CN110843549B - 电机扭矩的预测方法、装置、电机控制器和存储介质 - Google Patents

电机扭矩的预测方法、装置、电机控制器和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种电机扭矩的预测方法、装置、电机控制器和存储介质。该方法包括：分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值。该方法提高了预测的电机扭矩的准确性，且提高了电池的使用寿命。

Description

电机扭矩的预测方法、装置、电机控制器和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆动力控制技术领域，特别是涉及一种电机扭矩的预测方法、装置、电机控制器和存储介质。
背景技术
在电动车辆中，电力驱动系统主要由驱动电机、电机控制器和蓄电池组成。鉴于整车控制策略的需要，电机控制器对电机在未来一定时间内能够输出的电机扭矩进行预测是很有必要的。
传统技术中，电机控制器通常根据电机的当前温度以及运行参数，来预测电机在未来一定时间内能够输出的电机扭矩。但是，传统方式的预测结果的准确性较低。
发明内容
基于此，有必要针对传统方式的预测结果的准确性较低的技术问题，提供一种电机扭矩的预测方法、装置、电机控制器和存储介质。
一种电机扭矩的预测方法，包括：
分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；
根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；
根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值。
一种电机扭矩的预测装置，包括：
获取模块，用于分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；
第一确定模块，用于根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；
第二确定模块，用于根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值。
一种电机控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；
根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；
根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；
根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；
根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值。
本申请实施例提供的电机扭矩的预测方法、装置、电机控制器和存储介质，电机控制器在获取到电池的预测放电电压值、电池的预测放电电流值和电机的当前转速之后，根据电池的预测放电电流值以及电池的运行参数确定电机的许用预测电流值，并根据电机的许用预测电流值、电池的预测放电电压值和当前转速，确定电机的电机扭矩预测值。由于电机控制器在确定电机的电机扭矩预测值的过程中，结合了电池的预测放电电压值、电池的预测放电电流值以及电池的运行参数，即考虑了电池在预测时间内所能提供的功率能力，从而使得预测的电机扭矩的准确性较高，且在后续电机根据预测的电机扭矩输出扭矩时，可以有效避免电池的过度放电，从而提高了电池的使用寿命。
附图说明
图1为一实施例提供的电机扭矩的预测方法流程示意图；
图2为另一实施例提供的电机扭矩的预测方法流程示意图；
图3为一实施例提供的PI调节器的结构示意图；
图4为一实施例提供的电机扭矩的预测装置的内部结构示意图；
图5为一实施例提供的电机控制器的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，下述方法实施例的执行主体可以是电机扭矩的预测装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为电机控制器的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体是电机控制器为例进行说明。
图1为一实施例提供的电机扭矩的预测方法流程示意图。本实施例涉及的是电机控制器如何确定电机的电机扭矩预测值的具体过程。如图1所示，该方法可以包括：
S101、分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速。
具体的，预测放电电压值为电池在预测时间内的放电电压值，预测放电电流值为电池在预测时间内的放电电流值，电池可以实时或定时向电机控制器上报自身的预测放电电压值和预测放电电流值。其中，预测时间可以根据实际需求进行设置，通常可以为1s。电机中设置有传感器，用于测量电机的当前转速，并将测量到的电机的当前转速输出给电机控制器。
S102、根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值。
其中，电机的许用预测电流值为电池的预测放电电流中允许电机使用的预测电流值。电池的运行参数可以包括电池的当前温度等参数。由于电池的温度对电池的放电过程会产生影响，可以根据电池的当前温度对电池的预测放电电流值进行修正，基于修正后的电池的预测放电电流值确定电机的许用预测电流值。在实际应用中，由于电动车辆中包括直流变直流(Direct Current Direct Current，DCDC)高压端，其会分流一部分修正后的电池的预测放电电流，这样，电机控制器获取DCDC高压端的当前电流值，并根据修正后的电池的预测放电电流值与DCDC高压端的当前电流值，确定电机的许用预测电流值。
可选的，电池的运行参数还可以包括电池的当前放电电流值，为了保证预测时间内电池的使用功率不超过电池的许用功率，以避免电池的过度放电造成电池的损毁。作为一种可选的实施方式，上述S102可以为：获取DCDC高压端的当前电流值，根据所述电池的预测放电电流值、所述DCDC高压端的当前电流值、所述电池的当前温度和所述电池的当前放电电流值，确定所述电机的许用预测电流值。
S103、根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值。
其中，电机扭矩预测值为电机在预测时间内能够输出的扭矩。电机控制器可以根据电机的许用预测电流值、电池的预测放电电压值，确定电机的预测功率值，再基于电机的预测功率值和电机的当前转速，确定电机的电机扭矩预测值。作为一种可选的实施方式，电机控制器可以根据公式：T＝950*P/N，确定电机的电机扭矩预测值T。其中，P为电机的预测功率值，N为电机的当前转速。
本实施例提供的电机扭矩的预测方法，电机控制器在获取到电池的预测放电电压值、电池的预测放电电流值和电机的当前转速之后，根据电池的预测放电电流值以及电池的运行参数确定电机的许用预测电流值，并根据电机的许用预测电流值、电池的预测放电电压值和当前转速，确定电机的电机扭矩预测值。由于电机控制器在确定电机的电机扭矩预测值的过程中，结合了电池的预测放电电压值、电池的预测放电电流值以及电池的运行参数，即考虑了电池在预测时间内所能提供的功率能力，从而使得预测的电机扭矩的准确性较高，且在后续电机根据预测的电机扭矩输出扭矩时，可以有效避免电池的过度放电，从而提高了电池的使用寿命。
图2为另一实施例提供的电机扭矩的预测方法流程示意图。本实施例涉及的是电机控制器如何确定电机的许用预测电流值的具体过程。在上述实施例的基础上，可选的，如图2所示，上述电机控制器根据电池的预测放电电流值、DCDC高压端的当前电流值、电池的当前温度和电池的当前放电电流值，确定电机的许用预测电流值的过程可以包括：
S201、根据所述电池的预测放电电流值和所述电池的当前温度，确定所述电池的目标放电电流值。
其中，目标放电电流值用于表征电池实际能够输出的放电电流值。不同的电池温度对应不同的温度系数，电机控制器根据电池的当前温度，获取当前温度对应的温度系数，然后基于获得的温度系数与电池的预测放电电流值的乘积，确定电池的目标放电电流值。
S202、根据所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值，确定比例积分PI调节值。
其中，电机控制器根据电池的目标放电电流值和电池的当前放电电流值之间的偏差，以及预设的PI调节值计算算法，确定PI调节值。
S203、计算所述电池的预测放电电流值与所述DCDC高压端的当前电流值间的第一差值。
S204、根据所述第一差值与所述PI调节值间的第二差值，确定所述电机的许用预测电流值。
其中，电机控制器将第一差值与PI调节值间的第二差值确定为电机的许用预测电流值。为了提高所确定出的电机的许用预测电流值的准确性，可选的，电机控制器可以比较所述第一差值与第二差值之间的大小，当所述第二差值小于所述第一差值时，将所述第二差值确定为所述电机的许用预测电流值；当所述第二差值大于或等于所述第一差值时，将所述第一差值确定为所述电机的许用预测电流值。其中，所述第二差值为所述第一差值与所述PI调节值间的差值。
在一个实施例中，可选的，上述S202可以包括：计算电池的目标放电电流值和电池的当前放电电流值间的第三差值，作为一种可选的实施方式，当所述第三差值小于第一门限值时，激活PI调节器，以使所述PI调节器根据所述第三差值确定PI调节值。
其中，PI调节器根据第三差值和预设的比例参数，确定比例调节值，并根据第三差值和预设的积分参数，确定积分调节值，再基于比例调节值和积分调节值确定PI调节值。具体的，以如图3所示的PI调节器为例，该PI调节器包括第一乘法器、第二乘法器、第一加法器、第二加法器、第一限值计算模块以及第二限值计算模块。该PI调节器将预设的比例参数KP和第三差值输入至第一乘法器中，得到比例调节值，将预设的积分参数KI和第三差值输入至第二乘法器中，得到积分调节值，再将积分调节值和预设的初始值输入至第二加法器中，并将第二加法器的输出结果输入至第二限值计算模块中，再将第二限制计算模块的输出结果和上述比例调节值输入至第一加法器中，同时使用第二限制计算模块的输出结果更新上述预设的初始值，并将第一加法器的输出结果输入至第一限值计算模块中，第一限值计算模块的输出结果即为PI调节值。其中，预设的初始值为0。
作为另一种可选的实施方式，当所述第三差值大于第二门限值时，将所述PI调节值确定为0，所述第二门限值大于所述第一门限值。
其中，当第三差值大于第二门限值时，表征电池的目标放电电流值远远大于电池的当前放电电流值，因此，无需对第一差值(第一差值为电池的预测放电电流值与DCDC高压端的当前电流值间的差值)进行调节，此时将PI调节值确定为0。
作为另一种可选的实施方式，当所述第三差值大于或等于第一门限值，且小于或等于第二门限值时，根据所述PI调节器的上一周期的触发状态，确定PI调节值，所述第二门限值大于所述第一门限值。
其中，PI调节器的上一周期的触发状态可以为激活状态或者未激活状态。当PI调节器的上一周期的触发状态为激活状态时，继续保持PI调节器的激活状态，以使PI调节器根据所述第三差值确定PI调节值；当PI调节器的上一周期的触发状态为未激活状态时，将PI调节值确定为0。
本实施例提供的电机扭矩的预测方法，电机控制器可以根据电池的预测放电电流值、DCDC高压端的当前电流值、电池的当前温度和电池的当前放电电流值，确定电机的许用预测电流值。由于电机控制器在确定电机的许用预测电流值的过程中，既考虑了电池在预测时间内所能提供的功率能力，又考虑了电池的当前放电电流值不能超过电池的目标放电电流值(即考虑了电池在预测时间内的使用功率不超过所能提供的功率能力)这一因素，从而提高了所确定出的电机的许用预测电流值的准确性，进而进一步提高了预测的电机扭矩的准确性。同时，在后续电机根据预测的电机扭矩输出扭矩时，可以有效避免电池的过度放电，进一步提高了电池的使用寿命。
应该理解的是，虽然图1至图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1至图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图4为一实施例提供的电机扭矩的预测装置的内部结构示意图，如图4所示，该装置可以包括：获取模块10、第一确定模块11和第二确定模块12。
具体的，获取模块10用于分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；
第一确定模块11用于根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；
第二确定模块12用于根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值。
本申请实施例提供的电机扭矩的预测装置，电机控制器在获取到电池的预测放电电压值、电池的预测放电电流值和电机的当前转速之后，根据电池的预测放电电流值以及电池的运行参数确定电机的许用预测电流值，并根据电机的许用预测电流值、电池的预测放电电压值和当前转速，确定电机的电机扭矩预测值。由于电机控制器在确定电机的电机扭矩的过程中，结合了电池的预测放电电压值、电池的预测放电电流值以及电池的运行参数，即考虑了电池在预测时间内所能提供的功率能力，从而使得所预测的电机扭矩的准确性较高，且在后续电机根据预测的电机扭矩输出扭矩时，可以有效避免电池的过度放电，从而提高了电池的使用寿命。
在上述实施例的基础上，可选的，所述电池的运行参数包括所述电池的当前温度和所述电池的当前放电电流值，第一确定模块11包括：获取单元和确定单元；
具体的，获取单元用于获取直流变直流DCDC高压端的当前电流值；
确定单元用于根据所述电池的预测放电电流值、所述DCDC高压端的当前电流值、所述电池的当前温度和所述电池的当前放电电流值，确定所述电机的许用预测电流值。
在上述实施例的基础上，可选的，确定单元包括：第一确定子单元、第二确定子单元、计算子单元和第三确定子单元；
具体的，第一确定子单元用于根据所述电池的预测放电电流值和所述电池的当前温度，确定所述电池的目标放电电流值；
第二确定子单元用于根据所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值，确定比例积分PI调节值；
计算子单元用于计算所述电池的预测放电电流值与所述DCDC高压端的当前电流值间的第一差值；
第三确定子单元用于根据所述第一差值与所述PI调节值间的第二差值，确定所述电机的许用预测电流值。
在上述实施例的基础上，可选的，所述第二确定子单元具体用于计算所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值间的第三差值；当所述第三差值小于第一门限值时，激活PI调节器，以使所述PI调节器根据所述第三差值确定PI调节值。
在上述实施例的基础上，可选的，所述第二确定子单元具体用于当所述第三差值大于第二门限值时，将所述PI调节值确定为0，所述第二门限值大于所述第一门限值。
在上述实施例的基础上，可选的，所述第二确定子单元具体用于当所述第三差值大于或等于第一门限值，且小于或等于第二门限值时，根据所述PI调节器的上一周期的触发状态，确定PI调节值，所述第二门限值大于所述第一门限值。
在上述实施例的基础上，可选的，所述第二确定子单元具体用于当PI调节器的上一周期的触发状态为激活状态时，继续保持PI调节器的激活状态，以使PI调节器根据所述第三差值确定PI调节值；当PI调节器的上一周期的触发状态为未激活状态时，将PI调节值确定为0。
在上述实施例的基础上，可选的，第三确定子单元具体用于比较所述第一差值与第二差值之间的大小，其中，所述第二差值为所述第一差值与所述PI调节值间的差值；当所述第二差值小于所述第一差值时，将所述第二差值确定为所述电机的许用预测电流值；当所述第二差值大于或等于所述第一差值时，将所述第一差值确定为所述电机的许用预测电流值。
在一个实施例中，提供了一种电机控制器，其内部结构图可以如图5所示。该电机控制器包括通过系统总线连接的处理器、存储器。其中，该电机控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该电机控制器的存储器用于存储计算机程序。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电机扭矩的预测方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电机控制器的限定，具体的电机控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种电机控制器，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；
根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；
根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取DCDC高压端的当前电流值；根据所述电池的预测放电电流值、所述DCDC高压端的当前电流值、所述电池的当前温度和所述电池的当前放电电流值，确定所述电机的许用预测电流值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述电池的预测放电电流值和所述电池的当前温度，确定所述电池的目标放电电流值；根据所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值，确定PI调节值；计算所述电池的预测放电电流值与所述DCDC高压端的当前电流值间的第一差值；根据所述第一差值与所述PI调节值间的第二差值，确定所述电机的许用预测电流值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：计算所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值间的第三差值；当所述第三差值小于第一门限值时，激活PI调节器，以使所述PI调节器根据所述第三差值确定PI调节值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当所述第三差值大于第二门限值时，将所述PI调节值确定为0，所述第二门限值大于所述第一门限值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当所述第三差值大于或等于第一门限值，且小于或等于第二门限值时，根据所述PI调节器的上一周期的触发状态，确定PI调节值，所述第二门限值大于所述第一门限值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当所述PI调节器的上一周期的触发状态为激活状态时，继续保持所述PI调节器的激活状态，以使所述PI调节器根据所述第三差值确定PI调节值；当所述PI调节器的上一周期的触发状态为未激活状态时，将所述PI调节值确定为0。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：比较所述第一差值与第二差值之间的大小，其中，所述第二差值为所述第一差值与所述PI调节值间的差值；当所述第二差值小于所述第一差值时，将所述第二差值确定为所述电机的许用预测电流值；当所述第二差值大于或等于所述第一差值时，将所述第一差值确定为所述电机的许用预测电流值。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；
根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；
根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取DCDC高压端的当前电流值；根据所述电池的预测放电电流值、所述DCDC高压端的当前电流值、所述电池的当前温度和所述电池的当前放电电流值，确定所述电机的许用预测电流值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述电池的预测放电电流值和所述电池的当前温度，确定所述电池的目标放电电流值；根据所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值，确定PI调节值；计算所述电池的预测放电电流值与所述DCDC高压端的当前电流值间的第一差值；根据所述第一差值与所述PI调节值间的第二差值，确定所述电机的许用预测电流值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：计算所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值间的第三差值；当所述第三差值小于第一门限值时，激活PI调节器，以使所述PI调节器根据所述第三差值确定PI调节值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当所述第三差值大于第二门限值时，将所述PI调节值确定为0，所述第二门限值大于所述第一门限值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当所述第三差值大于或等于第一门限值，且小于或等于第二门限值时，根据所述PI调节器的上一周期的触发状态，确定PI调节值，所述第二门限值大于所述第一门限值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当所述PI调节器的上一周期的触发状态为激活状态时，继续保持所述PI调节器的激活状态，以使所述PI调节器根据所述第三差值确定PI调节值；当所述PI调节器的上一周期的触发状态为未激活状态时，将所述PI调节值确定为0。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：比较所述第一差值与第二差值之间的大小，其中，所述第二差值为所述第一差值与所述PI调节值间的差值；当所述第二差值小于所述第一差值时，将所述第二差值确定为所述电机的许用预测电流值；当所述第二差值大于或等于所述第一差值时，将所述第一差值确定为所述电机的许用预测电流值。
上述实施例中提供的电机扭矩的预测装置、电机控制器以及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的电机扭矩的预测方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的电机扭矩的预测方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种电机扭矩的预测方法，其特征在于，包括：
分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；
根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；
根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值；
所述电池的运行参数包括所述电池的当前温度和所述电池的当前放电电流值，所述根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值，包括：
获取直流变直流DCDC高压端的当前电流值；
根据所述电池的预测放电电流值、所述DCDC高压端的当前电流值、所述电池的当前温度和所述电池的当前放电电流值，确定所述电机的许用预测电流值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池的预测放电电流值、所述DCDC高压端的当前电流值、所述电池的当前温度和所述电池的当前放电电流值，确定所述电机的许用预测电流值，包括：
根据所述电池的预测放电电流值和所述电池的当前温度，确定所述电池的目标放电电流值；
根据所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值，确定比例积分PI调节值；
计算所述电池的预测放电电流值与所述DCDC高压端的当前电流值间的第一差值；
根据所述第一差值与所述PI调节值间的第二差值，确定所述电机的许用预测电流值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值，确定PI调节值，包括：
计算所述电池的目标放电电流值和所述电池的当前放电电流值间的第三差值；
当所述第三差值小于第一门限值时，激活PI调节器，以使所述PI调节器根据所述第三差值确定PI调节值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述第三差值大于第二门限值时，将所述PI调节值确定为0，所述第二门限值大于所述第一门限值。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述第三差值大于或等于第一门限值，且小于或等于第二门限值时，根据所述PI调节器的上一周期的触发状态，确定PI调节值，所述第二门限值大于所述第一门限值。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差值与所述PI调节值间的第二差值，确定所述电机的许用预测电流值，包括：
比较所述第一差值与第二差值之间的大小，其中，所述第二差值为所述第一差值与所述PI调节值间的差值；
当所述第二差值小于所述第一差值时，将所述第二差值确定为所述电机的许用预测电流值；
当所述第二差值大于或等于所述第一差值时，将所述第一差值确定为所述电机的许用预测电流值。
7.一种电机扭矩的预测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于分别获取电池的预测放电电压值、所述电池的预测放电电流值和电机的当前转速；
第一确定模块，用于根据所述电池的预测放电电流值以及所述电池的运行参数确定所述电机的许用预测电流值；
第二确定模块，用于根据所述电机的许用预测电流值、所述电池的预测放电电压值和所述当前转速，确定所述电机的电机扭矩预测值；
所述第一确定模块包括：获取单元和确定单元；
具体的，所述获取单元用于获取直流变直流DCDC高压端的当前电流值；
所述确定单元用于根据所述电池的预测放电电流值、所述DCDC高压端的当前电流值、所述电池的当前温度和所述电池的当前放电电流值，确定所述电机的许用预测电流值。
8.一种电机控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
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