CN104308841A - 一种重载型并联机械手 - Google Patents

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蔡伟强
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
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Abstract

一种重载型并联机械手，包括机架、动平台、可绕垂直轴线转动地设置在机架上的回转座、设置在机架上连接驱动回转座转动的回转电机、连接在回转座与动平台之间的两运动链、设置在回转座上驱动两运动链动作的两驱动电机，所述运动链包括主动臂和从动臂，主动臂设置在驱动电机的输出轴上，从动臂上端通过枢转轴与主动臂铰接、下端通过枢转轴与动平台铰接。

Description

一种重载型并联机械手
技术领域
本发明涉及一种并联机械手。
背景技术
公知的，并联机械手主要包括固定平台、动平台、连接在固定平台与动平台之间的至少两运动链、设置在固定平台或运动链上的驱动装置，运动链具有多种形式，其中，从动臂式运动链主要包括连接在驱动装置上的主动臂和铰接在主动臂与动平台之间的从动臂，从动臂通常由两平行相对的从动臂组成，其两端分别通过球关节机构与动平台和主动臂铰接，球关节机构具有动作灵敏、精度高等优点，但是在承载较大负重时，球关节又容易磨损，因此，这类的并联机械手无法实现重载作业，只能适用于轻载作业。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、动作精确、可实现重载作业的并联机械手。
本发明的目的通过如下技术方案来实现：
一种重载型并联机械手，包括机架和动平台，其特征在于：还包括可绕垂直轴线转动地设置在机架上的回转座、设置在机架上连接驱动回转座转动的回转电机、连接在回转座与动平台之间的两运动链、设置在回转座上驱动两运动链动作的两驱动电机，所述运动链包括主动臂和从动臂，主动臂设置在驱动电机的输出轴上，从动臂上端通过枢转轴与主动臂铰接、下端通过枢转轴与动平台铰接。
进一步的，所述从动臂由平行相对的两支杆组成，所述主动臂通过枢转轴铰接在两支杆之间，所述动平台上设置有枢转座，两支杆通过枢转轴与枢转座铰接。
进一步的，所述回转电机通过减速器与所述回转座连接，所述减速器设置在机架上，所述回转电机输出轴与所述减速器输入轴连接，所述减速器的输出轴与回转座中心连接。
进一步的，所述主动臂为长形板状体，所述驱动电机的输出轴与所述主动臂的板面垂直连接，两所述驱动电机的输出轴相互平行。
进一步的，所述驱动电机的输出轴沿水平方向布置。
本发明具有如下有益效果：
运动链的从动臂、主动臂和动平台之间通过枢转轴相互铰接，以枢转轴铰接虽然可提高运动链的强度和稳定性，使运动链具有较大的承载能力，回转电机驱动回转座转动以带动运动链做回转动作，可提高动平台的自由度，使动平台可作任意轨迹的空间运动，从而适应各种作业环境。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的结构示意图，去除机架。
具体实施方式
参照图1和图2所示，一种重载型并联机械手，包括机架1、动平台5、回转座2、回转电机31、两运动链4和两驱动电机61。
回转电机31通过设置在机架1上的减速器32连接驱动回转座2转动，回转电机31的输出轴与减速器32的输入轴联动，减速器32的输出轴连接在回转座2的中心，工作时，回转电机31通过减速器32连接驱动回转座2转动。两运动链4连接在回转座2与动平台5之间，两驱动电机61设置在回转座2上用于驱动两运动链4动作，运动链4包括主动臂41和从动臂42，主动臂41设置在驱动电机61的输出轴上，从动臂42上端通过水平布置枢转轴43与主动臂41铰接、下端通过水平布置的枢转轴44与动平台5铰接，从动臂42由平行相对的两支杆组成，主动臂41为长形板状体，主动臂41通过枢转轴43铰接在两支杆之间，动平台5上设置有枢转座51，两支杆通过枢转轴44与枢转座51铰接，驱动电机61的输出轴沿水平方向布置并与主动臂41的板面垂直连接，两驱动电机61的输出轴相互平行。
具体工作方式为：驱动电机61驱动运动链4动作，带动动平台5作左、右、上、下移动，回转电机31驱动回转座2转动以带动动平台5转动，从而使动平台5可作任意轨迹的空间运动。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，故不能以此限定本发明实施的范围，即依本发明申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本发明专利涵盖的范围内。

Claims (5)

1.一种重载型并联机械手，包括机架和动平台，其特征在于：还包括可绕垂直轴线转动地设置在机架上的回转座、设置在机架上连接驱动回转座转动的回转电机、连接在回转座与动平台之间的两运动链、设置在回转座上驱动两运动链动作的两驱动电机，所述运动链包括主动臂和从动臂，主动臂设置在驱动电机的输出轴上，从动臂上端通过枢转轴与主动臂铰接、下端通过枢转轴与动平台铰接。
2.根据权利要求1所述的一种重载型并联机械手，其特征在于：所述从动臂由平行相对的两支杆组成，所述主动臂通过枢转轴铰接在两支杆之间，所述动平台上设置有枢转座，两支杆通过枢转轴与枢转座铰接。
3.根据权利要求1或2所述的一种重载型并联机械手，其特征在于：所述回转电机通过减速器与所述回转座连接，所述减速器设置在机架上，所述回转电机输出轴与所述减速器输入轴连接，所述减速器的输出轴与回转座中心连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种重载型并联机械手，其特征在于：所述主动臂为长形板状体，所述驱动电机的输出轴与所述主动臂的板面垂直连接，两所述驱动电机的输出轴相互平行。
5.根据权利要求4所述的一种重载型并联机械手，其特征在于：所述驱动电机的输出轴沿水平方向布置。
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