KR20210053315A - 저빌링 방지 모노휠 차량 - Google Patents

저빌링 방지 모노휠 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20210053315A
KR20210053315A KR1020217009225A KR20217009225A KR20210053315A KR 20210053315 A KR20210053315 A KR 20210053315A KR 1020217009225 A KR1020217009225 A KR 1020217009225A KR 20217009225 A KR20217009225 A KR 20217009225A KR 20210053315 A KR20210053315 A KR 20210053315A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
billing
low
monowheel
vehicle
wheel
Prior art date
Application number
KR1020217009225A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102556200B1 (ko
Inventor
아모스 카한
Original Assignee
와트 카 인더스트리즈 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 와트 카 인더스트리즈 리미티드 filed Critical 와트 카 인더스트리즈 리미티드
Publication of KR20210053315A publication Critical patent/KR20210053315A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102556200B1 publication Critical patent/KR102556200B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62H—CYCLE STANDS; SUPPORTS OR HOLDERS FOR PARKING OR STORING CYCLES; APPLIANCES PREVENTING OR INDICATING UNAUTHORIZED USE OR THEFT OF CYCLES; LOCKS INTEGRAL WITH CYCLES; DEVICES FOR LEARNING TO RIDE CYCLES
    • B62H1/00—Supports or stands forming part of or attached to cycles
    • B62H1/10—Supports or stands forming part of or attached to cycles involving means providing for a stabilised ride
    • B62H1/12—Supports or stands forming part of or attached to cycles involving means providing for a stabilised ride using additional wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00—Unicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/10—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels with means for inwardly inclining the vehicle body on bends
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K7/00—Freight- or passenger-carrying cycles
    • B62K7/02—Frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L1/00—Brakes; Arrangements thereof
    • B62L1/005—Brakes; Arrangements thereof constructional features of brake elements, e.g. fastening of brake blocks in their holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L3/00—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Medicines Containing Plant Substances (AREA)
  • Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Combined Devices Of Dampers And Springs (AREA)

Abstract

본 발명은 저빌링 방지 모노휠 차량에 관한 것으로, 이것은: (a) 타이어가 위치되는 바퀴테; (b) 바퀴테 내에 회전 가능하게 장착되고 승객 시트를 운반하는 프레임; (c) 저빌링 방지 모노휠 차량을 추진시키도록 구성된 이동 수단; 및 (d) 저빌링 방지 모노휠 차량을 감속시키도록 구성된 제동 수단을 포함한다. 저빌링 방지 모노휠은 승객 시트를 수직으로 안정화시키고 저빌링 방지 모노휠이 옆으로 넘어지는 것을 방지하며 상기 바퀴테 내의 수평 위치에 상기 승객 시트를 유지하기 위한 프레임 상에 측면 장착된 적어도 2개의 보조 휠을 더 포함한다.

Description

저빌링 방지 모노휠 차량
본 발명은 저빌링 방지 모노휠 전동 차량(gerbilling-proof monowheel motorized vehicle)에 관한 것으로, 특히 전술된 저빌링 방지 모노휠 차량이 평형 위치로부터 감속시 전방으로 그리고 가속시 후방으로 벗어나는 것을 방지하도록 구성된 조종 가능한 보조 측면 휠이 제공된 저빌링 방지 모노휠 차량에 관한 것이다.
19세기부터 관련 연구 또는 시장에 수많은 종류의 모노휠이 공개되었다. 모터 동력 기술의 성숙으로 인해, 종래의 모노사이클 및 모터 동력의 통합에 의해서 지금은 전동 모노휠의 속도 및 편의성이 보다 개선되었다. '
또한, 전동 모노 휠이 이동할 때 기계의 제동 또는 감속을 획득하기 위한 시도는 휠 내부 부분(특히 시트 및 모터)이 동작 방향으로 회전하게 할 수 있다. 이러한 저빌링(gerbilling)은 라이더에게 매우 자주 불편을 초래할 것이다.
US 8219308은 차량의 나머지 부분을 제한하는, 서로 가까히 있는 2개의 바퀴를 포함하는 엔진 추진 모노휠 차량을 개시한다. 차량이 전방으로 이동할 때, 가깝게 배치된 바퀴들은 단일 휠로서의 역할을 하며, 차량은 휠을 기울임으로써 회전한다. 단일 추진 시스템은 2개의 휠에 의해서 공유되는 드라이브 토크를 제공한다. 스티어링 모터에 의해 제공되는 별도의 스티어링 토크가 하나의 휠에 추가되는 동시에 다른 휠로부터 차감되어, 휠들이 반대 방향으로 회전함에 따라 0 전방 속도로 차량을 회전시킨다. 이 차량은 롤, 피치 및 기울어짐의 감지를 위한 애티튜드 센서 및 자동 균형 시스템을 사용한다. 차량의 플라이휠은 스핀축을 중심으로 높은 속도로 회전하며, 여기서 스핀축은 차량의 프레임에 대해 회전할 수 있다. 축 각도와 플라이휠의 스핀 속도는 자동 균형을 위해 토크를 생성하도록 계속하여 조정될 수 있다.
균형을 위해 별도의 모터에 의해 구동되는 플라이휠을 모노휠 차량에 도입하는 것은 차량을 더 무겁고 덜 효율적으로 만든다. 추진 모터에 의해 구동되는 메커니즘에 의해서 균형을 잡을 수 있는 저빌링 방지 모노휠 차량을 제공하기 위한 필요성이 오랫동안 존재해왔다.
그러므로 본 발명의 일 목적은 저빌링 방지 모노휠 차량(A gerbilling-proof monowheel vehicle)을 개시하는 것으로 이것은: (a) 타이어가 위치되는 바퀴테(wheel felloe); (b) 바퀴테 내에 회전 가능하게 장착되고 승객 시트를 운반하는 프레임; (c) 저빌링 방지 모노휠 차량을 추진시키도록 구성된 이동 수단; 및 (d) 저빌링 방지 모노휠 차량을 감속시키도록 구성된 제동 수단을 포함한다.
본 발명의 핵심 목적은 승객을 수직으로 안정화시키고 저빌링 방지 모노휠이 옆으로 넘어지는 것(side tipover)을 방지하며 바퀴테 내의 수평 위치에 승객 시트를 유지하는 프레임 상에 측면 장착된 적어도 2개의 보조 휠을 더 포함하는 저빌링 방지 모노휠 차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 저빌링 방지 모노휠 차량이 가속될 때는 이동 방향에 반대로, 그리고 저빌링 방지 모노휠 차량이 감속될 때는 이동 방향을 따라서 동기식으로 변위 가능한 보조 휠을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 회전 조작 중에 바퀴테에 대해 기울어질 수 있는 보조 휠을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 바퀴테를 따라 이어지는 복수의 롤러를 포함하는 프레임을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 전기 모터, 내연 기관, 인력 이동기 및 이들의 임의의 조합으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나의 이동기를 포함하며; 보조 휠은 이동 수단에 의해서 개별적으로 구동되는 이동 수단을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 0.5m 내지 4m 범위의 지름을 갖는 바퀴테를 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 2m의 지름을 갖는 바퀴테를 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 프레임에 기계적으로 연결된 2개의 측면 장착된 승객 시트를 포함하는 저빌링 방지 모노휠 차량을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 수동 방식으로 보조 휠의 기계적 변위 메커니즘을 포함하는 저빌링 방지 모노휠 차량을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 저빌링 방지 모노휠 차량에 인가된 가속도를 검출하도록 구성된 제어 유닛 및 제어 유닛에 의해서 제어되고 검출된 가속도에 따라 보조 휠을 동기식으로 변위시키도록 구성된 서보 메커니즘을 포함하는 저빌링 방지 모노휠 차량을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 보조 휠을 조종하도록 구성된 관절형 암(arm)을 포함하는 서보 메커니즘을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 가이드웨이(guideway) 및 보조 휠을 운반하고 가이드웨이 내에서 이동 가능한 슬라이드를 포함하는 서보 메커니즘을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 보조 휠을 조종하도록 구성된 유압 실린더를 포함하는 서보 메커니즘을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 승객 중량, 도로 상태, 차량 속도 및 이들의 임의의 조합으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나의 파라미터에 따라 보조 휠의 위치를 동적으로 제어하도록 구성되는 제어 유닛을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 자이로스코프, 가속도계, 이미저(imager) 및 이들의 임의의 조합으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나의 센서를 포함하며; 적어도 하나의 센서는 제어 유닛에 연결되는 저빌링 방지 모노휠 차량을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 마찰 메커니즘에 기초한 제동 수단을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 전자기 메커니즘에 기초한 제동 수단을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 저빌링 방지 모노휠 차량을 이용하는 방법을 개시하는 것이다. 전술된 방법은: (a) 저빌링 방지 모노휠 차량을 제공하는 단계로서, (ⅰ) 타이어가 위치되는 바퀴테; (ⅱ) 바퀴테 내에 회전 가능하게 장착되고 승객 시트를 운반하는 프레임; (ⅲ) 저빌링 방지 모노휠 차량을 추진시키도록 구성된 이동 수단; 및 (ⅳ) 저빌링 방지 모노휠 차량을 감속시키도록 구성된 제동 수단을 포함하고, 저빌링 방지 모노휠이 승객 시트를 수직 위치에 안정화시키고 저빌링 방지 모노휠이 옆으로 넘어지는 것을 방지하며 바퀴테 내의 수평 위치에 승객 시트를 유지하기 위해 프레임 상에 측면 장착된 적어도 2개의 보조 휠을 더 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량을 제공하는 단계; b) 저빌링 방지 모노휠 차량을 구동하는 단계를 포함한다.
본 발명을 이해하고 실제로 구현될 수 있는 방법을 이해하기 위해서, 첨부된 도면을 참조하여 오직 예시적인 방식으로 설명하기 위한 복수의 실시예가 채택되었으며, 도면에서
도 l은 저빌링 방지 모노휠 차량의 구조적 사시도이고;
도 2a 및 도 2b는 관절형 암을 포함하는 서보 메커니즘의 개략도이고;
도 3a 및 도 3b는 가이드웨이 및 슬라이드를 포함하는 서보 메커니즘의 개략도이고;
도 4a 및 도 4b는 유압 실린더를 포함하는 서보 메커니즘의 개략도이며;
도 5a 및 도 5b는 각각 직선 동작과 회전 조작 동안의 저빌링 방지 모노휠 차량의 개략도이다.
당업자가 본 발명을 이용하고 본 출원인에 의해 고안된, 본 발명의 수행하는 데에 있어서 최상의 모드를 설정할 수 있게 하도록 아래의 설명이 제공된다. 그러나 본 발명의 전반적인 원리는 특히 저빌링 방지 모노휠 차량 및 그것의 이용 방법을 제공하도록 정의되었기 때문에, 다양한 수정사항이 당업자에게 명백하도록 채택된다.
대도시에서의 차량 운행은 교통 체증, 좁고 운행이 어려운 거리 및 주차 공간의 부족과 같은 문제들을 해결해야 한다. 본 발명은 이러한 문제를 해결하기에 적합한 승객용 차량에 관한 것이다.
본 발명은 저빌링 방지 모노휠 차량(100)이 평형 위치로부터 감속시 전방으로 그리고 가속시 후방으로 벗어나는 것을 방지하기 위해 설계되었다.
이제 저빌링 방지 모노휠 차량(100)의 구조적 사시도를 도시한 도 1을 참조한다. 프레임(30)은 자신의 외부 측면에 타이어(15)가 제공된 바퀴테(10) 내의 롤러(40) 상에 회전 가능하게 장착된다. 보조 휠(20)은 프레임(30) 상에 측면 장착된다. 각각의 보조 휠(20)은 배터리(60)에 의해 에너지를 얻는 전기 모터(70)에 의해서 개별적으로 구동된다. 전기 모터(70)의 대안으로서 내연 기관 및 인력 이동기도 또한 본 발명의 범주 내에 있다. 참조번호(80)는 제어 장치 및 자이로스코프, 가속도계 또는 이미저와 같은 적어도 하나의 센서를 포함하는 구성을 지칭한다. 제어 장치는 저빌링 방지 모노휠 차량에 인가되는 가속도를 검출하도록 구성된다. 제어 장치는 검출된 가속도에 따라 보조 휠을 동기식으로 변위시키는 서보 메커니즘을 제어한다. 회전 조작의 방향으로의 보조 휠(20)의 기울어짐 또한 본 발명의 범주 내에 있다. 특히, 보조 휠은 저빌링 방지 모노휠 차량(100)이 가속될 때는 이동 방향의 반대로 그리고 저빌링 방지 모노휠 차량(100)이 감속될 때는 이동 방향을 따라서 동기식으로 변위된다.
바퀴테(10)의 지름은 0.5m 내지 4m이다. 본 발명의 바람직한 실시예는 약 2m의 지름에 해당한다. 저빌링 방지 모노휠 차량(100)에는 측면 장착된 1개 내지 2개의 승객 시트가 제공된다. 승객 시트를 바퀴테(10)로부터 떨어지게 위치시키는 것은 주변의 시야 방해를 최소화한다. 캐노피의 장착은 승객 안전을 향상시키는 대안이며 저빌링 방지 모노휠 차량(100)의 구성 요소를 보호한다. 이제 2개의 선택적 위치에서 보조 휠(20)을 조종하도록 구성된 관절형 암을 개략적으로 도시한 도 2a 및 도 2b를 참조한다. 관절형 암은 경첩식으로 상호연결된 레버(23, 25)를 포함한다. 본 발명에 따르면, 관절형 암은 저빌링 방지 모노휠 차량(100)이 가속될 때에는 이동 방향에 반대 방향으로, 그리고 저빌링 방지 모노휠 차량(100)이 감속될 때에는 이동 방향을 따라서 보조 휠(20)을 이동시킨다.
이제 2개의 선택적 위치에서 보조 휠(20)을 조종하도록 구성된 관절형 암을 개략적으로 도시한 도3a 및 3b를 참조한다. 보조 휠(20)의 축(22)은 가이드웨이(21)를 따라 이동 가능하다. 보조 휠(20)의 2개의 선택적 위치는 도 3a 및 도 3b에 도시되었다.
이제 전술된 바와 같이 보조 휠(20)이 조종 가능하도록 방향과 길이를 변경하기 위해 구성된 유압 실린더(27)를 개략적으로 도시한 도4a 및 4b를 참조한다. 모터 제어식 서스펜션 또한 본 발명의 범주 내에 있다.
제동 수단은 가속 및 제동 중에 상대적인 속도차를 최소화하도록 바퀴테 및/또는 보조 휠을 제어할 수 있다. 마찰 기반의 전자기 브레이크는 본 발명의 범주 내에 있다. 제어 장치는 차량을 방향적으로 안정적으로 유지하도록 감속 역할을 할 수 있다. 감속 중에, 운동 에너지는 전기 에너지로 변환될 수 있고 차량의 배터리를 충전하는 데에 사용될 수 있다.
이제 각각 직선 동작 및 회전 조작 중의 저빌링 방지 모노휠 차량(100)의 개략도를 제시하는 도 5a 및 도 5b를 참조한다. 도 5a에서, 바퀴테(10) 및 보조 휠(20)은 저빌링 방지 모노휠 차량(100)이 직선으로 이동할 때에 수직 위치에 있다. 이와 다르게, 회전 조작에 상응하는 도 5b는 기울어진 바퀴테(10) 및 보조 휠(20)을 도시한다.
본 발명에 따르면, 저빌링 방지 모노휠 차량은: (a) 타이어가 위치되는 바퀴테; (b) 바퀴테 내에 회전 가능하게 장착되고 승객 시트를 운반하는 프레임; (c) 저빌링 방지 모노휠 차량을 추진시키도록 구성된 이동 수단; 및 (d) 저빌링 방지 모노휠 차량을 감속시키도록 구성된 제동 수단을 포함한다.
본 발명의 핵심 특징은 승객을 수직으로 안정화시키고 저빌링 방지 모노휠이 옆으로 넘어지는 것을 방지하며 바퀴테 내의 수평 위치에 승객 시트를 유지하는 프레임 상에 측면 장착된 적어도 2개의 보조 휠을 더 포함하는 저빌링 방지 모노휠 차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 보조 휠은 저빌링 방지 모노휠 차량이 가속될 때는 이동 방향에 반대로, 그리고 저빌링 방지 모노휠 차량이 감속될 때는 이동 방향을 따라서 동기식으로 변위 가능하다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 보조 휠은 회전 조작 중에 바퀴테에 대해 기울어질 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 프레임은 바퀴테를 따라 이어지는 복수의 롤러를 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 이동 수단은 전기 모터, 내연 기관, 인력 이동기 및 이들의 임의의 조합으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나의 이동기를 포함하며; 보조 휠은 이동 수단에 의해서 개별적으로 구동된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 바퀴테는 0.5m 내지 4m 범위의 지름을 갖는다.
본 발명의 다른 목적은 2m의 지름을 갖는 바퀴테를 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 저빌링 방지 모노휠 차량이 프레임에 기계적으로 연결된 2개의 측면 장착된 승객 시트를 포함한다.
본 발명의 또 다른 목적은 수동 방식으로 보조 휠의 기계적 변위 메커니즘을 포함하는 저빌링 방지 모노휠 차량을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 저빌링 방지 모노휠 차량은 저빌링 방지 모노휠 차량에 인가된 가속도를 검출하도록 구성된 제어 유닛 및 제어 유닛에 의해서 제어되고 검출된 가속도에 따라 보조 휠을 동기식으로 변위시키도록 구성된 서보 메커니즘을 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 서보 메커니즘은 보조 휠을 조종하도록 구성된 관절형 암을 포함한다.
본 발명의 또 다른 목적은 가이드웨이 및 보조 휠을 운반하고 가이드웨이 내에서 이동 가능한 슬라이드를 포함하는 서보 메커니즘을 개시하는 것이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 서보 메커니즘은 보조 휠을 조종하도록 구성된 유압 실린더를 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 제어 유닛은 승객 중량, 도로 상태, 차량 속도 및 이들의 임의의 조합으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나의 파라미터에 따라 보조 휠의 위치를 동적으로 제어하도록 구성된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 저빌링 방지 모노휠 차량은 자이로스코프, 가속도계, 이미저 및 이들의 임의의 조합으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나의 센서를 포함하며; 적어도 하나의 센서는 제어 유닛에 연결된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 제동 수단은 마찰 메커니즘에 기초한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 제동 수단은 전자기 메커니즘에 기초한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 저빌링 방지 모노휠 차량을 이용하는 방법이 개시된다. 전술된 방법은: (a) 저빌링 방지 모노휠 차량을 제공하는 단계로서(ⅰ) 타이어가 위치되는 바퀴테; (ⅱ) 바퀴테 내에 회전 가능하게 장착되고 승객 시트를 운반하는 프레임; (ⅲ) 저빌링 방지 모노휠 차량을 추진시키도록 구성된 이동 수단; 및 (ⅳ) 저빌링 방지 모노휠 차량을 감속시키도록 구성된 제동 수단을 포함하고, 저빌링 방지 모노휠이 승객 시트를 수직 위치에 안정화시키고 저빌링 방지 모노휠이 옆으로 넘어지는 것을 방지하며 바퀴테 내의 수평 위치에 승객 시트를 유지하기 위해 프레임 상에 측면 장착된 적어도 2개의 보조 휠을 더 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량을 제공하는 단계; b) 저빌링 방지 모노휠 차량을 구동하는 단계를 포함한다.

Claims (18)

  1. 저빌링 방지 모노휠 차량(A gerbilling-proof monowheel vehicle)으로서,
    a. 타이어가 위치되는 바퀴테(wheel felloe);
    b. 상기 바퀴테 내에 회전 가능하게 장착되고 승객 시트를 운반하는 프레임;
    c. 상기 저빌링 방지 모노휠 차량을 추진시키도록 구성된 이동 수단; 및
    d. 상기 저빌링 방지 모노휠 차량을 감속시키도록 구성된 제동 수단을 포함하고,
    상기 저빌링 방지 모노휠은 상기 승객을 수직으로 안정화시키고 상기 저빌링 방지 모노휠이 옆으로 넘어지는 것(side tipover)을 방지하며 상기 바퀴테 내의 수평 위치에 상기 승객 시트를 유지하는 상기 프레임 상에 측면 장착된 적어도 2개의 보조 휠을 더 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 보조 휠은, 상기 저빌링 방지 모노휠 차량이 가속될 때는 이동 방향에 반대로, 그리고 상기 저빌링 방지 모노휠 차량이 감속될 때는 상기 이동 방향을 따라서 동기식으로 변위 가능한, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 보조 휠은 회전 조작 중에 상기 바퀴테에 대해 기울어질 수 있는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 바퀴테를 따라 이어지는 복수의 롤러를 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 수단은 전기 모터, 내연 기관, 인력 이동기 및 이들의 임의의 조합으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나의 이동기를 포함하며; 상기 보조 휠은 상기 이동 수단에 의해서 개별적으로 구동되는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 바퀴테는 0.5m 내지 4m 범위의 지름을 갖는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 바퀴테는 2m의 지름을 갖는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임에 기계적으로 연결된 2개의 측면 장착된 승객 시트를 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  9. 제 1 항에 있어서,
    수동 방식으로 상기 보조 휠의 기계적 변위 메커니즘을 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 저빌링 방지 모노휠 차량에 인가된 가속도를 검출하도록 구성된 제어 유닛 및 상기 제어 유닛에 의해서 제어되고 검출된 가속도에 따라 상기 보조 휠을 동기식으로 변위시키도록 구성된 서보 메커니즘을 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 서보 메커니즘은 상기 보조 휠을 조종하도록 구성된 관절형 암(arm)을 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 서보 메커니즘은 가이드웨이(guideway) 및 상기 보조 휠을 운반하고 상기 가이드웨이 내에서 이동가능한 슬라이드를 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 서보 메커니즘은 상기 보조 휠을 조종하도록 구성된 유압 실린더를 포함하는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어 유닛은 승객 중량, 도로 상태, 차량 속도 및 이들의 임의의 조합으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나의 파라미터에 따라 상기 보조 휠의 위치를 동적으로 제어하도록 구성되는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  15. 제 10 항에 있어서,
    자이로스코프, 가속도계, 이미저(imager) 및 이들의 임의의 조합으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 적어도 하나의 센서를 포함하며; 상기 적어도 하나의 센서는 상기 제어 유닛에 연결되는, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 제동 수단은 마찰 메커니즘에 기초한, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 제동 수단은 전자기 메커니즘에 기초한, 저빌링 방지 모노휠 차량.
  18. 저빌링 방지 모노휠 차량을 이용하는 방법으로서,
    a. 상기 저빌링 방지 모노휠 차량을 제공하는 단계로서,
    ⅰ. 타이어가 위치되는 바퀴테;
    ⅱ. 상기 바퀴테 내에 회전 가능하게 장착되고 승객 시트를 운반하는 프레임;
    ⅲ. 상기 저빌링 방지 모노휠 차량을 추진시키도록 구성된 이동 수단; 및
    ⅳ. 상기 저빌링 방지 모노휠 차량을 감속시키도록 구성된 제동 수단을 포함하고,
    상기 저빌링 방지 모노휠이 상기 승객 시트를 수직 위치에 안정화시키고 상기 저빌링 방지 모노휠이 옆으로 넘어지는 것을 방지하며 상기 바퀴테 내의 수평 위치에 상기 승객 시트를 유지하기 위해 상기 프레임 상에 측면 장착된 적어도 2개의 보조 휠을 더 포함하는, 상기 저빌링 방지 모노휠 차량을 제공하는 단계;
    b) 상기 저빌링 방지 모노휠 차량을 구동하는 단계
    를 포함하는, 방법.
KR1020217009225A 2018-09-02 2019-08-26 저빌링 방지 모노휠 차량 KR102556200B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IL261534 2018-09-02
IL261534A IL261534B (en) 2018-09-02 2018-09-02 One-wheeled vehicles
PCT/IL2019/050954 WO2020044333A1 (en) 2018-09-02 2019-08-26 A monowheel vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210053315A true KR20210053315A (ko) 2021-05-11
KR102556200B1 KR102556200B1 (ko) 2023-07-14

Family

ID=63998436

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217009225A KR102556200B1 (ko) 2018-09-02 2019-08-26 저빌링 방지 모노휠 차량

Country Status (22)

Country Link
US (1) US11459051B2 (ko)
EP (1) EP3847087B1 (ko)
JP (1) JP7320865B2 (ko)
KR (1) KR102556200B1 (ko)
CN (1) CN110871868B (ko)
AU (1) AU2019331101B2 (ko)
BR (1) BR112021003826A2 (ko)
CA (1) CA3110631C (ko)
DK (1) DK3847087T3 (ko)
ES (1) ES2938534T3 (ko)
FI (1) FI3847087T3 (ko)
HR (1) HRP20230203T1 (ko)
HU (1) HUE061687T2 (ko)
IL (1) IL261534B (ko)
LT (1) LT3847087T (ko)
MX (1) MX2021002434A (ko)
PL (1) PL3847087T3 (ko)
PT (1) PT3847087T (ko)
RS (1) RS63999B1 (ko)
RU (1) RU2753257C1 (ko)
SI (1) SI3847087T1 (ko)
WO (1) WO2020044333A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL271708B2 (en) * 2019-12-25 2024-06-01 Watt Car Ind Ltd One-wheel vehicle system

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080017218A (ko) * 2006-08-21 2008-02-26 이승균 덤블링 자전거
JP2008247138A (ja) * 2007-03-29 2008-10-16 Equos Research Co Ltd 車両
JP2010270793A (ja) * 2009-05-19 2010-12-02 Juda Mach Ind Co Ltd 自転車用ブレーキシューおよび該ブレーキシューを備えたブレーキアセンブリ
CN201665295U (zh) * 2010-08-17 2010-12-08 北京航空航天大学 太阳能独轮游览车
CN201980345U (zh) * 2011-02-28 2011-09-21 殷小甫 新型独轮电动车
KR101272035B1 (ko) * 2011-12-07 2013-06-10 현대자동차주식회사 1인승 이동 수단
KR20180077934A (ko) * 2016-12-29 2018-07-09 인베니아 주식회사 전동 주행장치

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR526439A (fr) 1920-10-26 1921-10-08 Jean Rossetos Nouveau système de cycle
US2107766A (en) 1937-04-06 1938-02-08 Rose Julius Monocycle
US3260324A (en) 1963-11-12 1966-07-12 Caesar R Suarez Motorized unicycle
US3380755A (en) 1966-03-25 1968-04-30 James M. Pound Hoop-type cycle
US3762744A (en) * 1971-09-29 1973-10-02 D Sidlauskas Orbit mobile
US4102542A (en) * 1976-07-02 1978-07-25 Frank A. Pirre, Jr. Rider propelled vehicle
NL9002289A (nl) * 1990-10-19 1992-05-18 Ir Marinus Heijman Voertuig.
FR2697792B1 (fr) * 1992-11-10 1994-12-16 Pierre Begasse Véhicule de type cycle, à bande de roulement sensiblement annulaire, muni d'un habitacle de sécurité et de roues stabilisatrices rétractables.
US6298934B1 (en) * 2000-03-27 2001-10-09 David Shteingold Spherical vehicle
US7284628B2 (en) * 2001-01-12 2007-10-23 Anadish Kumar Pal Multipurpose motor vehicle with two coaxial parallel wheels and more electromagnetic holonomic wheels in tandem
US8219308B2 (en) 2010-02-02 2012-07-10 Leeser Karl F Monowheel type vehicle
RU2456195C2 (ru) * 2010-10-06 2012-07-20 Павел Сергеевич Сулимов Одноколесное транспортное средство и устройство стабилизации транспортного средства
CN202429301U (zh) 2011-02-22 2012-09-12 许文彬 借助重力启动与控制的球形独轮车
CN102582737B (zh) 2012-02-23 2016-05-11 宁波工程学院 大滚轮娱乐车
CN202806977U (zh) 2012-04-11 2013-03-20 浙江易力车业有限公司 一种带有辅助轮的自平衡电动载人独轮车
CN203318594U (zh) 2013-05-27 2013-12-04 陈和 站立式无把手的两轮自平衡电动车
CN204355218U (zh) 2014-12-19 2015-05-27 深圳市森浦精机科技有限公司 自平衡电动独轮车
CN104760644B (zh) 2015-04-14 2017-03-08 上海理工大学 一种电动独轮车
GB2550884A (en) 2016-05-26 2017-12-06 Artemev Timur Self-balancing unicycle device with auxiliary support
CN208993840U (zh) 2018-09-14 2019-06-18 杨永顺 一种电动平衡车

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080017218A (ko) * 2006-08-21 2008-02-26 이승균 덤블링 자전거
JP2008247138A (ja) * 2007-03-29 2008-10-16 Equos Research Co Ltd 車両
JP2010270793A (ja) * 2009-05-19 2010-12-02 Juda Mach Ind Co Ltd 自転車用ブレーキシューおよび該ブレーキシューを備えたブレーキアセンブリ
CN201665295U (zh) * 2010-08-17 2010-12-08 北京航空航天大学 太阳能独轮游览车
CN201980345U (zh) * 2011-02-28 2011-09-21 殷小甫 新型独轮电动车
KR101272035B1 (ko) * 2011-12-07 2013-06-10 현대자동차주식회사 1인승 이동 수단
KR20180077934A (ko) * 2016-12-29 2018-07-09 인베니아 주식회사 전동 주행장치

Also Published As

Publication number Publication date
RU2753257C1 (ru) 2021-08-12
CA3110631A1 (en) 2020-03-05
AU2019331101A1 (en) 2021-03-11
CN110871868B (zh) 2022-08-23
BR112021003826A2 (pt) 2021-05-25
KR102556200B1 (ko) 2023-07-14
JP2021535044A (ja) 2021-12-16
EP3847087A4 (en) 2021-10-20
AU2019331101B2 (en) 2022-07-21
CA3110631C (en) 2023-01-10
MX2021002434A (es) 2022-08-29
LT3847087T (lt) 2023-04-25
ES2938534T3 (es) 2023-04-12
IL261534A (en) 2018-10-31
RS63999B1 (sr) 2023-03-31
IL261534B (en) 2020-01-30
FI3847087T3 (fi) 2023-03-21
SI3847087T1 (sl) 2023-06-30
DK3847087T3 (da) 2023-03-13
HUE061687T2 (hu) 2023-08-28
WO2020044333A1 (en) 2020-03-05
EP3847087B1 (en) 2022-12-07
EP3847087A1 (en) 2021-07-14
US20210188386A1 (en) 2021-06-24
PL3847087T3 (pl) 2023-04-17
JP7320865B2 (ja) 2023-08-04
HRP20230203T1 (hr) 2023-04-14
PT3847087T (pt) 2023-02-17
CN110871868A (zh) 2020-03-10
US11459051B2 (en) 2022-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1980479B1 (en) Vehicle of parallel two-wheeled inversion pendulum type
US10526033B2 (en) Vehicle
US8640809B2 (en) Flywheel assemblies and vehicles including same
US20180257720A1 (en) Vehicle control device and method using gyroscope
JP6006780B2 (ja) 移動体
WO2022059714A1 (ja) 二輪車
US20210086577A1 (en) Vehicle
JP2004001705A (ja) 移動台車
KR20210053315A (ko) 저빌링 방지 모노휠 차량
CN108298003A (zh) 一种平衡车
EP3758953B1 (en) Apparatus and methods for a spherical assembly
CN111055956A (zh) 行驶设备
KR20170116355A (ko) 자이로스코프를 이용한 차량 제어 장치 및 그 방법
CN115783103A (zh) 自平衡装置、前后两轮车辆及其控制方法
CN208248387U (zh) 一种平衡车
JP2009023499A (ja) 車両
JP5648825B2 (ja) 平行二輪ビークル、その安定姿勢保持機構ならびに走行制御方法および荷台部姿勢制御方法
WO1999050133A1 (en) Motorcycle construction
US11952072B2 (en) Self-stabilizing vehicle
WO2024151889A1 (en) Self-stabilizing wheeled vehicle and related methods
JPWO2020044333A5 (ko)
JP2813068B2 (ja) 台車装置
KR20090091258A (ko) 이동시 자동 자세제어 기능을 가진 종방향 2륜형 전동스쿠터
JPH0549415U (ja) タイヤ走行軌道兼用車

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant