CN110871868A - 单轮车辆 - Google Patents

单轮车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN110871868A
CN110871868A CN201910799110.1A CN201910799110A CN110871868A CN 110871868 A CN110871868 A CN 110871868A CN 201910799110 A CN201910799110 A CN 201910799110A CN 110871868 A CN110871868 A CN 110871868A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
wheeled vehicle
spin
vehicle
rim
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910799110.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110871868B (zh
Inventor
阿莫斯·卡恩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Watt Automotive Industry Co ltd
Original Assignee
Lan Kuang Zi
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lan Kuang Zi filed Critical Lan Kuang Zi
Publication of CN110871868A publication Critical patent/CN110871868A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110871868B publication Critical patent/CN110871868B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00—Unicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62H—CYCLE STANDS; SUPPORTS OR HOLDERS FOR PARKING OR STORING CYCLES; APPLIANCES PREVENTING OR INDICATING UNAUTHORIZED USE OR THEFT OF CYCLES; LOCKS INTEGRAL WITH CYCLES; DEVICES FOR LEARNING TO RIDE CYCLES
    • B62H1/00—Supports or stands forming part of or attached to cycles
    • B62H1/10—Supports or stands forming part of or attached to cycles involving means providing for a stabilised ride
    • B62H1/12—Supports or stands forming part of or attached to cycles involving means providing for a stabilised ride using additional wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/10—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels with means for inwardly inclining the vehicle body on bends
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K7/00—Freight- or passenger-carrying cycles
    • B62K7/02—Frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L1/00—Brakes; Arrangements thereof
    • B62L1/005—Brakes; Arrangements thereof constructional features of brake elements, e.g. fastening of brake blocks in their holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L3/00—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
  • Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Medicines Containing Plant Substances (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Combined Devices Of Dampers And Springs (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

本发明涉及一种防轮内打转单轮车辆，包括：(a)车轮轮辋，其上面具有轮胎；(b)框架，其可旋转地安装在车轮轮辋内；框架载有乘客座位；(c)移动装置，其配置为推动防轮内打转单轮车辆；以及(d)制动装置，其配置为使防轮内打转单轮车辆减速。防轮内打转单轮还包括侧面安装在框架上的至少两个辅助车轮，其用于垂直地稳定乘客座位，并防止防轮内打转单轮从侧面翻倒，并保持所述乘客座位在所述车轮轮辋内的水平位置。

Description

单轮车辆
技术领域
本发明涉及防轮内打转(gerbilling-proof)单轮(monowheel)机动车辆，更特别地涉及设置有可操纵辅助侧轮的防轮内打转单轮车辆，可操纵辅助侧轮用于防止上述防轮内打转单轮车辆在减速时向前和在加速时向后偏离平衡位置。
背景技术
自19世纪以来，相关研究和市场上已公开了许多类型的单轮。由于电机动力技术越见成熟，现在透过融合传统独轮车(motorcycle)和电机动力进一步提升了机动单轮的速度和便利性。
此外，随着机动单轮前进，任何对该机器作出制动或减速的尝试会使车轮内的部分(特别是座位和电机)沿运动方向旋转。这种轮内打转(gerbilling)很常导致驾驶者感到不适。
US 8219308公开了一种发动机推动的单轮车辆，其包括围绕车辆其余部分的两个互相靠近的车轮。当车辆向前移动时，紧密相邻的轮子用作单个车轮，而车辆通过倾斜车轮来转弯。单个推动系统提供由两个车轮共享的驱动扭矩。将由转向电机提供的单独转向扭矩添加到一个车轮，同时从另一个车轮减去单独转向扭矩，使车轮能够沿相反方向旋转，以零前进速度转动车辆。车辆采用用于感测翻滚角(roll)、俯仰角(pitch)和偏航角(yaw)的姿态传感器(attitude sensor)和自动平衡系统。车辆中的飞轮围绕旋转轴高速旋转，其中旋转轴相对于车辆的框架可旋转。可持续地调整转轴角和飞轮转速以产生用于自动平衡的扭矩。
将由单独电机驱动的飞轮引入单轮车辆以便平冲使车辆变得更重和效率较低。提供可通过由推动电机驱动的机制平衡的防轮内打转单轮车辆是长期存在和尚未满足的需求。
发明内容
因此，本发明其中一个目的是公开一种防轮内打转单轮车辆，其包括：(a)车轮轮辋，其上面具有轮胎；(b)框架，其可旋转地安装在车轮轮辋内；框架载有乘客座位；(c)移动装置，其配置为用于推动防轮内打转单轮车辆；以及(d)制动装置，其配置为用于使防轮内打转单轮车辆减速。
本发明的核心目的是提供还包括侧面安装在框架上的至少两个辅助车轮的防轮内打转单轮，该两个辅助车轮用于垂直地稳定乘客座位，并防止防轮内打转单轮从侧面翻倒，并保持所述乘客座位在所述车轮轮辋内的水平位置。
本发明的另一目的是公开：辅助车轮在防轮内打转单轮车辆加速时，可以同步地以与运动方向相反的方向移动，并在防轮内打转单轮车辆减速时，沿运动方向移动。
本发明的另一目的是公开：辅助车轮在转弯操作期间相对于轮辋可倾斜。
本发明的另一目的是公开：框架包括沿着轮辋运行的滚子(roller)。
本发明的另一目的是公开：移动装置包括选自电动机、内燃机、人力驱动器及其任何组合的至少一个驱动器；辅助车轮由移动装置单独地驱动。
本发明的另一目的是公开：车轮轮辋具有0.5m至4m的直径。
本发明的另一目的是公开：车轮轮辋具有2m的直径。
本发明的另一目的是公开：防轮内打转单轮车辆包括两个侧面安装的乘客座位，其机械地连接到框架。
本发明的另一目的是公开：防轮内打转单轮车辆包括以手动方式机械移动辅助车轮的机构。
本发明的另一目的是公开：防轮内打转单轮车辆包括配置为用于检测施加至防轮内打转单轮车辆的加速的控制单元，以及由控制单元控制并配置为用于根据检测的加速同步地移动辅助车轮的伺服机构。
本发明的另一目的是公开：伺服机构包括铰接臂，其配置为用于操纵辅助车轮。
本发明的另一目的是公开：伺服机构包括导槽和载有辅助车轮并在导槽内可移动的滑动件。
本发明的另一目的是公开：伺服机构包括液压缸，其配置为用于操纵辅助车轮。
本发明的另一目的是公开：控制单元配置为用于根据选自乘客重量、道路状况、车辆速度及其任何组合的至少一个参数，动态地控制辅助车轮的位置。
本发明的另一目的是公开：防轮内打转单轮车辆包括选自陀螺仪、加速计、成像器及其任何组合的至少一个传感器；该至少一个传感器连接到控制单元。
本发明的另一目的是公开：制动装置基于摩擦机构。
本发明的另一目的是公开：制动装置基于电磁机构。
本发明的另一目的是公开：使用防轮内打转单轮车辆的方法。上述方法包括以下步骤：(a)提供防轮内打转单轮车辆，包括：(i)车轮轮辋，其上面具有轮胎；(ii)框架，其可旋转地安装在车轮轮辋内；框架载有乘客座位；(iii)移动装置，其配置为用于推动防轮内打转单轮车辆；以及(iv)制动装置，其配置为用于使防轮内打转单轮车辆减速；防轮内打转单轮还包括侧面安装在框架上的至少两个辅助车轮，其用于将乘客座位稳定在垂直位置，并防止防轮内打转单轮从侧面翻倒，并保持所述乘客座位在所述车轮轮辋内的水平位置；(b)驱动防轮内打转单轮车辆。
附图说明
为了理解本发明并且看看它如何在实践中实现，现在仅通过非限制性示例的方式参考附图描述多个实施例，其中
图1是防轮内打转单轮车辆的透视结构图；
图2a和2b是包括铰接臂的伺服机构的示意图；
图3a和3b是包括导槽和滑动件的伺服机构的示意图；
图4a和4b是包括液压缸的伺服机构的示意图；和
图5a和5b分别是直线运动和转弯操作期间防轮内打转单轮车辆的示意图。
具体实施方式
提供了以下描述，使本领域任何技术人员能够使用本发明，并阐述了发明人实施本发明所考虑的最佳模式。然而，各种修改对本领域技术人员而言是显而易见的，因为本发明的一般原理已被具体定义，以提供防轮内打转单轮车辆和其使用方法。
在大都市区驾驶需要应付多种挑战，例如交通繁忙、狭窄难走的街道和停车位不足等。本发明涉及适合于应对这些挑战的乘用车。
本发明设计为防止防轮内打转单轮车辆在减速时向前和在加速时向后偏离平衡位置。
现在参照图1，图1示出了防轮内打转单轮车辆100的透视结构图。框架30可旋转地安装在轮辋10内的滚子40上，轮辋10的外侧上设置有轮胎15。辅助车轮20侧面安装在框架30上。每个辅助车轮20由电动机70独立地驱动，电动机70由电池60提供动力。使用内燃机和人力驱动器代替电动机70也在本发明的范围之中。编号80表示包括控制单元和诸如陀螺仪、加速计或成像器的至少一个传感器的布置。控制单元配置为用于检测施加至防轮内打转单轮车辆的加速。控制单元控制伺服机构，伺服机构根据检测的加速同步地移动辅助车轮。辅助车轮20沿转弯操作的方向倾斜也在本发明的范围之中。具体地，辅助车轮在防轮内打转单轮车辆100加速时，同步地以与运动方向相反的方向移动，并在防轮内打转单轮车辆100减速时，沿运动方向移动。
轮辋10的直径为0.5m至4m。本发明的优选实施例对应于大约2m的直径。防轮内打转单轮车辆100设置有侧面安装的一个或两个乘客座位。将乘客座位定位为与轮辋10间隔开提供了对环境的最小阻碍的视觉。安装顶盖是改善乘客安全和保护防轮内打转单轮车辆100结构元件的替代方案。现在参照图2a和2b，图2a和2b示意性地示出配置为用于操纵在两个可选位置中的辅助车轮20的铰接臂。铰接臂包括彼此铰接的杆23和25。根据本发明，铰接臂在防轮内打转单轮车辆100加速时，以与运动方向相反的方向移动辅助车轮20，并在防轮内打转单轮车辆100减速时，沿运动方向移动辅助车轮20。
现在参照图3a和3b，图3a和3b示意性地示出配置为用于操纵在两个可选位置中的辅助车轮20的铰接臂。辅助车轮20的转轴22可沿导槽21移动。辅助车轮20的两个可选位置在图3a和3b中示出。
现在参照图4a和4b，图4a和4b示意性地示出液压缸27，其配置为用于改变其定向和长度，使得辅助车轮20在上述位置中是可操纵的。电机控制的悬吊(suspension)也在本发明的范围之中。
制动装置可以控制轮辋和/或辅助车轮，从而在加速和制动期间最小化它们之间的相对速度差异。基于磨擦的制动器和电磁制动器在本发明的范围之中。控制单元可以控制减速值以保持车辆方向上稳定。在减速期间，动能可被转化成电能，并用于为车辆的电池充电。
现在参照图5a和5b，图5a和5b分别示出直线运动和转弯操作期间防轮内打转单轮车辆100的示意图。在图5a中，当防轮内打转单轮车辆100以直线方式移动时轮辋10和辅助车轮20在垂直位置。相反，图5b对应于转弯操作，示出了轮辋10和辅助车轮20倾斜。
根据本发明，防轮内打转单轮车辆包括：(a)车轮轮辋，其上面具有轮胎；(b)框架，其可旋转地安装在车轮轮辋内；框架载有乘客座位；(c)移动装置，其配置为推动防轮内打转单轮车辆；以及(d)制动装置，其配置为用于使防轮内打转单轮车辆减速。
本发明的核心特征是提供还包括侧面安装在框架上的至少两个辅助车轮的防轮内打转单轮，该两个辅助车轮用于垂直地稳定乘客座位，并防止防轮内打转单轮从侧面翻倒，并保持所述乘客座位在所述车轮轮辋内的水平位置。
根据本发明所述的一个实施例，辅助车轮在防轮内打转单轮车辆加速时，可以同步地以与运动方向相反的方向移动，并在防轮内打转单轮车辆减速时，沿运动方向移动。
根据本发明的另一个实施例，辅助车轮在转弯操作时相对于轮辋可倾斜。
根据本发明的另一个实施例，框架包括沿着轮辋运行的滚子。
根据本发明的另一个实施例，移动装置包括选自电动机、内燃机、人力驱动器和其任何组合的至少一个驱动器；辅助车轮由移动装置单独地驱动。
根据本发明的另一个实施例，车轮轮辋具有0.5m至4m的直径。
本发明的另一目的是公开：车轮轮辋具有2m的直径。
根据本发明的另一个实施例，防轮内打转单轮车辆包括两个侧面安装的乘客座位，其机械地连接到框架。
本发明的另一目的是公开：防轮内打转单轮车辆包括以手动方式机械移动辅助车轮的机构。
根据本发明的另一个实施例，防轮内打转单轮车辆包括配置为用于检测施加至防轮内打转单轮车辆的加速的控制单元，以及由控制单元控制并配置为用于根据检测的加速同步地移动辅助车轮的伺服机构。
根据本发明的另一个实施例，伺服机构包括铰接臂，其配置为用于操纵辅助车轮。
本发明的另一目的是公开：伺服机构包括导槽和载有辅助车轮并在导槽内可移动的滑动件。
根据本发明的另一个实施例，伺服机构包括液压缸，其配置为用于操纵辅助车轮。
根据本发明的另一个实施例，控制单元配置为用于根据选自乘客重量、道路状况、车辆速度及其任何组合的至少一个参数，动态地控制辅助车轮的位置。
根据本发明的另一个实施例，防轮内打转单轮车辆包括选自陀螺仪、加速计、成像器及其任何组合的至少一个传感器；该至少一个传感器连接到控制单元。
根据本发明的另一个实施例，制动装置基于摩擦机构。
根据本发明的另一个实施例，制动装置基于电磁机构。
根据本发明的另一个实施例，公开了使用防轮内打转单轮车辆的方法。上述方法包括以下步骤：(a)提供防轮内打转单轮车辆，包括：(i)车轮轮辋，其上面具有轮胎；(ii)框架，其可旋转地安装在车轮轮辋内；框架载有乘客座位；(iii)移动装置，其配置为用于推动防轮内打转单轮车辆；以及(iv)制动装置，其配置为用于使防轮内打转单轮车辆减速；防轮内打转单轮还包括侧面安装在框架上的至少两个辅助车轮，其用于将乘客座位稳定在垂直位置，并防止防轮内打转单轮从侧面翻倒，并保持所述乘客座位在所述车轮轮辋内的水平位置；(b)驱动防轮内打转单轮车辆。

Claims (18)

1.一种防轮内打转单轮车辆，包括：
a.车轮轮辋，其上面具有轮胎；
b.框架，其可旋转地安装在所述车轮轮辋内；所述框架载有乘客座位；
c.移动装置，其配置为用于推动所述防轮内打转单轮车辆；以及
d.制动装置，其配置为用于使所述防轮内打转单轮车辆减速
其中所述防轮内打转单轮还包括侧面安装在所述框架上的至少两个辅助车轮，其垂直地稳定所述乘客，并防止所述防轮内打转单轮从侧面翻倒，并保持所述乘客座位在所述车轮轮辋内的水平位置。
2.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，所述辅助车轮在所述防轮内打转单轮车辆加速时，可以同步地以与运动方向相反的方向移动，并在所述防轮内打转单轮车辆减速时，沿所述运动方向移动。
3.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，所述辅助车轮在转弯操作期间相对于所述轮辋可倾斜。
4.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述框架包括沿着所述轮辋运行的滚子。
5.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述移动装置包括选自电动机、内燃机、人力驱动器和其任何组合的至少一个驱动器；所述辅助车轮由所述移动装置单独地驱动。
6.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述车轮轮辋具有0.5m至4m的直径。
7.根据权利要求5所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述车轮轮辋具有2m的所述直径。
8.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，包括两个侧面安装的乘客座位，其机械地连接到所述框架。
9.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，包括以手动方式机械移动所述辅助车轮的机构。
10.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，包括配置为用于检测施加至所述防轮内打转单轮车辆的加速的控制单元，以及由所述控制单元控制并配置为用于根据检测的加速同步地移动所述辅助车轮的伺服机构。
11.根据权利要求10所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述伺服机构包括铰接臂，其配置为用于操纵所述辅助车轮。
12.根据权利要求10所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述伺服机构包括导槽和载有所述辅助车轮并在所述导槽内可移动的滑动件。
13.根据权利要求10所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述伺服机构包括液压缸，其配置为用于操纵所述辅助车轮。
14.根据权利要求10所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述控制单元配置为用于根据选自乘客重量、道路状况、车辆速度及其任何组合的至少一个参数，动态地控制所述辅助车轮的位置。
15.根据权利要求10所述的防轮内打转单轮车辆，包括选自陀螺仪、加速计、成像器及其任何组合的至少一个传感器；所述至少一个传感器连接到所述控制单元。
16.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述制动装置基于摩擦机构。
17.根据权利要求1所述的防轮内打转单轮车辆，其中所述制动装置基于电磁机构。
18.一种使用防轮内打转单轮车辆的方法；所述方法包括以下步骤：
a.提供所述防轮内打转单轮车辆，包括：
i.车轮轮辋，其上面具有轮胎；
ii.框架，其可旋转地安装在所述车轮轮辋内；所述框架载有乘客座位；
iii.移动装置，其配置为用于推动所述防轮内打转单轮车辆；以及
iv.制动装置，其配置为用于使所述防轮内打转单轮车辆减速；
所述防轮内打转单轮还包括侧面安装在所述框架上的至少两个辅助车轮，其用于将所述乘客座位稳定在垂直位置，并防止所述防轮内打转单轮从侧面翻倒，并保持所述乘客座位在所述车轮轮辋内的水平位置；
b.驱动所述防轮内打转单轮车辆。
CN201910799110.1A 2018-09-02 2019-08-27 单轮车辆 Active CN110871868B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IL261534 2018-09-02
IL261534A IL261534B (en) 2018-09-02 2018-09-02 One-wheeled vehicles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110871868A true CN110871868A (zh) 2020-03-10
CN110871868B CN110871868B (zh) 2022-08-23

Family

ID=63998436

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910799110.1A Active CN110871868B (zh) 2018-09-02 2019-08-27 单轮车辆

Country Status (22)

Country Link
US (1) US11459051B2 (zh)
EP (1) EP3847087B1 (zh)
JP (1) JP7320865B2 (zh)
KR (1) KR102556200B1 (zh)
CN (1) CN110871868B (zh)
AU (1) AU2019331101B2 (zh)
BR (1) BR112021003826A2 (zh)
CA (1) CA3110631C (zh)
DK (1) DK3847087T3 (zh)
ES (1) ES2938534T3 (zh)
FI (1) FI3847087T3 (zh)
HR (1) HRP20230203T1 (zh)
HU (1) HUE061687T2 (zh)
IL (1) IL261534B (zh)
LT (1) LT3847087T (zh)
MX (1) MX2021002434A (zh)
PL (1) PL3847087T3 (zh)
PT (1) PT3847087T (zh)
RS (1) RS63999B1 (zh)
RU (1) RU2753257C1 (zh)
SI (1) SI3847087T1 (zh)
WO (1) WO2020044333A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL271708B1 (en) * 2019-12-25 2024-02-01 Watt Car Ind Ltd One-wheel vehicle system

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR526439A (fr) * 1920-10-26 1921-10-08 Jean Rossetos Nouveau système de cycle
US2107766A (en) * 1937-04-06 1938-02-08 Rose Julius Monocycle
US3380755A (en) * 1966-03-25 1968-04-30 James M. Pound Hoop-type cycle
FR2697792A1 (fr) * 1992-11-10 1994-05-13 Begasse Pierre Véhicule de type cycle, à bande de roulement sensiblement annulaire, muni d'un habitacle de sécurité et de roues stabilisatrices rétractables.
CN201665295U (zh) * 2010-08-17 2010-12-08 北京航空航天大学 太阳能独轮游览车
CN201980345U (zh) * 2011-02-28 2011-09-21 殷小甫 新型独轮电动车
CN102582737A (zh) * 2012-02-23 2012-07-18 宁波工程学院 大滚轮娱乐车
CN104760644A (zh) * 2015-04-14 2015-07-08 上海理工大学 一种电动独轮车

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3260324A (en) 1963-11-12 1966-07-12 Caesar R Suarez Motorized unicycle
US3762744A (en) * 1971-09-29 1973-10-02 D Sidlauskas Orbit mobile
US4102542A (en) * 1976-07-02 1978-07-25 Frank A. Pirre, Jr. Rider propelled vehicle
NL9002289A (nl) * 1990-10-19 1992-05-18 Ir Marinus Heijman Voertuig.
US6298934B1 (en) * 2000-03-27 2001-10-09 David Shteingold Spherical vehicle
US7284628B2 (en) * 2001-01-12 2007-10-23 Anadish Kumar Pal Multipurpose motor vehicle with two coaxial parallel wheels and more electromagnetic holonomic wheels in tandem
KR20080017218A (ko) * 2006-08-21 2008-02-26 이승균 덤블링 자전거
JP5004003B2 (ja) * 2007-03-29 2012-08-22 株式会社エクォス・リサーチ 車両
JP5154509B2 (ja) * 2009-05-19 2013-02-27 巨大機械工業股▲分▼有限公司 自転車用ブレーキシューおよび該ブレーキシューを備えたブレーキアセンブリ
US8219308B2 (en) 2010-02-02 2012-07-10 Leeser Karl F Monowheel type vehicle
RU2456195C2 (ru) 2010-10-06 2012-07-20 Павел Сергеевич Сулимов Одноколесное транспортное средство и устройство стабилизации транспортного средства
CN202429301U (zh) 2011-02-22 2012-09-12 许文彬 借助重力启动与控制的球形独轮车
KR101272035B1 (ko) * 2011-12-07 2013-06-10 현대자동차주식회사 1인승 이동 수단
CN202806977U (zh) * 2012-04-11 2013-03-20 浙江易力车业有限公司 一种带有辅助轮的自平衡电动载人独轮车
CN203318594U (zh) 2013-05-27 2013-12-04 陈和 站立式无把手的两轮自平衡电动车
CN204355218U (zh) 2014-12-19 2015-05-27 深圳市森浦精机科技有限公司 自平衡电动独轮车
GB2550884A (en) 2016-05-26 2017-12-06 Artemev Timur Self-balancing unicycle device with auxiliary support
KR20180077934A (ko) * 2016-12-29 2018-07-09 인베니아 주식회사 전동 주행장치
CN208993840U (zh) * 2018-09-14 2019-06-18 杨永顺 一种电动平衡车

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR526439A (fr) * 1920-10-26 1921-10-08 Jean Rossetos Nouveau système de cycle
US2107766A (en) * 1937-04-06 1938-02-08 Rose Julius Monocycle
US3380755A (en) * 1966-03-25 1968-04-30 James M. Pound Hoop-type cycle
FR2697792A1 (fr) * 1992-11-10 1994-05-13 Begasse Pierre Véhicule de type cycle, à bande de roulement sensiblement annulaire, muni d'un habitacle de sécurité et de roues stabilisatrices rétractables.
CN201665295U (zh) * 2010-08-17 2010-12-08 北京航空航天大学 太阳能独轮游览车
CN201980345U (zh) * 2011-02-28 2011-09-21 殷小甫 新型独轮电动车
CN102582737A (zh) * 2012-02-23 2012-07-18 宁波工程学院 大滚轮娱乐车
CN104760644A (zh) * 2015-04-14 2015-07-08 上海理工大学 一种电动独轮车

Also Published As

Publication number Publication date
MX2021002434A (es) 2022-08-29
BR112021003826A2 (pt) 2021-05-25
WO2020044333A1 (en) 2020-03-05
EP3847087A1 (en) 2021-07-14
US11459051B2 (en) 2022-10-04
EP3847087B1 (en) 2022-12-07
ES2938534T3 (es) 2023-04-12
IL261534A (en) 2018-10-31
DK3847087T3 (da) 2023-03-13
AU2019331101B2 (en) 2022-07-21
CA3110631C (en) 2023-01-10
EP3847087A4 (en) 2021-10-20
AU2019331101A1 (en) 2021-03-11
KR102556200B1 (ko) 2023-07-14
JP7320865B2 (ja) 2023-08-04
US20210188386A1 (en) 2021-06-24
PL3847087T3 (pl) 2023-04-17
IL261534B (en) 2020-01-30
KR20210053315A (ko) 2021-05-11
SI3847087T1 (sl) 2023-06-30
HRP20230203T1 (hr) 2023-04-14
LT3847087T (lt) 2023-04-25
RS63999B1 (sr) 2023-03-31
CN110871868B (zh) 2022-08-23
PT3847087T (pt) 2023-02-17
JP2021535044A (ja) 2021-12-16
RU2753257C1 (ru) 2021-08-12
HUE061687T2 (hu) 2023-08-28
CA3110631A1 (en) 2020-03-05
FI3847087T3 (fi) 2023-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8818700B2 (en) Motorised vehicle with controlled inclination
EP1980479B1 (en) Vehicle of parallel two-wheeled inversion pendulum type
US5465806A (en) Electric vehicle
EP2414212B1 (en) Omni-directional wheel assembly and omni-directional vehicle
JP2999823B2 (ja) 軌道に拘束されない車両
JP6243134B2 (ja) 車両の停車制御装置
CN107042740A (zh) 用于三轮车辆的转向和控制系统
CN211710984U (zh) 一种人机联合平衡车
CN103407491A (zh) 一种智能汽车及其控制方法
WO2022059116A1 (ja) 二輪車
CN110871868B (zh) 单轮车辆
CN108298003A (zh) 一种平衡车
JP5157306B2 (ja) 車輪位置可変車両
KR101432535B1 (ko) 차륜별 독립 조향장치를 구비하는 차량의 조향 제어 방법
US20210086577A1 (en) Vehicle
JP4141314B2 (ja) 全方向操舵式フォークリフトの走行規制装置
CN102285413A (zh) 封闭式可变后轮距三轮车系统
CN208248387U (zh) 一种平衡车
JP5992237B2 (ja) 転舵アシスト制御装置
JPWO2020044333A5 (zh)
JP2007202261A (ja) 車両の制御装置
KR20160048384A (ko) 캐스터 장치 및 이동 대차
OA19821A (en) Omni-Directional Wheel Assembly and Omni-Directional Vehicle.

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210301

Address after: Israel Tel Aviv

Applicant after: Watt Automotive Industry Co.,Ltd.

Address before: Israel

Applicant before: Amos Kahn

Applicant before: LAN Kuang Zi

TA01 Transfer of patent application right
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant