CN110778192A - 一种立体车库用车辆辅助运输装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种立体车库用车辆辅助运输装置，包括回正转台和移动平台。车辆行驶到回正转台上，回正转台依靠限位装置使车辆安全无损的停放到限定位置，回正转台根据停车方向与标准方向的差距大小进行回转修正，使车辆与标准停车方向一致，无转向泊车AGV进入回正转台后，将车辆成功搭载，并驶出回正转台，随后，直行进入升降电梯，升降电梯将其运载到指定库层后，移动平台便在其层口处将其接载，并依靠其特有的纠偏轨道，使无转向泊车AGV安全平稳地驶入移动平台，最终无转向泊车AGV从移动平台驶入车库，将其车辆卸载入位，完成车辆入库的动作。本发明的有益效果是能够在立体车库内安全高效的泊车。

Description

一种立体车库用车辆辅助运输装置

技术领域

本发明属于自动泊车技术领域，涉及一种搭配泊车AGV的车辆辅助运输装置，即回正转台、移动平台。

背景技术

随着我国国民生活水平的提高，汽车已经成为人们出行必不可少的工具。近几年随着汽车增长速率的持续提高，停车难的问题逐渐成为人们日益关注的话题。目前，我国主要采用增加停车位的方式解决这一问题。各一线城市相继建立起大容量的立体车库，使得停车位的数量短缺问题得到了一定的缓解，但停车耗时成本仍然没有得到降低。虽然目前该行业提出了智能泊车AGV(自动导航搬运)载车工具，可提高停车效率，降低时间成本，但是高性能的智能泊车AGV仍处在研发阶段，无法及时解决现有的停车难题；同时，在立体车库中，智能泊车AGV的运动范围只适用于一层车库，无法兼顾多层停车，其适应性差，使得停车效率低的问题仍然没有得到根本解决。因此，研发一种在立体车库中可搭配泊车AGV的车辆运输装置显得格外重要。

目前，在众多停车设备中，采用智能泊车AGV已成为实现安全、高效停车最有效的方法之一。高性能的智能泊车AGV具备全方位移动、定位精准、响应灵敏等优良特性，可实现车辆的高效、快捷运输功能。但是由于目前我国关于泊车AGV的技术累积较少，目前市场上还未出现高性能智能泊车AGV，不能解决目前的停车难题。为了及时解决停车难题，综合技术成熟度与经济成本等因素，采用无转向智能泊车AGV这种中、高性能的泊车AGV与车辆辅助运输装置相互搭配，来实现高性能智能泊车AGV的相关功能，具有市场见效快、成本低、回报率高的优势。同时，该车辆辅助运输装置应用于立体车库，可有效解决现有立体车库停车效率较低的现象。该辅助运输装置由回正转台、移动平台组成，回正转台可实现车辆的纠偏功能，移动平台可在立体车库内实现单层移动的功能。两者相互搭配的运载方式为：无转向泊车AGV将车辆搭载到回正转台，随后经过电梯，再经由移动平台平稳移动到指定车位。该运载方式目前在市场上仍未出现。同时，目前回正转台、移动平台在其他类似的应用场所，在其限位、安全保障等方面仍然存在一定的缺陷，这些缺陷不但加重了其机构的损耗，同时还影响了车辆的存放安全，间接的影响了停车效率。目前，部分停车场因其实际收益远低于辅助运输装置的生产成本，一度将其弃用。由此可见，传统车辆运输装置存在生产成本高、限位简陋、安全系数低等缺点，并没有解决停车难题。基于智能泊车AGV的逐渐兴起，性能优越的智能泊车AGV目前还处在研发阶段，无法及时缓解目前的社会现状。因此亟需设计一种成本较低、限位精良、安全稳定的车辆运输装置来及时改善目前所面临的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种立体车库用车辆辅助运输装置，本发明的有益效果是能够在立体车库内安全高效的泊车。

本发明所采用的技术方案是包括回正转台和移动平台，车辆行驶到回正转台上，回正转台依靠限位装置使车辆安全无损的停到限定位置，随后，回正转台根据停车方向与标准方向的差距大小进行回转修正，使车辆的位置方向与标准停车方向一致。然后，无转向泊车AGV进入回正转台，将车辆成功搭载，并驶出回正转台，直行进入升降电梯。升降电梯将其运载到指定库层后，移动平台便在其层口处将其接载，并依靠其特有的纠偏轨道，使无转向泊车AGV安全平稳地驶入移动平台。最终无转向泊车AGV从移动平台驶入车库，将其车辆卸载入位，完成车辆入库的动作。

进一步，回正转台由固定平台、转动圆台、支撑轮、转动机构以及限位装置组成。其中固定平台采用多组支撑立柱与平台平面连接而成，在车辆进入转动圆台之前，限位装置依靠其动力源，使六根嵌套橡胶材料的限位柱从转动圆台底部凸起，并上升到固定高度，随后车辆进入转动圆台，使其前轮轮胎与限位柱达到无损伤接触，完成车辆的在回正转台上的定位。在定位结束后，转动圆台发生转动，实现车辆的回正功能；为避免转动过程中转动圆台产生倾覆，采用四组离地支撑轮结构均布在转动圆台上，在平台发生小角度倾斜时，支撑轮便接触地面，阻止转动圆台发生进一步的倾覆，保障转动圆台的平稳运转。

进一步，移动平台由承载平台、驱动轮、驱动轮轴支撑座、行进轨道、驱动轮轴螺母、导向轮轴螺母、导向轮、导向轮支撑座、减速机固定架、驱动电机、双轴对称输出减速机、双轴对称输出减速机固定架、防护栏组成。当回正转台将车辆的停车方向回转修正后，无转向泊车AGV便行进到回正转台上将车辆成功载起，随后直行驶入升降电梯，电梯便根据其指定库层进行升降移动。在电梯升降的过程中，指定库层的移动平台便开始运转，行进到电梯出口，为搭载无转向泊车AGV以及车辆做好接载准备。移动平台的运转过程为：其动力部分首先开始运转，使得产生的动力通过与之连接的双轴对称输出减速机，并向两端依次传递给传动轴、传动轴支撑座、联轴器、单轴输出减速机、驱动轮，依靠驱动轮的实时转动带动整个移动平台在固定轨道上的平面移动。其中，动力部分采用双轴对称输出减速机，实现一组电机同时驱动两组驱动轮的功能；除此之外，将四组导向轮分别安放在驱动轮沿运动方向的外侧，导向轮通过与导轨摩擦，来实现移动平台沿路线的平稳运行；同样，在移动平台上设置凸起的纠偏轨道，使得无转向泊车AGV在到达指定库层驶出库梯时，可沿着纠偏轨道平稳、安全地进入到移动平台。同样，在移动平台运行的过程中，无转向泊车AGV在纠偏轨道的作用下，可避免产生侧向滑动；为了进一步加强安全保障，在其移动平台两侧安装防护栏装置，可起到安全保护作用。

进一步，回正转台中的限位装置由限位驱动电机、小型双轴输出减速机、小型双轴输出减速机固定架、动力传递轴、齿轮齿条组件、移动平板、限位柱、固定轴、直线轴承固定座部件组成。其中驱动电机、小型双轴输出减速机、两根动力传递轴依次连接，并固定在转动圆台上；两根动力传递轴的轴端分别通过齿轮和齿条组件，与一块移动平板相互连接，通过齿轮和齿条的运动实现移动平板在竖直方向的移动；移动平板的移动进一步带动与之相连接的限位柱，使其高于转动圆台平面，通过限制汽车轮胎的行进轨迹，达到最终的限位功能；除此之外，限位柱的安装位置相对于转动圆台的中心面呈对称分布，且与车辆的前进方向保持一致；同样，为了使其可适用于不同车型的前轮间距，采用左右各三根均布排列的限位柱进行限位，进一步，为了减少限位柱与汽车轮胎的磨损消耗，将其限位柱顶部嵌套具有橡胶材料的保护罩，这样可起到对车体轮胎的保护作用；除此之外，为了保障限位柱具备精确的运行轨迹，在其移动平板上安装直线轴承固定座，在其转动圆台上安装固定轴，通过两者相互配合，起到了安全导向、运行精准的作用。

进一步，回正转台中的转动机构由驱动电机、换向减速机、增矩齿轮组、回转支撑以及连接法兰转轴组成。在其动力部分，该装置由驱动电机提供动力，经过换向减速机传递给增矩齿轮组，随后通过齿轮啮合，使其动力从增矩从动齿轮传递到与之端面连接的转动圆台上，实现圆台的转动功能；当动力传递给转动圆台时，转动圆台便开始转动，使其车辆的位置方向与标准方向一致，从而实现回正纠偏功能。在其支撑上，采用圆台中心支撑的方式，增矩从动齿轮的另一侧端面与法兰转轴连接，法兰转轴与固定在地面的回转支撑相互连接，使得AGV以及汽车的重力由转动圆台、增矩从动齿轮、法兰转轴、回转支承传递到地面。使其承载合理化；同时，采用辅助支撑轮的结构，在转动圆台的圆周上均匀布载，并与地面保持微小距离，实现对回正转台以及搭载车辆的安全保护作用。

附图说明

图1是本发明实施例立体车库示例图；

图2、图3是本发明实施例中回正转台示例图；

图4是本发明实施例中移动平台示例图；

图5是本发明实施例中限位装置示例图；

图6是本发明实施例中转动机构示例图。

其中，1-立体车库；2-移动平台；3-无转向泊车AGV；4-回正转台；5-停放车辆；6-库梯；7-固定平台；8-支撑立柱；9-转动圆台；10-限位装置；11-支撑轮；12-转动机构；13-防护栏；14-承载平台；15-纠偏轨道；16-导向轮；17-导向轮支撑座；18-减速机固定架；19-单轴输出减速机；20-传动轴支撑座；21-传动轴；22-双轴对称输出减速机；23-双轴对称输出减速机固定架；24-伺服驱动电机25-联轴器；26-驱动轮；27-驱动轮轴支撑座；28-行进轨道；29-驱动轮轴螺母；30-导向轮轴螺母；31-橡胶套；32-限位柱；33-固定支架；34-移动平板；35-齿条；36-齿轮；37-动力传递轴；38-动力传递轴支撑座；39-小型双轴输出减速机；40-小型双轴输出减速机固定架；41-限位驱动电机；42-动力传递轴轴承座；43-直线轴承固定座；44-固定轴；45-固定螺母；46-传动大齿轮；47-法兰转轴；48-回转支承；49-换向减速机固定架；50-换向减速机；51-大功率驱动电机；52-嵌套传递轴；53-传动小齿轮；54-轴端固定螺母。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明如图1至图6所示，在立体车库1的入口处设有回正转台4和停放车辆5，停放车辆5位于回正转台4上，在立体车库1内设有移动平台2。该车辆运输装置主要包括两部分，即回正转台4和移动平台2，这两部分与无转向泊车AGV3相配合并相互作用共同完成存取车动作。首先，车主驾驶着车辆行驶到回正转台4上，回正转台4依靠其套有弹性塑胶材料的限位装置10使车辆安全无损的停放在限定位置10。随后，车主离开，回正转台4便开始根据停车方向与标准方向的差距大小进行回转修正，使车辆与标准停车方向一致，这样既减少了车主自己修正的停车时间，也便于无转向泊车AGV3的驶入搭载；随后，无转向泊车AGV3进入回正转台4，将车辆成功搭载，并驶出回正转台4，直行进入升降电梯，升降电梯将其运载到指定库层后，移动平台2便在其层口处将其接载，并依靠其特有的纠偏轨道15，使无转向泊车AGV3安全平稳地驶入移动平台2，该纠偏轨道15既避免了车体的侧向滑动，又起到了导向的作用，使其具备一定的安全性、实用性；同时，为了进一步保障车辆的安全性，在移动平台2运动方向的两侧安装防护栏13装置，防止意外的发生。随后，移动平台2在纠偏轨道15与防护栏13的双重保护下，平稳高效地移动到预定车位的位置；最终无转向泊车AGV3从移动平台2驶入车库，将其车辆卸载入位，完成车辆入库的动作。在整个存车的过程，回正转台4与移动平台2分工明确，并与无转向泊车AGV3、升降电梯相互配合，共同组成一套高效、便捷的运车方式，真正达到了安全可靠、结构精简、高效实用的设计目的。

回正转台4，主要功能是消除车辆停放时产生的平面偏斜现象，便于无转弯泊车AGV驶入完成搭载工作。在其结构上，回正转台4主要由固定平台7、转动圆台9、支撑轮11、转动机构12以及限位装置10等部件组成。其中固定平台7采用多组支撑立柱8平台平面连接而成，主要在车辆驶入的过程中起到支撑作用；在车辆进入转动圆台9的之前，限位装置10依靠其动力源，使六根嵌套橡胶材料的限位柱32从转动圆台9底部凸起，并上升到固定高度，随后车辆进入转动圆台9，最终使其前轮轮胎与限位柱32达到无损伤接触，实现安全限位的功能；在定位结束后，转动机构12便开始运转，即转动圆台9发生转动，实现车辆的回正功能；与此同时，为避免转动过程中转动圆台9产生倾覆，采用四组离地支撑轮11结构均布在转动圆台9上，在平台发生小角度倾斜时，支撑轮11便接触地面，阻止转动圆台9发生进一步的倾覆，保障转动圆台9的平稳运转。在回正转台4的众多部件中，限位装置10和转动机构12是核心组件。

移动平台2，主要完成无转向泊车AGV3的平移运载工作。在其结构上，移动平台2主要由承载平台14、驱动轮26、驱动轮轴支撑座27、行进轨道28、驱动轮轴螺母29、导向轮轴螺母30、导向轮16、导向轮支撑座17、减速机固定架18、伺服驱动电机24、双轴对称输出减速机22、双轴对称输出减速机固定架23、防护栏13以及传动组件等部件组成。当回正转台4将车辆的停车方向回转修正后，无转向泊车AGV3便行进到回正转台4上将车辆成功载起，随后直行驶入升降电梯，电梯便根据其指定库层进行升降移动，在电梯升降的过程中，指定库层的移动平台2便开始运转，行进到电梯出口，为搭载无转向泊车AGV3以及车辆做好准备。移动平台2的运动过程如下：首先，移动平台2的动力部分开始运转，其驱动方式是采用伺服驱动电机24进行驱动，其动力通过与之连接的双轴对称输出减速机22，并向两端依次传递给传动轴21、传动轴支撑座20、联轴器25、单轴输出减速机19、驱动轮26，依靠驱动轮26的实时转动实现整个移动平台2在固定轨道上的平面移动。动力部分由于采用双轴对称输出减速机22，可实现一组电机同时驱动两组驱动轮26的功能，具备动力分配均匀，平台运行平稳的优势，使其动力架构更为合理化；同时，为了满足移动平台2的动力需求，在动力装置上决定采用两组伺服驱动电机24来控制四组驱动轮26的驱动方案，并且两组伺服驱动电机24对称分布在平台两侧，使其承载更加均匀；除此之外，为了进一步保障移动平台2运行的平稳性、安全性，将四组导向轮16分别安放在驱动轮26沿运动方向的外侧，导向轮16通过与行进导轨28摩擦，来实现移动平台2沿路线的平稳运行，进而增强了移动平台2的安全性；以上便是移动平台2动力部分的设计方案。移动平台2根据其受力分布，采用承载梁来搭建框架，并在其表面附着轻薄平面的结构形式，实现了对移动平台2的轻量化设计，并且该移动平台2也可实现对无转向泊车AGV3以及车辆的安全承载；同时，为了保障无转向泊车AGV3在移动平台2上的安全性，在其移动平台2上设置凸起的纠偏轨道15，使得无转向泊车AGV3在到达指定库层驶出库梯6时，可沿着纠偏轨道15平稳、安全地进入到移动平台2。随后，当移动平台2进行移动时，无转向泊车AGV3在纠偏轨道15的作用下，可避免产生侧向滑动，极大的保障了移动平台2的安全运行。除此之外，为进一步达到安全保护作用，在移动平台2的两侧安装防护栏13装置，在防护栏13与纠偏轨道15的双重保护下，使移动平台2顺利移动到指定车位附近，保障无转向泊车AGV3顺利驶入车位。当移动平台2移动到指定车位后，无转向泊车AGV3行进到指定车位将车辆顺利卸载。随后，AGV3便反向行驶到移动平台2上，根据指令经由电梯返回到初始位置，完成整个停车过程。同样取车过程便是存车的逆过程。

限位装置10由限位驱动电机41、小型双轴输出减速机39、小型双轴输出减速机固定架40、动力传递轴37、齿轮36齿条35组件、移动平板34、限位柱32、固定轴44、直线轴承固定座43等部件组成。其中限位驱动电机41、小型双轴输出减速机39、两根动力传递轴37依次连接，并固定在转动圆台9上；两根动力传递轴37的轴端分别通过齿轮36齿条35组件，与一块移动平板34相互连接，通过齿轮36齿条35的运动，实现移动平板34在竖直方向的移动；其中，移动平板34的移动，不是限位装置10的最终功能，而是通过移动平板34的移动，进一步带动与之相连接的限位柱32，使其高于转动圆台9平面，通过限制汽车轮胎的行进轨迹，达到最终的限位功能。其中，限位柱32的安装位置，相对于转动圆台9的中心面呈对称分布，且与车辆的前进方向保持一至，为了使其可适用于不同车型的前轮间距，采用左右各三根均布排列的限位柱32进行限位，同时为了减少限位柱32与汽车轮胎的磨损消耗，将其限位柱32顶部嵌套具有橡胶材料的保护罩，这样，对其两者皆起到了安全保护的作用。除此之外，为了进一步保障限位装置10中限位柱32的平稳移动，在其移动平板34上安装直线轴承固定座43，在其转动圆台9上安装固定轴44，通过两者相互配合，起到了安全导向的作用，使整个限位装置10的运行具备安全性、平稳性。最终，该限位装置10可良好的实现限位柱32对车辆上升限位、下降通行的功能。

转动机构12由大功率驱动电机51、换向减速机50、增矩齿轮组(传动小齿轮53和传动大齿轮46)、回转支撑48以及连接法兰转轴47等部件组成。换向减速机50由大功率驱动电机51驱动，在其动力部分，该装置由大功率驱动电机51提供动力，经过换向减速机50传递给增矩齿轮组，随后通过齿轮啮合，使其动力从传动大齿轮46传递到与之端面连接的转动圆台9上，此时转动圆台9便开始转动，使其车辆的位置方向与标准方向一致，从而实现回正纠偏功能。同时，在其支撑上，采用圆台中心支撑的方式，这种方式相对于圆台两点或四点支撑，可减小回正平台的启动力矩，节省动力源，具备一定的能源优势；该支撑方式，即传动大齿轮46的另一侧端面与法兰转轴47连接，法兰转轴47与固定在地面的回转支撑48相互连接，使得无转向泊车AGV3以及汽车的重力便可由转动圆台9、传动大齿轮46、法兰转轴47、回转支承48传递到地面，可实现转动圆台9在其支撑上的完整布局。除此之外，为了使转动圆台9实现平稳转动，同样也是避免因中心支撑在其搭载和转动过程中产生单向倾覆，采用辅助支撑轮11的结构，在转动圆台9的圆周上均匀布载，并与地面保持微小距离，实现对回正转台4以及搭载车辆的安全保护作用。

本发明实施例中，固定平台7下安装有支撑立柱8，固定平台7上设有转动圆台9。当车辆需要停放前，其限位装置10率先运转，将其限位柱32由转动圆台9底端竖直上升，凸出转动圆台9平面，并使其凸出距离低于车辆底盘的高度；然后汽车根据指示通过固定平台7，进入转动圆台9，直至车轮与限位装置10接触，车辆便停止运动；此时车主离开车辆走出回正转台4，随后回正转台4便依靠其转动机构12带动与其连接的转动圆台9进行回正转动，直到探测装置探测到车体的行进方向与无转向泊车AGV3行进方向一致即可。同时，在回正过程中，为避免转动圆台9发生倾覆，采用离地支撑轮11进行辅助支撑，在转动圆台9将发生倾覆时支撑轮11接触地面，使其平稳运行；当回正转动结束后，限位机构的动力源便开始进行反转，使得凸出转动圆台9的限位柱32回到初始位置，解除对车辆的限位约束，此时无转向泊车AGV3便可顺畅驶入回正转台4完成对汽车的搭载动作。当无转向泊车AGV3将车辆成功搭载并通过库梯6到达指定库层时，移动平台2便开始进行运转，如图4所示，两组伺服驱动电机24开始同时运转，将动力经过双轴对称输出减速机22传递到两侧的传动轴21上，并通过联轴器25与单轴输出减速机19进行连接，减速机另一端通过键连接的方式与两个紧靠的驱动轮26相连接，使其动力同步的传递到两侧的驱动轮26上，使驱动轮26开始旋转运动；同时各个驱动轮26两侧用驱动轮轴支撑座27与承载平台14相连接，带动整个承载平台14进行运动。为避免车辆在运动过程中产生侧向滑移，这里采用四组导向轮16，使其分别分布在驱动轮26前进方向的外侧，并与行进导轨28相接触，发挥安全导向作用。当移动平台2到达相应库层库梯6口时，无转向泊车AGV3便行进到移动平台2上，在行进过程中，为了使无转向泊车AGV3在移动平台2上存在固定位置，同时也是为了保障无转向泊车AGV3在运载过程中的安全稳定性，在其承载平台14上按照无转向泊车AGV3的轮间距特制了纠偏轨道15，使无转向泊车AGV3可安全平稳地进入移动平台2，随后移动平台2在防护栏13与纠偏轨道15的保护下进行移动，到达特定车位，使无转向泊车AGV3平稳进入停车位卸载汽车，完成停车入库的动作。同样，取车过程与之相反。限位装置10由限位驱动电机41产生动力，通过小型双轴输出减速机39、动力传递轴37、动力传递轴支撑座38、动力传递轴轴承座42、齿轮36、齿条35、移动平板34传递到限位柱32，其中齿条35与移动平板34相连接，固定支架33用来固定限位装置。限位柱32与移动平板34通过齿轮36带动齿条35产生竖直移动带动了与之连接的移动平板34与限位柱32，完成了竖直方向的限位功能；同时，直线轴承固定座43固定在移动平板34上，固定轴44通过固定螺母45与转动圆台9固定，直线轴承固定座43便可在固定轴44的导引下完成竖直运动，防止与其连接的移动平板34与限位柱32产生侧偏，平稳完成竖直运动；除此之外限位柱32嵌套橡胶套31，减少了轮胎与限位柱32接触所产生的磨损，保障了装置与车辆的安全。转动机构12是回正转台4的动力机构，该机构由驱动电机3产生动力，并由安装在固定架49上的换向减速机50、嵌套传递轴52、传动小齿轮53、传动大齿轮46通过端面连接将动力传递给转动圆台9，实现转动圆台9的中心转动；嵌套传递轴52由轴端固定螺母54固定。同时传动大齿轮46的另一端与连接法兰转轴47连接，连接法兰转轴47又与回转支撑48连接，这样便可使转动圆台9的承载传递到回转支承48上，同时保障连接法兰转轴47的顺利转动，使回正转台4安全合理行使转动功能。

本发明装置中的回正转台4，主要起到了车辆纠偏功能，当车主将车辆停放倾斜时，便可达到自动纠偏的功效，极大的降低了车主的停车时间，间接增加了车主的满意程度；同时，回正平台中的限位装置10采用嵌套有橡胶材料的限位柱32，既保护了装置又维护了车辆安全，具有一定的优越性；本装置中的移动平台2，采用经济实用的凸起纠偏轨道15，既固定了无转向泊车AGV3的行驶轨道，又防止其产生侧向滑动，具有一定的实用性；除此之外，该装置所组成的机构结构简单、易加工成型、生产成本低、周期短，可及时解决目前所面临的停车效率低、停车体验差的问题，具有一定竞争优势。回正转台4中采用可伸缩的限位装置10，需要限位时，便可伸出回正转台4表面发挥限位功能；不需要限位时便缩回到回正转台4的底面，保障了无转向泊车AGV3的畅通运行，同时该限位装置10可减少对其轮胎的损伤，具有一定的安全性和实际应用价值；同样，回正转台4的回正功能，减少了车主的停车时间，提高了车主的停车效率，增加了车主的停车体验满意度；除此之外，移动平台2中的纠偏轨道15既发挥了轨道纠偏的作用又起到了避免侧滑的功能，具有较好的优越性；以回正转台4和移动平台2配合无转向泊车AGV3在立体车库1中进行存取车动作，分工明确、搭配合理、成本较低，可以及时解决停车效率低、停车体验差的难题。

以上所述仅是对本发明的较佳实施方式而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施方式所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种立体车库用车辆辅助运输装置，其特征在于：包括回正转台和移动平台，车辆行驶到回正转台上，回正转台依靠限位装置使车辆安全无损的停放到限定位置，随后，回正转台根据停车方向与标准方向的差距大小进行回转修正，使车辆与标准停车方向一致，无转向泊车AGV便进入回正转台，将车辆车辆成功搭载，并驶出回正转台，直行进入升降电梯，升降电梯将其运载到指定库层后，移动平台便在其层口处将其接载，同时，依靠其特有的纠偏轨道，使无转向泊车AGV安全平稳地驶入移动平台，最终无转向泊车AGV从移动平台驶入车库，将其车辆卸载入位，完成车辆入库的动作。

2.按照权利要求1所述一种立体车库用车辆辅助运输装置，其特征在于：所述回正转台由固定平台、转动圆台、支撑轮、转动机构以及限位装置组成，其中固定平台采用多组支撑立柱与平台平面连接而成，在车辆进入转动圆台之前，限位装置依靠其动力源，使六根嵌套橡胶材料的限位柱从转动圆台底部凸起，并上升到固定高度，随后车辆进入转动圆台，使其前轮轮胎与限位柱达到无损伤接触，在定位结束后，转动圆台发生转动，实现车辆的回正功能；为避免转动过程中转动圆台产生倾覆，采用四组离地支撑轮结构均布在转动圆台上，在平台发生小角度倾斜时，支撑轮便接触地面，阻止转动圆台发生进一步的倾覆，保障转动圆台的平稳运转。

3.按照权利要求1所述一种立体车库用车辆辅助运输装置，其特征在于：所述移动平台由承载平台、驱动轮、驱动轮轴支撑座、行进轨道、驱动轮轴螺母、导向轮轴螺母、导向轮、导向轮支撑座、减速机固定架、驱动电机、双轴对称输出减速机、双轴对称输出减速机固定架、防护栏组成，当回正转台将车辆的停车方向回转修正后，无转向泊车AGV便行进到回正转台上将车辆成功载起，随后直行驶入升降电梯，电梯便根据其指定库层进行升降移动，在电梯升降的过程中，指定库层的移动平台便开始运转，行进到电梯出口，为搭载无转向泊车AGV以及车辆做好准备，随后，移动平台的动力部分开始运转，其动力通过与之连接的双轴对称输出减速机，并向两端依次传递给连接轴、联轴器、单轴输出减速机、传动轴支撑座、驱动轮，依靠驱动轮的实时转动实现整个移动平台在固定轨道上的平面移动，其中，动力部分采用双轴对称输出减速机，实现一组电机同时驱动两组驱动轮的功能，四组导向轮分别安放在驱动轮沿运动方向的外侧，导向轮通过与行进导轨摩擦，来实现移动平台沿路线的平稳运行，移动平台上设置凸起的纠偏轨道，使得无转向泊车AGV在到达指定库层驶出库梯时，可沿着纠偏轨道平稳、安全地进入到移动平台，当移动平台进行移动时，无转向泊车AGV在纠偏轨道和防护栏的双重作用下，可避免产生侧向滑动。

4.按照权利要求1所述一种立体车库用车辆辅助运输装置，其特征在于：所述限位装置由限位驱动电机、小型双轴输出减速机、小型双轴输出减速机固定架、动力传递轴、齿轮齿条组件、移动平板、限位柱、固定轴、直线轴承固定座部件组成，其中限位驱动电机、小型双轴输出减速机、两根动力传递轴依次连接，并固定在转动圆台上；两根动力传递轴的轴端分别通过齿轮和齿条组件，与一块移动平板相互连接，通过齿轮和齿条的运动实现移动平板在竖直方向的移动；移动平板的移动进一步带动与之相连接的限位柱，使其高于转动圆台平面，通过限制汽车轮胎的行进轨迹，达到最终的限位功能，限位柱的安装位置相对于转动圆台的中心面呈对称分布，且与车辆的前进方向保持一至，为了使其可适用于不同车型的前轮间距，采用左右各三根均布排列的限位柱进行限位，同时为了减少限位柱与汽车轮胎的磨损消耗，将其限位柱顶部嵌套具有橡胶材料的保护罩，在其移动平板上安装直线轴承固定座，在其转动圆台上安装固定轴，通过两者相互配合，起到了安全导向的作用。

5.按照权利要求1所述一种立体车库用车辆辅助运输装置，其特征在于：所述转动机构由大功率驱动电机、换向减速机、增矩齿轮组、回转支撑以及连接法兰转轴组成，在其动力部分，该装置由大功率驱动电机提供动力，经过换向减速机传递给增矩齿轮组，随后通过齿轮啮合，使其动力从增矩从动齿轮传递到与之端面连接的转动圆台上，此时转动圆台便开始转动，使其车辆的位置方向与标准方向一致，从而实现回正纠偏功能，在其支撑上，采用圆台中心支撑的方式，增矩从动齿轮的另一侧端面与法兰转轴连接，法兰转轴与固定在地面的回转支撑相互连接，使得AGV以及汽车的重力由转动圆台、增矩从动齿轮、法兰转轴、回转支承传递到地面，采用辅助支撑轮的结构，在转动圆台的圆周上均匀布载，并与地面保持微小距离，实现对回正转台以及搭载车辆的安全保护作用。

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