CN110757143A - 一种应用于航天连接器的螺铨自动拧紧装置及运作方法 - Google Patents

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CN110757143A CN201911142045.1A CN201911142045A CN110757143A CN 110757143 A CN110757143 A CN 110757143A CN 201911142045 A CN201911142045 A CN 201911142045A CN 110757143 A CN110757143 A CN 110757143A
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曹晓畅
郭建文
叶国良
陈海彬
黎宇恒
许键宏
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Dongguan University of Technology
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Dongguan University of Technology
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B23P19/069—Multi-spindle machines

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，设有Y轴直线模组，Y轴直线模组上设有Z轴直线模组，并可带动Z轴直线模组在Y轴方向水平移动，Z轴直线模组上设有X轴直线模组，并可带动X轴直线模组在Z轴方向上垂直移动，X轴直线模组上设有的执行组件，并可带动执行组件在X轴方向移动，执行组件设有多组的拧紧轴，拧紧轴下端设有扳手，本发明通过Y轴直线模组、Z轴直线模组、X轴直线模组、执行组件配合运作，实现自动拧紧航天连接器的连接处的螺铨，特别适用于法兰连接件，通过扭矩感应器确保扭矩值大小，能减少人力消耗，节约工作时间达到设计要求的扭矩大小，提高自动化程度。

Description

一种应用于航天连接器的螺铨自动拧紧装置及运作方法
技术领域
本发明涉及工业自动化设备的制备技术领域，特别是涉及一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置及运作方法。
背景技术
不同的航天连接器有不同的连接方法，其中大部分为螺铨连接，企业通常每日都需要装配数十种连接器，同时在大批量的生产中需要大量人工在不同工位工作，与此同时螺铨连接处都有拧紧力矩的数值要求，以保证连接质量；现有的方法通常是人工在不同工位拧紧螺铨，工人在大量拧紧工作量下，经常出现漏拧或拧紧力矩过大；也有些企业采用工人配置扭力扳手的方法，但是依然解决不了漏拧的现象；拧紧操作时经常需要配备各种不同型号的扳手，导致需要频繁更换，耗时耗力。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置及运作方法。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，设有Y轴直线模组，所述Y轴直线模组上设有Z轴直线模组，并可带动Z轴直线模组在Y轴方向水平移动，所述Z轴直线模组上设有X轴直线模组，并可带动X轴直线模组在Z轴方向上垂直移动，所述X轴直线模组上设有的执行组件，并可带动执行组件在X轴方向移动，所述执行组件设有多组的拧紧轴，所述拧紧轴下端设有扳手。
进一步的，所述Y轴直线模组设有装置底板，所述装置底板上方中间设有气缸Ⅰ，上方两侧设有滑块与导轨Ⅰ，所述滑块上设有Y轴移动板，所述气缸Ⅰ连杆末端与Y轴移动板连接，所述气缸Ⅰ带动Y轴移动板在Y轴方向水平移动。
进一步的，所述Z轴直线模组设有气缸Ⅱ、光轴，所述气缸Ⅱ设置于Y 轴移动板下方，所述Y轴移动板四角设有直线轴承，所述光轴设置于各直线轴承内，所述光轴上方设有Z轴移动板，所述气缸Ⅱ连杆末端与Z轴移动板连接，所述气缸Ⅱ带动Z轴移动板在Z轴方向上垂直移动。
进一步的，所述X轴直线模组设有缸Ⅳ、气缸Ⅴ、导轨Ⅱ与多组的滑块Ⅱ，所述导轨Ⅱ与多组的滑块Ⅱ设置于Z轴移动板上方，所述多组的滑块Ⅱ上方分别连接有左移动板与右移动板。
进一步的，所述气缸Ⅳ设置于Z轴移动板下方左侧，所述左移动板下方与气缸Ⅳ连杆末端连接，气缸Ⅳ带动Z轴移动板在X轴方向水平移动；所述气缸Ⅴ设置于Z轴移动板下方右侧，所述右移动板下方与气缸Ⅴ连杆末端连接，所述气缸Ⅴ带动右移动板在X轴方向水平移动。
进一步的，所述多组的拧紧轴分别设置于左移动板与右移动板上方，所述拧紧轴内部上端设有电磁阀，所述电磁阀下方设有伸缩缸、伸缩杆、伺服电机，所述伸缩杆一端与伸缩缸底部连接，另一端与伺服电机连接，所述伺服电机轴端连接有减速器，所述减速器下方连接有扭矩传感器，所述扭矩传感器下方连接有联轴器，所述联轴器下端连接有拧紧杆，所述扳手设置于拧紧杆下端，所述伸缩缸带动伸缩杆做伸缩运动。
进一步的，所述扳手内设有第一套筒、第二套筒、第三套筒，所述第一套筒顶部设有第一顶块，底部设有内切于套筒的第一正多边形槽；所述第二套筒顶部设有第二顶块，底部设有内切于套筒的第二正多边形槽，所述第二顶块两侧设有第一弹簧，所述第二顶块中间设有与第一套筒大小形状相同的第一槽孔；所述第三套筒顶部设有第二套筒大小形状相同的第二槽孔，底部设有内切于套筒的第三正多边形槽，所述第三套筒顶部两侧设有第二弹簧
进一步的，所述第一套筒可嵌入到第一槽孔中做上下垂直运动，所述第二套筒可嵌入到第二槽孔中做上下垂直运动。
一种实施权利要求-之一所述一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置的运作方法，其特征在于：包括以下步骤：
A、气缸Ⅰ带动Y轴移动板在Y轴方向前进；气缸Ⅳ带动左移动板向连接器靠拢；气缸Ⅴ带动右移动板向连接器靠拢；
B、气缸Ⅱ与通过光轴与直线轴承的传动方式同时带动Z轴移动板在竖直方向下降；拧紧轴经过气缸Ⅰ的推动作用，在Y轴方向从原始位前进到螺铨的上方；
C、左侧的拧紧轴经过气缸Ⅳ的推动作用，在X轴方向移动到螺铨正上方，同时右侧拧紧轴经过气缸Ⅴ的推动作用，在X轴方向移动到螺铨正上方；
E、此时不需要进行拧紧的拧紧轴通过电磁阀控制伸缩缸带动伸缩杆收缩，将不需要加工的拧紧轴往后收缩，能够根据不同的工件来配合使用数量不同的拧紧轴；
D、需要进行拧紧的拧紧轴经过气缸Ⅱ推动作用，在竖直方向从螺铨正上方向下往螺铨移动，拧紧轴上扳手压合到螺铨上，若使用第一套筒进行拧紧，在气缸Ⅱ推动作用下，第一套筒嵌入到第一槽孔，下压至第二套筒顶部，使第二套筒嵌入到第二槽孔中继续下压，最终第一正多边形槽套住螺铨；若使用第二套筒进行拧紧，在气缸Ⅱ推动作用下使第二套筒下压嵌入到第二槽孔中，第二正多边形槽套住螺铨，若使用第三套筒进行拧紧，在在气缸Ⅱ推动作用下第一套筒嵌入到第一槽孔，此时第三正多边形槽套住螺铨；
F、套住螺铨后，拧紧轴开始运作，通过伺服电机输出扭矩，减速器对电机的输出转速与扭矩进行调整以达到合适扭矩，使得扳手对螺铨拧紧，此时扭矩传感器反馈扭矩大小信息，当扭矩达到设置的扭矩大小时，伺服电机停止输出；
G、气缸Ⅱ上升，拧紧轴在竖直方向重新移动到螺铨上表面，电磁阀控制伸缩缸带动伸缩杆伸出；第一套筒、第二套筒、第三套筒在第一弹簧与第二弹簧作用下回到原始位置；气缸Ⅳ、气缸Ⅴ伸出连杆，带动拧紧轴在 X轴方向从左右两侧同时分开；气缸Ⅰ缩回，拧紧轴在Y轴方向同时回到原始位置，直到接收下一信号再重复上述工作，达到连续工作的目的。
本发明的有益效果是：
1.通过Y轴直线模组、Z轴直线模组、X轴直线模组、执行组件配合运作，实现自动拧紧航天连接器的连接处的螺铨，特别适用于法兰连接件，通过伺服电机与减速器配合带动扳手工作实施拧紧操作，通过扭矩感应器确保扭矩值大小，能减少人力消耗，节约工作时间达到设计要求的扭矩大小，有助于提高连接质量，降低企业的人工成本，提高自动化程度。
2.扳手内通过设置多重套筒，将各种不同型号的套筒集成在一起，使用时可以随意切换使用，兼容不同种类大小的螺铨的拧紧，极大的减少了人力更换的时间，提高了工作效率。
3.通过伸缩杆的带动伸缩杆的伸缩运动，将不需要加工的拧紧轴往后收缩，能够根据不同的工件来配合使用数量不同的拧紧装置。
附图说明
附图1为本实施例一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置的整体结构示意图之一；
附图2为本实施例一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置的整体结构示意图之二；
附图3为本实施例一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置的局部结构示意图之一；
附图4为本实施例一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置的局部结构示意图之二；
附图5为本实施例一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置的局部结构示意图之三；
附图6为本实施例一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置的局部结构示意图之四；
附图7为本实施例一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置的局部结构示意图之五；
附图8为本实施例一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置的局部结构示意图之六。
图中：1、装置底板；2、气缸Ⅰ；3、导轨Ⅰ；4、Y轴移动板；5、气缸Ⅱ；6、气缸Ⅲ；7、直线轴承；8、光轴9、Z轴移动板；；10、导轨Ⅱ； 11、气缸Ⅳ；12左移动板；13、气缸Ⅴ；14、右移动板；15、拧紧轴；16、扳手；31、滑块；110、滑块Ⅱ；100、Y轴直线模组；101、Z轴直线模组；102、X轴直线模组；103、执行组件；151、电磁阀；152、伸缩缸；153、伸缩杆；154、弹簧；155、伺服电机；156、减速器；157、联轴器；158、拧紧杆；159、扭矩传感器；161、第一套筒；162、第二套筒；163、第三套筒；1610、第一顶块；1611第一正多边形槽；1620、第二顶块；1621、第二正多边形槽；1622、第一弹簧；1623、第一槽孔；1630、第二槽孔； 1631、第三正多边形槽；1632、第二弹簧。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
实施例，如图1至图8示，一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置设有Y 轴直线模组100、Z轴直线模组101、X轴直线模组102、执行组件103，Y 轴直线模组100设有底板1、气缸Ⅰ2、滑块31、导轨Ⅰ3、Y轴移动板4； Z轴直线模组101设有气缸Ⅱ5、气缸Ⅲ6、轴承7、光轴8、Z轴移动板9；X轴直线模组102设有滑块Ⅱ110、导轨Ⅱ10、左移动板12、右移动板14、气缸Ⅳ11、气缸Ⅴ13，执行组件103设有拧紧轴15、扳手16。
装置底板1设置于航天连接器夹具后方或航天连接器生产线后方，并通过螺栓连接；气缸Ⅰ2通过前后安装板设置于装置底板1上方，并通过螺栓连接；滑块31与导轨Ⅰ3中左右各两滑块通过增高块设置于装置底板1两侧，通过螺栓连接，两导轨设置于Y轴移动板4下方，并通过螺栓连接；Y 轴移动板4下方设置有拖动铝块，拖动铝块通过浮动接头与气缸Ⅰ2连杆末端连接；通过滑块与导轨的传动方式，实现装置的Y轴移动，并利用浮动接头调整Y轴移动位置。
Y轴移动板4左侧下方设置有气缸Ⅱ5，右侧下方设置有气缸Ⅲ6，并通过螺栓连接，四角各设有直线轴承7；四个光轴8设置于各直线轴承7内，通过浮动接头与Z轴移动板9连接，并通过螺栓固定；通过光轴与直线轴承的传动方式，实现装置的Z轴移动，并利用浮动接头调整Z轴移动位置。
滑块Ⅱ110与导轨Ⅱ10中两导轨设置于Z轴移动板9上方前后侧，通过螺栓连接，左侧三个滑块设置于左移动板12下方，通过螺栓连接，右侧三个滑块设置于右移动板14下方，并通过螺栓连接；气缸Ⅳ11通过安装铝块设置于Z轴移动板9下方左侧，并通过螺栓连接；左移动板12下方设置有拖动铝块，拖动铝块通过浮动接头与气缸Ⅳ11连杆末端连接；通过滑块与导轨的传动方式，实现装置的X轴移动，并利用浮动接头调整X轴移动位置；气缸Ⅴ13通过安装铝块设置于Z轴移动板9下方右侧，并通过螺栓连接；右移动板14下方设置有拖动铝块，拖动铝块通过浮动接头与气缸Ⅴ13 连杆末端连接；通过滑块与导轨的传动方式，实现装置的X轴移动，并利用浮动接头调整X轴移动位置，左侧三个拧紧轴15设置于左移动板12上方，右侧四个拧紧轴15设置于右移动板14上方；扳手16通过安装销与拧紧轴15连接。
拧紧轴15内部上端设有电磁阀151，电磁阀151下方设有伸缩缸152、伸缩杆153、伺服电机155，伸缩杆153一端与伸缩缸152底部连接，另一端与伺服电机155连接，伺服电机155轴端连接有减速器156，减速器 156下方连接有扭矩传感器159，扭矩传感器159下方连接有联轴器157，联轴器157下端连接有拧紧杆158，扳手16设置于拧紧杆158下端，伸缩缸152带动伸缩杆153做伸缩运动。
扳手16内设有第一套筒161、第二套筒162、第三套筒163，第一套筒 161顶部设有第一顶块1610，底部设有内切于套筒的第一正多边形槽1611；第二套筒162顶部设有第二顶块1620，底部设有内切于套筒的第二正多边形槽1621，第二顶块1620两侧设有第一弹簧1622，第二顶块1620中间设有与第一套筒161大小形状相同的第一槽孔1623；第三套筒163顶部设有第二套筒162大小形状相同的第二槽孔1630，底部设有内切于套筒的第三正多边形槽1631，第三套筒163顶部两侧设有第二弹簧1632
第一套筒161可嵌入到第一槽孔1623中做上下垂直运动，第二套筒162 可嵌入到第二槽孔1630中做上下垂直运动。
优选地，气缸Ⅰ2为标准气缸SI50X400S；
优选地，气缸Ⅱ5为标准气缸SI32X80S；
优选地，气缸Ⅲ6为标准气缸SI32X80S；
优选地，气缸Ⅳ11为标准气缸SI32X80S
优选地，第一正多边形槽1611为第一正六棱环形槽
优选地，第二正多边形槽1621为第二正六棱环形槽
优选地，第三正多边形槽1631为第三正六棱环形槽
该装置的运作方式如下：
A、气缸Ⅰ2通过滑块与导轨的传动方式带动Y轴移动板4在Y轴方向前进；气缸Ⅳ11通过滑块与导轨的传动方式带动左移动板12向连接器靠拢；气缸Ⅴ13通过滑块与导轨的传动方式带动右移动板14向连接器靠拢；
B、气缸Ⅱ5与气缸Ⅲ6通过光轴与直线轴承的传动方式同时带动Z轴移动板9在竖直方向下降；航天连接器被运送到装置前方，左右共七个拧紧轴15经过气缸Ⅰ2的推动作用，在Y轴方向从原始位前进到螺铨的上方；
C、左侧三个拧紧轴15经过气缸Ⅳ11的推动作用，在X轴方向移动到螺铨正上方，同时右侧四个拧紧轴15经过气缸Ⅴ13的推动作用，在X轴方向移动到螺铨正上方；
D、此时不需要进行拧紧的拧紧轴15通过电磁阀151控制伸缩缸152带动伸缩杆153收缩，将不需要加工的拧紧轴15往后收缩，能够根据不同的工件来配合使用数量不同的拧紧轴15；
E、需要进行拧紧的拧紧轴15经过气缸Ⅱ5推动作用，在竖直方向从螺铨正上方向下往螺铨移动，拧紧轴15上扳手16压合到螺铨上，若使用第一套筒161进行拧紧，在气缸Ⅱ5推动作用下，第一套筒161嵌入到第一槽孔1623，下压至第二套筒162顶部，使第二套筒162嵌入到第二槽孔 1630中继续下压，最终第一正六棱环形槽套住螺铨；若使用第二套筒162进行拧紧，在气缸Ⅱ5推动作用下使第二套筒162下压嵌入到第二槽孔 1630中，第二正六棱环形槽套住螺铨，若使用第三套筒163进行拧紧，在在气缸Ⅱ5推动作用下第一套筒161嵌入到第一槽孔1623，此时第三正六棱环形槽套住螺铨；
F、套住螺铨后，拧紧轴15开始运作，通过伺服电机155输出扭矩，减速器156对电机的输出转速与扭矩进行调整以达到合适扭矩，使得扳手16 对螺铨拧紧，此时扭矩传感器159反馈扭矩大小信息，当扭矩达到设置的扭矩大小时，伺服电机155停止输出；
G、气缸Ⅱ5与气缸Ⅲ6同时上升，七个拧紧轴15在竖直方向重新移动到螺铨上表面，电磁阀151控制伸缩缸152带动伸缩杆153伸出；第一套筒161、第二套筒162、第三套筒163在第一弹簧1622与第二弹簧1632 作用下回到原始位置；气缸Ⅳ11、气缸Ⅴ13伸出连杆，七个拧紧轴15与扳手16在X轴方向从左右两侧同时分开；气缸Ⅰ2缩回，七个拧紧轴15 在Y轴方向同时回到原始位置，直到接收下一信号再重复上述工作，达到连续工作的目的。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，其特征在于：设有Y轴直线模组(100)，所述Y轴直线模组(100)上设有Z轴直线模组(101)，并可带动Z轴直线模组(101)在Y轴方向水平移动，所述Z轴直线模组(101)上设有X轴直线模组(102)，并可带动X轴直线模组(102)在Z轴方向上垂直移动，所述X轴直线模组(102)上设有的执行组件(103)，并可带动执行组件(103)在X轴方向移动，所述执行组件(103)设有多组的拧紧轴(15)，所述拧紧轴(15)下端设有扳手(16)。
2.根据权利要求1所述一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，其特征在于：所述Y轴直线模组(100)设有装置底板(1)，所述装置底板(1)上方中间设有气缸Ⅰ(2)，上方两侧设有滑块(31)与导轨Ⅰ(3)，所述滑块(31)上设有Y轴移动板(4)，所述气缸Ⅰ(2)连杆末端与Y轴移动板(4)连接，所述气缸Ⅰ(2)带动Y轴移动板(4)在Y轴方向水平移动。
3.根据权利要求2所述一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，其特征在于：所述Z轴直线模组(101)设有气缸Ⅱ(5)、光轴(8)，所述气缸Ⅱ(5)设置于Y轴移动板(4)下方，所述Y轴移动板(4)四角设有直线轴承(7)，所述光轴(8)设置于各直线轴承(7)内，所述光轴(8)上方设有Z轴移动板(9)，所述气缸Ⅱ(5)连杆末端与Z轴移动板(9)连接，所述气缸Ⅱ(5)带动Z轴移动板(9)在Z轴方向上垂直移动。
4.根据权利要求3所述一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，其特征在于：所述X轴直线模组(102)设有缸Ⅳ(11)、气缸Ⅴ(13)、导轨Ⅱ(10)与多组的滑块Ⅱ(110)，所述导轨Ⅱ(10)与多组的滑块Ⅱ(110)设置于Z轴移动板(9)上方，所述多组的滑块Ⅱ(110)上方分别连接有左移动板(12)与右移动板(14)。
5.根据权利要求4所述一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，其特征在于：所述气缸Ⅳ(11)设置于Z轴移动板(9)下方左侧，所述左移动板(12)下方与气缸Ⅳ(11)连杆末端连接，气缸Ⅳ(11)带动Z轴移动板(9)在X轴方向水平移动；所述气缸Ⅴ(13)设置于Z轴移动板(9)下方右侧，所述右移动板(14)下方与气缸Ⅴ(13)连杆末端连接，所述气缸Ⅴ(13)带动右移动板(14)在X轴方向水平移动。
6.根据权利要求5所述一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，其特征在于：所述多组的拧紧轴(15)分别设置于左移动板(12)与右移动板(14)上方，所述拧紧轴(15)内部上端设有电磁阀(151)，所述电磁阀(151)下方设有伸缩缸(152)、伸缩杆(153)、伺服电机(155)，所述伸缩杆(153)一端与伸缩缸(152)底部连接，另一端与伺服电机(155)连接，所述伺服电机(155)轴端连接有减速器(156)，所述减速器(156)下方连接有扭矩传感器(159)，所述扭矩传感器(159)下方连接有联轴器(157)，所述联轴器(157)下端连接有拧紧杆(158)，所述扳手(16)设置于拧紧杆(158)下端，所述伸缩缸(152)带动伸缩杆(153)做伸缩运动。
7.根据权利要求1所述一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，其特征在于：所述扳手(16)内设有第一套筒(161)、第二套筒(162)、第三套筒(163)，所述第一套筒(161)顶部设有第一顶块(1610)，底部设有内切于套筒的第一正多边形槽(1611)；所述第二套筒(162)顶部设有第二顶块(1620)，底部设有内切于套筒的第二正多边形槽(1621)，所述第二顶块(1620)两侧设有第一弹簧(1622)，所述第二顶块(1620)中间设有与第一套筒(161)大小形状相同的第一槽孔(1623)；所述第三套筒(163)顶部设有第二套筒(162)大小形状相同的第二槽孔(1630)，底部设有内切于套筒的第三正多边形槽(1631)，所述第三套筒(163)顶部两侧设有第二弹簧(1632)。
8.根据权利要求1所述一种航天连接器的螺铨自动拧紧装置，其特征在于：所述第一套筒(161)可嵌入到第一槽孔(1623)中做上下垂直运动，所述第二套筒(162)可嵌入到第二槽孔(1630)中做上下垂直运动。
9.一种实施权利要求1-8之一所述航天连接器的螺铨自动拧紧装置的运作方法，其特征在于：包括以下步骤：
A、气缸Ⅰ(2)带动Y轴移动板(4)在Y轴方向前进；气缸Ⅳ(11)带动左移动板(12)向连接器靠拢；气缸Ⅴ(13)带动右移动板(14)向连接器靠拢；
B、气缸Ⅱ(5)与通过光轴与直线轴承的传动方式同时带动Z轴移动板(9)在竖直方向下降；拧紧轴(15)经过气缸Ⅰ(2)的推动作用，在Y轴方向从原始位前进到螺铨的上方；
C、左侧的拧紧轴(15)经过气缸Ⅳ(11)的推动作用，在X轴方向移动到螺铨正上方，同时右侧拧紧轴(15)经过气缸Ⅴ(13)的推动作用，在X轴方向移动到螺铨正上方；
D、此时不需要进行拧紧的拧紧轴(15)通过电磁阀(151)控制伸缩缸(152)带动伸缩杆(153)收缩，将不需要加工的拧紧轴(15)往后收缩，能够根据不同的工件来配合使用数量不同的拧紧轴(15)；
E、需要进行拧紧的拧紧轴(15)经过气缸Ⅱ(5)推动作用，在竖直方向从螺铨正上方向下往螺铨移动，拧紧轴(15)上扳手(16)压合到螺铨上，若使用第一套筒(161)进行拧紧，在气缸Ⅱ(5)推动作用下，第一套筒(161)嵌入到第一槽孔(1623)，下压至第二套筒(162)顶部，使第二套筒(162)嵌入到第二槽孔(1630)中继续下压，最终第一正多边形槽(1611)套住螺铨；若使用第二套筒(162)进行拧紧，在气缸Ⅱ(5)推动作用下使第二套筒(162)下压嵌入到第二槽孔(1630)中，第二正多边形槽(1621)套住螺铨，若使用第三套筒(163)进行拧紧，在在气缸Ⅱ(5)推动作用下第一套筒(161)嵌入到第一槽孔(1623)，此时第三正多边形槽(1631)套住螺铨；
F、套住螺铨后，拧紧轴(15)开始运作，通过伺服电机(155)输出扭矩，减速器(156)对电机的输出转速与扭矩进行调整以达到合适扭矩使得扳手(16)对螺铨拧紧，此时扭矩传感器(159)反馈扭矩大小信息，当扭矩达到设置的扭矩大小时伺服电机(155)停止输出；
G、气缸Ⅱ(5)上升，拧紧轴(15)在竖直方向重新移动到螺铨上表面，电磁阀(151)控制伸缩缸(152)带动伸缩杆(153)伸出，第一套筒(161)、第二套筒(162)、第三套筒(163)在第一弹簧(1622)与第二弹簧(1632)作用下回到原始位置；气缸Ⅳ(11)、气缸Ⅴ(13)伸出连杆，带动拧紧轴(15)在X轴方向从左右两侧同时分开；气缸Ⅰ(2)缩回，拧紧轴(15)在Y轴方向同时回到原始位置，直到接收下一信号再重复上述工作，达到连续工作的目的。
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