通过操控控制系统，控制0.4KW电机、2KW电机和0.8KW电机的运行，电机产生的动力最终传输给大臂1、小臂2、前臂3以及旋转盘35，实现了大臂1、小臂2、前臂3以及旋转盘35运动，从而实现码垛的操作，设计完善合理。

上述实施例只是为了说明本实用新型的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡是根据本实用新型内容的实质所做出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种码垛机器人，包括大臂、小臂以及前臂，所述大臂、小臂并行安装在前臂的上端头，所述大臂的另一端安装在竖向底座上，小臂的另一端安装在横向底座上，所述竖向底座和横向底座固定在一起并共同安装在立轴上，其特征在于：所述横向底座安装2KW电机和0.8KW电机，其中2KW电机通过下端的同步带连接一号减速机,一号减速机固定在立轴上，所述2KW电机带动一号减速机运动最终带动立轴的转动；

所述横向底座上安装有横向导轨以及横向滚珠丝杠，小臂一侧固定在横向滚珠丝杠的螺母上，横向滚珠丝杠的螺母通过安装板固定在横向导轨上，0.8KW电机通过同步带与横向滚珠丝杠的螺杆实现动力传输，实现0.8KW电机带动小臂在横向导轨上水平运动；

所述竖向底座上安装竖向导轨以及竖向滚珠丝杠，所述大臂一侧通过安装座固定在竖向滚珠丝杠的螺母上，所述竖向滚珠丝杠的螺母通过安装板固定在竖向导轨上，所述2KW电机通过同步带与竖向滚珠丝杠的螺杆实现动力传输，实现2KW电机带动大臂在竖向导轨上做升降运动；

前臂末端头安装有固定座，固定座的下端安装旋转盘，0.4KW电机以及二号减速机安装在所述固定座上，所述0.4KW电机通过二号减速机带动旋转盘运动。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述大臂和小臂之间安装支撑臂。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述支撑臂通过轴和轴承安装在大臂和小臂上。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：还包括牵引杆，所述牵引杆一端安装在三角架上，所述三角架安装在前臂上，所述牵引杆另一端安装在固定座上。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：竖向底座和横向底座焊接在一起。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统控制0.4KW电机、2KW电机和0.8KW电机的运行。