一种供料机器人
技术领域
本发明涉及供料装置,更具体的说是一种供料机器人。
背景技术
例如公开号CN208560825U一种供料量可调的间歇性供料装置,属于供料设备技术领域。它包括可调式供料机构、间歇性驱动机构,可调式供料机构的供料转盘可转动设置在供料座内的转盘支承圈内,供料转盘上设置有直径方向贯通的贯通供料孔,浮动块可滑动设置在供料转盘上的贯通供料孔内,浮动块的调节滑套固定在第一浮动块上,调节滑杆固定在第二浮动块上,调节滑套和调节滑杆可滑动连接,间歇性驱动机构包括驱动组件、180°止转组件,180°止转组件的止转轮上均布设置有两个旋转止动凸缘,两个旋转止动凸缘相隔180°,止转卡爪的中端通过止转卡爪销轴铰接在止转支承座上;该实用新型的缺点是不能高效连续的供料。
发明内容
本发明的目的是提供一种供料机器人,可以高效连续的供料。
本发明的目的通过以下技术方案来实现:
一种供料机器人,包括装置支架、动力机构Ⅰ、旋转支架、滑动支架、矩形支架、动力机构Ⅱ、摩擦拨叉、拨动机构、供料机构、连接拨叉和L形板,所述装置支架上固定连接有动力机构Ⅰ,装置支架上转动连接有旋转支架,旋转支架和动力机构Ⅰ间歇传动,滑动支架的两侧均滑动连接有矩形支架,两个矩形支架均固定连接在装置支架上,两个矩形支架和滑动支架形成回形滑道,动力机构Ⅱ固定连接在装置支架上,摩擦拨叉滑动连接在装置支架上,摩擦拨叉和装置支架之间设置有压缩弹簧Ⅰ,拨动机构转动连接在两个矩形支架上,拨动机构和动力机构Ⅱ间歇传动,拨动机构上滑动连接有供料机构,供料机构的两端分别滑动连接在两个回形滑道上,L形板固定连接在其中一个矩形支架上,L形板上滑动连接有连接拨叉,连接拨叉和L形板之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ,连接拨叉的下端转动连接在动力机构Ⅰ上。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种供料机器人,所述装置支架包括底架、支撑柱、支撑盘、伸缩安装板、电机安装板和弹簧挡板Ⅰ,底架上固定连接有支撑柱,支撑柱上固定连接有支撑盘,支撑盘上固定连接有伸缩安装板、电机安装板和弹簧挡板Ⅰ。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种供料机器人,所述动力机构Ⅰ包括动力电机Ⅰ、缺齿齿轮Ⅰ、滑动摩擦轮和连接键,动力电机Ⅰ固定连接在底架上,动力电机Ⅰ的输出轴上转动连接有缺齿齿轮Ⅰ,动力电机Ⅰ的输出轴上固定连接有连接键,连接键上滑动连接有滑动摩擦轮。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种供料机器人,所述旋转支架包括旋转架、供料筒和供料槽,支撑盘上转动连接有旋转架,旋转架和缺齿齿轮Ⅰ啮合传动,旋转架上固定连接有多个供料筒,多个供料筒上均设置有供料槽。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种供料机器人,所述滑动支架包括伸缩机构、滑动矩架、内矩形板Ⅰ和凹形孔Ⅰ,伸缩机构固定连接在伸缩安装板上,伸缩机构的伸缩端固定连接有滑动矩架,滑动矩架的左右两侧均固定连接有内矩形板Ⅰ,内矩形板Ⅰ和滑动矩架之间形成两个凹形孔Ⅰ。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种供料机器人,所述矩形支架包括外矩形板、内矩形板Ⅱ和凹形孔Ⅱ,外矩形板内固定连接有内矩形板Ⅱ,内矩形板Ⅱ和外矩形板之间形成凹形孔Ⅱ,外矩形板固定连接在支撑盘上,两个外矩形板均滑动连接在滑动矩架上,两个凹形孔Ⅰ和两个凹形孔Ⅱ连通,两个凹形孔Ⅰ和两个凹形孔Ⅱ形成两个回形滑道。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种供料机器人,所述动力机构Ⅱ包括动力电机Ⅱ、缺齿齿轮Ⅱ和扇形凸轮,动力电机Ⅱ固定连接在电机安装板上,动力电机Ⅱ的输出轴上固定连接有缺齿齿轮Ⅱ和扇形凸轮,缺齿齿轮Ⅱ和扇形凸轮相互错位设置,摩擦拨叉包括摩擦圆弧板和弹簧挡板Ⅱ,摩擦圆弧板上固定连接有弹簧挡板Ⅱ,摩擦圆弧板滑动连接在弹簧挡板Ⅰ上,摩擦圆弧板和扇形凸轮接触,弹簧挡板Ⅱ和弹簧挡板Ⅰ之间设置有压缩弹簧Ⅰ。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种供料机器人,所述拨动机构包括拨动轴、拨动齿轮、摩擦轮、拨动连杆和拨动腰孔,拨动轴的转动连接在两个内矩形板Ⅱ上,拨动轴上固定连接有拨动齿轮和摩擦轮,拨动齿轮和缺齿齿轮Ⅱ啮合传动,摩擦轮和摩擦圆弧板相互对应,拨动轴上固定连接有两个拨动连杆,两个拨动连杆上均设置有拨动腰孔。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种供料机器人,所述供料机构包括供料轴、限位环、矩形块和供料板,供料轴滑动连接在两个拨动腰孔内,供料轴的两侧均固定连接有限位环,两个限位环的外侧均固定连接有矩形块,两个矩形块分别滑动连接在两个回形滑道内,供料轴的中部固定连接有供料板。
作为本技术方案的进一步优化,本发明一种供料机器人,所述连接拨叉包括升降滑板和滑动拨叉,升降滑板的下端固定连接有滑动拨叉,滑动拨叉转动连接在滑动摩擦轮上,升降滑板滑动连接在L形板上,升降滑板和L形板之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ。
本发明一种供料机器人的有益效果为:
本发明一种供料机器人,可以通过动力机构Ⅱ驱动拨动机构进行间歇转动,拨动机构进行转动时驱动供料机构在回形滑道内进行滑动,当供料机构从下至上进行运动时将对应的供料筒内的物料推出,当供料机构运动到回形滑道上端时,供料筒内的物料被全部推出,供料机构在回形滑道内向后侧进行滑动时挤压压缩弹簧Ⅱ,连接拨叉向上进行运动,动力机构Ⅰ驱动旋转支架转动,更换供料筒,供料机构在回形轨道的后侧向下进行滑动时,动力机构Ⅰ不再驱动旋转支架转动,供料机构向前进行滑动插入供料筒内,重复运动完成高效供料。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接可以是直接连接,亦可以是通过中间媒介间接连接,可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外,在本发明的描述中,除非另有说明,“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的供料机器人整体结构示意图;
图2是本发明的供料机器人局部结构示意图;
图3是本发明的装置支架结构示意图;
图4是本发明的动力机构Ⅰ结构示意图;
图5是本发明的动力机构Ⅰ剖视图结构示意图;
图6是本发明的旋转支架结构示意图;
图7是本发明的滑动支架结构示意图;
图8是本发明的矩形支架结构示意图;
图9是本发明的动力机构Ⅱ结构示意图;
图10是本发明的摩擦拨叉结构示意图;
图11是本发明的拨动机构结构示意图;
图12是本发明的供料机构结构示意图;
图13是本发明的连接拨叉结构示意图。
图中:装置支架1;底架1-1;支撑柱1-2;支撑盘1-3;伸缩安装板1-4;电机安装板1-5;弹簧挡板Ⅰ1-6;动力机构Ⅰ2;动力电机Ⅰ2-1;缺齿齿轮Ⅰ2-2;滑动摩擦轮2-3;连接键2-4;旋转支架3;旋转架3-1;供料筒3-2;供料槽3-3;滑动支架4;伸缩机构4-1;滑动矩架4-2;内矩形板Ⅰ4-3;凹形孔Ⅰ4-4;矩形支架5;外矩形板5-1;内矩形板Ⅱ5-2;凹形孔Ⅱ5-3;动力机构Ⅱ6;动力电机Ⅱ6-1;缺齿齿轮Ⅱ6-2;扇形凸轮6-3;摩擦拨叉7;摩擦圆弧板7-1;弹簧挡板Ⅱ7-2;拨动机构8;拨动轴8-1;拨动齿轮8-2;摩擦轮8-3;拨动连杆8-4;拨动腰孔8-5;供料机构9;供料轴9-1;限位环9-2;矩形块9-3;供料板9-4;连接拨叉10;升降滑板10-1;滑动拨叉10-2;L形板11。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一:
下面结合图1-13说明本实施方式,一种供料机器人,包括装置支架1、动力机构Ⅰ2、旋转支架3、滑动支架4、矩形支架5、动力机构Ⅱ6、摩擦拨叉7、拨动机构8、供料机构9、连接拨叉10和L形板11,所述装置支架1上固定连接有动力机构Ⅰ2,装置支架1上转动连接有旋转支架3,旋转支架3和动力机构Ⅰ2间歇传动,滑动支架4的两侧均滑动连接有矩形支架5,两个矩形支架5均固定连接在装置支架1上,两个矩形支架5和滑动支架4形成回形滑道,动力机构Ⅱ6固定连接在装置支架1上,摩擦拨叉7滑动连接在装置支架1上,摩擦拨叉7和装置支架1之间设置有压缩弹簧Ⅰ,拨动机构8转动连接在两个矩形支架5上,拨动机构8和动力机构Ⅱ6间歇传动,拨动机构8上滑动连接有供料机构9,供料机构9的两端分别滑动连接在两个回形滑道上,L形板11固定连接在其中一个矩形支架5上,L形板11上滑动连接有连接拨叉10,连接拨叉10和L形板11之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ,连接拨叉10的下端转动连接在动力机构Ⅰ2上;可以通过动力机构Ⅱ6驱动拨动机构8进行间歇转动,拨动机构8进行转动时驱动供料机构9在回形滑道内进行滑动,当供料机构9从下至上进行运动时将对应的供料筒3-2内的物料推出,当供料机构9运动到回形滑道上端时,供料筒3-2内的物料被全部推出,供料机构9在回形滑道内向后侧进行滑动时挤压压缩弹簧Ⅱ,连接拨叉10向上进行运动,动力机构Ⅰ2驱动旋转支架3转动,更换供料筒3-2,供料机构9在回形轨道的后侧向下进行滑动时,动力机构Ⅰ2不再驱动旋转支架3转动,供料机构9向前进行滑动插入供料筒3-2内,重复运动完成高效供料。
具体实施方式二:
下面结合图1-13说明本实施方式,本实施方式对实施方式一作进一步说明,所述装置支架1包括底架1-1、支撑柱1-2、支撑盘1-3、伸缩安装板1-4、电机安装板1-5和弹簧挡板Ⅰ1-6,底架1-1上固定连接有支撑柱1-2,支撑柱1-2上固定连接有支撑盘1-3,支撑盘1-3上固定连接有伸缩安装板1-4、电机安装板1-5和弹簧挡板Ⅰ1-6。
具体实施方式三:
下面结合图1-13说明本实施方式,本实施方式对实施方式二作进一步说明,所述动力机构Ⅰ2包括动力电机Ⅰ2-1、缺齿齿轮Ⅰ2-2、滑动摩擦轮2-3和连接键2-4,动力电机Ⅰ2-1固定连接在底架1-1上,动力电机Ⅰ2-1的输出轴上转动连接有缺齿齿轮Ⅰ2-2,动力电机Ⅰ2-1的输出轴上固定连接有连接键2-4,连接键2-4上滑动连接有滑动摩擦轮2-3。
具体实施方式四:
下面结合图1-13说明本实施方式,本实施方式对实施方式三作进一步说明,所述旋转支架3包括旋转架3-1、供料筒3-2和供料槽3-3,支撑盘1-3上转动连接有旋转架3-1,旋转架3-1和缺齿齿轮Ⅰ2-2啮合传动,旋转架3-1上固定连接有多个供料筒3-2,多个供料筒3-2上均设置有供料槽3-3。
具体实施方式五:
下面结合图1-13说明本实施方式,本实施方式对实施方式四作进一步说明,所述滑动支架4包括伸缩机构4-1、滑动矩架4-2、内矩形板Ⅰ4-3和凹形孔Ⅰ4-4,伸缩机构4-1固定连接在伸缩安装板1-4上,伸缩机构4-1的伸缩端固定连接有滑动矩架4-2,滑动矩架4-2的左右两侧均固定连接有内矩形板Ⅰ4-3,内矩形板Ⅰ4-3和滑动矩架4-2之间形成两个凹形孔Ⅰ4-4。
具体实施方式六:
下面结合图1-13说明本实施方式,本实施方式对实施方式五作进一步说明,所述矩形支架5包括外矩形板5-1、内矩形板Ⅱ5-2和凹形孔Ⅱ5-3,外矩形板5-1内固定连接有内矩形板Ⅱ5-2,内矩形板Ⅱ5-2和外矩形板5-1之间形成凹形孔Ⅱ5-3,外矩形板5-1固定连接在支撑盘1-3上,两个外矩形板5-1均滑动连接在滑动矩架4-2上,两个凹形孔Ⅰ4-4和两个凹形孔Ⅱ5-3连通,两个凹形孔Ⅰ4-4和两个凹形孔Ⅱ5-3形成两个回形滑道。
具体实施方式七:
下面结合图1-13说明本实施方式,本实施方式对实施方式六作进一步说明,所述动力机构Ⅱ6包括动力电机Ⅱ6-1、缺齿齿轮Ⅱ6-2和扇形凸轮6-3,动力电机Ⅱ6-1固定连接在电机安装板1-5上,动力电机Ⅱ6-1的输出轴上固定连接有缺齿齿轮Ⅱ6-2和扇形凸轮6-3,缺齿齿轮Ⅱ6-2和扇形凸轮6-3相互错位设置,摩擦拨叉7包括摩擦圆弧板7-1和弹簧挡板Ⅱ7-2,摩擦圆弧板7-1上固定连接有弹簧挡板Ⅱ7-2,摩擦圆弧板7-1滑动连接在弹簧挡板Ⅰ1-6上,摩擦圆弧板7-1和扇形凸轮6-3接触,弹簧挡板Ⅱ7-2和弹簧挡板Ⅰ1-6之间设置有压缩弹簧Ⅰ。
具体实施方式八:
下面结合图1-13说明本实施方式,本实施方式对实施方式七作进一步说明,所述拨动机构8包括拨动轴8-1、拨动齿轮8-2、摩擦轮8-3、拨动连杆8-4和拨动腰孔8-5,拨动轴8-1的转动连接在两个内矩形板Ⅱ5-2上,拨动轴8-1上固定连接有拨动齿轮8-2和摩擦轮8-3,拨动齿轮8-2和缺齿齿轮Ⅱ6-2啮合传动,摩擦轮8-3和摩擦圆弧板7-1相互对应,拨动轴8-1上固定连接有两个拨动连杆8-4,两个拨动连杆8-4上均设置有拨动腰孔8-5。
具体实施方式九:
下面结合图1-13说明本实施方式,本实施方式对实施方式八作进一步说明,所述供料机构9包括供料轴9-1、限位环9-2、矩形块9-3和供料板9-4,供料轴9-1滑动连接在两个拨动腰孔8-5内,供料轴9-1的两侧均固定连接有限位环9-2,两个限位环9-2的外侧均固定连接有矩形块9-3,两个矩形块9-3分别滑动连接在两个回形滑道内,供料轴9-1的中部固定连接有供料板9-4。
具体实施方式十:
下面结合图1-13说明本实施方式,本实施方式对实施方式九作进一步说明,所述连接拨叉10包括升降滑板10-1和滑动拨叉10-2,升降滑板10-1的下端固定连接有滑动拨叉10-2,滑动拨叉10-2转动连接在滑动摩擦轮2-3上,升降滑板10-1滑动连接在L形板11上,升降滑板10-1和L形板11之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ。
本发明的一种供料机器人,其工作原理为:
使用时将需要提供的物料或者加工原料放置在供料筒3-2内,加工原料的形状可以是圆形板状,启动动力电机Ⅰ2-1和动力电机Ⅱ6-1,动力电机Ⅰ2-1的输出轴开始转动,动力电机Ⅰ2-1的输出轴带动连接键2-4进行转动,连接键2-4带动滑动摩擦轮2-3进行转动,压缩弹簧Ⅱ推动滑动摩擦轮2-3和缺齿齿轮Ⅰ2-2分离,滑动摩擦轮2-3不能带动缺齿齿轮Ⅰ2-2进行转动;动力电机Ⅱ6-1的输出轴开始转动,动力电机Ⅱ6-1的输出轴带动缺齿齿轮Ⅱ6-2和扇形凸轮6-3进行转动,缺齿齿轮Ⅱ6-2和扇形凸轮6-3相互错位设置,当缺齿齿轮Ⅱ6-2和拨动齿轮8-2进入啮合传动时,扇形凸轮6-3不对压缩弹簧Ⅰ进行挤压,当缺齿齿轮Ⅱ6-2和拨动齿轮8-2退出啮合传动时,扇形凸轮6-3对压缩弹簧Ⅰ进行挤压,当缺齿齿轮Ⅱ6-2和拨动齿轮8-2啮合传动时,缺齿齿轮Ⅱ6-2带动拨动齿轮8-2进行转动,拨动齿轮8-2带动拨动轴8-1进行转动,拨动轴8-1带动拨动连杆8-4进行转动,拨动连杆8-4通过拨动腰孔8-5推动供料轴9-1进行滑动,供料轴9-1在两个矩形块9-3的限位下在回形滑道内进行滑动,由于两个矩形块9-3的限位,供料轴9-1在进行滑动时不会发生自转,由于两个限位环9-2的限位,供料轴9-1在进行滑动时不会在自身轴线的方向进行滑动,供料轴9-1在回形轨道的下侧向前进行滑动,供料轴9-1带动供料板9-4插入供料槽3-3内,供料板9-4插入到多个原料板的下方,当供料轴9-1在回形轨道前端的下侧向上进行滑动时,由于缺齿齿轮Ⅱ6-2和拨动齿轮8-2间歇传动,原料被间歇推出供料筒3-2内,完成原料的间歇供料;当缺齿齿轮Ⅱ6-2和拨动齿轮8-2退出啮合传动时,扇形凸轮6-3对摩擦圆弧板7-1进行挤压,摩擦圆弧板7-1和摩擦轮8-3接触,使得拨动轴8-1止动,不会由于原料的自重掉落;当供料轴9-1运动到回形轨道的上侧时,矩形块9-3和升降滑板10-1接触,并推动升降滑板10-1向上进行滑动,升降滑板10-1挤压压缩弹簧Ⅱ向上进行滑动,升降滑板10-1带动滑动拨叉10-2向上进行滑动,滑动拨叉10-2带动滑动摩擦轮2-3向上进行滑动,滑动摩擦轮2-3和缺齿齿轮Ⅰ2-2进入摩擦传动,缺齿齿轮Ⅰ2-2转动时不会直接和旋转架3-1进入啮合传动,当供料轴9-1在回形规定的上侧运动一段距离使得供料板9-4退出供料筒3-2内时,缺齿齿轮Ⅰ2-2和旋转架3-1进入啮合传动,旋转架3-1进行转动,旋转架3-1带动多个供料筒3-2的位置进行更换;需要注意的是缺齿齿轮Ⅰ2-2带动旋转架3-1转动的角度和供料筒3-2的多少有一定的关系,如供料筒3-2设置有四个时,缺齿齿轮Ⅰ2-2每转动一圈带动旋转架3-1转动四分之一圈,动力电机Ⅰ2-1可以是伺服电机,控制动力电机Ⅰ2-1的转动速度,保证矩形块9-3不再挤压压缩弹簧Ⅱ时,缺齿齿轮Ⅰ2-2和旋转架3-1退出啮合传动;旋转架3-1转动完成供料筒3-2的更换,重复运动高效完成供料;伸缩机构4-1可以是电动丝杆或者液压缸,伸缩机构4-1的伸缩端带动滑动矩架4-2进行滑动,滑动矩架4-2和矩形支架5之间发生相对位移,如图2所示,回形轨道被拉长,可以根据不同的使用需求进行调整。
当然,上述说明并非对本发明的限制,本发明也不仅限于上述举例,本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换,也属于本发明的保护范围。