CN110709674A - 转动角传感器保持系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于转动角传感器组件(2、2a)的保持系统(1)，其用于保持在作业机器(100)上，转动角传感器组件(2、2a)构造用于检测两个机器部件(102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113)之间的折叠铰链(104a、104b、104c、107、108)上的折叠角，所述保持系统具有：用于耦合在第一机器部件(102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113)上的第一保持元件(3)，保持元件(3)具有转动角传感器组件(2、2a)的转动角传感器(2)；用于耦合在第二机器部件(102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113)上的第二保持元件(4)，第二保持元件(4)具有转动角传感器组件(2、2a)的与转动角传感器(2)相对应的位置发送器元件(2a)，转动角传感器(2)构造用于检测位置发送器元件(2a)相对于转动角传感器(2)的扭转，第一保持元件(3)借助于在第一保持元件(3)和第二保持元件(4)之间的导向部(5)使转动角传感器(2)能相对于在第二保持元件(4)上的位置发送器元件(2a)转动地导向，以及本发明涉及具有这种保持系统(1)的作业机器(100)。

Description

转动角传感器保持系统
技术领域
本发明涉及一种用于转动角传感器组件的保持系统，其用于保持在作业机器上，其中，转动角传感器组件构造用于检测在两个机器部件之间的折叠铰链上的折叠角，所述保持系统具有：用于耦合在第一机器部件上的第一保持元件，其中，所述保持元件具有转动角传感器组件的转动角传感器；用于与第二机器部件耦合的第二保持元件，其中，所述第二保持元件具有转动角传感器组件的与转动角传感器相对应的至少一个位置发送器元件，其中，转动角传感器构造用于检测位置发送器元件相对于转动角传感器的扭转。
背景技术
为了实现例如构造为折叠杆的大机械手的安全的、简单和准确的操作，在现有技术中提出，为了折叠杆的折叠状态的确定、杆振动的减振、负荷力矩限制或者但也为了坐标控制，测量单个的杆段的相对的瞬时折叠角。
折叠角检测能够例如通过机械的转动角测量系统进行。然而，这通常太不准确或者太昂贵。尤其是，当在具有泥浆泵的大机械手中，泥浆输送管穿过折叠铰链导向时，这类折叠角检测是困难的。仅仅在当安装有附加的机械转向机构时，才能够借助转动角测量器进行机械式测量。
此外已知的是，为了进行角度测量，测量驱动机组(借助所述驱动机组使杆段相对于相应相邻的段或者相对于转盘摆动)的线性偏转并且在此将所测量的偏转换算为铰链的对应的转动角。但在这里不利的是，合适的测量系统是昂贵的并且可能要求驱动机组的完全重建/重定尺寸。
为了检测折叠角，还已知基于旋转电位计的角度传感器。电位计测量将旋转运动转化为电阻值并且具有下述优点：在接通之后立刻提供绝对的值。然而在这里，机械磨损是不利的。由于机械磨损，电阻随时间改变，并且因此使测量结果失真。在这类测量中，构件相对彼此的偏差仅仅在非常小的范围内是可容忍的。
从DE 10 2014 007 071 A1已知一种开篇所提到的类型的用于转动角传感器组件的保持系统，用于保持在大机械手上。已知的保持系统不利的是，所说明的用于保持转动角传感器的角板难以定位，因为不但中轴线的径向偏差而且转动角传感器和位置发送器元件的间距都必须非常精确地设定。此外，保持部相对于碰撞是非常敏感的，由此，保持部能够被轻易调整或者弯曲。此外，根据在作业机器上的安装位置必须设置不同的角板，由此，在仓储不同的部件时产生高的生产技术花费和储藏成本。此外，对一些安装情形，困难的尤其是设置合适的角板。此外，在作业机器上可行走的区域不适用于所说明的角板，因为保持件和传感器会由于不合适的负荷而弯曲或者遭受损坏。
发明内容
在此背景下，本发明的任务在于，提供一种改进的用于转动角传感器组件的保持系统。尤其是，应说明一种用于转动角传感器组件的保持系统，所述保持系统实现传感器组件(转动角传感器和位置发送器元件)的简单和精确的定向。此外，保持系统应在构造上简单、能通用地使用，能牢固地且成本便宜地制造。对于传感器组件的精确定向，转动角传感器和位置发送器元件的轴向定向、间距和平行度尤其重要。
本发明从一种开篇所提到的类型的保持系统出发通过下述方式解决该任务：第一保持元件借助于在第一保持元件和第二保持元件之间的导向部使转动角传感器能够相对于第二保持元件上的位置发送器元件转动地被导向。
这样的导向部确保传感器组件的精确定向。尤其通过在第一保持元件和第二保持元件之间的导向部确保转动角传感器和位置发送器元件的轴向定向、但也确保其间距以及平行度。通过在第一保持元件和第二保持元件之间的导向部能够确保在转动角传感器和位置发送器元件之间限定的间距。在转动角传感器和位置发送器元件之间的这种间距为优选1至9mm，进一步优选为4.5mm。因此，能够以简单的方式确保传感器组件的精确定向。根据本发明的保持系统非常简单地构造并且能够通用地使用。通过根据本发明的导向部，保持系统能够牢固地并且还成本便宜地制造。
由从属权利要求得出本发明的有利构型和扩展方案。
根据本发明的一种有利构型设置：两个保持元件中的一个具有槽作为导向部，而另一个保持元件具有配合到所述槽中的至少一个突出部作为导向部。槽构造为在保持元件中的一个中的导向部，并且设置配合到所述槽中的至少一个突出部意味着能够简单地在两个保持元件之间构型准确的和可靠的导向部。突出部能够构造为键、毂或者凸缘。
一种有利的实施方案是，两个保持元件中的一个包括至少两个保持元件部件，所述至少两个保持元件部件能够布置在另外的保持元件上并且形状锁合地包围该另一个保持元件。一个保持元件的多件式构造使得在另外的保持元件上的装配变得容易，从而在装配时能够简单地和可靠地建立保持元件之间的形状锁合。
一种优选的实施方案设置：保持元件部件构造为半壳。保持元件部件作为半壳的构型提供尽可能少的部件的简单装配的可行性，以建立保持元件之间的牢固的导向。
在一种还优选的变型中设置：两个保持元件中的一个保持元件与携动杆连接。通过布置在所述一个保持元件上的携动杆能够将机器部件的转动运动简单地传递到该保持元件上，从而能够灵活地选择用于布置保持系统的位置。
特别有利的扩展方案是：携动杆具有长形孔。长形孔在携动杆上的构造提供简单的可能性：用于使携动杆与机器部件耦合的固定元件在携动杆上可靠地被导向。以此方式能够平衡保持元件与固定元件之间的由于机器部件相对彼此的转动运动而改变的间距。
还有利的构型是：携动销在携动杆上的长形孔中被导向，其中，该携动销能够与两个机器部件中的一个耦合。由此，保持系统不必强制地直接装配在两个机器部件之间的铰链轴上，而是也能够装配在铰链的合适区域中。由于携动销在携动杆中导向，在机器部件相对彼此的转动运动中根据安装方式产生的、保持元件与携动销之间的间距改变能够通过所述长形孔平衡。
本发明的一种有利实施方式设置：转动角传感器构造为以无接触的方式进行检测。由此实现在两个可相对彼此摆动的机器部件之间的准确的、价格便宜的和长时期的转动角测量。传感器组件的机械式分离不仅防止机械式磨损，还由于无接触的角度测量允许保持元件之间的一定的公差，而这些公差不对测量值不利地产生影响。
一种优选的实施方案设置：转动角传感器构造为霍尔传感器并且对应的至少一个位置发送器元件构造为磁体。由磁体产生的磁场根据位置发送器元件相对于构造为霍尔传感器的转动角传感器的位置产生穿过转动角传感器的磁通并且由此在该转动角传感器的输出端上产生相应的电信号。通过使用霍尔传感器也能够在粗糙的环境(例如潮湿、尘土或者振动)下确保由转动角传感器组件产生的高的测量准确性。也能够实现在由于非常紧凑的尺寸而存在空间有限的安装状况下的安装。还能够容忍位置发送器元件与转动角传感器之间的一定偏差或者一定间距改变，而不发生测量值的失真。总体上能够通过所述传感器组件确保非常准确和长时期的角度测量。
此外，本发明的主题是一种作业机器，其中，以上和接下来更详尽地说明的作业机器具有根据先前的和下面的说明所述的至少一个保持系统。根据本发明的作业机器具有能相对彼此摆动的至少两个机器部件，所述机器部件相对彼此的折叠角通过角度传感器组件检测。该作业机器能够构造为大机械手或者构造为其它建筑机械，例如构造为挖土机、推土机、轮式装载机、铲车或者槽式自卸车辆。在挖土机中，挖掘深度能够例如自动地设定并且通过转动角传感器组件检验。在推土机中，能够通过由保持系统可靠地保持的转动角传感器组件例如简单地维持推土板的高度。
作业机器的一种优选实施方案设置一种可打开的折叠杆，所述折叠杆包括可围绕竖直轴转动的转盘和多个杆段，其中，杆段通过折叠铰链与分别相邻的杆段或者转盘可摆动运动地连接，其中，至少一个保持系统包括用于检测在两个相邻的杆段之间或者在杆段与相邻的转盘之间的折叠角的转动角传感器组件。具有转动角传感器组件的保持系统布置在两个相邻的杆段之间的或者杆段与相邻的转盘之间的折叠铰链的区域中，这提供下述可行性：由可靠地和牢固地定位的转动角传感器组件可靠地且无误差地求取折叠杆的运动，其方式是，无瑕疵地检测相邻的杆段之间或者杆段与相邻的转盘之间的折叠角。
在作业机器的一种还优选的变型中，设置底盘和多个支撑悬臂，所述支撑悬臂分别布置在底盘上并且能够通过折叠铰链从行驶位置完全地或者部分地翻转到支撑位置中，其中，支撑悬臂构造用于使能行驶的作业机器在支撑位置中相对于底座被支撑，其中，至少一个保持系统包括用于检测支撑悬臂与底盘之间的折叠角的转动角传感器组件。具有转动角传感器组件的保持系统布置在底盘与支撑悬臂之间的折叠铰链的区域中，这提供下述可行性：可靠地且无误差地探测支撑悬臂的打开角度，以便设定例如支撑悬臂的用于部件支撑所限定的打开角度或者检测支撑悬臂的打开角度用于稳定性检验。
由支撑悬臂进行的支撑撤去在作业机器的增大的支承面上的倾斜力矩并且由此防止底盘的倾翻。这对于实现在底盘上的大机械手的安全、简单和准确的操作是特别重要的。为此，优选检测支撑部、尤其支撑悬臂的摆动角。由此尤其能够确保在开始翻转折叠杆之前，使支撑部也实际上向外运动直至所期望的偏转。此外，能够求取仅仅部分向外运动的支撑悬臂的伸开角，以便基于这个信息限制折叠杆的工作区域，因为在支撑悬臂仅仅部分地向外运动的情况下通常不能可靠地使用折叠杆的全部工作区域。例如构造为折叠式支架的支撑悬臂的摆动角能够有利地借助于以上和接下来所说明的转动角传感器组件检测。
作业机器的一种有利的实施方案是，使保持系统耦合为使得转动角传感器组件检测两个机器部件之间的折叠角。尤其是通过将转动角传感器组件直接地布置在两个相邻的机器部件之间的折叠轴上来检测两个机器部件之间的折叠角，这提供下述优点：不必进行用于求取机器部件之间的折叠角的换算。
作业机器的一种优选的实施方案是，使保持系统耦合为使得转动角传感器组件检测铰接点上的折叠角并且构造为换算两个机器部件之间的绝对折叠角，形成运动元件的驱动和耦合机构铰接在所述铰接点上，所述运动元件由液压缸、压杆和转向杠杆(Umlenkhebel)的组构造。如果在机器部件之间的折叠轴上的直接或径直的角度测量是不可行的(因为例如在混凝土泵的情况下输送管穿过折叠铰链导向)，则能够求取在驱动和耦合机构的铰接点中的一个上的转动运动并且将其换算为折叠铰链的绝对的折叠角。例如，在折叠杆的情况下的铰接点涉及下述位置：在所述位置上，驱动机组与转盘或者杆段连接。驱动机组以能相对于转盘或相对于杆段摆动的方式布置。为了测量在铰接点上的转动运动，转动角传感器组件的一个元件(例如转动角传感器)能够与驱动机组抗扭转地连接，并且转动角传感器组件的另一个元件(即位置发送器元件、例如至少一个磁体)能够与转盘或者杆段中的一个抗扭转地连接。有利地，使用液压缸作为驱动机组。
在作业机器的还优选的变型中，设置有布置在作业机器上的泥浆泵、尤其混凝土泵。
附图说明
基于接下来的说明以及根据附图得出本发明的另外的特征、细节和优点。在随后的附图中纯示意性地示出并且接下来更详尽地说明本发明的实施例。相互对应的对象或元件在所有附图中设有相同的附图标记。其示出：
图1：根据本发明的保持系统，
图2：根据本发明的、具有铰链栓的保持系统的分解图，
图3a：根据本发明的携动销，
图3b：根据本发明的携动杆，
图4a：根据本发明的保持元件部件，
图4b：根据本发明的保持元件部件，
图4c：根据本发明的保持元件部件，
图5a：根据本发明的保持元件，
图5b：根据本发明的保持元件，
图5c：根据本发明的保持元件，
图6a：在剖面图中的根据本发明的保持系统，
图6b：在细节化的剖面图中的根据本发明的保持系统，
图7：根据本发明的作业机器，
图8：在作业机器的转盘和杆段上的、根据本发明的保持系统，
图9：在作业机器的杆段上的、根据本发明的保持系统，
图10：在作业机器的底盘和支撑悬臂上的、根据本发明的保持系统，图11a：在细节视图中的在作业机器的底盘和支撑悬臂上的、根据本发明的保持系统，
图11b：在细节视图中的在作业机器的底盘和支撑悬臂上的、根据本发明的保持系统，
图12a、b、c：在一种替代的构型中的、根据本发明的保持系统，
图13：在一种替代的构型中的、根据本发明的保持系统，
图14：在分解图中的根据本发明的保持系统，
图15：在细节视图中的根据本发明的保持系统。
具体实施方式
在附图中用附图标记1表示地纯示意性地示出根据本发明的保持系统1。根据图1的示图示出，保持系统1在所示出的保持元件3上具有构造为盖的保持元件部件3c，其中，携动杆6布置在该保持元件部件3c上并且与保持元件3抗扭转地连接。由此能够将通过携动销7导入的转动运动传递到保持元件3上，所述携动销在携动杆6的长形孔8中被导向。携动销7能够与两个施加转动运动的机器部件102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111中的一个耦合，其方式是，携动销7借助所示出的固定元件12固定在机器部件102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113上。保持元件3与固定元件12之间的、由于机器部件102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113相对彼此的转动运动而改变的间距能够通过携动销7在携动杆6的长形孔8中的导向被平衡。
图2以分解图示出根据本发明的保持系统1。保持系统1包括用于耦合在第一机器部件102、103a、103b、103c、105、109、110、111上的第一保持元件3，其中，该保持元件3具有转动角传感器组件的转动角传感器2。保持元件3由两个保持元件部件3a、3b(见图4a和4b)构成，所述两个保持元件部件能够布置在保持系统1的另一个保持元件4上并且形状锁合地包围该另一个保持元件。该第二保持元件4构造用于与第二机器部件102、103a、103b、103c，106a、106b、109、110、111、113耦合。保持元件3、4能够例如由铝或塑料构成。在这里所示出的情况下，第二机器部件113由铰链栓113表示。第二保持元件4具有转动角传感器组件的与转动角传感器2相对应的位置发送器元件2a，所述位置发送器元件优选牢固地粘贴在第二保持元件4中。位置发送器元件2a能够涉及磁体。在这种情况下，转动角传感器2优选地构造为霍尔传感器，使得其检测位置发送器元件2a相对于第一保持元件3的扭转。但是，转动角传感器2也能够不同地构造。优选地，转动角传感器2以无接触的形式进行检测，从而转动角传感器组件2、2a不承受显著的磨损。转动角传感器2牢固地旋紧在构造为盖的保持元件部件3c上，所述保持元件部件又与圆形的保持元件3旋紧。为了检测转动角传感器2的信号，转动角传感器2在输出端具有信号线缆9，所述信号线缆穿过线缆穿通部10从保持元件3引导出来。已经在图1中所说明的携动杆6旋紧在保持元件3的盖3c上。
图3a再一次详细地示出来自图1的携动销7。除了用于与机器部件102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111耦合的固定元件12之外，携动销7具有保持板11，所述保持板确保携动销7在携动杆6的长形孔8中的可靠的导向。此外，在携动销7上居中地示出切口13，所述切口实现携动销7的手操作、尤其实现将携动销7旋入到机器部件102、103a、103b、103c，105、106a、106b、109、110、111中并且使其变得容易。携动销7也能够两件式地、由螺杆和具有内螺纹的套筒组成，其中，螺杆旋入到机器部件102、103a、103c、105、106a、106b、109、110、111中并且套筒(该套筒引导携动杆6)借助于内螺纹旋紧到螺杆上。由此，携动销7的长度是可变的，并且相同的携动销7能够匹配不同的安装位置。在图3b中详细地示出携动杆6，其具有布置在其中的、用于导向携动销7的长形孔8。
携动杆6也能够装有简单的孔而不是长形孔8。尤其是当传感器保持元件4在中心固定在铰链栓113(例如像在图2中所示出的那样)的端部上，从而在折叠铰链转动运动时不产生到携动销7的间距改变时，这是可行的。但是，长形孔8尤其也具有下述优点：对于不同的安装位置能够使用结构相同的携动杆。
携动杆6能够附加地装有接片或者类似于传感器2的线缆9的导向部地装备。从图4a详细地示出第一保持元件3的已经在图1和2中所示出的盖3c。可见，转动角传感器2牢固地旋紧在保持元件部件3c上。
图4b和4c分别示出第一保持元件3的保持元件部件3a、3b。两个保持元件部件3a、3b构造为半圆形的半壳并且能够在第二保持元件4(图2)上布置为使得其形状锁合地包围该第二保持元件。从两个图4b、4c可见，保持元件部件具有槽5a作为两个保持元件3、4(图2)之间导向部5。
图5a、5b和5c示出第二保持元件4，所述第二保持元件具有呈螺纹螺栓形式的固定元件12，用于与机器部件102、103a、103b、103c、106a、106b、109、110、111、113耦合。此外，保持元件4具有突出部5b，当第一保持元件3通过保持元件部件3a、3b的布置形状锁合地包围第二保持元件4时，所述突出部能够根据槽/键原理配合到图4b和4c中所示出的导向部5的槽5a中。此外，在图5c中画出与转动角传感器2相对应的位置发送器元件2a，所述位置发送器元件粘贴在第二保持元件4的中心凹腔中。第二保持元件4能够附加地设有两个侧向扳手面，以便使其借助螺旋扳手与机器部件102、103a、103b、103c、106a、106b、109、110、111、113牢固地旋紧。
对于根据图1至11的保持系统1的装配，首先，两个保持元件部件3a和3b以其槽5a围绕第二保持元件4放置，并且在此两个保持元件部件3a和3b与盖3c(所述盖已经与转动角传感器2旋紧)旋紧，从而元件3a、3b、3c和4与转动角传感器2和位置发送器元件2a一起产生预装配的、能通用地使用的单元。从图6a可见耦合的保持系统1的剖视图。保持系统1借助第一保持元件3通过携动杆6和在其上被导向的携动销7耦合在第一机器部件103a上。该第一机器部件103a以能围绕折叠铰链104a相对于第二机器部件102转动的方式支承。铰链栓113与该第二机器部件102抗扭转地连接，保持系统1的第二保持元件4与所述铰链栓耦合。在第一保持元件3和第二保持元件4之间布置有导向部5，所述导向部实现两个保持元件3、4相对彼此的转动。该导向部5在图6b的局部中又一次地详细地示出。可看到，第一保持元件3具有槽5a作为导向部，而第二保持元件4具有配合到槽5a中的、优选呈轮缘形式的突出部5b作为导向部5。由此确保在保持元件3、4之间的牢固的和可靠的然而轻便的导向。第一保持元件3具有转动角传感器组件的转动角传感器2。如可看到的，转动角传感器2牢固地固定、优选旋紧在构造为盖的保持元件部件3c上。第二保持元件4具有转动角传感器组件的与转动角传感器2相对应的位置发送器元件2a。位置发送器元件2a优选粘贴在第二保持元件部件4中。转动角传感器2构造为使得其检测位置发送器元件2a相对于转动角传感器2的扭转。通过在第一保持元件部件3和第二保持元件部件4之间的导向部使第一保持元件部件3中的转动角传感器2以能相对于第二保持元件部件4上的位置发送器元件2a转动的方式被导向。如可看到的，能够通过这类构造的导向部5确保转动角传感器2和位置发送器元件2a的尤其轴向定向，但是也通过第一保持元件3和第二保持元件4确保它们的间距以及平行度。
图7示例性地示出呈具有分配杆101的汽车式混凝土泵形式的、根据本发明的作业机器100。作业机器100具有能展开的折叠杆101，所述折叠杆包括能围绕竖直轴线转动的转盘102和多个杆段103a、103b、103c。杆段103a、103b、103c通过折叠铰链104a、104b、104c与分别相邻的杆段103a、103b、103c或者转盘102可摆动运动地连接。为了在杆段103a、103b、103c或者转盘102之间导入摆动运动，折叠杆101具有呈液压缸109形式的驱动机组。液压缸109通过铰接点108铰接在杆段103a、103b、103c或者转盘102上并且与呈压杆110和转向杠杆111形式的耦合机构110、111连接。折叠杆101的转盘102与作业机器100的底盘105可转动运动地连接。由折叠杆101的打开和运动产生的倾斜力矩被底盘105支撑在底座上的、借助于支撑悬臂106a、106b增大的支承面上。为此，底盘105具有多个支撑悬臂106a、106b，所述支撑悬臂能够从行驶位置出发完全地或者部分地翻转到支撑位置中，在所述行驶位置中，支撑悬臂106a、106b不超过底盘105的外部尺寸。在在图7中所示出的实施例中，支撑悬臂106a能围绕折叠铰链107翻转地布置在底盘105上并且翻转地示出。在该位置中，支撑悬臂106a支撑作业机器。在构造为车辆的作业机器100的后面的区域中布置有用作混凝土泵的泥浆泵112。通过该泥浆泵112，能够由未示出的输送管沿着翻转的折叠杆101输送混凝土并且借助于折叠杆101的杆运动使其在杆端部处分配。
图8为详细视图且示出一种保持系统1，所述保持系统布置在根据图7的底盘102与折叠杆101的第一杆段103a之间的折叠铰链104a的区域中。携动销7与第一杆段103a牢固地连接，从而携动杆6和第一保持元件3耦合在杆段103a上。在这里所示出的铰链104a已经根据在图6a和6b中的剖视图更详尽地说明。第一杆段103a示例性地构成第一机器部件103a，所述第一机器部件与第一保持元件3耦合。而底盘102示例性地构成第二机器部件102，第二保持元件4与所述第二机器部件耦合。如已经对图6a说明地，铰链栓113与转盘102抗扭转地连接。由此，第一杆段103a相对于转盘102的摆动导致第一保持元件3相对于与铰链栓113耦合的第二保持元件4的转动运动。这种转动运动被转动角传感器组件2、2a通过下述方式检测：转动角传感器2检测第二保持元件4上的位置发送器元件2a的扭转。在这里所示出的应用情况下，保持系统1耦合为使得转动角传感器组件2、2a直接检测转盘102与第一杆区段103a之间的折叠角。
图9示例性地示出保持系统1在折叠杆101上的另一安装可行性。在这里，更准确地示出第二杆段103b和第三杆段103c之间的折叠铰链104c。保持系统1布置在转向杠杆111在第二杆段103b上的铰接点108上。保持系统1耦合为使得转动角传感器组件2、2a检测转向杠杆111和杆段103b之间的折叠角。由所检测的折叠角换算在两个杆段103b、103c之间的折叠铰链104c中的绝对折叠角，以求取两个杆段103b、103c相对彼此的位置。保持系统1在转向杠杆111的铰接点108上的布置实现未示出的混凝土输送管穿过两个杆段103b、103c之间的折叠铰链104c。具有转动角传感器2的第一保持元件3通过携动销7和携动杆6耦合在折叠杆101的第二杆段103b上，而具有位置发送器元件2a的第二保持元件4与转向杠杆111耦合。由此，能够通过转动角传感器组件2、2a简单地和可靠地求取两个杆段103b、103c的位置。此外，在铰接点108上的布置具有下述优点：为了进行信号传输，线缆9能够从转动角传感器2简单地在杆段103b上沿着被导向。
图10示例性地示出保持系统1在根据图7的作业机器100上的另一安装可行性。在这里所示出的安装区域中，保持系统1借助携动销7通过携动杆6耦合在支撑悬臂106a上，从而具有转动角传感器2的第一保持元件3根据支撑悬臂106a围绕由折叠铰链107构成的折叠轴线的摆动运动而运动。在这种情况下，保持系统1的第二保持元件4与底盘105耦合，从而位置发送器元件2a相对于底盘105抗扭转地连接。为此，保持元件4保持在焊接在底盘105上的保持板上。如果通过液压缸109使支撑悬臂106a围绕折叠铰链107相对于底盘105摆动，则转动角传感器2检测位置发送器元件2a相对于转动角传感器2的扭转并且因此得到关于支撑悬臂106a相对于底盘105的位置的情况。支撑悬臂106a相对于底盘105的摆动运动导致携动销7相对于保持元件3的间距改变，然而，所述间距改变被携动杆6中的长形孔8平衡。这也由根据图11a和11b的详细视图更准确地看见。在这里也可见，携动杆6和保持元件3的盖3c制造为一体。
在图12a、12b和12c中示出基于简单地构型的构件的保持系统1的替代结构。在这里，使用简单地构型的、没有槽5a的柱体3d而不使用两个半壳3a、3b作为第一保持元件。两个至四个螺钉14构成保持销，所述保持销作用到第二保持元件4的突出部5b后面，例如由螺钉头限界地旋入柱体3d中，从而柱体3d和第二保持元件4以能相对彼此转动的方式保持。盖3c能够与柱体3d旋紧或者柱体3d和盖3c共同构成一体的第一保持元件3。
另一简化方案也能够通过第一保持元件3与第二保持元件4由相应地构型的槽/键组件5a/5b的简单夹紧而实现，所述槽/键组件必要时在构件之间建立一种非无损地松脱的连接。
在一些实施例中，转动角传感器2与第一保持元件3连接，并且位置发送器元件2a与第二保持元件4连接。自然地，转动角传感器2和位置发送器元件2a的安装位置也能够相互调换。能够设想另一无接触地工作的、例如执行径向测量而不是轴向测量的转动角传感装置，或者也能够设想一种简单地装配在保持系统1中的、用于进行转动角测量的、由合适的携动器在保持系统1内部导向的电位计(即，一种非无接触地工作的传感装置)作为替代的构型与在这里所提出的保持系统相结合。
图13公开了保持系统1的一种替代的构型。根据图13的示图示出，携动杆6布置在所描绘的保持元件4上并且与保持元件4抗扭转地连接。由此能够将通过(在携动杆6的长形孔8中引导的)携动销7导入的转动运动传递到保持元件4上。携动销7(图1)能够与两个施加转动运动的机器部件102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111中的一个耦合，其方式是，携动销7(图1)借助固定元件12(图1)固定在机器部件102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113上。通过携动销7(图1)在携动杆6的长形孔8中的导向能够平衡由于机器部件102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113的转动运动而彼此改变的、保持元件4与固定元件12(图1)之间的间距。另外的保持元件3具有呈用于与机器部件102、103a、103b、103c、106a、106b、109、110、111、113耦合的螺纹螺栓形式的固定元件12。
图14示出根据图13的保持系统1的分解图。保持系统1包括用于耦合在第一机器部件102、103a、103b、103c，105、109、110、111上的第一保持元件4，其中，保持元件4具有转动角传感器组件的与转动角传感器2相对应的位置发送器元件2a，所述位置发送器元件优选在保持元件4中通过接收环15与保持元件4旋紧。在所示出的实施例中，接收环15与携动杆6旋紧，所述携动杆构成在保持元件4的区域中的盖。保持元件4由两个保持元件部件4a、4b构成，所述保持元件部件能够布置在保持系统1的另外的保持元件3上并且形状锁合地包围该另一个保持元件3。第二保持元件3构造用于与第二机器部件102、103a、103b、103c、106a、106b、109、110、111、113耦合。为此，保持元件3具有在图13中良好可见的螺纹螺栓12。携动杆6的盖与保持元件4的两个保持元件部件4a、4b旋紧。位置发送器元件2a也能够牢固地旋紧在构造为盖的保持元件部件上，所述保持元件部件又与圆形保持元件4旋紧。位置发送器元件2a能够涉及磁体。保持元件3、4能够例如由铝或塑料构成。第二保持元件3具有转动角传感器组件的转动角传感器2。转动角传感器2优选构造为霍尔传感器，从而其检测磁性的位置发送器元件2a相对于第一保持元件4的扭转。优选地，转动角传感器2是无接触地检测的，从而转动角传感器组件2、2a不承受显著的磨损。为了检测转动角传感器2的信号，转动角传感器2在输出端上具有信号线缆9，所述信号线缆穿过线缆穿通部10从保持元件3出来地导向。还可见，保持元件3具有突出部5b，当一个保持元件4由于两个保持元件部件4a，4b的布置形状锁合地包围另外的保持元件3时，所述突出部能够根据槽/键原理配合到另外的保持元件4上的导向部5的槽5a中。此外，在
图14中示出与转动角传感器2相对应的位置发送器元件2a，所述位置发送器元件在接收环15中固定在另外的保持元件4上。
图15示出转动角传感器组件的位置发送器2a，其借助接收环15布置在第一保持元件4中。转动角传感器组件的转动角传感器2布置在第二保持元件3中，从而信号线缆9穿过线缆穿通部10导向。保持系统1的在图13至15中所示出的实施方式特别适合于将保持元件3布置在(相对于信号线缆9的另外的线缆导向部固定的)机器部件102、103a、103b、103c、106a、106b、109、110、111、113上。通过这种构型大大地减小信号线缆9无意地裂开的危险。
本发明自然不被限制在所示出的实施例和替代方式。可行的是不脱离基本构思的其他构型。
附图标记列表
1 保持系统
2 转动角传感器(转动角传感器组件)
2a 位置发送器元件(转动角传感器组件)
3 第一保持元件
3a 第一保持元件部件
3b 第二保持元件部件
3c 盖
3d 第一保持元件部件(替代地是柱状的)
4 第二保持元件
5 导向部
5a 槽
5b 突出部
6 携动杆
7 携动销
8 长形孔
9 线缆
10 线缆穿通部
11 保持板
12 固定器件
13 切口
14 螺钉
15 接收环
100 作业机器
101 折叠杆
102 转盘
103a、103b、103c 杆段
104a、104b、104c 折叠铰链
105 底盘
106a、106b 支撑悬臂
107 折叠铰链
108 铰接点
109 液压缸
110 压杆
111 转向杠杆
112 泥浆泵
113 铰链栓。

Claims (15)

1.一种用于转动角传感器组件(2、2a)的保持系统(1)，其用于保持在作业机器(100)上，其中，所述转动角传感器组件(2、2a)构造用于检测在两个机器部件(102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113)之间的折叠铰链(104a、104b、104c、107、108)处的折叠角，所述保持系统具有
-用于耦合在第一机器部件(102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113)上的第一保持元件(3)，其中，所述保持元件(3)具有所述转动角传感器组件(2、2a)的转动角传感器(2)，
-用于耦合在第二机器部件(102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111、113)上的第二保持元件(4)，其中，所述第二保持元件(4)具有所述转动角传感器组件(2、2a)的与所述转动角传感器(2)相对应的位置发送器元件(2a)，其中，所述转动角传感器(2)构造用于检测所述位置发送器元件(2a)相对于所述转动角传感器(2)的扭转，
其特征在于，所述第一保持元件(3)借助于在所述第一保持元件(3)和所述第二保持元件(4)之间的导向部(5)使所述转动角传感器(2)以能相对于所述第二保持元件(4)上的位置发送器元件(2a)转动的方式导向。
2.根据权利要求1所述的保持系统(1)，其特征在于，两个保持元件(3、4)中的一个具有槽(5a)作为导向部(5)，而另一个保持元件(3、4)具有至少一个配合到所述槽(5a)中的突出部(5b)作为导向部(5)。
3.根据权利要求1或2所述的保持系统(1)，其特征在于，两个保持元件(3、4)中的一个包括至少两个保持元件部件(3a、3b、4a、4b)，所述至少两个保持元件部件能够布置在另一个保持元件(3、4)上并且形状锁合地包围该另一个保持元件(3、4)。
4.根据权利要求3所述的保持系统(1)，其特征在于，所述保持元件部件(3a、3b、4a、4b)构造为半壳。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的保持系统(1)，其特征在于，两个保持元件(3、4)中的一个与携动杆(6)连接。
6.根据权利要求5所述的保持系统(1)，其特征在于，所述携动杆(6)具有长形孔(8)。
7.根据权利要求6所述的保持系统(1)，其特征在于，一携动销(8)在所述携动杆(6)上的长形孔(8)中被导向，其中，所述携动销(7)能够与两个机器部件(102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111)中的一个耦合。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的保持系统(1)，其特征在于，所述转动角传感器(2)构造为以无接触的方式进行检测。
9.根据权利要求8所述的保持系统(1)，其特征在于，所述转动角传感器(2)构造为霍尔传感器，并且至少一个相对应的位置发送器元件(2a)构造为磁体。
10.一种作业机器(100)，其具有至少一个根据以上权利要求中任一项所述的保持系统(1)。
11.根据权利要求10所述的作业机器(100)，其特征在于，设置有能展开的折叠杆(101)，所述折叠杆包括能围绕竖直轴线转动的转盘(102)和多个杆段(103a、103b、103c)，其中，所述杆段(103a、103b、103c)通过折叠铰链(104a、104b、104c)与分别相邻的杆段(103a、103b、103c)或者转盘(102)可摆动运动地连接，其中，所述至少一个保持系统(1)包括用于检测在两个相邻的杆段(103a、103b、103c)之间或者在杆段(103a)与相邻的转盘(102)之间的折叠角的转动角传感器组件(2、2a)。
12.根据权利要求10或11所述的作业机器(100)，其特征在于，其包括底盘(105)和多个支撑悬臂(106a、106b)，所述支撑悬臂分别布置在所述底盘(105)上并且能够通过折叠铰链(107)从行驶位置完全地或者部分地展开到支撑位置中，其中，所述支撑悬臂(106a、106b)构造用于在支撑位置中支撑能行驶的作业机器(100)，其中，所述至少一个保持系统(1)包括用于检测一支撑悬臂(106a、106b)与所述底盘(105)之间的折叠角的转动角传感器组件(2、2a)。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的作业机器(100)，其特征在于，一保持系统(1)耦合为使得所述转动角传感器组件(2、2a)检测两个机器部件(102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111)之间的折叠角。
14.根据权利要求10至13中任一项所述的作业机器(100)，其特征在于，一保持系统(1)耦合为使得所述转动角传感器组件(2、2a)检测铰接点(108)处的折叠角并且构造为换算两个机器部件(102、103a、103b、103c、105、106a、106b、109、110、111)之间的绝对折叠角，形成运动元件的驱动和耦合机构(109、110、111)铰接在所述铰接点上，所述运动元件由液压缸(109)、压杆(110)和转向杠杆(111)的组构成。
15.根据权利要求10至14中任一项所述的作业机器(100)，其特征在于，其包括布置在所述作业机器(100)上的泥浆泵(112)、尤其混凝土泵。
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