CN110773972A - 一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置，包括竖向调节组件、调姿组件、夹紧组件和辅助支撑组件；所述竖向调节组件包括底座、滑轨、丝杆、涡轮箱和竖向驱动元件；所述调姿组件包括俯仰驱动元件、横转驱动元件、第一RV减速机、第二RV减速机、滑台和摆动关节；夹紧组件包括支承盘和压紧装置；所述辅助支撑组件包括支撑臂和平托架。具有高传动精度、稳定性高等特点，解决了人工装配时调姿定位不一致、稳定性差等问题，提高外涵机匣装配定位调姿精度10倍以上，预计生产效率提高5倍以上。本发明应用于航空航天机械领域。

Description

一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置

技术领域

本发明涉及航空发动机外涵机匣制造装配领域，具体涉及一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置。

背景技术

在航空发动机外涵机匣装配中，压铆是最主要的连接方法之一，占据了外涵机匣装配的主要工作量，每一个孔位压铆的质量好坏，很大程度取决于该孔位压铆时外涵机匣的定位精度。目前，我国航空发动机外涵机匣装配尚处于人工与简易半自动设备混合作业模式，一个压铆工位需要三个工人配合使用简易工装托架和半自动压铆机，包括人工上料、人工调整工装夹具，从而调整外涵机匣预铆接装配件位姿适合孔位压铆、人工涂胶、人工操作压铆机实现压铆，每一个环节都离不开人，效率低下；压铆作业与制孔作业在装配生产线上工位毗邻，外涵机匣复合材料制孔时产生的碳纤维粉尘严重威胁人体健康，作业环境十分恶劣，工人作业强度大；装配质量取决于操作工人的经验和技术水平，产品质量不稳定。因此，外涵机匣装配过程中的调节方式是制约装配水平的重要因素。

针对我国军民用飞机对航空装配制造业提出的长寿命、高质量、高效率、低成本的制造需求，应对国产航空发动机快速发展的装配需求，为解决目前国产发动机外涵机匣低水平装配技术和高标准制造要求的矛盾，需研制一种结构紧凑、高精度的新型自动调姿定位装置，用于装配航空发动机外涵机匣。

发明内容

（一）要解决的技术问题

一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置，具有传动精度高、输出扭矩大、稳定性高等特点，解决了人工装配时调姿定位不一致、稳定性差等问题，提高外涵机匣装配定位调姿精度倍以上，预计生产效率提高5倍以上。

（二）技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置，包括竖向调节组件、调姿组件、夹紧组件和辅助支撑组件；

所述竖向调节组件包括底座、滑轨、丝杆、涡轮箱和竖向驱动元件，所述滑轨和丝杆立设在底座上，所述涡轮箱传动设在丝杆上，所述竖向驱动元件传动设在涡轮箱上；

所述调姿组件包括俯仰驱动元件、横转驱动元件、第一RV减速机、第二RV减速机、滑台和摆动关节，所述滑台滑动设在滑轨上，所述滑台与涡轮箱传动相连；所述俯仰驱动元件和第一RV减速机设在滑台上，所述俯仰驱动元件的输出端与第一RV减速机传动相连，所述第一RV减速机的输出轴与摆动关节传动相连，所述第一RV减速机的输出轴横向设置；所述横转驱动元件和第二RV减速机设在摆动关节上，所述横转驱动元件的输出端和第二RV减速机传动相连，所述第二RV减速机的输出轴轴线垂直于第一RV减速机的输出轴轴线,当第一RV减速机的输出轴位于零位时,第二RV减速机的输出轴同时垂直于滑轨端面并指向远离滑轨端面的方向；

所述夹紧组件包括支承盘，所述支承盘为两端为开口的筒状结构，所述支承盘的一端和第二RV减速机的输出轴传动相连；沿支承盘的周面均匀设有多个压紧装置，所述压紧装置包括伸缩驱动元件、第一连杆、第二连杆、压杆、压爪和支座，所述支座设在支承盘周面，所述伸缩驱动元件设在支座上，所述第一连杆的一端与伸缩驱动元件的输出端转动相连，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端转动相连，所述第二连杆的另一端与压杆的中部转动相连，所述压杆的一端转动设在支座上，所述压爪设在压杆的另一端，所述压爪与支承盘另一端端面相对，所述支座、伸缩驱动元件、第一连杆、第二连杆和压杆形成四连杆机构，所述伸缩驱动元件伸长时，所述压爪朝支承盘另一端端面压紧；

所述辅助支撑组件包括支撑臂和平托架，所述支撑臂的一端连接在摆动关节的底端，所述支撑臂的另一端朝下倾斜，所述平托架和支撑臂之间设有用于调节平托架和支撑臂之间角度的调节装置，所述平托架的一端和支撑臂的另一端通过芯轴转动相连，所述平托架的另一端设有两个支撑座，两支撑座分别位于平托架的两侧，两支撑座上分别设有支撑轮。

进一步改进的，一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置还包括旋转分配器组件；

所述伸缩驱动元件为气缸，所述旋转分配器组件包括内环、外环和电磁阀，所述外环套设在内环外，所述外环设在摆动关节上，所述内环设在第二RV减速机的输出轴上，所述支承盘通过内环与第二RV减速机的输出轴传动相连，支承盘与内环一起横转运动，所述内环和外环之间设有多个密封圈，所述外环和内环之间通过各密封圈形成进气腔室和排气腔室，所述进气腔室连有多个进气接头，所述排气腔室连有多个排气接头，各进气接头、排气接头依次交错间隔的布置在内环外侧圆周上，分别通过设置在内环上的半圆形沟槽与进气腔室和排气腔室连通，每个伸缩驱动元件分别和一个进气接头、一个排气接头连通，进气总接头和排气总接头设置在外环圆周上，分别与进气腔室和排气腔室连通，所述进气总接头和排气总接头和电磁阀连通，由电磁阀控制进气、排气的切换，从而实现一个电磁阀控制多组气缸同时动作。

进一步改进的，所述滑台竖直设有两个相互平行的第一固定板，所述俯仰驱动元件和第一RV减速机设在第一固定板上，两第一固定板之间连有支撑轴，所述支撑轴和第一RV减速机传动相连；所述摆动关节上设有两块相互平行的第二固定板，两第二固定板转动架设在支撑轴上，所述横转驱动元件设在两第二固定板之间。

进一步改进的，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端的转动连接点为A点，所述压杆的一端和支座的转动连接点为B点，所述第二连杆的另一端与压杆中部的转动连接点为C点，所述A点和B点之间的连线为AB，所述A点和C点之间的连线为AC，所述伸缩驱动元件伸长时，所述AB和AC共线。

进一步改进的，所述滑台和滑轨之间设有耐磨的滑板。

进一步改进的，所述丝杆外套设有防护罩。

进一步改进的，所述调节装置包括两组调节螺栓，第一组调节螺栓安装在支撑臂上，所述第一组调节螺栓端面与平托架接触，第二组调节螺栓安装在平托架上，所述第二组调节螺栓端面与支撑臂接触，旋紧第一组调节螺栓同时松开第二组调节螺栓可以使平托架绕着芯轴逆时针旋转；旋紧第二组调节螺栓同时松开第一组调节螺栓可以使平托架绕着芯轴顺时针旋转，从而实现平托架与水平面的夹角调节。

进一步改进的，所述支撑臂的一端通过连接座连接在摆动关节的底端。

进一步改进的，一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置还包括编码器，所述俯仰驱动元件和横转驱动元件分别和编码器电性相连。

进一步改进的，所述底座固定设置。

（三）有益效果

装配外涵机匣时，首先将外涵机匣小径的一端固定在支承盘上，压紧装置压紧外涵机匣，通过调节装置调节平托架和支撑臂之间的角度，使平托架能够对外涵机匣形成辅助支撑。通过竖向驱动元件调节外涵机匣的竖向高度，通过俯仰驱动元件对外涵机匣进行俯仰调节，通过横转驱动元件对外涵机匣进行横向旋转调节，从而能够自动的调节外涵机匣在装配过程的各个角度，使外涵机匣能够快速的适应装配工艺的要求。本发明的调整可以实现自动化的调整，具有传动精度高、承载能力大、稳定性高、输出扭矩大、结构紧凑等特点，解决了人工装配时调姿定位不一致、稳定性差等问题，提高外涵机匣装配定位调姿精度10倍以上，预计生产效率提高5倍以上。本发明通过俯仰驱动元件和横转驱动元件分别控制第一减速机、第二减速机联动，实现航空发动机外涵机匣装配过程中的自动调姿定位。

附图说明

图1为用于装配外涵机匣的调姿定位装置和外涵机匣的安装示意图；

图2为图1的主剖视图；

图3为图1的侧剖视图；

图4为用于装配外涵机匣的调姿定位装置的立体图；

图5为图4的主剖视图；

图6为竖向调节组件的立体图；

图7为图6的主剖视图；

图8为调姿组件的立体图；

图9为图8的俯剖视图；

图10为图8的主剖视图；

图11为夹紧组件的立体图；

图12为图11的主剖视图；

图13为压紧装置的主视图；

图14为压紧装置的立体图；

图15为辅助支撑组件的立体图；

图16为图15的主剖视图；

图17为旋转分配器组件的立体图；

图18为图17的主剖视图；

图19 为气控原理图。

图中：1、竖向调节组件，11、底座，12、滑轨，13、丝杆，14、涡轮箱，15、竖向驱动元件，16、防护罩；2、调姿组件，21、俯仰驱动元件，22、横转驱动元件，23、第一RV减速机，24、第二RV减速机，241、输出法兰，25、滑台，251、第一固定板，252、支撑轴，26、摆动关节，261、第二固定板，27、滑板；3、夹紧组件，31、支承盘，32、伸缩驱动元件，33、第一连杆，34、第二连杆，35、压杆，36、压爪，37、支座；4、辅助支撑组件，41、支撑臂，42、平托架，43、支撑座，44、支撑轮，45、芯轴，46、连接座；5、调节装置，51、调节螺栓；6、旋转分配器组件，61、外环，62、内环，63、密封圈，64、进气接头，65、排气接头，66、排气总接头，67、进气总接头，68、空气过滤组件，69、储气罐，70、手动阀门，71、电磁阀，72、排气阀，7、外涵机匣。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参照图1至图19，一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置，包括竖向调节组件1、调姿组件2、夹紧组件3和辅助支撑组件4；

所述竖向调节组件1包括底座11、滑轨12、丝杆13、涡轮箱14和竖向驱动元件15，所述滑轨12和丝杆13立设在底座11上，所述涡轮箱14传动设在丝杆13上，所述竖向驱动元件15传动设在涡轮箱14上；竖向驱动元件15为电机，通过竖向驱动元件15可以带动涡轮箱14运转，从而可以使涡轮箱14在丝杆13上竖向移动。

所述调姿组件2包括俯仰驱动元件21、横转驱动元件22、第一RV减速机23、第二RV减速机24、滑台25和摆动关节26，所述滑台25滑动设在滑轨12上，所述滑台25与涡轮箱14传动相连，通过涡轮箱14可以带动滑台25在滑轨12上滑动，使滑台25具有竖向移动的行程；所述俯仰驱动元件21和第一RV减速机23设在滑台25上，所述俯仰驱动元件21的输出端与第一RV减速机23传动相连，所述第一RV减速机23的输出轴与摆动关节26传动相连，所述第一RV减速机23的输出轴横向设置；所述横转驱动元件22和第二RV减速机24设在摆动关节26上，所述横转驱动元件22的输出端和第二RV减速机24传动相连，所述第二RV减速机24的输出轴竖向设置；第一RV减速机23和第二RV减速机24是同种类型不同型号的RV减速机，RV减速机都是新型的、二级封闭式、少齿差动行星传动机构类型，是从传统的摆线针轮行星传动上发展而来的。与传统的摆线针轮行星传动相比，这种类型的RV减速机传动体积小、质量轻、传动比大、寿命长、精度高，常作为工业机器人1～4轴的核心部件。俯仰驱动元件21和横转驱动元件22均采用伺服电机，伺服电机具有转动精度高的特点。

所述夹紧组件3包括支承盘31，所述支承盘31为两端为开口的筒状结构，所述支承盘31的一端和第二RV减速机24的输出轴传动相连，外涵机匣7在支撑盘31上定位装夹后，系统开始自动装配，运动控制系统调用该外涵机匣7的装配程序，首先是俯仰轴调姿，使第一组待装零件处于水平状态，通过启动竖向驱动元件15可以调节外涵机匣7竖向高度，使其第一组待装零件的压铆孔处于压铆机行程内，俯仰驱动元件21和横转驱动元件22联动，使外涵机匣7第一组待装零件待压铆孔中心与压铆机压脚中心一致，进行压铆装配。在第一RV减速机23、第二RV减速机24的输出扭矩共同作用下，外涵机匣7装配时位姿保持稳定。第二RV减速机24的输出轴通过输出法兰241与支撑盘31刚性连接，传动结构设计紧凑，无传动精度损失，传动精度误差仅由横转驱动元件22和第二RV减速机24之间的齿轮间隙造成；沿支承盘31的周面均匀设有多个压紧装置，所述压紧装置包括伸缩驱动元件32、第一连杆33、第二连杆34、压杆35、压爪36和支座37，所述支座37设在支承盘31周面，所述伸缩驱动元件32设在支座37上，所述第一连杆33的一端与伸缩驱动元件32的输出端转动相连，所述第一连杆33的另一端与第二连杆34的一端转动相连，所述第二连杆34的另一端与压杆35的中部转动相连，所述压杆35的一端转动设在支座37上，所述压爪36设在压杆35的另一端，所述压爪36与支承盘31另一端端面相对，所述支座37、伸缩驱动元件32、第一连杆33、第二连杆34和压杆35形成四连杆机构，所述伸缩驱动元件32伸长时，所述压爪36朝支承盘31另一端端面压紧；装配前，将外涵机匣7小径的一端与支承盘31端面贴实，然后启动各压紧装置，伸缩驱动元件32伸长，使压爪36压紧，从而可以压紧外涵机匣7。反之，装配完成后，可以使伸缩驱动元件32收缩，可以将外涵机匣7松开。本实施例中，压紧装置的数量为八个。

所述辅助支撑组件4包括支撑臂41和平托架42，所述支撑臂41的一端连接在摆动关节26的底端，所述支撑臂41的另一端朝下倾斜，所述平托架42的一端和支撑臂41的另一端转动相连，所述平托架42和支撑臂41之间设有用于调节平托架42和支撑臂41之间角度的调节装置5，所述平托架42的另一端设有两个支撑座43，两支撑座43分别位于平托架42的两侧，两支撑座43上分别设有支撑轮44。外涵机匣7安装在支承盘31时，平托架42可以对外涵机匣7提供辅助支撑力，其中，支撑轮44通过支撑座43安装在平托架42上，为外涵机匣7提供辅助支撑力。在装配不同规格的外涵机匣7时，可以通过调节装置5调节平托架42和支撑臂41之间的角度以适应外涵机匣7的尺寸要求。

本实施例的工作原理为：

装配外涵机匣7时，首先将外涵机匣7小径的一端固定在支承盘31上，压紧装置压紧外涵机匣7，通过调节装置5调节平托架42和支撑臂41之间的角度，使平托架42能够对外涵机匣7形成辅助支撑。通过竖向驱动元件15调节外涵机匣7的竖向高度，通过俯仰驱动元件21对外涵机匣7进行俯仰角度调节，通过横转驱动元件22对外涵机匣7进行横向旋转角度调节，从而能够自动地调节外涵机匣7在装配过程姿态，使外涵机匣7能够快速的适应装配工艺的要求。本实施例的调整可以实现自动化的调整，具有高传动精度、稳定性高等特点，解决了人工装配时调姿定位不一致、稳定性差等问题，提高外涵机匣7装配定位调姿精度10倍以上，预计生产效率提高5倍以上。

本实施例通过俯仰驱动元件21和横转驱动元件22分别控制第一减速机23、第二减速机24联动，实现航空发动机外涵机匣7自动调姿定位。

本实施例中，作为上述技术方案的进一步改进，一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置还包括旋转分配器组件6；

所述伸缩驱动元件32为气缸，所述旋转分配器组件6包括外环61、内环62和电磁阀71，所述外环61套设在内环62外，所述外环61设在摆动关节26上，所述内环62设在第二RV减速机24的输出轴上，所述支承盘31通过内环62与第二RV减速机24的输出轴传动相连，所述内环62和外环61之间设有多个密封圈63，所述外环61和内环62之间通过各密封圈63形成进气腔室和排气腔室，所述进气腔室连有多个进气接头64，所述排气腔室连有多个排气接头65，各进气接头64、排气接头65依次交错间隔的布置在内环62外侧圆周上，分别通过设置在内环62上的半圆形沟槽与进气腔室和排气腔室连通，每个伸缩驱动元件32分别和一个进气接头64、一个排气接头65连通，各排气接头65通过排气腔室与排气总接头66连通，各进气接头64通过进气腔室与进气总接头67连通，进气总接头67和排气总接头66设置在外环61圆周上，分别与进气腔室和排气腔室连通，所述排气总接头66和进气总接头67分别和电磁阀71连通，由电磁阀71控制进气、排气的切换，从而实现一个电磁阀71控制多组气缸同时动作。

优选的，密封圈63的数量为四个，四个密封圈63与外环61、内环62之间组成了进气腔室和排气腔室，排气总接头66和进气总接头67的进气排气由电磁阀71换向切换，进气腔室和排气腔室均分为八路，八路进气通道通过八个进气接头64连通至八个伸缩驱动元件32，八路排气通道通过八个排气接头65连通至八个伸缩驱动元件32，分别为八个伸缩驱动元件32供气与排气，从而实现了八组气动压紧机构的气路分配问题。

本实施例中，作为上述技术方案的进一步改进，所述滑台25竖直设有两相互平行的第一固定板251，所述俯仰驱动元件21和第一RV减速机23设在第一固定板251上，两第一固定板251之间连有支撑轴252，所述支撑轴252和第一RV减速机23传动相连；所述摆动关节26上设有两块相互平行的第二固定板261，两第二固定板261转动架设在支撑轴252上，所述横转驱动元件22设在两第二固定板261之间。横转驱动元件22藏在了摆动关节26的两第二固定板261之间，整体结构紧凑，无传动精度损失。通过俯仰驱动元件21和横转驱动元件22联动，可以分别带动第一RV减速机23和第二RV减速机24联动，自动调节待压铆装配孔的中心法向，实现了外涵机匣7高精度自动调姿。外涵机匣7所有待装零件完成所有孔位的调姿并压铆装配后，压爪36松开，外涵机匣7成品下料。外涵机匣7自动钻铆托架系统高精度自动调姿定位，使我国航空发动机外涵机匣装配效率提升5～6倍。

本实施例中，请参照图13，作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连杆33的另一端与第二连杆34的一端的转动连接点为A点，所述压杆35的一端和支座37的转动连接点为B点，所述第二连杆34的另一端与压杆35中部的转动连接点为C点，所述A点和B点之间的连线为AB，所述A点和C点之间的连线为AC，所述伸缩驱动元件32伸长时，所述AB和AC共线。此时，压爪36处于压紧状态，四连杆机构从动件连杆传动角度为0°，机构恰好产生“死点”，此时压紧装置处于自锁状态，除非第二连杆34或压爪36零件折断，否则外涵机匣7无法推动第二连杆34；只有当伸缩驱动元件32提供主动拉力时，四连杆机构自锁状态才能消失，压爪36松开。

气动夹具设计了死点作为压紧状态，装夹时气动夹具自锁，提高了外涵机匣装夹的稳定性，解决了薄壁锥桶型工件不易装夹的难题。

本实施例中，作为上述技术方案的进一步改进，所述滑台25和滑轨12之间设有耐磨的滑板27。滑板27可以采用耐磨的铜片滑板，滑板27可以增加滑台25升降运动的灵活性与使用寿命。

本实施例中，作为上述技术方案的进一步改进，所述丝杆13外套设有防护罩16，防护罩16用于保护丝杆13。具体的，防护罩16的底端连接在丝杆13的底部，防护罩16的顶端连接在竖向驱动元件15上，防护罩16沿丝杆13轴向具有弹性，可以收缩，防护罩16可以跟随竖向驱动元件15上下移动，能够对丝杆13进行最大程度的保护。

本实施例中，作为上述技术方案的进一步改进，所述调节装置5包括调节螺栓51，调节螺栓51共有两组，第一组调节螺栓51a安装在支撑臂41上，螺栓端面与平托架42接触，第二组调节螺栓51b安装在平托架42上，螺栓端面与支撑臂41接触，旋紧第一组调节螺栓51a同时松开第二组调节螺栓51b可以使平托架42绕着芯轴45逆时针旋转；旋紧第二组调节螺栓51b同时松开第一组调节螺栓51a可以使平托架42绕着芯轴45顺时针旋转，从而实现平托架42与水平面的夹角调节。对于不同型号的外涵机匣7，进行一次平托架42与支撑臂41夹角调节，松开调节螺栓51，使平托架42沿着芯轴45转动，至合适角度后，锁紧调节螺栓51，使平托架42锁紧固定。调节两个支撑座43在外涵机匣7直径方向的距离，使两个支撑轮44与外涵机匣7大径边缘接触，同一型号的外涵机匣7上料时进行一次支撑座43的位置调整。

本实施例中，作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑臂41的一端通过连接座46连接在摆动关节26的底端。采用螺栓将连接座46固定在摆动关节26的底端，再采用螺栓将支撑臂41的一端连接在连接座46上。

本实施例中，作为上述技术方案的进一步改进，一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置还包括编码器，所述俯仰驱动元件21和横转驱动元件22分别和编码器电性相连，通过编码器可以自动控制俯仰驱动元件21和横转驱动元件22的协调动作。具体的，可以采用17位高精度绝对值编码器，方便验证第一RV减速机23、第二RV减速机24及系统精度和性能。本实施例的整个控制系统包括工业触摸屏计算机、多轴控制器、伺服驱动器等。电气控制特点如下：外涵机匣7装配的调姿定位实现全自动化控制；高精度多轴协同伺服控制，实现外涵机匣装配的姿态调整和定位。

本实施例中，作为上述技术方案的进一步改进，所述底座11固定设置，底座11可以通过螺栓固定安装在地面上。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，包括竖向调节组件、调姿组件、夹紧组件和辅助支撑组件；

所述竖向调节组件包括底座、滑轨、丝杆、涡轮箱和竖向驱动元件，所述滑轨和丝杆立设在底座上，所述涡轮箱传动设在丝杆上，所述竖向驱动元件传动设在涡轮箱上；

所述调姿组件包括俯仰驱动元件、横转驱动元件、第一RV减速机、第二RV减速机、滑台和摆动关节，所述滑台滑动设在滑轨上，所述滑台与涡轮箱传动相连；所述俯仰驱动元件和第一RV减速机设在滑台上，所述俯仰驱动元件的输出端与第一RV减速机传动相连，所述第一RV减速机的输出轴与摆动关节传动相连，所述第一RV减速机的输出轴横向设置；所述横转驱动元件和第二RV减速机设在摆动关节上，所述横转驱动元件的输出端和第二RV减速机传动相连，所述第二RV减速机的输出轴轴线垂直于第一RV减速机的输出轴轴线,当第一RV减速机的输出轴位于零位时,第二RV减速机的输出轴同时垂直于滑轨端面并指向远离滑轨端面的方向；

所述夹紧组件包括支承盘，所述支承盘为两端为开口的筒状结构，所述支承盘的一端和第二RV减速机的输出轴传动相连；沿支承盘的周面均匀设有多个压紧装置，所述压紧装置包括伸缩驱动元件、第一连杆、第二连杆、压杆、压爪和支座，所述支座设在支承盘周面，所述伸缩驱动元件设在支座上，所述第一连杆的一端与伸缩驱动元件的输出端转动相连，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端转动相连，所述第二连杆的另一端与压杆的中部转动相连，所述压杆的一端转动设在支座上，所述压爪设在压杆的另一端，所述压爪与支承盘另一端端面相对，所述支座、伸缩驱动元件、第一连杆、第二连杆和压杆形成四连杆机构，所述伸缩驱动元件伸长时，所述压爪朝支承盘另一端端面压紧；

所述辅助支撑组件包括支撑臂和平托架，所述支撑臂的一端连接在摆动关节的底端，所述支撑臂的另一端朝下倾斜，所述平托架和支撑臂之间设有用于调节平托架和支撑臂之间角度的调节装置，所述平托架的一端和支撑臂的另一端通过芯轴转动相连，所述平托架的另一端设有两个支撑座，两支撑座分别位于平托架的两侧，两支撑座上分别设有支撑轮。

2.根据权利要求1所述的用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，还包括旋转分配器组件；

所述伸缩驱动元件为气缸，所述旋转分配器组件包括内环、外环和电磁阀，所述外环套设在内环外，所述外环设在摆动关节上，所述内环设在第二RV减速机的输出轴上，所述支承盘通过内环与第二RV减速机的输出轴传动相连，支承盘与内环一起横转运动，所述内环和外环之间设有多个密封圈，所述外环和内环之间通过各密封圈形成进气腔室和排气腔室，所述进气腔室连有多个进气接头，所述排气腔室连有多个排气接头，各进气接头、排气接头依次交错间隔的布置在内环外侧圆周上，分别通过设置在内环上的半圆形沟槽与进气腔室和排气腔室连通，每个伸缩驱动元件分别和一个进气接头、一个排气接头连通，进气总接头和排气总接头设置在外环圆周上，分别与进气腔室和排气腔室连通，所述进气总接头和排气总接头和电磁阀连通，由电磁阀控制进气、排气的切换，从而实现一个电磁阀控制多组气缸同时动作。

3.根据权利要求1所述的用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，所述滑台竖直设有两个相互平行的第一固定板，所述俯仰驱动元件和第一RV减速机设在第一固定板上，两第一固定板之间连有支撑轴，所述支撑轴和第一RV减速机传动相连；所述摆动关节上设有两块相互平行的第二固定板，两第二固定板转动架设在支撑轴上，所述横转驱动元件设在两第二固定板之间。

4.根据权利要求1所述的用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端的转动连接点为A点，所述压杆的一端和支座的转动连接点为B点，所述第二连杆的另一端与压杆中部的转动连接点为C点，所述A点和B点之间的连线为AB，所述A点和C点之间的连线为AC，所述伸缩驱动元件伸长时，所述AB和AC共线。

5.根据权利要求1所述的用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，所述滑台和滑轨之间设有耐磨的滑板。

6.根据权利要求1所述的用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，所述丝杆外套设有防护罩。

7.根据权利要求1所述的用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，所述调节装置包括两组调节螺栓，第一组调节螺栓安装在支撑臂上，所述第一组调节螺栓端面与平托架接触，第二组调节螺栓安装在平托架上，所述第二组螺栓端面与支撑臂接触，旋紧第一组调节螺栓同时松开第二组调节螺栓可以使平托架绕着芯轴逆时针旋转；旋紧第二组调节螺栓同时松开第一组调节螺栓可以使平托架绕着芯轴顺时针旋转，从而实现平托架与水平面的夹角调节。

8.根据权利要求1所述的用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，所述支撑臂的一端通过连接座连接在摆动关节的底端。

9.根据权利要求1所述的用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，还包括编码器，所述俯仰驱动元件和横转驱动元件分别和编码器电性相连。

10.根据权利要求1所述的用于装配外涵机匣的调姿定位装置，其特征在于，所述底座固定设置。

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