CN103203741A - 一种三自由度并联机器人机构 - Google Patents

一种三自由度并联机器人机构 Download PDF

Info

Publication number
CN103203741A
CN103203741A CN2013101513293A CN201310151329A CN103203741A CN 103203741 A CN103203741 A CN 103203741A CN 2013101513293 A CN2013101513293 A CN 2013101513293A CN 201310151329 A CN201310151329 A CN 201310151329A CN 103203741 A CN103203741 A CN 103203741A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
moving platform
master arm
drive unit
master
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2013101513293A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103203741B (zh
Inventor
张良安
万俊
解安东
单家正
王鹏
汪雨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Tianyi Heavy Industry Co., Ltd.
Original Assignee
Anhui University of Technology AHUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui University of Technology AHUT filed Critical Anhui University of Technology AHUT
Priority to CN201310151329.3A priority Critical patent/CN103203741B/zh
Publication of CN103203741A publication Critical patent/CN103203741A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103203741B publication Critical patent/CN103203741B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明公开一种三自由度并联机器人机构，属于工业机器人技术领域。该机器人机构是一种立体的实现平面二自由度、末端执行器旋转自由度的可连续旋转三自由度的并联机器人机构。本发明所提供的机器人机构包括机架、运动支链、动平台、滚珠丝杠以及末端执行器，本发明由第一驱动支链驱动第一动平台，保证末端执行器位置精度，由第二驱动支链驱动第二动平台，保证末端执行器姿态精度。本发明机器人机构结构简单，可实现末端执行器的空间控制，使机器人的结构更加简化。

Description

一种三自由度并联机器人机构
技术领域
本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种三自由度并联机器人机构。
背景技术
轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如分拣、包装、封装等作业往往需要末端执行器在空间中进行高速作业的机械手，因此采用多自由度空间并联机械手则显得没必要，或制造成本太高。专利CN1355087A公开了一种实施例机构，该机构包括机架、动平台和两个支链，所述动平台上设有执行器；所述机架的两端和中心位置分别安装伺服电机；所述动平台通过两个分支与机架连接，形成并联闭环结构；所述两个支链各含有两个平行四边形结构，分别作为驱动杆组和从动杆组，各运动件之间完全采用转动铰链连接；所述执行器由机架中心伺服电机通过传动轴带动移动或旋转。然而，在平动并联机器人机构中，采用动平台上的执行器通过传动轴与机架上的电机相连的方法缩小了机构的工作空间范围，限制了末端执行器加速度的提高，使得位置和姿态精度难以保证。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种三自由度并联机器人机构，该机器人机构是一种立体的实现平面二自由度、末端执行器旋转自由度的可连续旋转三自由度的并联机器人机构。
本发明所提供的一种三自由度并联机器人机构包括机架10、运动支链、动平台、滚珠丝杠15以及末端执行器7；所述动平台由第一动平台16、第二动平台17组成，所述第二动平台17位于所述第一动平台16的上方，所述第一动平台16、第二动平台17相互平行设置；所述滚珠丝杠15与所述第一动平台16固接的导向套构成回转副，所述滚珠丝杠15与所述第二动平台17固接的滚珠丝杠螺母构成螺旋副；所述滚珠丝杠15的末端固接末端执行器7；所述运动支链由第一驱动支链和第二驱动支链组成；所述第一驱动支链由第一主动臂4、第二主动臂2、连动臂3和第一从动臂5组成；所述第一主动臂4的杆长与所述连动臂3的杆长相等；所述第一主动臂4与第二主动臂2同心设置；所述第一主动臂4与所述第一从动臂5之间采用转动铰链连接，所述第二主动臂2与所述连动臂3之间采用转动铰链连接，所述连动臂3与所述第一从动臂5之间采用转动铰链连接；所述第一从动臂5通过转动铰链与所述第一动平台16连接；所述第一主动臂4、第二主动臂2、连动臂3和第一从动臂5构成平行四边形结构；所述第二驱动支链由第三主动臂12、第二从动臂9、外副主动臂13、内副从动臂8和连杆架11组成；所述第三主动臂12的杆长与所述外副主动臂13的杆长相等，所述第二从动臂9的杆长与所述内副从动臂8的杆长相等；所述外副主动臂13的两端分别通过球铰链与所述机架10以及所述连杆架11的一端连接；所述内副从动臂8的两端分别与所述第二动平台17以及所述连杆架11的另一端通过球铰链连接；所述第三主动臂12、所述第二从动臂9分别通过转动铰链与所述连杆架11连接；所述第二从动臂9通过转动铰链与所述第二动平台17连接；所述第三主动臂12、外副主动臂13、机架10以及连杆架11的一端构成平行四边形结构，所述第二从动臂9、内副从动臂8、第二动平台17以及连杆架11的另一端构成平行四边形结构；所述连杆架11的两端相对于所述连杆架10的中心构成固定角度，所述连杆架11的两端分别通过球铰链与所述外副主动臂13以及所述内副从动臂8连接；所述机架10上设有第一驱动装置1、第二驱动装置6和第三驱动装置14；所述第一驱动支链的第一主动臂4、第二主动臂2分别由所述第一驱动装置1、第二驱动装置6驱动旋转；所述第二驱动支链的第三主动臂12由所述第三驱动装置14驱动旋转。
所述的第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置采用伺服电机－减速器结构。
本发明由第一驱动支链驱动第一动平台16，保证末端执行器7位置精度，由第二驱动支链驱动第二动平台17，保证末端执行器7姿态精度。
本发明与现有技术相比，具有以下技术特点：
（1）本发明的末端执行器的两平动一转动自由度分别由不同的驱动支链驱动；
（2）本发明的末端执行器的工作空间范围相对于其他发明的由其机架上的驱动装置通过传动部件带动末端执行器的工作空间范围更大，且灵活性更高；
本发明所提供的机器人机构，分别以不同驱动支链来实现末端执行器7的二平动一转动，有效提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小，高速度高加速度，高定位精度和重复定位精度的特点。
本发明的有益效果是：第一驱动支链驱动末端执行器平动，第二驱动支链驱动末端执行器旋转，有效解决了平面机构中末端执行器不能旋转的问题。该机器人机构结构简单，可实现末端执行器的空间控制，使机器人的结构更加简化。
附图说明：
图1  是本发明机构的结构示意图；
图2  是本发明机构的俯视结构示意图；
图3  是图1中的Ⅰ部的放大结构示意图；
图4  是本发明机构中第一驱动支链的平行四边形结构示意图；
图5  是本发明机构中第二驱动支链的平行四边形结构示意图。
图中：1：第一驱动装置，2：第二主动臂，3：连动臂，4：第一主动臂，5：第一从动臂，6：第二驱动装置，7: 末端执行器，8：内副从动臂，9：第二从动臂，10：机架，11：连杆架，12：第三主动臂，13：外副主动臂，14：第三驱动装置，15：滚珠丝杠，16：第一动平台，17：第二动平台。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步描述：
如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种三自由度并联机器人机构，由机架10、驱动装置、运动支链、动平台和滚珠丝杠15构成。所述动平台包括第一动平台16和第二动平台17，两者相互平行设置，第二动平台17位于第一动平台16上方；所述滚珠丝杠15与所述第一动平台16固接的导向套构成回转副，所述滚珠丝杠15与所述第二动平台17固接的滚珠丝杠螺母构成螺旋副；所述滚珠丝杠15的末端固接末端执行器7；所述动平台通过所述的运动支链、滚珠丝杠15，与机架10形成闭环并联结构；所述运动支链包括第一驱动支链和第二驱动支链；所述第一驱动支链、第二驱动支链分别通过转动铰链连接第一动平台16和第二动平台17；所述第一驱动支链实现末端执行器7二平动自由度，所述第二驱动支链实现末端执行器7旋转自由度。
见图2、图3、图4，所述第一驱动支链由第一驱动装置1、第二驱动装置6、第一主动臂4、第二主动臂2、连动臂3和第一从动臂5构成；所述第一主动臂4的杆长(见图4中的直线D)等于连动臂3的杆长(见图4中的直线C)；所述第一主动臂4和第二主动臂2相对于机架10在同一侧，且同心设置；所述第一主动臂4与所述第一从动臂5之间采用转动铰链连接，所述第二主动臂2与所述连动臂3之间采用转动铰链连接，所述连动臂3与所述第一从动臂5之间采用转动铰链连接；所述第一从动臂5通过转动铰链与所述第一动平台16连接；所述第一主动臂4、第二主动臂2、连动臂3和第一从动臂5构成平行四边形结构。
见图2、图3、图5，所述第二驱动支链由第三驱动装置14、第三主动臂12、第二从动臂9、外副主动臂13、内副从动臂8和连杆架11构成；所述第三主动臂12的杆长(见图5中的直线G)等于所述外副主动臂13的杆长(见图5中的直线H)，所述第二从动臂9的杆长(见图5中的直线N)等于内副从动臂8的杆长(见图5中的直线M)；所述外副主动臂13的两端分别通过球铰链与所述机架10以及所述连杆架11的一端连接；所述内副从动臂8的两端分别和第二动平台17、连杆架11的另一端通过球铰链连接；所述第三主动臂12、所述第二从动臂9分别通过转动铰链与所述连杆架11连接；所述第二从动臂9通过转动铰链与第二动平台17连接；所述第三主动臂12、外副主动臂13、机架10和连杆架11的一端构成平行四边形结构，所述第二从动臂9、内副从动臂8、第二动平台17和连杆架11的另一端构成平行四边形结构；所述连杆架11的两端相对于所述连杆架11的中心构成固定角度，所述连杆架11的两端分别通过球铰链与所述外副主动臂13以及所述内副从动臂8连接。
所述机架10上设有第一驱动装置1、第二驱动装置6和第三驱动装置14；所述第一驱动支链的第一主动臂4、第二主动臂2分别由第一驱动装置1、第二驱动装置6驱动旋转，从而实现第一动平台16的二平动自由度，实现滚珠丝杠15上的末端执行器7的二平动自由度；所述第二驱动支链的第三主动臂12由第三驱动装置14驱动旋转，从而使得滚珠丝杠15在第二动平台17上固接的滚珠丝杠螺母作用下连续旋转，进而实现滚珠丝杠15上的末端执行器7的旋转自由度；所述驱动装置采用了伺服电机－减速器的结构形式，为与其连接的主动臂提供一个转动自由度，为了达到同样目的，还可以采用扭矩电机驱动，为与其连接的主动臂提供一个转动自由度。在某种应用状况下，也可以采用直线电机的驱动方式，为与其连接的主动臂提供一个移动自由度。当然，在具体实施时，采用其它任意一种可实现相同运动功能的结构形式作为驱动方式都是可以的。
见图4、图5，所述第一驱动支链的平行四边形中，所述第二主动臂2为直线A，所述连动臂3为直线C，所述连动臂3上连接所述第一从动臂5的轴中心线和所述第一主动臂4上连接所述第一从动臂5的轴中心线的之间的连线为直线B，所述第一主动臂4为直线D，直线A等于直线B，直线C等于直线D。由平行四边形定理和性质，直线B和直线A转动的角度始终相等，可得第二驱动装置6设置在直线A、直线D交点处对末端执行器7的动力作用等价于驱动装置6设置在直线B、直线D交点处对末端执行器7的动力作用。所述第二驱动支链的平行四边形中，所述第三驱动装置14输出端上连接所述第三主动臂12的轴中心和机架10上连接所述外副主动臂13的轴中心的之间的连线为直线E，所述外副主动臂13为直线H，所述连杆架11上连接所述第三主动臂12的轴中心和外副主动臂13的轴中心的之间的连线为直线F，所述第三主动臂12为直线G，所述连杆架11上连接所述第二从动臂9的轴中心和内副从动臂8的轴中心的之间的连线为直线K，所述内副从动臂8为直线M，所述第二动平台17上连接所述第二从动臂9的轴中心和内副从动臂8的轴中心的之间的连线为直线段L，所述第二从动臂9为直线段N，直线段E等于直线段F，直线段G等于直线H，直线K等于直线L，直线M等于直线N。由平行四边形定理和性质，直线F和直线K始终成固定角度，直线E相对于机架10底面的位置和角度固定不变，直线L平行于直线K，可得直线L相对于机架10底面成固定角度。由于直线L固定在第二动平台17上，直线L相对于第二动平台17底面的角度等于直线L相对于机架10底面构成的固定角度，可得第二动平台17相对于机架10进行平动。由于所述第一驱动支链连接的第一动平台16与所述滚珠丝杠15构成回转副，所述滚珠丝杠15与第二动平台17构成螺旋副，可得第一动平台16也可相对于机架10进行平动，使得动平台始终平动于机架，进而使得末端执行器7实现两平动一转动。
以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施实例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种三自由度并联机器人机构，其特征在于该机器人机构包括机架（10）、运动支链、动平台、滚珠丝杠（15）以及末端执行器（7）；所述动平台由第一动平台（16）、第二动平台（17）组成，所述第二动平台（17）位于所述第一动平台（16）的上方，所述第一动平台（16）、第二动平台（17）相互平行设置；所述滚珠丝杠（15）与所述第一动平台（16）固接的导向套构成回转副，所述滚珠丝杠（15）与所述第二动平台（17）固接的滚珠丝杠螺母构成螺旋副，所述滚珠丝杠（15）的末端固接末端执行器（7）；所述运动支链由第一驱动支链和第二驱动支链组成；所述第一驱动支链由第一主动臂（4）、第二主动臂（2）、连动臂（3）和第一从动臂（5）组成；所述第一主动臂（4）的杆长与所述连动臂（3）的杆长相等；所述第一主动臂（4）与第二主动臂（2）同心设置；所述第一主动臂（4）与所述第一从动臂（5）之间采用转动铰链连接，所述第二主动臂（2）与所述连动臂（3）之间采用转动铰链连接，所述连动臂（3）与所述第一从动臂（5）之间采用转动铰链连接；所述第一从动臂（5）通过转动铰链与所述第一动平台（16）连接；所述第一主动臂（4）、第二主动臂（2）、连动臂（3）和第一从动臂（5）构成平行四边形结构；所述第二驱动支链由第三主动臂（12）、第二从动臂（9）、外副主动臂（13）、内副从动臂（8）和连杆架（11）组成；所述第三主动臂（12）的杆长与所述外副主动臂（13）的杆长相等，所述第二从动臂（9）的杆长与所述内副从动臂（8）的杆长相等；所述外副主动臂（13）的两端分别通过球铰链与所述机架(10)以及所述连杆架(11)的一端连接；所述内副从动臂(8)的两端分别与所述第二动平台(17)以及所述连杆架(11)的另一端通过球铰链连接；所述第三主动臂(12)、所述第二从动臂(9)分别通过转动铰链与所述连杆架(11)连接；所述第二从动臂(9)通过转动铰链与所述第二动平台(17)连接；所述第三主动臂(12)、外副主动臂(13)、机架(10)以及连杆架(11)的一端构成平行四边形结构，所述第二从动臂(9)、内副从动臂(8)、第二动平台(17)以及连杆架(11)的另一端构成平行四边形结构；所述连杆架(11)的两端相对于所述连杆架(11)的中心构成固定角度，所述连杆架(11)的两端分别通过球铰链与所述外副主动臂(13)以及所述内副从动臂(8)连接；所述机架(10)上设有第一驱动装置(1)、第二驱动装置(6)和第三驱动装置(14)；所述第一驱动支链的第一主动臂(4)、第二主动臂(2)分别由所述第一驱动装置(1)、第二驱动装置(6)驱动旋转；所述第二驱动支链的第三主动臂(12)由所述第三驱动装置(14)驱动旋转。
2.根据权利要求1所述的一种三自由度并联机器人机构，其特征在于所述的第一驱动装置(1)、第二驱动装置(6)和第三驱动装置(14)采用伺服电机－减速器结构。
CN201310151329.3A 2013-04-27 2013-04-27 一种三自由度并联机器人机构 Active CN103203741B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310151329.3A CN103203741B (zh) 2013-04-27 2013-04-27 一种三自由度并联机器人机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310151329.3A CN103203741B (zh) 2013-04-27 2013-04-27 一种三自由度并联机器人机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103203741A true CN103203741A (zh) 2013-07-17
CN103203741B CN103203741B (zh) 2015-03-04

Family

ID=48751251

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310151329.3A Active CN103203741B (zh) 2013-04-27 2013-04-27 一种三自由度并联机器人机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103203741B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103481283A (zh) * 2013-09-17 2014-01-01 江南大学 一种3轴五杆并联机械手
CN103624766A (zh) * 2013-04-27 2014-03-12 张家港诺信自动化设备有限公司 一种机器视觉并联分拣机器人
CN103895007A (zh) * 2014-04-17 2014-07-02 安徽工业大学 一种二平动并联机器人
CN104308841A (zh) * 2014-10-21 2015-01-28 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 一种重载型并联机械手
CN105798892A (zh) * 2016-05-31 2016-07-27 珠海格力智能装备有限公司 一种三轴Delta机械手以及机器人
CN106679704A (zh) * 2017-01-16 2017-05-17 无锡智航控制技术有限公司 两自由度运动平台
CN107486841A (zh) * 2017-09-15 2017-12-19 大连理工大学 一种具有矩形工作空间的scara运动并联机构
CN108858247A (zh) * 2018-08-23 2018-11-23 中科新松有限公司 机械臂及具有其的乒乓球机器人
CN110203300A (zh) * 2019-06-05 2019-09-06 北京交通大学 一种具有三自由度的单环闭链腿部机构
CN112917458A (zh) * 2021-02-01 2021-06-08 北华航天工业学院 一种高速并联机械手

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2476392Y (zh) * 2001-04-30 2002-02-13 天津大学 立式三平动自由度的并联机床
CN1355087A (zh) * 2001-12-31 2002-06-26 天津大学 仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构
CN201275760Y (zh) * 2008-10-30 2009-07-22 杜宏图 二自由度平面并联机器人机构
CN101508109A (zh) * 2009-03-27 2009-08-19 东北大学 一种双并联叠加多功能机器人
CN101708611A (zh) * 2009-11-09 2010-05-19 天津大学 一种具有三维平动一维转动的并联机构
CN101863024A (zh) * 2010-06-29 2010-10-20 天津大学 一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构
CN101913146A (zh) * 2010-08-05 2010-12-15 安徽工业大学 一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构
WO2012069430A1 (fr) * 2010-11-22 2012-05-31 Cnrs Dire Robot parallele a deux degres de liberte presentant deux chaines cinematiques dont la raideur en flexion est maximisee
CN102490178A (zh) * 2011-12-13 2012-06-13 天津大学 空间三转动一平动并联机械手

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2476392Y (zh) * 2001-04-30 2002-02-13 天津大学 立式三平动自由度的并联机床
CN1355087A (zh) * 2001-12-31 2002-06-26 天津大学 仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构
CN201275760Y (zh) * 2008-10-30 2009-07-22 杜宏图 二自由度平面并联机器人机构
CN101508109A (zh) * 2009-03-27 2009-08-19 东北大学 一种双并联叠加多功能机器人
CN101708611A (zh) * 2009-11-09 2010-05-19 天津大学 一种具有三维平动一维转动的并联机构
CN101863024A (zh) * 2010-06-29 2010-10-20 天津大学 一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构
CN101913146A (zh) * 2010-08-05 2010-12-15 安徽工业大学 一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构
WO2012069430A1 (fr) * 2010-11-22 2012-05-31 Cnrs Dire Robot parallele a deux degres de liberte presentant deux chaines cinematiques dont la raideur en flexion est maximisee
CN102490178A (zh) * 2011-12-13 2012-06-13 天津大学 空间三转动一平动并联机械手

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王友渔等: "高速并联机械手的静动态特性预估与优化设计", 《机械设计》 *

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103624766A (zh) * 2013-04-27 2014-03-12 张家港诺信自动化设备有限公司 一种机器视觉并联分拣机器人
CN103481283A (zh) * 2013-09-17 2014-01-01 江南大学 一种3轴五杆并联机械手
CN103895007A (zh) * 2014-04-17 2014-07-02 安徽工业大学 一种二平动并联机器人
CN104308841A (zh) * 2014-10-21 2015-01-28 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 一种重载型并联机械手
CN105798892B (zh) * 2016-05-31 2019-02-19 珠海格力智能装备有限公司 一种三轴Delta机械手以及机器人
CN105798892A (zh) * 2016-05-31 2016-07-27 珠海格力智能装备有限公司 一种三轴Delta机械手以及机器人
CN106679704A (zh) * 2017-01-16 2017-05-17 无锡智航控制技术有限公司 两自由度运动平台
CN107486841A (zh) * 2017-09-15 2017-12-19 大连理工大学 一种具有矩形工作空间的scara运动并联机构
CN108858247A (zh) * 2018-08-23 2018-11-23 中科新松有限公司 机械臂及具有其的乒乓球机器人
CN108858247B (zh) * 2018-08-23 2021-04-23 中科新松有限公司 机械臂及具有其的乒乓球机器人
CN110203300A (zh) * 2019-06-05 2019-09-06 北京交通大学 一种具有三自由度的单环闭链腿部机构
CN112917458A (zh) * 2021-02-01 2021-06-08 北华航天工业学院 一种高速并联机械手
CN112917458B (zh) * 2021-02-01 2022-03-04 北华航天工业学院 一种平面并联机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN103203741B (zh) 2015-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103203741B (zh) 一种三自由度并联机器人机构
CN108621130B (zh) 具有2r1t和2t1r两种运动模式的并联机构
CN103495971B (zh) 一种五自由度组合式机器人平台
CN104708619B (zh) 一种动支架三自由度搬运机器人
CN105500338A (zh) 双臂scara工业机器人
CN102107431A (zh) 并联机器人
CN105856207B (zh) 一种从动臂对称布置自由度能够重构的搬运机器人
CN106737600A (zh) 一种含有滚珠丝杠动平台的七自由度搬运机器人
CN102773856A (zh) 转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
CN104015186A (zh) 三维平动一维转动的四自由度并联机构
CN103144100A (zh) 三自由度移动并联机器人机构
CN103895007A (zh) 一种二平动并联机器人
CN103273482B (zh) 一种主从支链分离式的二平动并联机器人
CN102941572A (zh) 一种仅含低副的空间三平动并联机构
CN104511906A (zh) 多关节机械手
CN103846911A (zh) 一种高速六自由度并联机械手
CN104690724A (zh) 一种三自由度搬运机器人
CN102848375A (zh) 转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构
JP5205504B2 (ja) パラレルメカニズム
CN109968330B (zh) 同步带传动结构的三平一转独立动平台抓取机器人机构
CN103231362A (zh) 一种并联机器人
CN203245874U (zh) 三自由度移动并联机器人机构
CN108858142B (zh) 五自由度并联机器人
CN203293189U (zh) 一种主从支链分离式的二平动并联机器人
CN104723324A (zh) 一种四自由度电驱动多关节型机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: ANHUI HUACHUANG INTELLIGENT EQUIPMENT CO., LTD.

Free format text: FORMER OWNER: ANHUI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY

Effective date: 20140909

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 243032 MAANSHAN, ANHUI PROVINCE TO: 243000 MAANSHAN, ANHUI PROVINCE

TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20140909

Address after: 243000 Anhui Province, Ma'anshan City Yutian Road No. 1269 (Yu Shan Economic Development Zone)

Applicant after: Anhui Huachuang Intelligent Equipment Co., Ltd.

Address before: 243032 Anhui city in Ma'anshan Province town Ma Xianglu

Applicant before: Anhui University of Technology

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20171208

Address after: 243000 Industrial Park, Ma'anshan, Anhui

Patentee after: Anhui Tianyi Heavy Industry Co., Ltd.

Address before: 243000 Anhui Province, Ma'anshan City Yutian Road No. 1269 (Yu Shan Economic Development Zone)

Patentee before: Anhui Huachuang Intelligent Equipment Co., Ltd.