CN204816311U - 一种带有搅拌器的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种带有搅拌器的机器人，包括机器人本体和搅拌器，其特征在于，所述机器人本体上安装有机器人移动机构、手臂、摄像头及控制器，移动机构驱动装置、摄像头、搅拌器均与控制器连接，所述手臂与搅拌器通过无杆气缸连接，所述无杆气缸由无杆气缸驱动机构驱动，无杆气缸驱动机构与控制器连接，本实用新型提供一种改变了以往一个搅拌桶需要配置一个搅拌器的设计，从而节省了成本，且具有良好的机动性，方便了生产，提高生产效率的一种带有搅拌器的机器人。

Description

一种带有搅拌器的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种带有搅拌器的机器人。

背景技术

在一般的化学生产中，常常要用到搅拌器，一般的搅拌器均包括搅拌桶及搅拌装置，搅拌装置一般和搅拌桶都是一一对应的，若进行大规模生产时，需要很多个这样的搅拌器，若能实现一个搅拌装置搅拌多个搅拌桶，则能节省很多的成本，还有一些设计虽然实现了一个搅拌装置搅拌多个搅拌桶，但是都需要将搅拌桶移动到搅拌装置的下面，当搅拌桶中放入需要搅拌的物质时，在移动搅拌桶时，需要花费很大的力气，而搅拌装置的重量往往要小于装入物质的搅拌桶的重量，若将搅拌装置移动到搅拌桶处，则既能节省劳动力，又能节省成本。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种改变了以往一个搅拌桶需要配置一个搅拌器的设计，从而节省了成本，且具有良好的机动性，方便了生产，提高生产效率的一种带有搅拌器的机器人。

实现本实用新型的技术方案如下：

一种带有搅拌器的机器人，包括机器人本体和搅拌器，机器人本体与搅拌器连接，所述机器人本体上安装有机器人移动机构、手臂、摄像头及控制器，所述机器人移动机构安装在机器人本体的底部，手臂安装在机器人本体的侧面，摄像头安装在机器人本体的上面，移动机构驱动装置、摄像头、搅拌器均与控制器连接，所述手臂与搅拌器通过无杆气缸连接，所述无杆气缸由无杆气缸驱动机构驱动，无杆气缸驱动机构与控制器连接。

所述搅拌器包括搅拌轴、搅拌电机及搅拌叶，搅拌叶安装在搅拌轴上，搅拌电机输出轴与搅拌轴连接，搅拌轴与无杆气缸连接，无感气缸与搅拌轴之间设有轴承和轴承座，轴承安装在轴承座内，轴承套装在搅拌轴上，轴承座与无杆气缸连接，所述搅拌电机与控制器连接。

所述无杆气缸上设有导轨，导轨上设有活动块，活动块与轴承座连接。

所述机器人移动机构包括滚轮及驱动电机，滚轮包括两个驱动轮和一个万向轮，所述两个驱动轮设置在机器人本体的后面，一个万向轮设置在机器人本体的前面，两个驱动轮分别与两个驱动电机连接，所述驱动电机均与控制器连接，所述控制器与驱动电机之间设有电机调速器。

采用上述方案，通过摄像头照射机器人外部的环境，将照射的图片信号传送给控制器，控制器根据图片信号，在机器人自主移动时控制机器人移动机构，防止机器人本体碰撞到其他的东西，通过无杆气缸控制搅拌器的上下位子，当机器人移动到搅拌桶旁边时，控制器控制无杆气缸驱动装置，使得无杆气缸上的活动块向下运动，将搅拌器中的搅拌轴伸入搅拌桶中，对搅拌桶中的物质进行搅拌，搅拌完成后，控制器控制无杆气缸驱动装置，使得无杆气缸上的活动板向上运动，进而使得搅拌器离开搅拌桶，控制器根据摄像图片信息，驱动机器人移动装置运动，使得机器人本体移动到下个搅拌桶的前面，采用本实用新型改变了以往一个搅拌桶需要设计一个搅拌器的设计，节省了成本，采用机器人搅拌器具有良好的机动性，方便了生产，提高生产效率，采用机器人移动搅拌装置，能提高其能动性和灵活性，更加方便生产。

附图说明

通过下面结合附图的详细描述，本实用新型前述的和其他的目的、特征和优点将变得显而易见。其中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型底部机器人移动机构的结构示意图；

图3为本实用新型的电气控制器图。

图中1为机器人本体，2为搅拌器，3为手臂，4为摄像头，5为控制器，6为无杆气缸，7为搅拌轴，8为搅拌电机，9为搅拌叶，10为轴承，11为轴承座，12为活动块，13为驱动轮，14为万向轮，15为驱动电机，16为电机调速器。

具体实施方式

如图所示：一种带有搅拌器的机器人，包括机器人本体1和搅拌器2，机器人本体1与搅拌器2连接，机器人本体1上安装有机器人移动机构、手臂3、摄像头4及控制器5，机器人移动机构安装在机器人本体1的底部，手臂3安装在机器人本体1的侧面，摄像头4安装在机器人本体1的上面，摄像头4与手臂3为同一朝向，移动机构驱动装置、摄像头4、搅拌器2均与控制器5连接，摄像头4将看到的图像反馈给控制器5，控制器5根据具体情况控制移动机构的移动，避免机器人本体1碰到其他的东西，并能准确的移动到搅拌桶旁边，手臂3与搅拌器1通过无杆气缸6连接，无杆气缸6由无杆气缸驱动机构驱动，无杆气缸驱动机构与控制器5连接，控制器5控制无杆气缸6，实现与无杆气缸6连接的搅拌器2的上下移动，本装置通过摄像头4照射机器人外部的环境，将照射的图片信号传送给控制器5，控制器5内部设图片处理系统，控制器5根据图片信号，在机器人自主移动时控制机器人移动机构，防止机器人本体1碰撞到其他的东西，通过无杆气缸6控制搅拌器2的上下位子，当机器人移动到搅拌桶旁边时，控制器5控制无杆气缸驱动装置，使得与无杆气缸6连接的搅拌器2向下运动，将搅拌器2中的搅拌轴7伸入搅拌桶中，对搅拌桶中的物质进行搅拌，搅拌完成后，控制器控制无杆气缸驱动装置，使得与无杆气缸6连接的搅拌器2向上运动，进而使得搅拌器2离开搅拌桶，控制器5根据摄像图片信息，驱动机器人移动装置运动，使得机器人本体1移动到下个搅拌桶的前面，本实用新型改变了以往一个搅拌桶需要设计一个搅拌器的设计，节省了成本，采用机器人搅拌器具有良好的机动性，方便了生产，提高生产效率。

优选的，搅拌器2包括搅拌轴7、搅拌电机8及搅拌叶9，搅拌叶9安装在搅拌轴7上，搅拌电机8输出轴与搅拌轴7连接，搅拌轴7与无杆气缸6连接，无杆气缸6与搅拌轴7之间设有轴承10和轴承座11，轴承10安装在轴承座11内，轴承10套装在搅拌轴7上，轴承座11与无杆气缸6连接，搅拌电机8与控制器5连接，当搅拌轴7伸入搅拌桶中后，控制器5控制搅拌电机8转动，搅拌电机8转动带动搅拌轴7和搅拌叶9的转动，由于搅拌轴7与无杆气缸6活动块12之间通过轴承10和轴承座11连接，因此搅拌轴7转动时，活动块12和轴承座11均不转动。

进一步的，无杆气缸6上设有导轨，导轨上设有活动块12，活动块12与轴承座11连接，无杆气缸驱动装置驱动导轨上活动块12的上下移动，从而带动与活动块12连接的轴承座11的移动，实现搅拌器5的上下移动。

进一步的，机器人移动机构包括滚轮及驱动电机15，滚轮包括两个驱动轮13和一个万向轮14，两个驱动轮13设置在机器人本体1的后面，一个万向轮14设置在机器人本体1的前面，万向轮14设置在两驱动轮13的中间，两个驱动轮13分别与两个驱动电机15连接，驱动电机15均与控制器5连接，控制器5与驱动电机15之间设有电机调速器16，控制器5通过电机调速器16控制驱动电机15的转速，当机器人本体1要转向时，通过控制器5控制其中一个电机调速器16，使其中一个驱动电机15的转速发生变化，通过两个驱动轮13的转速差来实现转动，当机器人不转向时，控制器5控制两个电机调速器16将其调到相同的数值，使得两个驱动电机15的转速相同，通过控制器5根据摄像头4的反馈控制机器人移动机构的运动，实现较高的自动化，提高机动性。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质上对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种带有搅拌器的机器人，包括机器人本体和搅拌器，机器人本体与搅拌器连接，其特征在于，所述机器人本体上安装有机器人移动机构、手臂、摄像头及控制器，所述机器人移动机构安装在机器人本体的底部，手臂安装在机器人本体的侧面，摄像头安装在机器人本体的上面，移动机构驱动装置、摄像头、搅拌器均与控制器连接，所述手臂与搅拌器通过无杆气缸连接，无杆气缸由无杆气缸驱动机构驱动，无杆气缸驱动机构与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有搅拌器的机器人，其特征在于，所述搅拌器包括搅拌轴、搅拌电机及搅拌叶，搅拌叶安装在搅拌轴上，搅拌电机输出轴与搅拌轴连接，搅拌轴与无杆气缸连接，无杆气缸与搅拌轴之间设有轴承和轴承座，轴承安装在轴承座内，轴承套装在搅拌轴上，轴承座与无杆气缸连接，所述搅拌电机与控制器连接。

3.根据权利要求2所述的一种带有搅拌器的机器人，其特征在于，所述无杆气缸上设有导轨，导轨上设有活动块，活动块与轴承座连接。

4.根据权利要求1所述的一种带有搅拌器的机器人，其特征在于，所述机器人移动机构包括滚轮及驱动电机，滚轮包括两个驱动轮和一个万向轮，所述两个驱动轮设置在机器人本体的后面，一个万向轮设置在机器人本体的前面，两个驱动轮分别与两个驱动电机连接，所述驱动电机均与控制器连接，所述控制器与驱动电机之间设有电机调速器。