CN218081325U - 一种双向变距拧紧夹持机构 - Google Patents

Abstract

一种双向变距拧紧夹持机构，包括，固定机架，其包括两个平行布置的支撑杆及连接杆；四付导轨副，两两设置于两支撑杆上端面的两侧；两滑板，分设于固定机架两支撑杆上端面两侧的导轨副的滑块上；滑板驱动装置包括，驱动电机及双头减速机，设于连接杆顶面；两根丝杠，一端分别联接双头减速机两输出端；两滑板分别连接两根丝杠螺母；两升降装置，分别包括，基板，竖直设于滑板外侧端；升降滑轨及其上滑块，滑块设于基板外侧面；升降支架，竖直设于滑块顶面；升降液压缸，其缸体固定于滑板顶面，其活塞杆端部连接升降支架上端；两拧紧轴，分设于升降支架上，拧紧轴下端设拧紧转接头。本实用新型实现不同分度圆设备装配的精准柔性对接、多轴拧紧变距。

Description

一种双向变距拧紧夹持机构

技术领域

本实用新型涉及装配技术领域，特别涉及一种双向变距拧紧夹持机构，适用于重型不同分度圆回转法兰盘的装配。

背景技术

目前，机械总装过程中，多轴拧紧多属于固定分度圆拧紧，只能满足一种分度圆或固定分度圆回转法兰盘的拧紧，具有一定局限性；不同分度圆的法兰盘拧紧，需人工选择并切换对应分度圆设备，劳动强度大、设备使用效率低；

在同一条机械装配生产线上，不同分度圆或距离拧紧装配时，需要配备多套固定拧紧机构，不能实现不同分度圆设备装配的精准柔性对接拧紧；

现有回转滚盘拧紧技术多依赖人手动拧紧作业，需增加多名操作工，并借助相关专用手动拧紧工具实现回转滚盘的装配，效率低下，拧紧程度不一，时有松脱或掉落，更有漏装及安全隐患产生；

现有技术部分采用助力机械手与拧紧工具结合执行相关设备的拧紧和装配，只能满足半自动状态下的工艺作业需求，不能实现全自动拧紧装配作业。

发明内容

本实用新型的目的在于设计一种双向变距拧紧夹持机构，解决了不同法兰盘装配多种排布格局，实现不同分度圆设备装配的精准柔性对接；解决了多轴拧紧的变距，实现拧紧位置的识别、找正、变距、拧紧等功能一体化；同时，解决繁重的人工拧紧装配，提升机械设备装配智能化水平，降低消耗，增强生产力。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种双向变距拧紧夹持机构，其包括，

固定机架，其包括两个平行布置的支撑杆及连接于两支撑杆中部的连接杆；

四付导轨副，两两设置于所述固定机架两支撑杆上端面的两侧；

两滑板，分别设置于所述固定机架两支撑杆上端面两侧的导轨副的滑块上；

滑板驱动装置，包括，

驱动电机，设置于所述固定机架的连接杆顶面，其输出端联接双头减速机，双头减速机设置于所述连接杆顶面；

两根丝杠，通过支架设置于一支撑杆的上方，两根丝杠的一端分别联接所述双头减速机的两输出端；两根丝杠分别为左、右旋丝杠；所述两滑板分别连接两根丝杠的螺母；

两升降装置，分别设置于所述两滑板上，该升降装置包括，

基板，竖直设置于所述滑板的外侧端；

升降滑轨及其上滑块，滑块设置于所述基板外侧面；

升降支架，竖直设置于所述滑块顶面；

升降液压缸，其缸体固定于所述滑板顶面，其活塞杆端部连接所述升降支架上端；

两拧紧轴，分别设置于所述升降支架上，拧紧轴下端设拧紧转接头。

进一步，还包括第一视觉识别装置，通过一支架设置于所述固定机架支撑杆外侧面的中央的下方。

优选的，所述第一视觉识别装置为3D相机。

优选的，还包括一照明装置，设置于所述第一视觉识别装置的下方。

优选的，所述的照明装置设置于一升降气缸的活塞杆端部，该升降气缸缸体设置于所述固定机架支撑杆外侧面的中央。

更进一步，还包括第二视觉识别装置，与第一视觉识别装置同侧布置，第二视觉识别装置包括调节机构及2D相机；

所述调节机构包含，

固定板通过连接支架水平设置于所述固定机架支撑杆外侧面一侧；

滑轨及滑块，滑轨设置于所述固定板底面；

伺服电机，设置于滑轨一端，其输出端联接一丝杠，该丝杠上螺母连接所述滑块，与带动滑块移动；

可移动支架，呈L形，其一侧边连接于所述滑块；所述2D相机设置于可移动支架的另一侧边的端部。

优选的，所述导轨副的导轨外侧面沿长度方向设标尺，对应的，该导轨上的滑块或滑块上的滑板侧面设指针。

优选的，所述导轨副的导轨两端设限位块。

优选的，所述固定机架的支撑杆底面沿长度方向设弧形加强筋。

优选的，所述固定机架的一支撑杆的外侧面中央设连接法兰。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型设计双向变距机构，改变了现有技术各拧紧单元相对独立执行的局面，解决了不同法兰盘装配多种排布格局，解决了多轴拧紧的自动变距；而且结合2D\3D视觉识别设计，突破了不同分度圆设备装配的精准柔性对接，促进了传统生产装配向智能自动装配的升级转变，实现了由传统依靠密集人工拧紧装配操作运行到现代机械智能协调控制操作运行的技术转变及识别、找正、变距、拧紧等功能一体化，进而执行拧紧装配全过程数据程序化管理控制，提高了不同分度圆的法兰盘拧紧装配的智能效果，改善了劳动条件，降低了成本，增强生产力，杜绝人工作业曾在的安全隐患，优优化管理，优化车间装配作业环境，减少车间使用面积，增强生产力。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图1；

图2为本实用新型实施例的立体图2；

图3为本实用新型实施例的立体图3；

图4为本实用新型实施例的俯视图。

具体实施方式

参见图1～图4，本实用新型所述的双向变距拧紧夹持机构，其包括，

固定机架1，其包括两个平行布置的支撑杆101、101’及连接于两支撑杆101、101’中部的连接杆102；

四付导轨副2、2’，两两设置于所述固定机架1两支撑杆101、101’上端面的两侧；

两滑板3、3’，分别设置于所述固定机架1两支撑杆101、101’上端面两侧的导轨副2、2’的滑块上；

滑板驱动装置4，包括，

驱动电机41，设置于所述固定机架1的连接杆102顶面，其输出端联接双头减速机42，双头减速机42设置于所述连接杆102顶面；

两根丝杠43、43’，通过支架设置于一支撑杆101的上方，两根丝杠43、43’的一端分别联接所述双头减速机42的两输出端；两根丝杠43、43’分别为左、右旋丝杠；所述两滑板3、3’分别连接两根丝杠43、43’的螺母；

两升降装置5、5’，分别设置于所述两滑板3、3’上，该升降装置5(以升降装置5为例，下同)包括，

基板51，竖直设置于所述滑板3的外侧端；

升降滑轨52及其上滑块521，滑块521设置于所述基板51外侧面；

升降支架53，竖直设置于所述滑块521顶面；

升降液压缸54，其缸体固定于所述滑板3顶面，其活塞杆端部连接所述升降支架53上端；

两拧紧轴6、6’，分别设置于所述升降支架53上，拧紧轴6、6’下端设拧紧转接头61、61’。

进一步，还包括第一视觉识别装置7，通过一支架设置于所述固定机架1支撑杆101外侧面的中央的下方。

优选的，所述第一视觉识别装置7为3D相机。

优选的，还包括一照明装置8，设置于所述第一视觉识别装置7的下方。

优选的，所述的照明装置8设置于一升降气缸9的活塞杆端部，该升降气缸9缸体设置于所述固定机架1支撑杆101外侧面的中央。

更进一步，还包括第二视觉识别装置11，与第一视觉识别装置7同侧布置，第二视觉识别装置11包括调节机构111及2D相机112；

所述调节机构111包含，

固定板1111，通过连接支架水平设置于所述固定机架1支撑杆101外侧面一侧；

滑轨1112及滑块11121，滑轨设置于所述固定板1111底面；

伺服电机1113，设置于滑轨1112一端，其输出端联接一丝杠1114，该丝杠1114上螺母连接所述滑块11121，与带动滑块移动；

可移动支架1115，呈L形，其一侧边连接于所述滑块11121；所述2D相机112设置于可移动支架1115的另一侧边的端部。

优选的，所述导轨副2的导轨外侧面沿长度方向设标尺12，对应的，该导轨上的滑块或滑块上的滑板侧面设指针13。

优选的，所述导轨副2的导轨两端设限位块14。

优选的，所述固定机架1的支撑杆101底面沿长度方向设弧形加强筋103。

优选的，所述固定机架1的一支撑杆101’的外侧面中央设连接法兰15。

本实用新型工作过程：

1)RGV小车进入工作区域，进入待停状态；

2)设备自动接收工件型号，如需更换套筒，发出更换套筒指令，人工更换套筒，如不需要更换套筒，设备自动默认套筒OK；

3)工作人员给出套筒更换完成指令，按下完成按钮，设备确认工作区域安全，机械臂开始移动；

4)机械臂带动机械臂拧紧机构移至回转支撑上方，通过机械臂拧紧机构上的第一视觉识别装置7--3D视觉识别回转支撑上方圆的中心；

5)机械臂往下移动，拧紧机构自动变距，拧紧轴上方的第二视觉识别装置--2D视觉拍照识别螺栓的具体位置；

6)数据传回，机械臂根据传回数据，调整位置，拧紧轴对准螺栓；

7)拧紧轴套筒自动对位，认帽完成后，开始自动拧紧；

8)双拧紧轴由初始位置开始拧紧，达到扭矩后顺时针依次拧紧下一颗螺栓，直到全部拧紧完成，给与拧紧完成指示，系统自动放行，RGV运输到下一工位；

9)机械臂运动到初始位置，准备进行下个工件的拧紧工作。

Claims (12)

1.一种双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，包括，

固定机架，其包括两个平行布置的支撑杆及连接于两支撑杆中部的连接杆；

四付导轨副，两两设置于所述固定机架两支撑杆上端面的两侧；

两滑板，分别设置于所述固定机架两支撑杆上端面两侧的导轨副的滑块上；

滑板驱动装置，包括，

驱动电机，设置于所述固定机架的连接杆顶面，其输出端联接双头减速机，双头减速机设置于所述连接杆顶面；

两根丝杠，通过支架设置于一支撑杆的上方，两根丝杠的一端分别联接所述双头减速机的两输出端；两根丝杠分别为左、右旋丝杠；所述两滑板分别连接两根丝杠的螺母；

两升降装置，分别设置于所述两滑板上，该升降装置包括，

基板，竖直设置于所述滑板的外侧端；

升降滑轨及其上滑块，滑块设置于所述基板外侧面；

升降支架，竖直设置于所述滑块顶面；

升降液压缸，其缸体固定于所述滑板顶面，其活塞杆端部连接所述升降支架上端；两拧紧轴，分别设置于所述升降支架上，拧紧轴下端设拧紧转接头。

2.如权利要求1所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，还包括第一视觉识别装置，通过一支架设置于所述固定机架支撑杆外侧面的中央的下方。

3.如权利要求2所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，所述第一视觉识别装置为3D相机。

4.如权利要求2所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，还包括一照明装置，设置于所述第一视觉识别装置的下方。

5.如权利要求3所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，还包括一照明装置，设置于所述第一视觉识别装置的下方。

6.如权利要求4或5所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，所述的照明装置设置于一升降气缸的活塞杆端部，该升降气缸缸体设置于所述固定机架支撑杆外侧面的中央。

7.如权利要求2或3或4或5所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，还包括第二视觉识别装置，与第一视觉识别装置同侧布置，第二视觉识别装置包括调节机构及2D相机；

所述调节机构包含，

固定板通过连接支架水平设置于所述固定机架支撑杆外侧面一侧；

滑轨及滑块，滑轨设置于所述固定板底面；

伺服电机，设置于滑轨一端，其输出端联接一丝杠，该丝杠上螺母连接所述滑块，与带动滑块移动；

可移动支架，呈L形，其一侧边连接于所述滑块；所述2D相机设置于可移动支架的另一侧边的端部。

8.如权利要求6所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，还包括第二视觉识别装置，与第一视觉识别装置同侧布置，第二视觉识别装置包括调节机构及2D相机；

所述调节机构包含，

固定板通过连接支架水平设置于所述固定机架支撑杆外侧面一侧；

滑轨及滑块，滑轨设置于所述固定板底面；

伺服电机，设置于滑轨一端，其输出端联接一丝杠，该丝杠上螺母连接所述滑块，与带动滑块移动；

可移动支架，呈L形，其一侧边连接于所述滑块；所述2D相机设置于可移动支架的另一侧边的端部。

9.如权利要求1所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，所述导轨副的导轨外侧面沿长度方向设标尺，对应的，该导轨上的滑块或滑块上的滑板侧面设指针。

10.如权利要求1或9所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，所述导轨副的导轨两端设限位块。

11.如权利要求1所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，所述固定机架的支撑杆底面沿长度方向设弧形加强筋。

12.如权利要求1或11所述的双向变距拧紧夹持机构，其特征在于，所述固定机架的一支撑杆的外侧面中央设连接法兰。

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