KR20200008086A - 보행 보조 장치 - Google Patents

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Abstract

일 실시 예에 따르면 보행 보조 장치는, 사용자의 허리 후방을 지지하기 위한 후방 지지 모듈; 사용자의 고관절 운동을 보조하기 위한 동력을 제공하는 구동 모듈; 상기 구동 모듈에 연결되고, 사용자의 허벅지를 지지하기 위한 허벅지 지지부; 및 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈을 연결하는 한 쌍의 샤프트를 구비하는 허리 프레임을 포함할 수 있다.

Description

보행 보조 장치{WALKING ASSIST APPARATUS}
아래의 설명은 보행 보조 장치에 관한 것이다.
관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 보행 보조 장치 및 군사용 등의 목적으로 사용자의 근력을 보조하기 위한 장치들이 개발되고 있다.
일 실시 예에 따르면 보행 보조 장치는, 사용자의 허리 후방을 지지하기 위한 후방 지지 모듈; 사용자의 고관절 운동을 보조하기 위한 동력을 제공하는 구동 모듈; 상기 구동 모듈에 연결되고, 사용자의 허벅지를 지지하기 위한 허벅지 지지부; 및 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈을 연결하는 한 쌍의 샤프트를 구비하는 허리 프레임을 포함할 수 있다.
상기 구동 모듈은, 회전 동력을 생성하기 위한 구동원을 포함하고, 상기 한 쌍의 샤프트는, 상기 구동원의 중심을 기준으로 서로 반대편에 배치되는 제 1 샤프트 및 제 2 샤프트를 포함할 수 있다.
상기 제 1 샤프트의 내부에는 상기 제 1 샤프트의 길이 방향을 따라 연장되는 중공이 형성될 수 있다.
상기 보행 보조 장치는, 상기 후방 지지 모듈의 내부에 수용되는 전자 부품; 및 상기 제 1 샤프트의 중공을 따라 배치되어, 상기 전자 부품 및 상기 구동원을 전기적으로 연결하는 케이블을 더 포함할 수 있다.
상기 허리 프레임은, 상기 구동원을 수용하기 위한 수용 공간을 구비하고, 상기 제 1 샤프트 및 상기 제 2 샤프트가 고정되는 구동원 브라켓을 더 포함할 수 있다.
상기 구동원 브라켓은, 상기 제 1 샤프트의 단부의 외부를 클램핑하기 위한 클램핑부를 포함할 수 있다.
상기 제 1 샤프트의 단부의 단면은 비원형 형상이고, 상기 클램핑부는 상기 제 1 샤프트의 단부의 단면에 형합하는 구멍을 가질 수 있다.
상기 클램핑부의 내부에 형성된 구멍은 상기 제 2 샤프트 중 상기 구동원 브라켓에 인접한 단부와 평행한 방향으로 길게 연장 형성될 수 있다.
상기 제 2 샤프트는 상기 구동원 브라켓의 테두리부에 고정될 수 있다.
상기 허리 프레임은, 상기 제 2 샤프트의 내부에 형성된 중공에 삽입 고정되고, 상기 구동원 브라켓의 테두리부 형상에 형합하는 인서트를 더 포함할 수 있다.
상기 제 1 샤프트 중 상기 구동원 브라켓에 인접한 단부와, 상기 제 2 샤프트 중 상기 구동원 브라켓에 인접한 단부는 각각 서로 평행한 직선 형상을 가질 수 있다.
상기 허리 프레임은, 상기 구동 모듈 및 상기 후방 지지 모듈에 각각 탈부착될 수 있다.
상기 한 쌍의 샤프트는 상기 후방 지지 모듈에 슬라이딩 가능하게 연결되어, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수평 방향 폭을 조절할 수 있다.
상기 한 쌍의 샤프트는, 각각 서로 평행한 직선 형상을 갖는 한 쌍의 직선부를 포함하고, 상기 한 쌍의 직선부는 상기 후방 지지 모듈에 슬라이딩 가능하게 연결될 수 있다.
상기 한 쌍의 샤프트가 상기 후방 지지 모듈에 삽입되는 길이를 조절함으로써, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수평 방향 폭과, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수직 방향 높이를 동시에 조절할 수 있다.
상기 한 쌍의 샤프트는 각각 상기 후방 지지 모듈에 슬라이딩되는 한 쌍의 직선부를 포함하고, 상기 한 쌍의 직선부는, 각각 상기 후방 지지 모듈로부터 외측, 하측 및 전방을 향하도록 설치될 수 있다.
상기 후방 지지 모듈은, 상기 한 쌍의 샤프트가 연결되는 후방 브라켓; 및 상기 후방 브라켓에 연결되고, 상기 한 쌍의 샤프트로부터 이격되는 후방 커버를 포함할 수 있다.
상기 허리 프레임은, 상기 한 쌍의 샤프트 및 상기 구동 모듈이 각각 연결되는 구동원 브라켓을 포함하고, 상기 구동 모듈은, 상기 구동원 브라켓에 연결되고, 상기 한 쌍의 샤프트로부터 이격되는 측방 커버를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 샤프트 중 하측에 위치하는 샤프트는, 상기 구동 모듈에 연결되어 상측으로 연장되는 직선 형상의 구동측 직선부와, 상기 후방 지지 모듈에 연결되는 직선 형상의 후방 직선부와, 상기 구동측 직선부 및 상기 후방 직선부 사이를 연결하는 중간부를 포함할 수 있다.
상기 후방 지지 모듈은, 측면에서 바라볼 때 상기 후방 직선부보다 하측으로 돌출되도록 형성되어, 사용자의 꼬리뼈를 지지하기 위한 꼬리뼈 지지부를 포함할 수 있다.
상기 중간부는, 상기 구동측 직선부로부터 상기 후방 직선부를 향하여 갈수록 순차적으로 상측 및 하측으로 2회 절곡하는 형상을 가질 수 있다.
상기 구동 모듈은, 상기 후방 지지 모듈의 좌측에 배치되는 좌측 구동 모듈이고, 상기 허리 프레임은 상기 후방 지지 모듈 및 상기 좌측 구동 모듈을 연결하는 좌측 허리 프레임이고, 상기 보행 보조 장치는, 상기 후방 지지 모듈의 우측에 배치되는 우측 구동 모듈; 상기 후방 지지 모듈 및 상기 우측 구동 모듈을 연결하는 한 쌍의 샤프트를 포함하는 우측 허리 프레임; 및 상기 좌측 허리 프레임 및 상기 우측 허리 프레임 사이에 연결되고, 사용자의 허리 전방을 지지하기 위한 전방 지지 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 전방 지지 모듈은, 강성한 소재의 보강판을 포함하고, 상기 후방 지지 모듈은, 상기 좌측 허리 프레임 및 상기 우측 허리 프레임이 연결되는 후방 브라켓을 포함하고, 상기 보강판, 상기 좌측 허리 프레임, 상기 후방 브라켓 및 상기 우측 허리 프레임은 각각 강성한 재질로 형성되고, 순차적으로 연결되어 사용자의 허리를 중심으로 폐루프 구조를 형성할 수 있다.
상기 한 쌍의 샤프트가 상기 후방 지지 모듈에 삽입되는 길이를 조절함으로써, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수평 방향 폭과, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수직 방향 높이와, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 전방 지지 모듈 사이의 수평 방향 거리를 동시에 조절할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 정면도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이다.
도 3는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 일부를 도시한 분해 사시도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 일부의 도시한 측면도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 허리 프레임을 나타내는 사시도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 후방 지지 모듈 및 그에 연결된 허리 프레임을 나타내는 정면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 수평 방향 폭 및 거리가 조절되는 모습을 나타내는 상면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 수평 방향 거리 및 수직 방향 높이가 조절되는 모습을 나타내는 측면도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 부가하였음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 정면도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 보행 보조 장치(1)는, 사용자에 착용되어 사용자의 보행을 보조할 수 있다. 사용자는 인체, 동물 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 또한, 이하 고관절의 운동을 보조하는 보행 보조 장치(1)에 대하여 예시적으로 설명하지만, 허벅지 프레임(131)으로부터 하류(downstream)로 연결되는 다른 부재들을 이용하여, 무릎 관절 및/또는 발목 관절 등을 보조할 수 있는 보행 보조 장치(1)에도 적용될 수 있음을 밝혀 둔다.
보행 보조 장치(1)는, 후방 지지 모듈(11), 구동 모듈(12), 허벅지 지지부(13), 허리 프레임(14), 전방 지지 모듈(15), 전자 부품(E, 도 4 참조) 및 케이블(C, 도 4 참조)을 포함할 수 있다. 또한, 허리 프레임(14)은, 후방 지지 모듈(11) 및 구동 모듈(12)을 연결하는 한 쌍의 샤프트(141, 142)를 구비할 수 있다. 다시 말하면, 후방 지지 모듈(11) 및 구동 모듈(12)은 서로 직접적으로 연결되지 않고, 복수 개의 샤프트(141, 142)를 구비하는 허리 프레임(14)을 통하여 간접적으로 연결될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 사용자의 허리 후방 및 측방을 일체로 고정된 케이스로 감싸는 형태의 보행 보조 장치와 비교할 때, 후술하는 바와 같이 실제 구동 모듈에 의해 생성되는 반력을 고려하여 필요한 방향으로만 힘 및 토크를 지지하는 구조를 제공하므로, 보행 보조 장치(1)를 가볍고 얇게 제작할 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 샤프트(141, 142)는, 내부에 중공이 형성된 구조를 가질 수 있고, 이 경우 전체적인 중량을 감소시키면서도, 후술하는 바와 같이 내부에 형성된 중공을 전기 배선 공간으로 활용할 수 도 있다.
후방 지지 모듈(11)은, 사용자의 허리 후방을 지지할 수 있다. 후방 지지 모듈(11)은, 예를 들어, 하측으로 돌출되어 사용자의 꼬리뼈를 지지하기 위한 꼬리뼈 지지부(112a)를 포함할 수 있다. 꼬리뼈 지지부(112a)에 의하면, 구동 모듈(12)에서 생성된 토크에 따라 후방 지지 모듈(11)이 시상면(sagittal plane) 상에서 회전되는 현상을 효율적으로 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 도 2를 기준으로 후방 지지 모듈(11)의 좌측에 구비된 구동 모듈(12)이 시계 방향의 토크를 생성할 경우, 꼬리뼈 지지부(112a)는 구동 모듈(12)로부터 모멘트 암(moment arm)의 길이가 상대적으로 멀기 때문에, 사용자의 엉덩이 중 단단한 부분인 꼬리뼈에 비교적 작은 힘만 전달하면서, 사용자의 꼬리뼈로부터 받는 반작용 힘에 의하여 후방 지지 모듈(11)이 시계 방향으로 회전되지 않도록 할 수 있다.
구동 모듈(12)은 사용자의 고관절 운동을 보조하기 위한 동력을 제공할 수 있다. 구동 모듈(12)은, 후방 지지 모듈(11)의 좌측 및 우측에 각각 배치되는 좌측 구동 모듈(12L) 및 우측 구동 모듈(12R)을 포함할 수 있다.
허벅지 지지부(13)는, 구동 모듈(12)에 연결되고 사용자의 허벅지를 지지할 수 있다. 허벅지 지지부(13)는, 사용자의 허벅지를 지지하기 위한 허벅지 착용부(132)와, 구동 모듈(12) 및 허벅지 착용부(132) 사이를 연결하고 구동 모듈(12)로부터 전달받은 동력에 의해 사용자의 허벅지를 회전시키는 힘을 전달하기 위한 허벅지 프레임(131)을 포함할 수 있다.
허리 프레임(14)은 후방 지지 모듈(11) 및 좌측 구동 모듈(12L)을 연결하는 좌측 허리 프레임(14L)과, 후방 지지 모듈(11) 및 우측 구동 모듈(12R)을 연결하는 우측 허리 프레임(14R)을 포함할 수 있다. 허리 프레임(14)은, 후방 지지 모듈(11) 및 구동 모듈(12)을 연결하는 한 쌍의 샤프트(141, 142)를 구비할 수 있다.
전방 지지 모듈(15)은, 좌측 허리 프레임(14L) 및 우측 허리 프레임(14R) 사이에 연결되고, 사용자의 허리 전방을 지지할 수 있다. 강성한 부재를 구비하는 전방 지지 모듈(15)에 의하면, 후술하는 바와 같이 각각 강성한 부재를 구비하는 후방 지지 모듈(11) 및 허리 프레임(14)과 함께 사용자의 허리를 감싸는 폐루프 구조(closed-loop structure)를 제공할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 구동 모듈(12)에 의해 발생되는 토크에 의해, 후방 지지 모듈(11) 및 허리 프레임(14)이 비틀리는 문제를 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 사용자의 보행 운동시 좌측 구동 모듈(12L) 및 우측 구동 모듈(12R)은 서로 반대 방향으로 회전되는 토크를 생성하므로, 결과적으로 후방 지지 모듈(11) 및 허리 프레임(14)에는 비틀림 토크가 작용할 수 있다. 그러나 이와 같은 폐루프 구조에 의하면, 이와 같은 비틀림 토크가 전방 지지 모듈(15)의 중앙부에서 서로 상쇄될 수 있으므로, 상대적으로 보행 보조 장치(1)를 가볍고 얇게 제작할 수 있다.
도 3는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 일부를 도시한 분해 사시도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 일부의 도시한 측면도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 허리 프레임을 나타내는 사시도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 후방 지지 모듈(11)은, 강성한 재질의 후방 브라켓(111)과, 후방 브라켓(111)을 감싸며 사용자의 허리 후방에 접촉되는 후방 커버(112)를 포함할 수 있다. 후방 커버(112)는, 예를 들어, 꼬리뼈 지지부(112a)와, 사용자의 신체에 접촉하는 부분에 위치하고 유연한 재질의 쿠션부를 포함할 수 있다.
예를 들어, 후방 브라켓(111)에는, 한 쌍의 샤프트(141, 142)가 연결될 수 있다. 또한, 후방 커버(112)는, 후방 브라켓(111)에 연결되고 한 쌍의 샤프트(141, 142)로부터 이격될 수 있다. 예를 들면, 후방 커버(112)는, 한 쌍의 샤프트(141, 142) 각각의 직경보다 큰 구멍들을 포함할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 한 쌍의 샤프트(141, 142) 및 후방 커버(112) 사이에 힘 전달 경로를 어느 정도 디커플링(decoupling)시킬 수 있다. 따라서, 한 쌍의 샤프트(141, 142)에 약간의 변형이 발생되더라도, 후방 커버(112)에 전달되는 외력을 감소시켜, 후방 커버(112) 자체에 인가되는 응력을 줄여 줌으로써, 사용자의 착용감 및 후방 커버(112)의 내구성을 향상시킬 수 있다.
예를 들어, 후방 지지 모듈(11)은, 허리 프레임(14)에 탈부착될 수 있다. 예를 들어, 후방 브라켓(111)에는 한 쌍의 샤프트(141,142)가 탈부착 가능할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 사용자의 신체 사이즈에 맞추어 허리 프레임(14)을 교체함으로써, 동일한 구동 모듈(12)과 후방 지지 모듈(11)을 이용하여 다양한 사용자의 신체 사이즈에 적합한 보행 보조 장치(1)를 제공할 수 있다. 또한, 후방 지지 모듈(11) 내부에 수용되는 전자 부품(electric component, E) 등의 유지 보수를 용이하게 수행할 수 있다. 예를 들어, 전자 부품(E)은, 구동 모듈(12)을 구동시키기 위한 전원을 제공하는 배터리와, 구동 모듈(12)을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부(controller) 등을 포함할 수 있다.
구동 모듈(12)은, 구동원(121), 측방 커버(122) 및 체결부(123)를 포함할 수 있다.
구동원(121)은, 회전 동력을 생성할 수 있다. 예를 들어, 구동원(121)은, 전자 부품(E)으로부터 케이블(C)을 통하여 전원을 공급받아 토크를 생성하는 전기 모터를 포함할 수 있다.
측방 커버(122)는, 구동원(121)을 감싸며 사용자의 골반 측부에 접촉될 수 있다. 측방 커버(122)는, 예를 들어, 사용자의 신체에 접촉하는 부분에 위치하고, 유연한 재질의 쿠션부를 포함할 수 있다.
예를 들어, 측방 커버(122)는, 허리 프레임(14)의 구동원 브라켓(143)에 연결되고, 허리 프레임(14)의 한 쌍의 샤프트(141, 142)로부터 이격될 수 있다. 예를 들면, 측방 커버(122)는, 한 쌍의 샤프트(141, 142) 각각의 직경보다 큰 구멍들을 포함할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 한 쌍의 샤프트(141, 142) 및 측방 커버(122) 사이에 힘 전달 경로를 어느 정도 디커플링(decoupling)시킬 수 있다. 따라서, 한 쌍의 샤프트(141, 142)에 약간의 변형이 발생되더라도, 측방 커버(122)에 전달되는 외력을 감소시켜, 측방 커버(122) 자체에 인가되는 응력을 줄여 줌으로써, 사용자의 착용감 및 측방 커버(122)의 내구성을 향상시킬 수 있다.
체결부(123)는, 허벅지 프레임(131, 도 2 참조)에 연결되어, 구동원(121)에서 생성된 회전 동력을 허벅지 프레임(131)으로 전달할 수 있다. 예를 들어, 구동원(121) 및 체결부(123) 사이에는 감속기가 배치되어, 허벅지 프레임(131)으로 전달되는 토크를 증가시킬 수 있다.
예를 들어, 구동 모듈(12)은, 허리 프레임(14)에 탈부착될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 구동원(121) 등의 유지 보수를 용이하게 수행할 수 있다. 또한, 사용자의 신체 사이즈에 맞추어 허리 프레임(14)을 교체함으로써, 동일한 구동 모듈(12)을 이용하여 다양한 사용자의 신체 사이즈에 적합한 보행 보조 장치(1)를 제공할 수 있다.
허리 프레임(14)은, 한 쌍의 샤프트(141, 142), 구동원 브라켓(143) 및 인서트(144)를 포함할 수 있다.
한 쌍의 샤프트(141, 142)는, 구동원(121)의 중심을 기준으로 서로 반대편에 배치될 수 있다. 다시 말하면, 한 쌍의 샤프트(141, 142) 사이에 구동원(121)이 위치할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 구동원(121)에서 생성되는 토크는 한 쌍의 샤프트(141, 142)에 인장력 또는 압축력으로 작용하게 된다. 이와 같이 한 쌍의 샤프트(141, 142)를 구동원(121)에서 생성되는 토크 중심에서 충분히 이격시켜 모멘트 암(moment arm) 길이를 확보함으로써, 상대적으로 가볍고 얇은 구조로도 구동원(121)에 의해 생성되는 토크로 인한 영향을 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 샤프트(141, 142) 각각에서 구동원 브라켓(143)에 인접한 단부(141a, 142a)는 서로 평행한 직선 형상을 가질 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 구동원(121)에서 생성되는 토크가 한 쌍의 샤프트(141, 142)의 단부(141a, 142a)에 평행한 방향으로 작용하기 때문에, 비스듬한 방향으로 작용하는 경우와 비교하여, 상대적으로 가볍고 얇은 구조로도 구동원(121)에 의해 생성되는 토크로 인한 영향을 감소시킬 수 있다.
한 쌍의 샤프트(141, 142)는, 후방 지지 모듈(11)의 하측 및 구동 모듈(12)의 하측 사이에 배치되는 제 1 샤프트(141)와, 후방 지지 모듈(11)의 상측 및 구동 모듈(12)의 상측 사이에 배치되는 제 2 샤프트(142)를 포함할 수 있다. 한편, 도시한 바와 달리, 제 1 샤프트(141) 및 제 2 샤프트(142)는 서로 반대 위치에 배치될 수도 있으며, 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
제 1 샤프트(141)의 내부에는 제 1 샤프트(141)의 길이 방향을 따라 연장되는 중공이 형성될 수 있다. 제 1 샤프트(141)의 중공을 따라서 전자 부품(E) 및 구동원(121)을 전기적으로 연결하는 케이블(C)이 배치될 수 있으며, 이와 같은 구조에 의하면, 별도의 배선 공간을 마련할 필요 없으므로, 보행 보조 장치(1)의 부피를 감소시킬 수 있다. 또한, 케이블(C)을 부품의 한쪽 벽에 매달거나, 복수 개의 케이블(C)을 묶는 등의 복잡한 배선 작업 없이도, 케이블(C)을 제 1 샤프트(141)의 중공을 따라서 삽입하는 간단한 방식으로 배선 작업을 수행할 수 있다.
제 1 샤프트(141)는, 구동 모듈(12)에 연결되어 상측으로 연장되는 직선 형상의 제 1 구동측 직선부(141a)와, 후방 지지 모듈(11)에 연결되는 직선 형상의 제 1 후방 직선부(141b)와, 제 1 구동측 직선부(141a) 및 제 1 후방 직선부(141b) 사이를 연결하는 제 1 중간부(141c)를 포함할 수 있다.
제 1 중간부(141c)는, 제 1 구동측 직선부(141a)로부터 제 1 후방 직선부(141b)를 향하여 갈수록 순차적으로 상측 및 하측으로 2회 절곡하는 형상을 가질 수 있다. 이와 같은 형상에 의하면, 제 1 샤프트(141)는, 사용자의 둔부 중 돌출된 볼기(buttocks)를 회피하면서, 사용자의 허리 측후방의 함몰 영역, 다시 말하면, 소둔근(gluteal muscle)의 상측을 따라서 배치될 수 있다. 따라서, 사용자의 착용감을 저해하지 않고도, 제 1 샤프트(141)가 사용자의 신체로부터 돌출되는 높이를 줄여줄 수 있다.
한편, 예를 들어, 꼬리뼈 지지부(112a)는, 측면에서 바라볼 때 제 1 후방 직선부(141b)보다 하측으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 꼬리뼈 지지부(112a)는, 측면에서 바라볼 때 제 1 중간부(141c)의 중간 영역의 높이까지 하측으로 연장될 수 있다. 꼬리뼈 지지부(112a)는 인접한 다른 부분보다 좌우폭이 좁은 형상을 가질 수 있다. 꼬리뼈 지지부(112a)는, 하측으로 갈수록 폭이 좁아지는 형상을 가질 수 있다. 이와 같은 형상에 의하면, 후방 지지 모듈(11)의 전체적인 부피를 불필요하게 증가시킬 필요 없이, 꼬리뼈 지지부(112a)가 그 기능을 수행할 수 있다. 또한, 꼬리뼈 지지부(112a)가 사용자의 둔부 중 양쪽 볼기(buttocks) 사이의 함몰 영역에 위치한 부분, 다시 말하면 살갗(skin)이 얇은 꼬리뼈 부분을 안정적으로 지지할 수 있다.
제 2 샤프트(142)는, 구동원 브라켓(143)의 테두리부에 연결될 수 있다. 예를 들어, 도 3 및 도 4에 도시된 것처럼, 제 2 샤프트(142)는, 구동원 브라켓(143)의 테두리부 측면에 연결될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 제 2 샤프트(142)로 인하여 돌출되는 두께를 줄여줄 수 있다.
제 2 샤프트(142)는, 구동 모듈(12)에 연결되어 상측으로 연장되는 직선 형상의 제 2 구동측 직선부(142a)와, 후방 지지 모듈(11)에 연결되는 직선 형상의 제 2 후방 직선부(142b)와, 제 2 구동측 직선부(142a) 및 제 2 후방 직선부(142b) 사이를 연결하는 제 2 중간부(142c)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 2 구동측 직선부(142a)는 제 1 구동측 직선부(141a)에 평행할 수 있다.
구동원 브라켓(143)에는, 한 쌍의 샤프트(141, 142), 구동 모듈(12) 및 전방 지지 모듈(15)의 보강판(151)이 각각 연결될 수 있다. 구동원 브라켓(143)은, 수용 공간(1431) 및 클램핑부(1432)를 포함할 수 있다.
수용 공간(1431)은, 구동원(121)을 수용하기 위한 공간을 제공할 수 있다. 예를 들어, 구동원(121)은 수용 공간(1431)에 탈부착 가능한 구조를 가질 수 있다.
클램핑부(1432)는, 제 1 샤프트(141)의 단부(141a)의 외부를 클램핑할 수 있다. 클램핑부(1432)에 의하면, 제 1 샤프트(141)의 내부에 형성된 중공이 간섭되지 않으므로, 제 1 샤프트(141)를 배선 공간으로 활용할 수 있다.
예를 들어, 도 5와 같이 제 1 샤프트(141)의 단부(141a)의 단면은 비원형 형상이고, 클램핑부(1432)는 제 1 샤프트(141)의 단부(141a)의 단면에 형합하는 구멍을 가질 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 클램핑부(1432)에 대하여 제 1 샤프트(141)가 헛도는 문제와, 오조립 문제를 방지할 수 있다. 따라서, 구동 모듈(12)에 의해 생성되는 토크가 낭비되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 제 1 샤프트(141)를 잘못 조립함에 따라서 전체 보행 보조 장치(1) 내부에 잔류 응력을 발생시켜 내구성을 저하시키는 문제를 방지할 수 있다.
예를 들어, 클램핑부(1432)의 내부에 형성된 구멍은 제 2 샤프트(142) 중 구동원 브라켓(143)에 인접한 단부(142a)와 평행한 방향으로 길게 연장 형성될 수 있다. 다시 말하면, 클램핑부(1432)는, 제 1 구동측 직선부(141a)가 제 2 구동측 직선부(141b)와 평행하게 삽입되도록 가이드할 수 있다.
예를 들어, 클램핑부(1432)에는, 제 1 샤프트(141)가 탈부착될 수 있다. 클램핑부(1432)는, 제 1 샤프트(141)의 파지력을 조절 가능한 구조를 가질 수 있다. 클램핑부(1432)는 고리부와, 고리부의 가압력을 조절하기 위한 체결 부재를 포함할 수 있다. 한편, 도시한 바와 달리, 클램핑부(1432) 없이 제 1 샤프트(141)가 구동원 브라켓(143)에 직접적으로 연결될 수도 있음을 밝혀 둔다.
인서트(144)는, 제 2 샤프트(142)를 구동원 브라켓(143)의 테두리부에 연결시키는 매개체로 활용될 수 있다. 인서트(144)에 의하면, 대략 둥근 형상의 제 2 샤프트(142)의 단부(142a)를 구동원 브라켓(143)의 테두리부에 안정적으로 고정시킬 수 있다. 인서트(144)는, 제 2 샤프트(142)의 내부에 형성된 중공에 삽입 고정되고, 구동원 브라켓(143)의 테두리부 형상에 형합하는 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 제 2 샤프트(142)를 탄소섬유강화플라스틱과 같은 소재의 블로잉 공정으로 제조하는 과정에서, 제 2 샤프트(142)를 형성하기 위한 모재의 내부에 인서트(144)를 삽입시킴으로써, 인서트(144)를 제 2 샤프트(142)에 고정시킬 수도 있다. 제 2 샤프트(142)의 단부(142a)의 중공은 비원형 형상의 단면을 갖고, 인서트(144)는 상기 중공에 형합하는 형상의 외면을 갖는 삽입부를 포함할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 인서트(144)에 대하여 제 2 샤프트(142)가 헛도는 문제와, 오조립 문제를 방지할 수 있다.
예를 들어, 인서트(144)는, 체결 볼트나 요철 삽입 구조 등을 통하여, 구동원 브라켓(143)에 탈부착 가능하도록 제공될 수도 있다. 한편, 도시한 바와 달리, 인서트(144) 없이 제 2 샤프트(142)가 구동원 브라켓(143)에 직접적으로 연결될 수도 있음을 밝혀 둔다.
전방 지지 모듈(15)은, 도 3에 도시되는 것처럼, 좌측 허리 프레임(14L)에 고정되는 좌측 보강판(151) 및 우측 허리 프레임(14R)에 고정되는 우측 보강판(152)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 좌측 보강판(151) 및 우측 보강판(152)은 상호 체결되는 길이를 조절 가능한 탈부착 수단(151a, 152a)을 포함할 수 있다. 탈부착 수단(151a, 152a)은, 후크앤루프패스너(hook and loop fastner) 또는 벨트 및 버클 등을 포함할 수 있다. 탈부착 수단(151a, 152a)에 의하면, 좌측 보강판(151) 및 우측 보강판(152) 사이에 상호 오버랩되는 면적을 조절함으로써, 다양한 사용자의 신체 사이즈에 맞추어 보행 보조 장치(1)의 사이즈를 조절할 수 있다.
예를 들어, 좌측 보강판(151) 및 우측 보강판(152)은 각각 강성한 재질의 부재와, 강성한 재질의 부재의 내측면에 배치되고 신체에 접촉되는 유연한 쿠션부를 포함할 수 있다.
예를 들어, 좌측 보강판(151) 및 우측 보강판(152) 중 적어도 일부는 구동원 브라켓(143)에 고정되는 프레임 고정부(1511)와, 프레임 고정부(1511)에 대하여 회전 가능하게 설치되는 회동부(1512)를 포함할 수 있다. 프레임 고정부(1511) 및 회동부(1512)에 의하면, 사용자가 편리하게 보행 보조 장치(1)를 착용할 수 있다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 후방 지지 모듈(11)은, 좌측 허리 프레임(14L) 및 우측 허리 프레임(14R)이 연결되는 후방 브라켓(111)을 포함한다. 우측 보강판(152), 좌측 보강판(151), 좌측 허리 프레임(14L), 후방 브라켓(111) 및 우측 허리 프레임(14R)은 각각 강성한 재질로 형성되고, 순차적으로 연결되어 사용자의 허리를 중심으로 폐루프 구조를 형성함으로써, 보행 보조 장치(1)가 충분히 높은 비틀림 강성을 가지면서도, 가볍고 얇게 제작할 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 후방 지지 모듈 및 그에 연결된 허리 프레임을 나타내는 정면도이고, 도 7은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 수평 방향 폭 및 거리가 조절되는 모습을 나타내는 상면도이고, 도 8은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 수평 방향 거리 및 수직 방향 높이가 조절되는 모습을 나타내는 측면도이다.
도 6 내지 도 8을 참조하면, 한 쌍의 샤프트(141, 142)는 후방 지지 모듈(11)에 슬라이딩 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 후방 브라켓(111)은 한 쌍의 샤프트(141, 142)가 슬라이딩 가능한 슬라이딩 홈(111a)을 구비하고, 후방 지지 모듈(11)은, 한 쌍의 샤프트(141, 142)를 슬라이딩 홈(111a)에 가압하여 고정시키기 위한 가압 플레이트(113) 및 체결 부재(114)를 포함할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 한 쌍의 샤프트(141, 142)가 후방 지지 모듈(11)에 삽입되는 길이를 조절함으로써, 후방 지지 모듈(11) 및 구동 모듈(12) 사이의 수평 방향 폭(w/2)을 조절할 수 있다.
예를 들어, 도 6 및 도 7과 같이 한 쌍의 샤프트(141, 142)는, 각각 서로 평행한 직선 형상을 갖는 한 쌍의 직선부(141b, 142b)를 포함할 수 있다. 다시 말하면, 제 2 후방 직선부(142b)는 제 1 후방 직선부(141b)에 평행할 수 있다. 한 쌍의 직선부(141b, 142b)는 후방 지지 모듈(11)에 슬라이딩 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 슬라이딩 홈(111a)은 직선 형상을 가질 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 허리 프레임(14)의 삽입 길이를 조절하는 과정에서, 한 쌍의 샤프트(141, 142) 사이에 거리가 그대로 유지될 수 있으므로, 허리 프레임(14)에 예상치 못하게 응력이 쌓이는 문제를 방지할 수 있다. 또한, 좌측 구동 모듈(12L) 및 우측 구동 모듈(12R) 사이의 수평 방향 폭(w)이 조절되는 과정에서, 각각의 구동 모듈(12L, 12R)의 구동 축의 각도는 그대로 유지될 수 있다. 따라서, 다양한 사용자의 신체 사이즈에 적합한 보행 보조 장치(1)를 제공하면서도, 사이즈 조절 과정에서 설정된 고관절 축으로부터 구동 축이 어긋나는 문제를 방지할 수 있다.
예를 들어, 도 6 내지 도 8과 같이 한 쌍의 직선부(141b, 142b)는, 각각 후방 지지 모듈(11)로부터 외측, 하측 및 전방을 향하도록 후방 지지 모듈(11)에 경사지게 설치될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 한 쌍의 샤프트(141, 142)가 후방 지지 모듈(11)에 삽입되는 길이를 조절함으로써, 후방 지지 모듈(11) 및 구동 모듈(12) 사이의 수평 방향 폭(w/2)과, 후방 지지 모듈(11) 및 구동 모듈(12) 사이의 수직 방향 높이(h)와, 후방 지지 모듈(11) 및 전방 지지 모듈(15) 사이의 수평 방향 거리(d)를 동시에 조절할 수 있다. 사용자들은 일반적으로 허리 둘레 폭 방향이 길수록 두께 방향도 길다는 점을 고려할 때에, 간단한 방식의 조절을 통하여, 다양한 사용자의 신체 사이즈에 적합한 보행 보조 장치(1)를 제공할 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 직선부(141b, 142b)는 비원형 단면 형상을 갖고, 슬라이딩 홈(111a)은, 한 쌍의 직선부(141b, 142b)의 외형에 형합하는 형상을 가질 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 클램핑부(1432)에 대하여 제 1 샤프트(141)가 헛도는 문제와, 오조립 문제를 방지할 수 있다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (24)

  1. 사용자의 허리 후방을 지지하기 위한 후방 지지 모듈;
    사용자의 고관절 운동을 보조하기 위한 동력을 제공하는 구동 모듈;
    상기 구동 모듈에 연결되고, 사용자의 허벅지를 지지하기 위한 허벅지 지지부; 및
    상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈을 연결하는 한 쌍의 샤프트를 구비하는 허리 프레임을 포함하는 보행 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 모듈은, 회전 동력을 생성하기 위한 구동원을 포함하고,
    상기 한 쌍의 샤프트는, 상기 구동원의 중심을 기준으로 서로 반대편에 배치되는 제 1 샤프트 및 제 2 샤프트를 포함하는 보행 보조 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 샤프트의 내부에는 상기 제 1 샤프트의 길이 방향을 따라 연장되는 중공이 형성된 보행 보조 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 후방 지지 모듈의 내부에 수용되는 전자 부품; 및
    상기 제 1 샤프트의 중공을 따라 배치되어, 상기 전자 부품 및 상기 구동원을 전기적으로 연결하는 케이블을 더 포함하는 보행 보조 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 허리 프레임은,
    상기 구동원을 수용하기 위한 수용 공간을 구비하고, 상기 제 1 샤프트 및 상기 제 2 샤프트가 고정되는 구동원 브라켓을 더 포함하는 보행 보조 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 구동원 브라켓은,
    상기 제 1 샤프트의 단부의 외부를 클램핑하기 위한 클램핑부를 포함하는 보행 보조 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 샤프트의 단부의 단면은 비원형 형상이고, 상기 클램핑부는 상기 제 1 샤프트의 단부의 단면에 형합하는 구멍을 갖는 보행 보조 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 클램핑부의 내부에 형성된 구멍은 상기 제 2 샤프트 중 상기 구동원 브라켓에 인접한 단부와 평행한 방향으로 길게 연장 형성되는 보행 보조 장치.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 샤프트는 상기 구동원 브라켓의 테두리부에 고정되는 보행 보조 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 허리 프레임은,
    상기 제 2 샤프트의 내부에 형성된 중공에 삽입 고정되고, 상기 구동원 브라켓의 테두리부 형상에 형합하는 인서트를 더 포함하는 보행 보조 장치.
  11. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 샤프트 중 상기 구동원 브라켓에 인접한 단부와, 상기 제 2 샤프트 중 상기 구동원 브라켓에 인접한 단부는 각각 서로 평행한 직선 형상을 갖는 보행 보조 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 모듈 및 상기 후방 지지 모듈은, 상기 허리 프레임에 탈부착 가능한 보행 보조 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 샤프트는 상기 후방 지지 모듈에 슬라이딩 가능하게 연결되어, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수평 방향 폭을 조절 가능한 보행 보조 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 샤프트는, 각각 서로 평행한 직선 형상을 갖는 한 쌍의 직선부를 포함하고, 상기 한 쌍의 직선부는 상기 후방 지지 모듈에 슬라이딩 가능하게 연결되는 보행 보조 장치.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 샤프트가 상기 후방 지지 모듈에 삽입되는 길이를 조절함으로써, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수평 방향 폭과, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수직 방향 높이를 동시에 조절 가능한 보행 보조 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 샤프트는 각각 상기 후방 지지 모듈에 슬라이딩되는 한 쌍의 직선부를 포함하고,
    상기 한 쌍의 직선부는, 각각 상기 후방 지지 모듈로부터 외측, 하측 및 전방을 향하도록 설치되는 보행 보조 장치.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 후방 지지 모듈은,
    상기 한 쌍의 샤프트가 연결되는 후방 브라켓; 및
    상기 후방 브라켓에 연결되고, 상기 한 쌍의 샤프트로부터 이격되는 후방 커버를 포함하는 보행 보조 장치.
  18. 제 1 항에 있어서,
    상기 허리 프레임은, 상기 한 쌍의 샤프트 및 상기 구동 모듈이 각각 연결되는 구동원 브라켓을 포함하고,
    상기 구동 모듈은, 상기 구동원 브라켓에 연결되고, 상기 한 쌍의 샤프트로부터 이격되는 측방 커버를 포함하는 보행 보조 장치.
  19. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 샤프트 중 하측에 위치하는 샤프트는, 상기 구동 모듈에 연결되어 상측으로 연장되는 직선 형상의 구동측 직선부와, 상기 후방 지지 모듈에 연결되는 직선 형상의 후방 직선부와, 상기 구동측 직선부 및 상기 후방 직선부 사이를 연결하는 중간부를 포함하는 보행 보조 장치.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 후방 지지 모듈은, 측면에서 바라볼 때 상기 후방 직선부보다 하측으로 돌출되도록 형성되어, 사용자의 꼬리뼈를 지지하기 위한 꼬리뼈 지지부를 포함하는 보행 보조 장치.
  21. 제 19 항에 있어서,
    상기 중간부는, 상기 구동측 직선부로부터 상기 후방 직선부를 향하여 갈수록 순차적으로 상측 및 하측으로 2회 절곡하는 형상을 갖는 보행 보조 장치.
  22. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 모듈은, 상기 후방 지지 모듈의 좌측에 배치되는 좌측 구동 모듈이고, 상기 허리 프레임은 상기 후방 지지 모듈 및 상기 좌측 구동 모듈을 연결하는 좌측 허리 프레임이고,
    상기 보행 보조 장치는,
    상기 후방 지지 모듈의 우측에 배치되는 우측 구동 모듈;
    상기 후방 지지 모듈 및 상기 우측 구동 모듈을 연결하는 한 쌍의 샤프트를 포함하는 우측 허리 프레임; 및
    상기 좌측 허리 프레임 및 상기 우측 허리 프레임 사이에 연결되고, 사용자의 허리 전방을 지지하기 위한 전방 지지 모듈을 더 포함하는 보행 보조 장치.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 전방 지지 모듈은, 강성한 소재의 보강판을 포함하고,
    상기 후방 지지 모듈은, 상기 좌측 허리 프레임 및 상기 우측 허리 프레임이 연결되는 후방 브라켓을 포함하고,
    상기 보강판, 상기 좌측 허리 프레임, 상기 후방 브라켓 및 상기 우측 허리 프레임은 각각 강성한 재질로 형성되고, 순차적으로 연결되어 사용자의 허리를 중심으로 폐루프 구조를 형성하는 보행 보조 장치.
  24. 제 22 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 샤프트가 상기 후방 지지 모듈에 삽입되는 길이를 조절함으로써, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수평 방향 폭과, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 구동 모듈 사이의 수직 방향 높이와, 상기 후방 지지 모듈 및 상기 전방 지지 모듈 사이의 수평 방향 거리를 동시에 조절 가능한 보행 보조 장치.
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