CN110711108B - 步行辅助设备 - Google Patents

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Abstract

公开一种步行辅助设备。所述步行辅助设备包括：后支撑模块，被配置为支撑用户的腰部的后部；驱动模块，被配置为提供用于辅助用户的髋关节的运动的动力；大腿支撑件，连接到驱动模块，大腿支撑件被配置为支撑用户的大腿；以及腰部框架，包括被配置为连接后支撑模块和驱动模块的一对杆。

Description

步行辅助设备
本申请要求于2018年7月13日提交到韩国知识产权局的第10-2018-0081857号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部内容通过整体引用包含于此。
技术领域
至少一个示例实施例涉及一种步行辅助设备。
背景技术
使老年人和/或有关节问题的患者能够以更少的力气步行的步行辅助设备以及用于军事目的的增强用户的肌肉力量的步行辅助设备正被开发。
发明内容
一些示例实施例涉及一种步行辅助设备。
在一些示例实施例中，所述步行辅助设备可包括：后支撑模块，被配置为支撑用户的腰部的后部；驱动模块，被配置为提供用于辅助用户的髋关节的运动的动力；大腿支撑件，连接到驱动模块，大腿支撑件被配置为支撑用户的大腿；以及腰部框架，包括被配置为连接后支撑模块和驱动模块的一对杆。
驱动模块可包括被配置为产生旋转动力的驱动源，所述一对杆可包括在驱动源的中心的相对侧上的第一杆和第二杆。
第一杆可包括沿第一杆的纵向方向延伸的空心。
所述步行辅助设备还可包括：电气组件，被容纳在后支撑模块中；以及线缆，沿第一杆的空心布置，线缆被配置为电连接电气组件和驱动源。
腰部框架还可包括驱动源支架，其中，第一杆和第二杆被附接到驱动源支架，其中，驱动源支架包括被配置为容纳驱动源的容纳空间。
驱动源支架可包括被配置为夹持第一杆的端部的外部的夹具。
第一杆的端部可具有非圆形截面，夹具可包括具有与第一杆的端部的截面对应的形状的孔。
夹具中的孔可沿与第二杆的与驱动源支架邻近的端部平行的方向延伸。
第二杆可附接到驱动源支架的边缘部分。
腰部框架还可包括：插入件，插入并附接到第二杆中的空心，插入件具有与驱动源支架的边缘部分的形状对应的形状。
第一杆的与驱动源支架邻近的端部和第二杆的与驱动源支架邻近的端部可具有直线状并且彼此平行。
驱动模块和后支撑模块可能够从腰部框架拆卸。
所述一对杆可以可滑动地连接到后支撑模块，使得后支撑模块与驱动模块之间的水平宽度可能够被调节。
所述一对杆可包括彼此平行的具有直线状的一对直部，所述一对直部可以可滑动地连接到后支撑模块。
通过调节所述一对杆进入后支撑模块中的插入长度，后支撑模块与驱动模块之间的水平宽度以及后支撑模块与驱动模块之间的垂直高度可能够同时被调节。
所述一对杆可包括被配置为滑入到后支撑模块中的一对直部，所述一对直部可从后支撑模块朝向外侧、下侧和前侧安装。
后支撑模块可包括：后支架，其中，所述一对杆连接到后支架；以及后盖，连接到后支架并与所述一对杆间隔开。
腰部框架可包括：驱动源支架，其中，所述一对杆和驱动模块分离地连接到驱动源支架；驱动模块可包括：侧盖，连接到驱动源支架并与所述一对杆间隔开。
所述一对杆中的下杆可包括：驱动侧直部，连接到驱动模块并在穿戴所述步行辅助设备的用户站立时沿向上方向延伸；后直部，连接到后支撑模块，后直部具有直线状；以及中心部，连接驱动侧直部和后直部。
后支撑模块可包括：尾骨支撑件，被配置为从后支撑件向下突出，使得当侧面观察时尾骨支撑件突出比后直部低，尾骨支撑件被配置为支撑用户的尾骨。
所述中心部可具有沿从驱动侧直部到后直部的方向顺序地向上和向下弯曲两次的形状。
驱动模块可以是后支撑模块的左侧上的左驱动模块，腰部框架可以是被配置为连接后支撑模块和左驱动模块的左腰部框架，其中，所述步行辅助设备还可包括：右驱动模块，在后支撑模块的右侧；右腰部框架，包括被配置为连接后支撑模块和右驱动模块的一对杆；以及前支撑模块，被配置为连接左腰部框架和右腰部框架并支撑用户的腰部的前部。
前支撑模块可包括刚性材料的加强板，后支撑模块可包括后支架，其中，左腰部框架和右腰部框架连接到后支架，其中，加强板、左腰部框架、后支架和右腰部框架可均由刚性材料形成，并可在用户穿戴所述步行辅助设备时顺序地连接以形成围绕用户的腰部的封闭环结构。
通过调节所述一对杆进入后支撑模块的插入长度，后支撑模块与驱动模块之间的水平宽度、后支撑模块与驱动模块之间的垂直高度以及后支撑模块与前支撑模块之间的水平距离可能够同时被调节。
示例实施例的额外的方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地，根据该描述将是清楚的，或者可通过本公开的实践而得知。
附图说明
从下面结合附图对示例实施例进行的描述，这些和/或其他方面将变得清楚和更易于理解，其中：
图1是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的前视图；
图2是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的侧视图；
图3是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的部分的分解立体图；
图4是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的部分的侧视图；
图5是示出根据至少一个示例实施例的腰部框架的立体图；
图6是示出根据至少一个示例实施例的后支撑模块和连接到后支撑模块的腰部框架的前视图；
图7是示出根据至少一个示例实施例的调节步行辅助设备的水平宽度和水平距离的示例的俯视图；
图8是示出根据至少一个示例实施例的调节步行辅助设备的水平距离和垂直高度的示例的侧视图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述一些示例实施例。关于分配给附图中的元件的参考标号，应注意，即使相同的元件在不同的附图中被示出，相同的元件也将尽可能由相同的参考标号指定。此外，在示例实施例的描述中，当认为公知的相关结构或功能的详细描述将导致对本公开的模糊解释时，将省略这样的描述。
此外，可在此使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语来描述组件。这些术语中的每个不用于限定相应组件的本质、顺序或次序，而仅用于将相应组件和其他组件区分开。应注意，如果在说明书中描述一个组件“连接”、“结合”或“接合”到另一组件，则尽管第一组件可直接连接、结合或接合到第二组件，但是第三组件可“连接”、“结合”或“接合”在第一组件和第二组件之间。
相同的名称可用于描述包括在上述示例实施例中的元件和具有共同功能的元件。除非另外提及，否则对示例实施例的描述可适用于下面的示例实施例，因此，为了简明，重复的描述将被省略。
图1是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的前视图，图2是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的侧视图。
参照图1和图2，步行辅助设备1可被穿戴在用户上以辅助用户的步行。用户可对应于人、动物或机器人。然而，用户不限于此。此外，将描述辅助髋关节的运动的步行辅助设备1的示例。然而，至少一个示例实施例还可应用于使用从大腿框架131下游连接的其他构件辅助膝关节和/或踝关节的步行辅助设备1。
步行辅助设备1可包括后支撑模块11、驱动模块12、大腿支撑件13、腰部框架14、前支撑模块15、电气组件E(参照图4)和线缆C(参照图4)。此外，腰部框架14可包括被配置为连接后支撑模块11和驱动模块12的一对杆141和142。也就是说，后支撑模块11和驱动模块12可彼此不直接连接，并且可通过包括多个杆141和142的腰部框架14间接连接。通过以上结构，可提供稍后将描述的支撑仅沿考虑到由驱动模块在实际中产生的反作用力而需要的方向的力和力矩的结构，因此，当与设置为使用作为整体附着的外壳围绕用户的腰部的后部和侧部的形状的步行辅助设备相比时，步行辅助设备1可被制造为相对薄和轻量。例如，一对杆141和142均可具有包括空心的结构。在这个示例中，步行辅助设备1的总重量可被减小，并且空心可用作如稍后进一步描述的电气布线空间。
后支撑模块11可支撑用户的腰部的后部。例如，后支撑模块11可包括被配置为向下突出以支撑用户的尾骨(coccyx)的尾骨支撑件112a。尾骨支撑件112a可有效地减少后支撑模块11由于由驱动模块12产生的力矩而在矢状面(sagittalplane)上旋转的现象。尾骨支撑件112a可通过从用户的尾骨施加的反作用力来防止后支撑模块11的顺时针旋转，同时仅将相对小的力传递到作为用户的臀部的硬的部位的尾骨。
驱动模块12可提供用于辅助用户的髋关节的运动的动力。驱动模块12可包括分别布置在后支撑模块11的左侧和右侧的左驱动模块12L和右驱动模块12R(参照图7)。
大腿支撑件13可连接到驱动模块12并支撑用户的大腿。大腿支撑件13可包括大腿可穿戴部132和大腿框架131，其中，大腿可穿戴部132被配置为支撑用户的大腿，大腿框架131被配置为连接驱动模块12和大腿可穿戴部132，并通过从驱动模块12接收的动力来传递用于旋转用户的大腿的力。
腰部框架14可包括被配置为连接后支撑模块11和左驱动模块12L的左腰部框架14L和被配置为连接后支撑模块11和右驱动模块12R的右腰部框架14R(参照图7)。腰部框架14可包括被配置为连接后支撑模块11和驱动模块12的一对杆141和142。
前支撑模块15可连接左腰部框架14L和右腰部框架14R并支撑用户的腰部的前部。包括刚性构件的前支撑模块15可与各自包括刚性构件的后支撑模块11和腰部框架14一起提供围绕用户的腰部的封闭环结构。通过利用前支撑模块15、后支撑模块11和连接它们的腰部框架14中的每个中的刚性材料，封闭环结构可以是刚性的，因此，与利用织物材料的结构相比，减小了由力矩引起的扭曲。
这里，“刚性构件”可以是由塑料(诸如，碳纤维增强塑料(CFRP))或金属制成的刚性构件。以上结构可减少由于由驱动模块12产生的力矩而引起的后支撑模块11与腰部框架14的扭曲。例如，当用户进行步行运动时，左驱动模块12L和右驱动模块12R产生用于沿相反方向旋转的力矩，因此扭转力矩可被施加到后支撑模块11和腰部框架14。然而，封闭环结构可抵消前支撑模块15的中心部分的扭转力矩，由此步行辅助设备1可被制造为相对薄和轻量。
图3是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的部分的分解立体图，图4是示出根据至少一个示例实施例的步行辅助设备的部分的侧视图，
图5是示出根据至少一个示例实施例的腰部框架的立体图。
参照图3至图5，后支撑模块11可包括包含刚性材料的后支架111和被配置为围绕后支架111并接触用户的腰部的后部的后盖112。例如，后盖112可包括尾骨支撑件112a和位于接触用户的身体的部分处的缓冲部，其中，缓冲部包括柔性材料。后盖112可包括内后盖1121和外后盖1122，内后盖1121覆盖电气组件E的内侧，外后盖1122覆盖电气组件E的外侧。缓冲部可安置在内后盖1121上。
一对杆141和142可连接到后支架111。此外，后盖112可连接到后支架111，并与一对杆141和142间隔开。也就是说，后盖112可不直接接触一对杆141和142。例如，后盖112可包括具有大于一对杆141和142的直径的直径的孔。以上结构可在一定程度上使一对杆141和142与后盖112之间的力传递路径解耦合(decouple)。因此，尽管一对杆141和142轻微变形，但是将被传递到后盖112的外力可被减小，并且将被施加到后盖112的应力可被减小，由此后盖112的用户耐磨性和耐久性可提高。例如，通过利用单独的后盖112和侧盖122，使得盖不横跨一对杆141和142延伸，与覆盖整个装置的单个盖相比，由单个盖组件引起的耐久性和/或干扰被改善。
后支撑模块11可从腰部框架14拆卸。详细地讲，一对杆141和142可从后支架111拆卸。通过使用适合于用户的身体尺寸的腰部框架替换腰部框架14，以上结构可使用相同的驱动模块12和后支撑模块11提供适合于各种的用户的身体尺寸的步行辅助设备1。此外，可容易地执行容纳在后支撑模块11中的电气组件E的维护。例如，电气组件E可包括被配置为提供用于驱动驱动模块12的电力的电池和被配置为产生用于控制驱动模块12的控制信号的控制器。
驱动模块12可包括驱动源121、侧盖122和紧固件123。
驱动源121可产生旋转动力。例如，驱动源121可包括被配置为使用通过线缆C从电气组件E接收的电力来产生力矩的电机。
侧盖122可围绕驱动源121并接触用户的骨盆的侧部。例如，侧盖122可包括位于接触用户的身体的部分处的缓冲部，其中，缓冲部包括柔性材料。侧盖122可包括内侧盖1221和外侧盖1222，内侧盖1221覆盖驱动源121的内侧，外侧盖1222覆盖驱动源121的外侧。缓冲部可安置在内侧盖1221上。
侧盖122可连接到腰部框架14的驱动源支架143，并与腰部框架14的一对杆141和142间隔开。也就是说，侧盖122可不直接接触一对杆141和142。例如，侧盖122可包括具有大于一对杆141和142的直径的直径的孔。以上结构可在一定程度上使一对杆141和142与侧盖122之间的力传递路径解耦合。因此，尽管一对杆141和142轻微变形，但是将被传递到侧盖122的外力可被减小，并且将被施加到侧盖122的应力可被减小，由此侧盖122的用户耐磨性和耐久性可提高。
紧固件123可连接到大腿框架131(参照图2)，并将由驱动源121产生的旋转动力传递到大腿框架131。例如，减速器可布置在驱动源121与紧固件123之间，以增大传递到大腿框架131的力矩。
驱动模块12可从腰部框架14拆卸。通过以上结构，可容易地执行驱动源121的维护。此外，通过使用适合于用户的身体尺寸的腰部框架替换腰部框架14，可使用相同的驱动模块12提供适合于各种的用户的身体尺寸的步行辅助设备1。
腰部框架14可包括一对杆141和142、驱动源支架143和插入件144。
一对杆141和142可布置在驱动源121的中心的相对侧上。也就是说，驱动源121可位于一对杆141与142之间。如在图4中所示，由驱动源121产生的力矩可充当一对杆141和142上的拉力或压缩力“F”。如在图4中所示，可通过将一对杆141和142与由驱动源121产生的力矩“τ”的中心充分地隔开来确保力臂“r”，由此由驱动源121产生力矩的效果。由于τ＝r×F，针对同一力矩τ，一对杆141和142上的拉力或压缩力F通过确保由于一对杆141和142与力矩τ的中心的隔开而导致的力臂r的增加而减小。换言之，即使使用相对薄和轻量的结构，拉力或压缩力F也可被减小。
一对杆141和142的与驱动源支架143邻近的端部141a和端部142a可具有直线状并彼此平行。通过以上结构，由驱动源121产生的力矩可沿与一对杆141和142的端部141a和端部142a平行的方向被施加。因此，当与力矩被倾斜地施加的示例相比时，即使使用相对薄和轻量的结构，由驱动源121产生的力矩的效果也可被减小。
一对杆141和142可包括布置在后支撑模块11的下侧与驱动模块12的下侧之间的第一杆141以及布置在后支撑模块11的上侧与驱动模块12的上侧之间的第二杆142。同时，与附图不同，第一杆141和第二杆142可位于相对的位置。这里将省略它们的详细描述。
第一杆141可包括沿第一杆141的纵向方向延伸的空心。被配置为电连接电气组件E和驱动源121的线缆C可沿着第一杆141的空心布置。通过以上结构，不需要单独的布线空间，因此步行辅助设备1的体积可被减小。此外，可执行沿着第一杆141的空心插入线缆C的简单的布线任务，而不是执行将线缆C悬挂在组件的壁上或捆绑多个线缆C的复杂的布线任务。
第一杆141可包括具有连接到驱动模块12的直线状并向上延伸的第一驱动侧直部141a、具有连接到后支撑模块11的直线状的第一后直部141b以及连接第一驱动侧直部141a和第一后直部141b的第一中心部141c。例如，第一驱动侧直部141a、第一后直部141b和第一中心部141c可形成为整体。
第一中心部141c可具有沿从第一驱动侧直部141a到第一后直部141b的方向顺序地向上和向下弯曲两次的形状。通过以上形状，第一杆141可沿着用户的腰部的后侧部(即，臀肌的上部)的凹陷区域布置，同时避免从用户的臀部突出。因此，在不劣化用户耐磨性的情况下，第一杆141从用户的身体的突出高度可被降低。
同时，当侧面观察时，尾骨支撑件112a可朝向比第一后直部141b低的位置突出。例如，当侧面观察时，尾骨支撑件112a可向下延伸至第一中心部141c的中心区域的高度。尾骨支撑件112a可具有拥有窄于与尾骨支撑件112a邻近的另一部分的宽度的形状。尾骨支撑件112a可具有拥有朝向更低的位置减小的宽度的形状。通过以上形状，在没有对不必要地增加后支撑模块11的总体积的需要的情况下，尾骨支撑件112a可执行相应的功能。此外，尾骨支撑件112a可稳定地支撑位于用户的臀部之间的凹陷区域中的部分，即，具有薄皮肤的尾骨部分。
第二杆142可连接到驱动源支架143的边缘部分。例如，如在图3和图4中所示，第二杆142可连接到驱动源支架143的边缘部分的侧表面。通过以上结构，由第二杆142增加的厚度可被减小。
第二杆142可包括具有连接到驱动模块12的直线状并向上延伸的第二驱动侧直部142a、具有连接到后支撑模块11的直线状的第二后直部142b以及连接第二驱动侧直部142a和第二后直部142b的第二中心部142c。例如，第二驱动侧直部142a可平行于第一驱动侧直部141a。第二驱动侧直部142a、第二后直部142b和第二中心部142c可形成为整体。
一对杆141和142、驱动模块12和前支撑模块15的加强板151可单独地连接到驱动源支架143。驱动源支架143可包括容纳空间1431和夹具(clamp)1432。
容纳空间1431可提供用于容纳驱动源121的空间。例如，驱动源121可具有可从容纳空间1431拆卸的结构。
夹具1432可夹持第一杆141的端部141a的外部。夹具1432可不阻塞第一杆141的空心，因此第一杆141可用作布线空间。
一对杆141和142可使用允许一对杆141和142为空心同时有足够刚性的同一刚性材料(例如，碳纤维增强塑料(CFRP))制造。然而，示例实施例不限于此。例如，在其他示例实施例中，一对杆可由允许杆为空心同时有足够刚性的不同材料(诸如，金属)形成。此外，在其他示例实施例中，第一杆141和第二杆142中的仅第一个可以为允许线缆C插入其中的空心，而第一杆141和第二杆142中的第二个可以为实心的标签由相同或不同材料形成。
如在图5中所示，第一杆141的端部141a可具有非圆形截面，夹具1432可包括具有与第一杆141的端部141a的截面对应的形状的孔。以上结构可防止第一杆141相对于夹具1432的错误装配或空转(idling)。因此，可防止由驱动模块12产生的力矩的浪费。此外，可防止由于第一杆141的错误装配而导致在整个步行辅助设备1中产生的残余应力引起的耐久性的降低。
夹具1432中的孔可沿平行于第二杆142的与驱动源支架143邻近的端部142a的方向延伸。也就是说，夹具1432可引导将被插入的第一驱动侧直部141a与第二驱动侧直部142a平行。
第一杆141可能够从夹具1432拆卸。夹具1432可具有能够调节用于夹持第一杆141的夹持力的结构。夹具1432可包括环部和被配置为调节环部的压力的紧固构件。同时，与附图不同，第一杆141还可在不使用夹具1432的情况下直接连接到驱动源支架143。
插入件144可用作用于将第二杆142连接到驱动源支架143的边缘部分的媒介。插入件144可稳定地将具有近似圆形的第二杆142的端部142a附接到驱动源支架143的边缘部分。插入件144可被插入并附接到第二杆142的空心，并具有与驱动源支架143的边缘部分的形状对应的形状。例如，在通过诸如碳纤维增强塑料的材料的吹塑工艺(blowing process)制造第二杆142的工艺中，可通过将插入件144插入用于形成第二杆142的基材中来将插入件144附接到第二杆142。第二杆142的端部142a的空心可具有非圆形截面，并且插入件144可包括具有与空心的形状对应的形状的外表面的插入部。以上结构可防止第二杆142相对于插入件144的错误装配或空转。
插入件144可通过紧固螺栓或啮合结构附接到驱动源支架143或从驱动源支架143拆卸。同时，与附图不同，第二杆142还可在不使用插入件144的情况下直接连接到驱动源支架143。
如在图3中所示，前支撑模块15可包括附接到左腰部框架14L的左加强板151和附接到右腰部框架14R的右加强板152。
左加强板151和右加强板152可分别包括紧固装置151a和152a，使得左加强板151与右加强板152之间的紧固长度可能够被调节。紧固装置151a和152a可包括钩环紧固件、带或带扣。紧固装置151a和152a可用于调节左加强板151与右加强板152之间的重叠的区域，从而将步行辅助设备1的尺寸调节为适合于各种的用户的身体尺寸。
左加强板151和右加强板152均可包括刚性材料的构件和布置在刚性材料的构件的内侧表面上的缓冲部，其中，缓冲部接触用户的身体。
左加强板151和右加强板152的至少一部分可包括用于附接到驱动源支架143的框架固定件1511和安装为相对于框架固定件1511旋转的旋转部1512。框架固定件1511和旋转部1512可使用户能够方便地穿戴步行辅助设备1。
参照图1至图5，后支撑模块11可包括后支架111，其中，左腰部框架14L和右腰部框架14R连接到后支架111。右加强板152、左加强板151、左腰部框架14L、后支架111和右腰部框架14R均可由刚性材料形成，并可顺序地连接以形成围绕用户的腰部的封闭环结构，由此步行辅助设备1可被制造为薄的和轻量的，同时具有足够高的扭转刚度。
图6是示出根据至少一个示例实施例的后支撑模块和连接到后支撑模块的腰部框架的前视图，图7是示出根据至少一个示例实施例的调节步行辅助设备的水平宽度和水平距离的示例的俯视图，图8是示出根据至少一个示例实施例的调节步行辅助设备的水平距离和垂直高度的示例的侧视图。
参照图6至图8，一对杆141和142可以可滑动地连接到后支撑模块11。例如，后支架111可包括一对杆141和142可滑动进入的滑动槽(还被称为滑动空心)111a，并且后支撑模块11可包括被配置为对一对杆141和142加压以被紧固到滑动槽111a的加压板113和紧固件114。以上结构可调节一对杆141和142进入后支撑模块11中的插入长度，从而调节后支撑模块11与驱动模块12之间的水平宽度w/2。
如在图6和图7中所示，一对杆141和142可包括彼此平行的具有直线状的一对直部141b和142b。也就是说，第二后直部142b可与第一后直部141b平行。一对直部141b和142b可以可滑动地连接到后支撑模块11。滑动槽111a还可具有直线状。在调节腰部框架14的插入长度的过程中，以上结构可保持一对杆141与142之间的距离，因此可防止腰部框架14上的意外应力的增加。此外，在调节左驱动模块12L与右驱动模块12R之间的水平宽度w的过程中，每个驱动模块12L、12R的驱动轴的角度可保持相同。因此，可提供适合于各种的用户的身体尺寸的步行辅助设备1，并且可防止在尺寸调节过程期间驱动轴与髋关节轴线之间的未对准。
如在图6至图8中所示，一对直部141b和142b均可被安装为在后支撑模块11中从后支撑模块11朝向下侧、前侧和外侧倾斜。具体地讲，一对直部141b和142b均可被安装为在后支撑模块11中从后支撑模块11朝向下侧、前侧和垂直于用户的矢状面从后支撑模块11朝向外侧倾斜。以上结构可调节一对杆141和142进入后支撑模块11中的插入长度，从而同时调节后支撑模块11与驱动模块12之间的水平宽度w/2、后支撑模块11与驱动模块12之间的垂直高度h以及后支撑模块11与前支撑模块15之间的水平距离d。考虑到具有相对大的腰部宽度的用户通常具有相对大的腰部厚度，可通过简单的调节提供适合于各种的用户的身体尺寸的步行辅助设备1。
一对直部141b和142b可具有非圆形截面，并且滑动槽111a可具有与一对直部141b和142b的形状对应的形状。以上结构可防止一对直部141b和142b相对于滑动槽111a的错误装配或空转。
上面已经描述了多个示例实施例。然而，应当理解，可对这些示例实施例进行各种修改。例如，如果描述的技术以不同的顺序被执行，和/或如果描述的系统、架构、装置或电路中的组件以不同的方式被组合和/或由其他组件或它们的等同物替换或补充，则可实现合适的结果。因此，其他实施方式在权利要求的范围内。

Claims (22)

1.一种步行辅助设备，包括：
后支撑模块，被配置为支撑用户的腰部的后部；
驱动模块，被配置为提供用于辅助用户的髋关节的运动的动力；
大腿支撑件，连接到驱动模块，大腿支撑件被配置为支撑用户的大腿；以及
腰部框架，包括被配置为连接后支撑模块和驱动模块的一对杆，
其中，腰部框架还包括驱动源支架，所述一对杆被附接到驱动源支架，
其中，驱动模块包括侧盖，侧盖连接到驱动源支架，
其中，侧盖包括具有比所述一对杆的直径大的直径的孔，使得侧盖通过所述孔与所述一对杆间隔开，
其中，所述一对杆包括在被配置为产生旋转动力的驱动源的中心的相对侧上的第一杆和第二杆，并且第一杆和第二杆被附接到驱动源支架，
其中，驱动源支架包括被配置为夹持第一杆的端部的外部的夹具。
2.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，驱动模块包括被配置为产生旋转动力的驱动源。
3.根据权利要求2所述的步行辅助设备，其中，第一杆包括沿第一杆的纵向方向延伸的空心。
4.根据权利要求3所述的步行辅助设备，还包括：
电气组件，被容纳在后支撑模块中；以及
线缆，沿第一杆的空心布置，线缆被配置为电连接电气组件和驱动源。
5.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，第一杆的端部具有非圆形截面，夹具包括具有与第一杆的端部的截面对应的形状的孔。
6.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，夹具中的孔沿与第二杆的与驱动源支架邻近的端部平行的方向延伸。
7.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，第二杆附接到驱动源支架的边缘部分。
8.根据权利要求7所述的步行辅助设备，其中，腰部框架还包括：插入件，插入并附接到第二杆中的空心，插入件具有与驱动源支架的边缘部分的形状对应的形状。
9.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，第一杆的与驱动源支架邻近的端部和第二杆的与驱动源支架邻近的端部具有直线状并且彼此平行。
10.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，驱动模块和后支撑模块能够从腰部框架拆卸。
11.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，所述一对杆可滑动地连接到后支撑模块，使得后支撑模块与驱动模块之间的水平宽度能够被调节。
12.根据权利要求11所述的步行辅助设备，其中，所述一对杆包括彼此平行的具有直线状的一对直部，所述一对直部可滑动地连接到后支撑模块。
13.根据权利要求11所述的步行辅助设备，其中，通过调节所述一对杆进入后支撑模块中的插入长度，后支撑模块与驱动模块之间的水平宽度以及后支撑模块与驱动模块之间的垂直高度能够同时被调节。
14.根据权利要求13所述的步行辅助设备，其中，所述一对杆包括被配置为滑入到后支撑模块中的一对直部，
所述一对直部从后支撑模块朝向外侧、下侧和前侧安装。
15.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，后支撑模块包括：
后支架，其中，所述一对杆连接到后支架；以及
后盖，连接到后支架并与所述一对杆间隔开。
16.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，所述一对杆和驱动模块分离地连接到驱动源支架。
17.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，所述一对杆中的下杆包括：
驱动侧直部，连接到驱动模块并在穿戴所述步行辅助设备的用户站立时沿向上方向延伸；
后直部，连接到后支撑模块，后直部具有直线状；以及
中心部，连接驱动侧直部和后直部。
18.根据权利要求17所述的步行辅助设备，其中，后支撑模块包括：尾骨支撑件，被配置为从后支撑件向下突出，使得当侧面观察时尾骨支撑件突出比后直部低，尾骨支撑件被配置为支撑用户的尾骨。
19.根据权利要求17所述的步行辅助设备，其中，所述中心部具有沿从驱动侧直部到后直部的方向顺序地向上和向下弯曲两次的形状。
20.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其中，驱动模块是后支撑模块的左侧上的左驱动模块，腰部框架是被配置为连接后支撑模块和左驱动模块的左腰部框架，
其中，所述步行辅助设备还包括：
右驱动模块，在后支撑模块的右侧；
右腰部框架，包括被配置为连接后支撑模块和右驱动模块的一对杆；以及
前支撑模块，被配置为连接左腰部框架和右腰部框架并支撑用户的腰部的前部。
21.根据权利要求20所述的步行辅助设备，其中，前支撑模块包括刚性材料的加强板，
后支撑模块包括后支架，其中，左腰部框架和右腰部框架连接到后支架，
其中，加强板、左腰部框架、后支架和右腰部框架均由刚性材料形成，并顺序地连接以在用户穿戴所述步行辅助设备时形成围绕用户的腰部的封闭环结构。
22.根据权利要求20所述的步行辅助设备，其中，通过调节所述一对杆进入后支撑模块的插入长度，后支撑模块与驱动模块之间的水平宽度、后支撑模块与驱动模块之间的垂直高度以及后支撑模块与前支撑模块之间的水平距离能够同时被调节。
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