CN110725861B - 一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法 - Google Patents

一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110725861B
CN110725861B CN201910873809.8A CN201910873809A CN110725861B CN 110725861 B CN110725861 B CN 110725861B CN 201910873809 A CN201910873809 A CN 201910873809A CN 110725861 B CN110725861 B CN 110725861B
Authority
CN
China
Prior art keywords
ball
guide rail
linear guide
rail pair
raceway
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910873809.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110725861A (zh
Inventor
翁泽宇
陈健
徐特奇
王泳
丁红钢
游红武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Yuzhen Technology Co ltd
Original Assignee
Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University of Technology ZJUT filed Critical Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority to CN201910873809.8A priority Critical patent/CN110725861B/zh
Publication of CN110725861A publication Critical patent/CN110725861A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110725861B publication Critical patent/CN110725861B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
    • F16C29/04—Ball or roller bearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2229/00—Setting preload
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2240/00—Specified values or numerical ranges of parameters; Relations between them
    • F16C2240/12—Force, load, stress, pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2240/00—Specified values or numerical ranges of parameters; Relations between them
    • F16C2240/12—Force, load, stress, pressure
    • F16C2240/14—Preload
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2240/00—Specified values or numerical ranges of parameters; Relations between them
    • F16C2240/30—Angles, e.g. inclinations
    • F16C2240/34—Contact angles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2240/00—Specified values or numerical ranges of parameters; Relations between them
    • F16C2240/40—Linear dimensions, e.g. length, radius, thickness, gap

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)

Abstract

一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法，包括以下步骤：步骤1、确定滚珠直线导轨副结构参数；步骤2、建立滚珠直线导轨副单个滚珠预紧力与预紧量的关系；步骤3、建立滚珠直线导轨副单个滚珠预紧量与滚道曲率中心的关系；步骤4、建立滚珠直线导轨副预紧力和滚道曲率中心的关系；步骤5、实现施加滚珠直线导轨副预紧力。本发明能实现施加特定大小和特定方向的预紧力，满足自动化装备对滚珠直线导轨副总预紧力的大小和方向要求；现有技术的实现对所有滚珠尺寸均有要求，本发明只对滑块的曲率中心位置有要求，更加容易实现。

Description

一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法
技术领域
本发明属于机械导向装置技术领域，具体地说是一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法。
背景技术
滚珠直线导轨副凭借着强承载能力、低摩擦损耗以及高运动灵敏度等优势，被广泛地运用于各种自动化装备，尤其是高档数控机床。预紧力是直接影响滚珠直线导轨副综合性能的关键因素，对滚珠直线导轨副的刚度及寿命等会产生影响。当预紧力过小时会导致导轨副刚度不足，当预紧力过大时则会加剧滚珠与滑块、导轨间的磨损，从而降低使用寿命。
目前，施加滚珠直线导轨副预紧力的方法是通过选配稍微大于名义滚珠直径的滚珠，使得滚珠与滚道之间的接触有一定的过盈，从而产生垂向与侧向预紧力。通过选配不同直径尺寸的滚珠可以产生不同大小的总预紧力，但总预紧力的方向为滚珠直线导轨副的名义接触角方向，是不可改变的。当要求的总预紧力方向与名义接触角方向不一致时，上述的施加预紧力的方法不能满足要求。因此，亟待需要一种方法来解决上述技术问题。
发明内容
针对上述局限性，本发明提供一种施加滚珠直线导轨副预紧力的技术方法，该方法能施加特定大小和特定方向的预紧力。
一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法，包括以下步骤：
1、确定滚珠直线导轨副结构参数。图1为滚珠直线导轨副正视图，X轴为侧向，Y轴为垂向。设滚珠直线导轨副共有4列滚珠，分别为1，2，3，4列，α0为导轨副中滚珠与滚道的名义接触角，单位：度(°)，O为滚珠球心，d为名义滚珠直径，单位：毫米(mm)，n为单列受载滚珠个数，Oc和Or分别为滑块和导轨的名义滚道曲率中心，rc和rr分别为滑块和导轨的滚道曲率半径，单位：毫米(mm)。
2、建立滚珠直线导轨副单个滚珠预紧力与预紧量的关系。滚珠直线导轨副单个滚珠预紧力为滚珠与单侧滚道间(滑块滚道或导轨滚道)的接触力，预紧量为滚珠与单侧滚道间(滑块滚道或导轨滚道)的弹性变形量。由赫兹接触理论可知接触力与弹性变形量间的关系表达式
Figure GDA0002622844060000011
式中，F为所受接触力，单位：牛(N)；δ为弹性变形，单位：毫米(mm)；υ1、υ2分别为接触体1和接触体2材料的泊松比，E1、E2分别为接触体1和接触体2材料的弹性模量，单位：季帕(GPa)；δ*为与几何关系相关的系数，∑ρ为接触体1和接触体2的综合曲率，单位：mm-1。
由于δ*、E1、E2、υ1、υ2、∑ρ对一个特定的滚珠直线导轨副是常数，因而滚珠直线导轨副单个滚珠预紧力与预紧量之间的关系可简化为
F＝khδ3/2 (2)
式中，kh描述了滚珠直线导轨副单个滚珠所受预紧力F与预紧量δ之间的关系，称之为类刚度系数，单位：牛·毫米(N·mm)。
3、建立滚珠直线导轨副单个滚珠预紧量与滚道曲率中心的关系。图2为滚珠直线导轨副曲率中心方位图，u轴为侧向，v轴为垂向，αi为第i列滚珠与滚道的实际接触角，O’ci为第i列滚珠对应侧的滑块的实际滚道曲率中心，当改变滑块的滚道曲率中心时，△ui和△vi分别为第i列滚珠对应侧的滑块曲率中心的侧向和垂向的改变距离量，该值的正负分别取决于图2中相应的局部坐标系(uiOcivi)。在名义接触状态时，第i列滚珠对应侧的滑块和导轨的名义滚道曲率中心距s0
s0＝rc+rr-d (3)
第i列滚珠与滚道的实际接触角αi
Figure GDA0002622844060000021
由几何关系可以确定改变滑块曲率中心后的实际滚道曲率中心距si
Figure GDA0002622844060000022
由几何关系可以确定单个滚珠预紧量δi与滚道曲率中心的关系
δi＝(si-s0)/2 (6)
为实现预紧效果，因此单个滚珠的预紧量δi应满足非负性
Figure GDA0002622844060000023
由此可以确定滑块曲率中心的侧向改变距离量△ui和垂向改变距离量△vi的约束条件
Figure GDA0002622844060000024
4、建立滚珠直线导轨副预紧力和滚道曲率中心的关系。根据步骤2与3可以确定实际接触时第i列单个滚珠的预紧力fi
Figure GDA0002622844060000031
单个滚珠的侧向预紧力fx和垂向预紧力fy与滚道曲率中心的关系分别为
Figure GDA0002622844060000032
Figure GDA0002622844060000033
因此，滚珠直线导轨副的侧向预紧力Fx和垂向预紧力Fy与滚道曲率中心的关系为
Figure GDA0002622844060000034
Figure GDA0002622844060000035
5、实现施加滚珠直线导轨副预紧力。当需要在侧向和垂向施加特定预紧力时，根据Fx和Fy联立方程组求解滑块曲率中心的侧向改变距离量△ui和垂向改变距离量△vi。特别的当Fy/Fx＝tanα0时，此时所施加的预紧力效果与上述现有技术的方法相同。可以求得:
△vi＝-△ui tan α0
即滑块滚道曲率中心在侧向改变距离量为△ui，在垂向反向改变距离量为△uitan α0。
当对滚珠直线导轨副仅施加侧向预紧力时，即Fy＝0，此时可求得
△vi＝-s0 sin α0
△ui＝-[s0-s0 cos α0+2×[Fx/(4nkh)]2/3]
因此，在实现仅仅在侧向施加预紧力的要求时，滑块滚道曲率中心在侧向反向改变距离量为s0－s0 cos α0+2×(Fx/kh)2/3，在垂向反向改变距离量为s0 sin α0。
当对滚珠直线导轨副仅施加垂向预紧力时，即Fx＝0，此时可求得
△ui＝s0 cos α0
△vi＝s0-s0 sin α0+2×[Fy/(4nkh)]2/3
因此，在实现仅仅在垂向施加预紧力的要求时，滑块滚道曲率中心在侧向改变距离量为s0 cos α0，在垂向改变距离量为s0－s0 sin α0+2×(Fx/kh)2/3。
本发明的优点是：能实现施加特定大小和特定方向的预紧力，满足自动化装备对滚珠直线导轨副总预紧力的大小和方向要求；现有技术的实现对所有滚珠尺寸均有要求，本发明只对滑块的曲率中心位置有要求，更加容易实现。
附图说明
图1a为滚珠直线导轨副正视图整体。
图1b为滚珠直线导轨副滚珠滚道接触部分P的局部放大示意图。
图2是本发明滚珠直线导轨副曲率中心方位图。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的技术方案。
四方等载型滚珠直线导轨副由于其承受各个方向载荷的能力相同而被广泛使用，以常用的某一规格的四方等载型滚珠直线导轨副为例。具体参数为：名义接触角α0＝45°，滚动体直径d＝6.35mm，单列受载滚珠个数为n＝12，滑块和导轨的滚道曲率半径rc＝rr＝3.302mm。滑块与滚珠的材料的弹性模量均为206Gpa，泊松比均为0.3。滚珠某自动化装备要求滚珠直线导轨副在侧向施加1200N预紧力，垂向施加3600N预紧力。
一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法，包括以下步骤：
1、确定滚珠直线导轨副结构参数。由已知条件可以确定该滚珠直线导轨副的名义接触角、滚动体直径、单列受载滚珠个数以及滑块和导轨的滚道曲率半径等参数。
2、建立滚珠直线导轨副单个滚珠预紧力与预紧量的关系。代入已知参数，可以求得滚珠直线导轨副的类刚度系数为kh＝7.3899×105N·mm-3/2，因而单个滚珠预紧力与预紧量之间的关系可简化为F＝7.3899×105×δ3/2。
3、建立滚珠直线导轨副单个滚珠预紧量与滚道曲率中心的关系。由已知参数可以求得第i列滚珠对应侧的滑块和导轨的名义滚道曲率中心距s0＝0.254mm，实际接触角
Figure GDA0002622844060000041
可以确定实际滚道曲率中心距
Figure GDA0002622844060000042
预紧量
Figure GDA0002622844060000043
4、建立滚珠直线导轨副预紧力和滚道曲率中心之间的关系。滚珠直线导轨副的侧向预紧力Fx和垂向预紧力Fy与滚道曲率中心的关系为
Figure GDA0002622844060000051
Figure GDA0002622844060000052
5、实现施加滚珠直线导轨副预紧力。由侧向施加1200N预紧力，垂向施加3600N预紧力，确定求解方程组。
Figure GDA0002622844060000053
可以求得△ui＝0.0978mm，△vi＝0.0658mm。
因此，实现方法是曲率中心侧向改变0.0978mm，垂向改变0.0658mm。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (1)

1.一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法，包括以下步骤：
步骤1、确定滚珠直线导轨副结构参数；设滚珠直线导轨副共有4列滚珠，分别为1，2，3，4列，α0为导轨副中滚珠与滚道的名义接触角，单位：度(°)，O为滚珠球心，d为名义滚珠直径，单位：毫米(mm)，n为单列受载滚珠个数，Oc和Or分别为滑块和导轨的名义滚道曲率中心，rc和rr分别为滑块和导轨的滚道曲率半径，单位：毫米(mm)；
步骤2、建立滚珠直线导轨副单个滚珠预紧力与预紧量的关系；滚珠直线导轨副单个滚珠预紧力为滚珠与单侧滚道间的接触力，预紧量为滚珠与单侧滚道间的弹性变形量；由赫兹接触理论可知接触力与弹性变形量间的关系表达式
Figure FDA0002622844050000011
式中，F为所受接触力，单位：牛(N)；δ为弹性变形，单位：毫米(mm)；υ1,υ2分别为接触体1和接触体2材料的泊松比，E1、E2分别为接触体1和接触体2材料的弹性模量，单位：季帕(GPa)；δ*为与几何关系相关的系数，∑ρ为接触体1和接触体2的综合曲率，单位：mm-1；
由于δ*、E1、E2、υ1、υ2、∑ρ对一个特定的滚珠直线导轨副是常数，因而滚珠直线导轨副单个滚珠预紧力与预紧量之间的关系可简化为
F＝khδ3/2 (2)
式中，kh描述了滚珠直线导轨副单个滚珠所受预紧力F与预紧量δ之间的关系，称之为类刚度系数，单位：牛·毫米(N·mm)；
步骤3、建立滚珠直线导轨副单个滚珠预紧量与滚道曲率中心的关系；滚珠直线导轨副曲率中心方位图中，u轴为侧向，v轴为垂向，αi为第i列滚珠与滚道的实际接触角，O’ci为第i列滚珠对应侧的滑块的实际滚道曲率中心，当改变滑块的滚道曲率中心时，△ui和△vi分别为第i列滚珠对应侧的滑块曲率中心的侧向和垂向的改变距离量，该值的正负分别取决于相应的局部坐标系uiOcivi；在名义接触状态时，第i列滚珠对应侧的滑块和导轨的名义滚道曲率中心距s0
s0＝rc+rr-d (3)
第i列滚珠与滚道的实际接触角αi
Figure FDA0002622844050000012
由几何关系可以确定改变滑块曲率中心后的实际滚道曲率中心距si
Figure FDA0002622844050000021
由几何关系可以确定单个滚珠预紧量δi与滚道曲率中心的关系
δi＝(si-s0)/2 (6)
为实现预紧效果，因此单个滚珠的预紧量δi应满足非负性
Figure FDA0002622844050000022
由此可以确定滑块曲率中心的侧向改变距离量△ui和垂向改变距离量△vi的约束条件
Figure FDA0002622844050000023
步骤4、建立滚珠直线导轨副预紧力和滚道曲率中心的关系；根据步骤2与步骤3可以确定实际接触时第i列单个滚珠的预紧力fi
Figure FDA0002622844050000024
单个滚珠的侧向预紧力fx和垂向预紧力fy与滚道曲率中心的关系分别为
Figure FDA0002622844050000025
Figure FDA0002622844050000026
因此，滚珠直线导轨副的侧向预紧力Fx和垂向预紧力Fy与滚道曲率中心的关系为
Figure FDA0002622844050000027
Figure FDA0002622844050000028
步骤5、实现施加滚珠直线导轨副预紧力；当需要在侧向和垂向施加特定预紧力时，根据Fx和Fy联立方程组求解滑块曲率中心的侧向改变距离量△ui和垂向改变距离量△vi；当Fy/Fx＝tanα0时，可以求得
△vi＝-△uitanα0
即滑块滚道曲率中心在侧向改变距离量为△ui，在垂向反向改变距离量为△uitanα0；
当对滚珠直线导轨副仅施加侧向预紧力时，即Fy＝0，此时可求得
△vi＝-s0sinα0
△ui＝-[s0-s0cosα0+2×[Fx/(4nkh)]2/3]
因此，在实现仅仅在侧向施加预紧力的要求时，滑块滚道曲率中心在侧向反向改变距离量为s0－s0cosα0+2×(Fx/kh)2/3，在垂向反向改变距离量为s0sinα0；
当对滚珠直线导轨副仅施加垂向预紧力时，即Fx＝0，此时可求得
△ui＝s0cosα0
△vi＝s0-s0sinα0+2×[Fy/(4nkh)]2/3
因此，在实现仅仅在垂向施加预紧力的要求时，滑块滚道曲率中心在侧向改变距离量为s0cosα0，在垂向改变距离量为s0－s0sinα0+2×(Fx/kh)2/3。
CN201910873809.8A 2019-09-17 2019-09-17 一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法 Active CN110725861B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910873809.8A CN110725861B (zh) 2019-09-17 2019-09-17 一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910873809.8A CN110725861B (zh) 2019-09-17 2019-09-17 一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110725861A CN110725861A (zh) 2020-01-24
CN110725861B true CN110725861B (zh) 2020-10-27

Family

ID=69219049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910873809.8A Active CN110725861B (zh) 2019-09-17 2019-09-17 一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110725861B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113011041B (zh) * 2021-04-01 2022-10-21 南京理工大学 考虑微观接触特性的滚动直线导轨副预紧力衰退计算方法
CN114962448B (zh) * 2022-04-19 2024-08-16 浙江宇振科技有限公司 一种滚珠直线导轨的预紧方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000249144A (ja) * 1999-02-28 2000-09-12 Hiroshi Teramachi 直線ボール案内装置、直線ボール案内装置の接触角設定方法、テーブル装置および直線ボール案内装置の移動ブロックの製造方法
CN104217080B (zh) * 2014-09-03 2017-10-20 西安交通大学 一种滚动直线进给系统运动误差预测模型建立及预测方法
CN105653842B (zh) * 2015-12-21 2019-12-27 南京理工大学 一种滚动导轨进给系统几何误差模型的构建方法
CN110095280B (zh) * 2019-04-29 2020-10-02 南京理工大学 一种滚动直线导轨副综合磨损系数测试方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110725861A (zh) 2020-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110725861B (zh) 一种施加滚珠直线导轨副预紧力的方法
JP2532426B2 (ja) 固体潤滑軸受装置
US20040120623A1 (en) Rolling elements for rolling bearing, method of producing the same, and rolling bearing
JPH063211B2 (ja) 直線摺動用ベアリング及び直線摺動用ベアリングの組付け方法
US20080112656A1 (en) Rolling Guiding Device
US20040184685A1 (en) Rolling element interference preventer and a guide device
CN112112894B (zh) 一种角运动自由度的滚动关节轴承
JPH0560131A (ja) 有限直動転がり案内ユニツトの保持器
ES2929372T3 (es) Cojinete de rodillos
JPH0599225A (ja) 直動転がり案内ユニツト
US11401973B2 (en) Thrust roller bearing
CN113011041A (zh) 考虑微观接触特性的滚动直线导轨副预紧力衰退计算方法
CN114962448B (zh) 一种滚珠直线导轨的预紧方法
JP2851751B2 (ja) スイングラダー軸受
JP2010043734A (ja) 打抜き保持器及び自動調心ころ軸受等のころ軸受
CN112610595A (zh) 带有滚动摩擦组件的滚动轴承
JPH03292416A (ja) 転がり軸受用ローラの製造方法
CN112231854A (zh) 双v密珠型直线导轨五自由度静刚度计算方法
JP2004011793A (ja) 直動ガイド
CN217873774U (zh) 自行车用接触角滚动轴承
CN216895390U (zh) 一种耐磨式笼型保持架
JP2002089557A (ja) リニアガイド
JP2002130271A (ja) 直動転がり案内装置
CN100378354C (zh) 线性移动装置
JP2003148464A (ja) リニアガイド装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220321

Address after: 313001 Room 802, GANGLONG Chuangye building, Kangshan street, Huzhou City, Zhejiang Province

Patentee after: Zhejiang Yuzhen Technology Co.,Ltd.

Address before: 310014 No. 18 Chao Wang Road, Xiacheng District, Zhejiang, Hangzhou

Patentee before: ZHEJIANG University OF TECHNOLOGY

TR01 Transfer of patent right