CN110815167A - 一种多工位直动型凸轮机械手及其工作方法 - Google Patents

Abstract

一种多工位直动型凸轮机械手及其工作方法，包括箱体及其连接的运动构件与传动构件，通过传动构件中的电机驱动运动构件中的大凸轮、小凸轮及升降凸轮配合气缸传动使支撑部件、顶部导轨部件及前端导向部件进行上下、前后及左右方向的运动；大凸轮、小凸轮及升降凸轮安装在同一个凸轮轴上，传动装置设置在箱体内部，使整个结构紧凑、成本低效率高且保持了机构运动平稳可靠；通过三个位置传感器检测导向板不同情况下的位置信息与单片机实时信号传递，保证机械手能够到达预定的位置；本发明具有结构紧凑、运动平稳灵活、可靠性好、故障率低、成本低、效率高、寿命长的优点。

Description

一种多工位直动型凸轮机械手及其工作方法

技术领域

本发明属于工业自动化机械传动技术领域，特别涉及一种多工位直动型凸轮机械手及其工作方法。

背景技术

凸轮机械手在工业自动化领域应用较为广泛，可用于各种自动机械及自动化生产线，作为上下料装置，搬运或执行部件，它具有成本低、运动平稳可靠、无冲击、振动噪音低、故障率低等优势。但目前绝大多数凸轮机械手为纯凸轮机械结构，而且为单工位直动型凸轮机械手，包括传动构件、从动件及辅助部件，其动作单一，只能运用于固定的工作环境及工位，功能多样性和灵活性受到了限制，工作效率低。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种多工位直动型凸轮机械手及其工作方法，凸轮机构结合气动控制能够在不同方向、不同角度进行位移，实现不同工位动作，具有结构紧凑、运动平稳灵活、可靠性好、故障率低、成本低、效率高、寿命长的优点。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种多工位直动型凸轮机械手，包括箱体1及与箱体1连接的运动构件与传动构件，所述运动构件包括活动连接于箱体1顶部两端的导柱23，支撑部件4两端与导柱23固定连接，支撑部件4顶部的一端与后支撑块6底部固定连接，支撑部件4顶部滑动连接有顶部导轨部件14，顶部导轨部件14一端通过弹簧5与后支撑块6中段相连接，顶部导轨部件14另一端与前端导向部件13固定连接，前端导向部件13的导轨27上滑动连接有机械手安装板12，机械手安装板12顶部设有导向板滚子22；后支撑块6顶端与顶部气缸7的一端相连接，所述顶部气缸7的另一端与连接块10一侧相连接，连接块10与导向板11活动连接，导向板11底部凹槽与机械手安装板12顶部的导向板滚子22接触连接；导向板11一端设有竖轴29，所述竖轴29与顶部支撑板9上设置的通孔28活动连接，顶部支撑板9一侧与支撑部件4固定连接，顶部支撑板9一侧固定连接有传感器安装板34，传感器安装板34上设有位置传感器8；

所述传动构件包括设置于箱体1底部的电机24，所述电机24的动力输出轴上设置有主动齿轮25，主动齿轮25与从动齿轮26相啮合，从动齿轮26与凸轮安装轴齿轮18相啮合，凸轮安装轴齿轮18安装在凸轮安装轴30上，凸轮安装轴30一端在箱体1的一侧与大凸轮3和小凸轮2相连接，其另一端在箱体1的另一侧与升降凸轮19相连接；箱体1侧壁上方设置有U形凹槽33，U形凹槽33内设有第二凸轮摆杆21，第二凸轮摆杆21靠近后支撑块6-的一端通过转轴与箱体1活动连接，第二凸轮摆杆21中段设置有升降凸轮滚子20，升降凸轮滚子20与升降凸轮19接触连接，第二凸轮摆杆21另一端设有滚轮31，滚轮31与支撑部件4接触连接；所述箱体1底部还设有底部气缸17，第一凸轮摆杆16一端与底部气缸17活塞杆固定连接，第一凸轮摆杆16中段设有凸轮摆杆滚子32，凸轮摆杆滚子32与大凸轮3或小凸轮2接触连接，第一凸轮摆杆16另一端设有支撑滚子35，支撑滚子35与滚子支撑块15接触连接，滚子支撑块15与顶部导轨部件14的侧边固定连接；

箱体1底部还设有电源、开关电路及单片机，所述电源的电力输出端与开关电路的电力输入端相连接，所述开关电路的电力输出端与电机及气缸的电力输入端相连接；所述单片机信号输出端与开关电路的信号输入端相连接，所述单片机的信号输入端与开关电路的信号输出端相连接；所述位置传感器8的信号输出端与单片机的信号输入端相连接，位置传感器8的信号输入端与单片机的信号输出端相连接。

所述顶部气缸7包括并列设置的左侧气缸71和右侧气缸72，两个气缸交错伸缩。

所述大凸轮3与小凸轮2为盘形凸轮。

所述小凸轮2位于大凸轮3外侧。

所述升降凸轮19为盘形凸轮。

所述大凸轮3、小凸轮2、升降凸轮19及凸轮安装轴齿轮18同轴连接。

所述位置传感器8包括在传感器安装板34上依次设置的第一传感器81、第二传感器82和第三传感器83。

一种多工位直动型凸轮机械手的工作方法，具体包括以下步骤：

1)将装置初始位置设定为凸轮摆杆滚子32和大凸轮3在大凸轮3的推程段开始处接触，升降凸轮滚子20与升降凸轮19在升降凸轮19的远休止段开始时接触；

2)打开电源，电机24带动主动齿轮25将动力传给与它啮合的从动齿轮26，再将动力传动给凸轮安装轴齿轮18，带动大凸轮3、小凸轮2及升降凸轮19同步转动；

3)大凸轮3首先与凸轮摆杆滚子32接触，推动第一凸轮摆杆16摆动，带动顶部导轨部件14和前端导向部件13向前移动，当大凸轮3转过远休止段结束时，由弹簧5将伸出的部分拉回，实现机械手安装板12在C位置的动作；

4)待大凸轮3转动到回程段结束时，底部气缸17伸出，将第一凸轮摆杆16推出，使凸轮摆杆滚子32与小凸轮2接触，由小凸轮2近休止段开始转动，同时右侧气缸72伸出，推动连接块10向前移动，带动导向板11向左旋转，小凸轮2继续转动，使得机械手安装板12向左前方移动，实现A位置的动作；

5)待小凸轮2转动到回程段结束时，底部气缸17向回收缩，使凸轮摆杆滚子32与大凸轮3接触，大凸轮3转动推动第一凸轮摆杆16带动前端导向部件13和顶部导轨部件14移动,使得机械手安装板12向左前方移动，实现B位置的动作；

6)待大凸轮3转动到回程段结束时，底部气缸17伸出，将凸轮摆杆16推出，使凸轮摆杆滚子32与小凸轮2接触，小凸轮2转动推动第一凸轮摆杆16带动前端导向部件13和顶部导轨部件14移动,使得机械手安装板12向左前方移动，实现A位置的动作；

7)待小凸轮2转动到回程段结束时，底部气缸17收缩，使凸轮摆杆滚子32与大凸轮3接触，同时，右侧气缸72收缩，拉动连接块10向后移动，带动导向板11向右旋转，回到初始位置，大凸轮3继续转动，使得机械手安装板在中间位置向前移动，实现C位置的动作；

8)待大凸轮3转动到回程段结束时，底部气缸17伸出，将凸轮摆杆16推出，使凸轮摆杆滚子32与小凸轮2接触，由小凸轮2近休止段开始转动，同时左侧气缸71收回，拉动连接块10向后移动，带动导向板11向右旋转，小凸轮2继续转动，使得机械手安装板12向右前方移动，实现E位置的动作；

9)待小凸轮2转动到回程段结束时，底部气缸17向回收缩，使凸轮摆杆滚子32与大凸轮3接触，大凸轮3转动推动第一凸轮摆杆16带动前端导向部件13和顶部导轨部件14移动,使得机械手安装板12向右前方移动，实现D位置的动作；

10)待大凸轮3转动到回程段结束时，底部气缸17伸出，将凸轮摆杆16推出，使凸轮摆杆滚子32与小凸轮2接触，小凸轮2转动推动第一凸轮摆杆16带动前端导向部件13和顶部导轨部件14移动,使得机械手安装板12向右前方移动，实现E位置的动作；

11)待小凸轮2转动到回程段结束时，底部气缸17收缩，使凸轮摆杆滚子32与大凸轮3接触，同时，左侧气缸71伸出，推动连接块10向前移动，带动导向板11向左旋转，回到初始位置；完成整个周期的动作。

所述升降凸轮19每转一圈顶部导轨部件14升降两次。

本发明在箱体1上设置运动构件与传动构件，通过电机24驱动大凸轮3、小凸轮2及升降凸轮19配合气缸传动使支撑部件4、顶部导轨部件14及前端导向部件13进行上下、前后及左右方向的运动；凸轮机构配合气控装置，响应快、易于控制；大凸轮3、小凸轮2及升降凸轮19安装在同一个凸轮轴上，传动装置设置在箱体1内部，使整个结构紧凑、成本低效率高且保持了机构运动平稳可靠；控制结构中通过三个位置传感器8检测导向板不同情况下的位置信息与单片机实时信号传递，保证机械手能够到达预定的位置。本发明整体结构具有结构紧凑、运动平稳灵活、可靠性好、故障率低、成本低、效率高、寿命长的优点。

附图说明

图1为本发明的右侧结构示意图。

图2为本发明的左侧结构示意图。

图3为本发明的凸轮机械手向左伸出的示意图。

图4为本发明的凸轮机械手向右伸出的示意图。

图5为本发明的俯视图及凸轮机械手安装板12的运动轨迹图。

图6为本发明的导向板结构示意图。

图中：1、箱体；2、小凸轮；3、大凸轮；4、支撑部件；5、弹簧；6、后支撑块；7、顶部气缸；71、左侧气缸；72、右侧气缸；8、传感器；81、第一传感器；82、第二传感器；83、第三传感器；9、顶部支撑板；10、连接块；11、导向板；12、机械手安装板；13、前端导向部件；14、顶部导轨部件；15、滚子支撑块；16、第一凸轮摆杆；17、底部气缸；18、凸轮安装轴齿轮；19、升降凸轮；20、升降凸轮滚子；21、第二凸轮摆杆；22、导向板滚子；23、导柱；24、电机；25、主动齿轮；26、从动齿轮；27、导轨；28、通孔；29、竖轴；30、凸轮安装轴；31、滚轮；32、凸轮摆杆滚子；33、U形凹槽；34、传感器安装板；35、支撑滚子。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理做进一步说明：

参见图1，一种多工位直动型凸轮机械手，包括箱体1及与箱体1连接的运动构件与传动构件，所述运动构件包括活动连接于箱体1顶部两端的导柱23，支撑部件4两端与导柱23固定连接，支撑部件4顶部的一端与后支撑块6底部固定连接，支撑部件4顶部滑动连接有顶部导轨部件14，顶部导轨部件14一端通过弹簧5与后支撑块6中段相连接，顶部导轨部件14另一端与前端导向部件13固定连接，前端导向部件13的导轨27上滑动连接有机械手安装板12，机械手安装板12顶部设有导向板滚子22；后支撑块6顶端与顶部气缸7的一端相连接，所述顶部气缸7的另一端与连接块10一侧相连接，连接块10与导向板11活动连接，导向板11底部凹槽与机械手安装板12顶部的导向板滚子22接触连接；导向板11一端设有竖轴29，所述竖轴29与顶部支撑板9上设置的通孔28活动连接，顶部支撑板9一侧与支撑部件4固定连接，顶部支撑板9一侧固定连接有传感器安装板34，传感器安装板34上设有位置传感器8；

参见图2，所述传动构件包括设置于箱体1底部的电机24，所述电机24的动力输出轴上设置有主动齿轮25，主动齿轮25与从动齿轮26相啮合，从动齿轮26与凸轮安装轴齿轮18相啮合，凸轮安装轴齿轮18安装在凸轮安装轴30上，凸轮安装轴30一端在箱体1的一侧与大凸轮3和小凸轮2相连接，其另一端在箱体1的另一侧与升降凸轮19相连接；箱体1侧壁上方设置有U形凹槽33，U形凹槽33内设有第二凸轮摆杆21，第二凸轮摆杆21靠近后支撑块6的一端通过转轴与箱体1活动连接，第二凸轮摆杆21中段设置有升降凸轮滚子20，升降凸轮滚子20与升降凸轮19接触连接，第二凸轮摆杆21另一端设有滚轮31，滚轮31与支撑部件4接触连接；所述箱体1底部还设有底部气缸17，第一凸轮摆杆16一端与底部气缸17活塞杆固定连接，第一凸轮摆杆16中段设有凸轮摆杆滚子32，凸轮摆杆滚子32与大凸轮3或小凸轮2接触连接，第一凸轮摆杆16另一端设有支撑滚子35，支撑滚子35与滚子支撑块15接触连接，滚子支撑块15与顶部导轨部件14的侧边固定连接；

箱体1底部还设有电源、开关电路及单片机，所述电源的电力输出端与开关电路的电力输入端相连接，所述开关电路的电力输出端与电机及气缸的电力输入端相连接；所述单片机信号输出端与开关电路的信号输入端相连接，所述开关电路的信号输出端与单片机的信号输入端相连接；所述位置传感器8的信号输出端与单片机的信号输入端相连接。

所述顶部气缸7包括并列设置的左侧气缸71和右侧气缸72，两个气缸交错伸缩。

所述大凸轮3与小凸轮2为盘形凸轮。

所述小凸轮2位于大凸轮3外侧。

所述升降凸轮19为盘形凸轮。

所述大凸轮3、小凸轮2、升降凸轮19及凸轮安装轴齿轮18同轴连接，结构紧凑、运动平稳可靠。

所述位置传感器8包括在传感器安装板34上依次设置的第一传感器81、第二传感器82和第三传感器83；三个传感器配合顶部气缸7的交错伸缩，将信号传输给单片机，控制传动构件与运动构件联动，使导向板11转动精确的角度，保证机械手安装板12能够精确到达预定的位置，实现一个传感器各检测一个位置；

参见图3至图5，一种多工位直动型凸轮机械手的工作方法，具体包括以下步骤：

1)将装置初始位置设定为凸轮摆杆滚子32和大凸轮3在大凸轮3的推程段开始处接触，升降凸轮滚子20与升降凸轮19在升降凸轮19的远休止段开始时接触；

2)打开电源，电机24带动主动齿轮25将动力传给与它啮合的从动齿轮26，再将动力传动给凸轮安装轴齿轮18，带动大凸轮3、小凸轮2及升降凸轮19同步转动；

3)大凸轮3首先与凸轮摆杆滚子32接触，推动第一凸轮摆杆16摆动，带动顶部导轨部件14和前端导向部件13向前移动，当大凸轮3转过远休止段结束时，由弹簧5将伸出的部分拉回，实现机械手安装板12在C位置的动作；

4)待大凸轮3转动到回程段结束时，底部气缸17伸出，将第一凸轮摆杆16推出，使凸轮摆杆滚子32与小凸轮2接触，由小凸轮2近休止段开始转动，同时右侧气缸72伸出，推动连接块10向前移动，带动导向板11向左旋转，小凸轮2继续转动，使得机械手安装板12向左前方移动，实现A位置的动作；

5)待小凸轮2转动到回程段结束时，底部气缸17向回收缩，使凸轮摆杆滚子32与大凸轮3接触，大凸轮3转动推动第一凸轮摆杆16带动前端导向部件13和顶部导轨部件14移动,使得机械手安装板12向左前方移动，实现B位置的动作；

6)待大凸轮3转动到回程段结束时，底部气缸17伸出，将凸轮摆杆16推出，使凸轮摆杆滚子32与小凸轮2接触，小凸轮2转动推动第一凸轮摆杆16带动前端导向部件13和顶部导轨部件14移动,使得机械手安装板12向左前方移动，实现A位置的动作；

7)待小凸轮2转动到回程段结束时，底部气缸17收缩，使凸轮摆杆滚子32与大凸轮3接触，同时，右侧气缸72收缩，拉动连接块10向后移动，带动导向板11向右旋转，回到初始位置，大凸轮3继续转动，使得机械手安装板在中间位置向前移动，实现C位置的动作；

8)待大凸轮3转动到回程段结束时，底部气缸17伸出，将凸轮摆杆16推出，使凸轮摆杆滚子32与小凸轮2接触，由小凸轮2近休止段开始转动，同时左侧气缸71收回，拉动连接块10向后移动，带动导向板11向右旋转，小凸轮2继续转动，使得机械手安装板12向右前方移动，实现E位置的动作；

9)待小凸轮2转动到回程段结束时，底部气缸17向回收缩，使凸轮摆杆滚子32与大凸轮3接触，大凸轮3转动推动第一凸轮摆杆16带动前端导向部件13和顶部导轨部件14移动,使得机械手安装板12向右前方移动，实现D位置的动作；

10)待大凸轮3转动到回程段结束时，底部气缸17伸出，将凸轮摆杆16推出，使凸轮摆杆滚子32与小凸轮2接触，小凸轮2转动推动第一凸轮摆杆16带动前端导向部件13和顶部导轨部件14移动,使得机械手安装板12向右前方移动，实现E位置的动作；

11)待小凸轮2转动到回程段结束时，底部气缸17收缩，使凸轮摆杆滚子32与大凸轮3接触，同时，左侧气缸71伸出，推动连接块10向前移动，带动导向板11向左旋转，回到初始位置；完成整个周期的动作。

所述升降凸轮19每转一圈顶部导轨部件14升降两次；当大凸轮3和小凸轮2推程时，升降凸轮19处于上升状态，当大小凸轮处于远休止段时升降凸轮19下降和上升一次，当大凸轮3和小凸轮2回程时，升降凸轮19处于上升状态，这样实现倒U运动轨迹。

本发明的工作原理为：

参见图1、图2，通过凸轮安装轴30将动力传递给大凸轮3、小凸轮2及升降凸轮19，使三个凸轮同步转动，其中支撑部件4通过导柱23与箱体1活动连接，可使支撑部件4上下移动，从而会实现箱体1的上端整个部分上下移动；大凸轮3开始转动通过凸轮摆杆滚子32推动第一凸轮摆杆16摆动，从而带动顶部导轨部件14和前端导向部件13实现向前远行程的移动，凸轮摆杆滚子32与大凸轮3配合转动到大凸轮3的回程结束时，底部气缸17伸出，推动摆杆16向外伸出，使凸轮摆杆滚子32和小凸轮2配合，从而推动滚子支撑块15向前移动，带动顶部导轨部件14和前端导向部件13实现向前近行程的移动，当小凸轮2转动到回程结束时，底部气缸17收缩，带动摆杆16收回，使凸轮摆杆滚子32继续与大凸轮3配合实现下一循环，这样便可实现前后方向的不同工位工作；而箱体1上的整个部分收回是由弹簧5拉动顶部导轨部件14向后收缩来实现。箱体1另一侧升降凸轮19转动带动第二凸轮摆杆21绕着转轴摆动，滚轮31滚动支撑或放下顶部支撑部件4，升降凸轮19控制支撑部件4和顶部导轨部件14的上升和下降来控制箱体1的上端整个部分的上升和下降；顶部气缸7的两个气缸筒的交错伸出和收回带动连接块10向前或向后移动，从而控制导向板11左右摆动，实现机械手在左右方向上的不同工位工作，大凸轮3、小凸轮2及升降凸轮19共同配合动作实现三个呈扇形分布的倒U形的运动轨迹，从而实现凸轮机械手多工位工作。

以上描述中上、下、左、右、前、后的方位性用词结合附图所示，具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其穷举或限制，本领域的普通技术人员也应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明权利要求的范围。

Claims (9)

1.一种多工位直动型凸轮机械手，包括箱体(1)及与箱体(1)连接的运动构件与传动构件，其特征在于：所述运动构件包括活动连接于箱体(1)顶部两侧的导柱(23)，支撑部件(4)的两端与导柱(23)固定连接，支撑部件(4)顶部的一端与后支撑块(6)底部固定连接，支撑部件(4)顶部还滑动连接有顶部导轨部件(14)，顶部导轨部件(14)一端通过弹簧(5)与后支撑块(6)中段相连接，顶部导轨部件(14)另一端与前端导向部件(13)固定连接，前端导向部件(13)的导轨(27)上滑动连接有机械手安装板(12)，机械手安装板(12)顶部设有导向板滚子(22)；后支撑块(6)顶端与顶部气缸(7)的一端相连接，所述顶部气缸(7)的另一端与连接块(10)一侧相连接，连接块(10)与导向板(11)活动连接，导向板(11)底部凹槽与机械手安装板(12)顶部的导向板滚子(22)接触连接；导向板(11)一端设有竖轴(29)，所述竖轴(29)与顶部支撑板(9)上设置的通孔(28)活动连接，顶部支撑板(9)一侧与支撑部件(4)固定连接，顶部支撑板(9)的另一侧固定连接有传感器安装板(34)，传感器安装板(34)上设有位置传感器(8)；

所述传动构件包括设置于箱体(1)底部的电机(24)，所述电机(24)的动力输出轴上设置有主动齿轮(25)，主动齿轮(25)与从动齿轮(26)相啮合，从动齿轮(26)与凸轮安装轴齿轮(18)相啮合，凸轮安装轴齿轮(18)安装在凸轮安装轴(30)上，凸轮安装轴(30)一端在箱体(1)的一侧与大凸轮(3)和小凸轮(2)相连接，其另一端在箱体(1)的另一侧与升降凸轮(19)相连接；箱体(1)侧壁上方设置有U形凹槽(33)，U形凹槽(33)内设有第二凸轮摆杆(21)，第二凸轮摆杆(21)靠近后支撑板(6)的一端通过轴与箱体(1)活动连接，第二凸轮摆杆(21)中段设置有升降凸轮滚子(20)，升降凸轮滚子(20)与升降凸轮(19)接触连接，第二凸轮摆杆(21)另一端设有滚轮(31)，滚轮(31)与支撑部件(4)接触连接；所述箱体(1)底部还设有底部气缸(17)，第一凸轮摆杆(16)一端与底部气缸(17)的活塞杆固定连接，第一凸轮摆杆(16)中段设有凸轮摆杆滚子(32)，凸轮摆杆滚子(32)与大凸轮(3)或小凸轮(2)接触连接，第一凸轮摆杆(16)另一端设有支撑滚子35，支撑滚子35与滚子支撑块(15)接触连接，滚子支撑块(15)与顶部导轨部件(14)的侧边固定连接；

箱体(1)底部还设有电源、开关电路及单片机，所述电源的电力输出端与开关电路的电力输入端相连接，所述开关电路的电力输出端与电机及气缸的电力输入端相连接；所述单片机信号输出端与开关电路的信号输入端相连接，所述开关电路的信号输出端与单片机的信号输入端相连接；所述位置传感器(8)的信号输出端与单片机的信号输入端相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多工位直动型凸轮机械手，其特征在于：所述顶部气缸(7)包括并列设置的左侧气缸(71)和右侧气缸(72)，两个气缸交错伸缩。

3.根据权利要求1所述的一种多工位直动型凸轮机械手，其特征在于：大凸轮(3)与小凸轮(2)为盘形凸轮。

4.根据权利要求1或3所述的一种多工位直动型凸轮机械手，其特征在于：所述小凸轮(2)位于大凸轮(3)外侧。

5.根据权利要求1所述的一种多工位直动型凸轮机械手，其特征在于：所述升降凸轮(19)为盘形凸轮。

6.根据权利要求1所述的一种多工位直动型凸轮机械手，其特征在于：所述大凸轮(3)、小凸轮(2)、升降凸轮(19)及凸轮安装轴齿轮(18)同轴连接。

7.根据权利要求1所述的一种多工位直动型凸轮机械手，其特征在于：所述位置传感器(8)包括传感器安装板(34)上依次设置的第一传感器(81)、第二传感器(82)和第三传感器(83)。

8.基于权利要求1至7任意一种多工位直动型凸轮机械手的工作方法，具体包括以下步骤：

1)将装置初始位置设定为凸轮摆杆滚子(32)和大凸轮(3)在大凸轮(3)的推程段开始处接触，升降凸轮滚子(20)与升降凸轮(19)在升降凸轮(19)的远休止段开始时接触；

2)打开电源，电机(24)带动主动齿轮(25)将动力传给与它啮合的从动齿轮(26)，再将动力传动给凸轮安装轴齿轮(18)，带动大凸轮(3)、小凸轮(2)及升降凸轮(19)同步转动；

3)大凸轮(3)首先与凸轮摆杆滚子(32)接触，推动第一凸轮摆杆(16)摆动，带动顶端导轨部件(14)和前端导轨部件(13)向前移动，当大凸轮(3)转过远休止段结束时，由弹簧(5)将伸出的部分拉回，实现机械手安装板(12)在C位置的动作；

4)待大凸轮(3)转动到回程段结束时，底部气缸(17)伸出，将第一凸轮摆杆(16)推出，使凸轮摆杆滚子(32)与小凸轮(2)接触，由小凸轮(2)近休止段开始转动，右侧气缸(72)伸出，推动连接块(10)向前移动，带动导向板(11)向左旋转，小凸轮(2)继续转动，使得机械手安装板(12)向左前方移动，实现A位置的动作；

5)待小凸轮(2)转动到回程段结束时，底部气缸(17)向回收缩，使凸轮摆杆滚子(32)与大凸轮(3)接触，大凸轮(3)转动推动第一凸轮摆杆(16)带动前端导向部件(13)和顶部导轨部件(14)移动,使得机械手安装板(12)向左前方移动，实现B位置的动作；

6)待大凸轮(3)转动到回程段结束时，底部气缸(17)伸出，将凸轮摆杆(16)推出，使凸轮摆杆滚子(32)与小凸轮(2)接触，小凸轮(2)转动推动第一凸轮摆杆(16)带动前端导向部件(13)和顶部导轨部件(14)移动，使得机械手安装板(12)向左前方移动，实现A位置的动作；

7)待小凸轮(2)转动到回程段结束时，底部气缸(17)收缩，使凸轮摆杆滚子(32)与大凸轮(3)接触，同时，右侧气缸(72)收缩，拉动连接块(10)向后移动，带动导向板(11)向右旋转，回到初始位置，大凸轮(3)继续转动，使得机械手安装板(12)在中间位置向前移动，实现C位置的动作；

8)待大凸轮(3)转动到回程段结束时，底部气缸(17)伸出，将凸轮摆杆(16)推出，使凸轮摆杆滚子(32)与小凸轮(2)接触，由小凸轮(2)近休止段开始转动，同时，左侧气缸(71)收回，拉动连接块(10)向后移动，带动导向板(11)向右旋转，小凸轮(2)继续转动，使得机械手安装板(12)向右前方移动，实现E位置的动作；

9)待小凸轮(2)转动到回程段结束时，底部气缸(17)向回收缩，使凸轮摆杆滚子(32)与大凸轮(3)接触，大凸轮(3)转动推动第一凸轮摆杆(16)带动前端导向部件(13)和顶部导轨部件(14)移动,使得机械手安装板(12)向右前方移动，实现D位置的动作；

10)待大凸轮(3)转动到回程段结束时，底部气缸(17)伸出，将凸轮摆杆(16)推出，使凸轮摆杆滚子(32)与小凸轮(2)接触，小凸轮(2)转动推动第一凸轮摆杆(16)带动前端导向部件(13)和顶部导轨部件(14)移动,使得机械手安装板(12)向右前方移动，实现E位置的动作；

11)待小凸轮(2)转动到回程段结束时，底部气缸(17)收缩，使凸轮摆杆滚子(32)与大凸轮(3)接触，同时，左侧气缸(71)伸出，推动连接块(10)向前移动，带动导向板(11)向左旋转，回到初始位置，完成整个周期的动作。

9.根据权利要求8所述的一种多工位直动型凸轮机械手的工作方法，其特征在于：所述升降凸轮(19)每转一圈顶部导轨部件(14)升降两次。

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