CN110696837B - 速度调整方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例公开了一种速度调整方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：获取可移动设备的负载总量和道路场景信息；根据负载总量和道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度；根据安全刹停距离和最佳节能速度，调整可移动设备的移动速度。由于安全刹停距离与前碰撞风险的防护相关，最佳节能速度与能量消耗的缩减相关，结合安全刹停距离和最佳节能速度来调整可移动设备的移动速度，能够兼顾安全因素和运输成本因素，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够在保证安全的前提下，大大降低运输成本。
Description
技术领域
本公开涉及驾驶技术领域，尤其涉及一种速度调整方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。
背景技术
随着物流快递等运输业的发展，运输车辆的使用越来越普遍，使用运输车辆时，油费是所有运输费用中耗费最高的一个部分，另外，运输车辆的安全行驶也是需要着重考虑的因素，因此，如何保证运输车辆的安全行驶，同时尽量降低油费对于本领域技术人员而言是一个亟待解决的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种速度调整方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种速度调整方法，包括：
获取可移动设备的负载总量和道路场景信息；
根据所述负载总量和所述道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度；
根据所述安全刹停距离和所述最佳节能速度，调整所述可移动设备的移动速度。
根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种速度调整装置，包括：
获取模块，用于获取可移动设备的负载总量和道路场景信息；
确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述负载总量和所述道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度；
调整模块，用于根据所述确定模块确定的所述安全刹停距离和所述最佳节能速度，调整所述可移动设备的移动速度。
根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述速度调整方法。
根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述速度调整方法。
基于本公开上述实施例提供的一种速度调整方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，能够根据可移动设备的负载总量和道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度，并根据安全刹停距离和最佳节能速度，调整可移动设备的移动速度。由于安全刹停距离与前碰撞风险的防护相关，最佳节能速度与能量消耗的缩减相关，结合安全刹停距离和最佳节能速度来调整可移动设备的移动速度，能够兼顾安全因素和运输成本因素，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够在保证安全的前提下，大大降低运输成本。
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是本公开所适用的场景示意图。
图2是本公开一示例性实施例提供的速度调整方法的流程示意图。
图3是车辆总负载与各轮轴平均载荷量的关系示意图。
图4是本公开另一示例性实施例提供的速度调整方法的流程示意图。
图5是本公开再一示例性实施例提供的速度调整方法的流程示意图。
图6是本公开又一示例性实施例提供的速度调整方法的流程示意图。
图7是刹车距离、车辆总负载和时速的关系示意图。
图8是刹车距离、时速和车辆总负载的关系示意图。
图9是本公开又一示例性实施例提供的速度调整方法的流程示意图。
图10是油耗、道路类型和车速的关系示意图。
图11是本公开又一示例性实施例提供的速度调整方法的流程示意图。
图12是本公开一示例性实施例提供的速度调整装置的结构示意图。
图13是本公开另一示例性实施例提供的速度调整装置的结构示意图。
图14是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
申请概述
在实现本公开的过程中，发明人发现，现有技术中，对于运输车辆来说，油耗是所有运输费用中耗费最高的一个部分，一般而言，运输车辆的车速不合理、轮胎的使用状态不佳等许多因素都会导致油耗效率的降低，油耗效率的降低会导致油耗的增加，从而导致运输费用的增长。另外，由于运输车辆的体积和车辆总负载通常都较大，在运输车辆发生事故的情况下，运输车辆周围的车辆和行人的安全都会受到影响，因此，运输车辆的安全行驶非常值得关注。
示例性概述
如图1所示，本公开所适用的场景示意图中可以包括运输车辆11，运输车辆11上可以设置有电子设备12，在运输车辆11的行驶过程中，电子设备12可以周期性地执行本公开的实施例提供的速度调整方法，以通过对运输车辆11的速度控制，保证运输车辆11的安全行驶，同时尽量降低运输费用。
可选地，电子设备12也可以不设置于运输车辆11，这种情况下，电子设备11可以通过远程方式，对运输车辆11进行速度控制。
示例性方法
图2是本公开一示例性实施例提供的速度调整方法的流程示意图。图2所示的方法包括步骤201、步骤202和步骤203，下面对各步骤分别进行说明。
步骤201，获取可移动设备的负载总量和道路场景信息。
这里，可移动设备可以为运输车辆；或者，可移动设备可以为具有运输能力的其他设备。为了便于理解，本公开的实施例中均以可移动设备为运输车辆的情况为例进行说明，这种情况下，可移动设备的负载总量也可以称为车辆总负载或者车辆总载重。
为了获取可移动设备的负载总量，可以预先通过实验得到图3中所示的，车辆总负载与各轮轴平均载荷量之间的关系曲线，并在可移动设备的各轮轴上均安装压力传感器，每个压力传感器用于感知所在轮轴的载荷量。
接下来，可以计算各压力传感器感知的载荷量的平均值，以得到各轮轴平均载荷量，并根据所得到的各轮轴平均载荷量和图3中的关系曲线，标定预估可移动设备的负载总量(其可以用G表示)。具体地，假设所得到的轮轴平均载荷量为40KN，则可以确定图3中的关系曲线上横坐标为40的点的纵坐标，该纵坐标即可作为可移动设备的负载总量。
需要说明的是，道路场景信息可以为与可移动设备所在道路紧密关联的信息，例如与可移动设备所在道路的类型、限速情况、尺寸等关联的信息，可移动设备的负载总量和道路场景信息可以用于表征可移动设备的当前运输场景。
步骤202，根据负载总量和道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度。
在步骤202中，可以根据负载总量和道路场景信息，确定安全刹停距离(其可以用L表示)，以及根据负载总量和道路场景信息，确定最佳节能速度。
这里，安全刹停距离可以与前碰撞风险的防护相关，具体地，安全刹停距离可以为：可移动设备的当前运输场景下，为了避免可移动设备发生前碰撞，可移动设备与前车之间需要保持的最小距离。另外，最佳节能速度可以与能量消耗的缩减相关，具体地，最佳节能速度可以为：可移动设备的当前运输场景下，能够使可移动设备达到最低的能量消耗时，可移动设备的移动速度。
需要说明的是，本公开的实施例中涉及的能量消耗既可以为电量消耗，也可以为油量消耗(其可以简称为油耗)，或者为其他类型的能量消耗，在此不再一一列举。
步骤203，根据安全刹停距离和最佳节能速度，调整可移动设备的移动速度。
在可移动设备为运输车辆的情况下，可移动设备的移动速度可以用运输车辆的时速进行表征，时速的单位可以为千米/小时(即Km/h)。
本公开的实施例中，能够根据可移动设备的负载总量和道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度，并根据安全刹停距离和最佳节能速度，调整可移动设备的移动速度。由于安全刹停距离与前碰撞风险的防护相关，最佳节能速度与能量消耗的缩减相关，结合安全刹停距离和最佳节能速度来调整可移动设备的移动速度，能够兼顾安全因素和运输成本因素，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够在保证安全的前提下，大大降低运输成本。
如图4所示，在图2所示实施例的基础上，步骤203，可以包括：
步骤2031，根据安全刹停距离，确定可移动设备是否存在前碰撞风险；若否，执行步骤2032；若是，执行步骤2033；
步骤2032，将可移动设备的移动速度调整为最佳节能速度；
步骤2033，按照预设方式降低可移动设备的移动速度，直至可移动设备的移动速度符合预设条件不存在前碰撞风险。
本公开的实施例中，在根据所获取的负载总量和道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度之后，可以检测在可移动设备的前方，与可移动设备的距离不大于安全刹停距离的范围内是否存在车辆(后续将其称为目标车辆)。
如果检测结果为不存在目标车辆，则可以判定可移动设备不存在前碰撞风险，那么，可以将可移动设备的移动速度调整为最佳节能速度，也即，在保证安全的前提下，可以令可移动设备以最节能的速度进行移动，从而节约运输费用。
如果检测结果为存在目标车辆，则可以判定可移动设备存在前碰撞风险，为了规避前碰撞风险，可以按照预设方式降低可移动设备的移动速度。具体地，可以按照设定的固定步长降低可移动设备的移动速度；或者，可以先按照第一步长降低可移动设备的移动速度，预设时长后，再按照第二步长降低可移动设备的移动速度，其中，第二步长小于第一步长。
在按照预设方式降低可移动设备的移动速度之后，可以获取可移动设备的移动速度和加速度、目标车辆的移动速度和加速度，以及可移动设备与目标车辆之间的距离，并据此判断可移动设备的移动速度是否符合预设条件；其中，可移动设备与目标车辆之间的距离可以通过设置于可移动设备头部的毫米波雷达进行检测。
具体地，如果可移动设备的移动速度小于目标车辆的移动速度，可移动速度的加速度表征可移动设备在减速，目标车辆的加速度表征目标车辆在减速，且可移动设备减速快于目标车辆，则可以判定可移动设备的移动速度符合预设条件，可移动设备不存在前碰撞风险。
如果可移动设备的移动速度大于目标车辆的移动速度，可移动设备和目标车辆的加速度均为零，且目标车辆与可移动设备之间的距离足够远，则可以判定可移动设备的移动速度符合预设条件，可移动设备不存在前碰撞风险。
如果可移动设备的移动速度大于目标车辆的移动速度，可移动设备和目标车辆的加速度均为零，且目标车辆与可移动设备之间的距离非常近，则可以判定可移动设备的移动速度不符合预设条件，可移动设备存在前碰撞风险，这时可以继续步骤2033。
本公开的实施例中，在能够保证安全的前提下，可以令可移动设备以最节能的速度进行移动，以实现运输费用的缩减；否则，可以按照预设方式降低可移动设备的移动速度，直至可移动设备的移动速度符合预设条件不存在前碰撞风险，以保证可移动设备的安全。也即，无论可移动设备是否存在前碰撞风险，都能以合适的策略对可移动设备的移动速度进行控制，以兼顾安全因素和运输成本因素。
如图5所示，在图2所示实施例的基础上，步骤201中获取道路场景信息，可以包括：
步骤2011，获取目标信息，目标信息包括以下至少一项：设置于可移动设备的图像采集装置采集的图像信息、设置于可移动设备的定位装置采集的定位信息、可移动设备的道路规划信息。
这里，图像采集装置可以为车载摄像头，车载摄像头采集的图像信息为可移动设备周围环境的图像信息；定位装置可以为车载全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)，车载GPS采集的定位信息可以表征可移动设备当前所处的位置，例如可以表征可移动设备当前所的位置为北京西站或者为113国道；可移动设备的道路规划信息可以包括车道线规划信息，车道线规划信息可以表征可移动设备需要保持在当前车道，或者表征可移动设备需要由当前车道切换至相邻车道。
步骤2012，根据目标信息，确定道路场景信息。
由于目标信息中可以包括可移动设备周围环境的图像信息、表征可移动设备当前所处的位置的定位信息等，根据目标信息，可以得到与可移动设备所在道路紧密关联的信息，该信息可以为道路场景信息。具体地，道路场景信息包括但不限于道路限速信息、道路类型信息、道路宽度信息等。这里，道路限速信息可以为最高限速或者限速区间，例如为100Km/h或者为60Km/h至100Km/h；道路类型信息包括但不限于高速公路类型、城市道路类型、乡村道路类型、山路类型等；道路宽度信息可以为10m、12m、15m等。
需要说明的是，步骤2012的具体实现形式多样，下面进行举例介绍。
在一种具体实施方式中，步骤2012，可以包括：
在图像信息中存在限速标志的情况下，根据限速标志，确定可移动设备所在道路的道路限速信息。
这种实施方式中，可以判断图像信息中是否存在限速标志，限速标志可以为限速指示牌，限速指示牌可以用于指示当前道路的最高限速或者限速区间等。
如果存在限速指示牌，且限速指示牌指示的最高限速为100Km/h，则可以将100Km/h作为可移动设备所在道路的道路限速信息；如果存在限速指示牌，且限速指示牌指示的限速区间为60Km/h至100Km/h，则可以将60Km/h至100Km/h作为可移动设备所在道路的道路限速信息。
可见，这种实施方式中，基于设置于可移动设备的图像采集装置，能够非常便捷地获取可移动设备所在道路的道路限速信息，该道路限速信息可以视为道路场景信息的一种方式。
在另一种具体实施方式中，步骤2012，可以包括：
根据定位信息，确定道路特征信息，道路特征信息包括以下至少一项：道路类型信息和道路宽度信息；
根据与道路特征信息匹配的限速规则，确定可移动设备所在道路的道路限速信息。
这种实施方式中，可以预先设置道路特征信息与限速规则之间的映射关系；其中，高速公路类型映射的限速规则可以为：针对三车道的高速公路，最左侧车道的限速区间为110Km/h至120Km/h，中间车道的限速区间为90Km/h至100Km/h，最右侧车道的限速区间为60Km/h至90Km/h；乡村道路类型对应的限速规则可以为道路宽度与最高限速正相关。
在根据定位信息确定道路特征信息之后，假设道路特征信息仅包括道路类型信息，且道路类型信息为高速公路类型，那么，与道路特征信息匹配的限速规则为限速规则1。假设可移动设备当前所处的高速公路的车道总数为3个，且可移动设备当前所处的具体车道为最右侧车道，则可以确定可移动设备所在道路的道路限速信息为60Km/h至90Km/h。
在根据定位信息确定道路特征信息之后，假设道路特征信息仅包括道路类型信息，且道路类型信息为乡村道路类型，那么，与道路特征信息匹配的限速规则为限速规则2。假设可移动设备当前所处的乡村道路的宽度为K1，最高限速可以为V1，假设可移动设备当前所处的乡村道路的宽度为K2，最高限速可以为V2，如果K1大于K2，则V1可以大于V2。
可见，这种实施方式中，基于设置于可移动设备的定位装置，能够非常便捷地获取可移动设备所在道路的道路特征信息和道路限速信息，该道路特征信息和该道路限速信息可以视为道路场景信息的另一种方式。
在其他实施方式中，还可以根据可移动设备的道路规划信息，获得道路限速信息，例如，可移动设备当前处于三车道的高速公路，但道路规划信息表征可移动设备需要切换至中间车道，则可以确定道路限速信息为90Km/h至100Km/h。
可见，本公开的实施例中，基于图像采集装置采集的图像信息、定位装置采集的定位信息、以及可移动设备的道路规划信息中的至少一项，能够便捷可靠地获得道路场景信息，以便于根据道路场景信息执行后续步骤。
如图6所示，在图2所示实施例的基础上，步骤202中根据负载总量和道路场景信息，确定安全刹停距离，包括：
步骤2021，基于道路场景信息，确定可移动设备所在道路的道路限速信息；
步骤2022，基于负载总量和道路限速信息，确定参考刹停距离；
步骤2023，获取可移动设备使用的各轮胎的折损状态系数；
步骤2024，利用所获取的折损状态系数的乘积，对参考刹停距离进行校准；
步骤2025，基于校准后的参考刹停距离，确定安全刹停距离。
由图5所示实施例可知，道路场景信息中可以包括可移动设备所在道路的道路限速信息，那么，在步骤2021中，可以直接从道路场景信息中提取可移动设备所在道路的道路限速信息。接下来，可以执行步骤2022，即基于步骤201中获取的负载总量和步骤2021中提取的道路限速信息，确定参考刹停距离。
需要说明的是，如图7所示，可以预先通过多次实验，得到不同车辆总负载下，刹车距离与时速的关系曲线；或者，如图8所示，可以预先通过多次实验，得到不同时速下，刹车距离与车辆总负载的关系曲线。在步骤2022中，可以基于步骤201中获取的负载总量、步骤2021中提取的道路限速信息，以及图7(或者图8)示意的关系曲线，确定参考刹停距离。
以图7为例，假设步骤201中获取的负载总量为20吨，步骤2021中提取的道路限速信息为60Km/h，则可以确定图7中标注有20吨的关系曲线上，横坐标为60的点的纵坐标，该纵坐标即可作为参考刹停距离。以图8为例，假设步骤201中获取的负载总量为20吨，步骤2021中提取的道路限速信息为60Km/h，则可以确定图8中标注有60Km/h的关系曲线上，横坐标为20的点的纵坐标，该纵坐标即可作为参考刹停距离。
这里，在步骤2021中提取的道路限速信息为一限速区间的情况下，利用图7和图8，可以得到一距离范围(例如Ltmin至Ltmax)，这种情况下，可以将该距离范围中的距离最小值作为参考刹停距离。
需要说明的是，可移动设备使用的各轮胎上可以分别安装有轮胎磨损状态检测装置，每个轮胎磨损状态检测装置用于检测所在轮胎的磨损状态情况，另外，还可以针对每个轮胎，分别记录行驶里程、换新时间等信息。这里，每个轮胎分别进行记录的原因在于：不同轮胎的行驶里程寿命和实际使用情况存在差异，例如，前轮的轮胎的平均轴载负荷相对较大，其在道路上的行驶里程寿命一般可以为2万公里，后轮的轮胎的平均轴载负荷相对较小，其在道路上的行驶里程寿命一般可以为3万公里。
在步骤2023中，针对可移动设备使用的每个轮胎，可以根据其对应的轮胎磨损状态检测装置检测的磨损状态情况，以及其的行驶里程、换新时间等，计算其的折损状态系数(其可以用St表示)。
在步骤2024中，可以计算步骤2023中获取的所有折损状态系数的乘积，并利用计算出的乘积，对参考刹停距离进行校准。具体地，可以将参考刹停距离与计算出的乘积相除，并将相除结果作为校准后的参考刹停距离，假设参考刹停距离为Lt，校准后的参考刹停距为L，则Lt＝St*L。
在步骤2025中，可以基于校准后的参考刹停距离，确定安全刹停距离。具体地，可以直接将校准后的参考刹停距离作为安全刹停距离；或者，可以利用除了轮胎的折损情况之外的影响刹车距离的因素，对校准后的参考刹停距离进行进一步校准，并将进一步校准后的参考刹停距离作为安全刹停距离。
可见，本公开的实施例中，基于负载总量和道路场景信息，能够非常便捷地获得安全刹停距离，并且，安全刹停距离的计算过程考虑到轮胎的折损情况，这样能够较好地保证获得的安全刹停距离的可靠性。
如图9所示，在图2所示实施例的基础上，步骤202中根据负载总量和道路场景信息，确定最佳节能速度，包括：
步骤2026，基于道路场景信息，确定可移动设备所在道路的道路限速信息和道路类型信息。
这里，道路限速信息可以为最高限速或者限速区间，例如为100Km/h或者为60Km/h至100Km/h；道路类型信息包括但不限于高速公路类型、城市道路类型、乡村道路类型、山路类型等。
步骤2027，基于负载总量和道路类型信息，确定可移动设备的移动速度与能量消耗之间的关联关系。
步骤2028，基于关联关系和道路限速信息，确定可移动设备所对应的能量消耗最少时的移动速度，能量消耗最少时的移动速度为最佳节能速度。
由图5所示实施例可知，道路场景信息中可以包括可移动设备所在道路的道路限速信息和道路类型信息，那么，在步骤2026中，可以直接从道路场景信息中提取可移动设备所在道路的道路限速信息和道路类型信息。接下来，可以执行步骤2067，即基于步骤201中获取的负载总量和步骤2026中提取的道路限速信息，确定可移动设备的移动速度与能量消耗之间的关联关系。
需要说明的是，可以预先通过多次实验，得到各种车辆负载和各种道路类型信息下，时速与能量消耗(例如油耗)之间的关系曲线。在步骤2026中，可以从预先得到的多条关系曲线中，获取步骤201中获取的负载总量和步骤2026中确定的道路类型信息下，时速与能量消耗之间的关系曲线，并将所获取的关系曲线作为确定出的关联关系。
假设步骤2026中获取的关系曲线为图10中标注有高速公路的那段曲线，且步骤2026中获取的道路限速信息为60Km/h至100Km/h，则在步骤2028中，可以确定图10中标注有高速公路的那段曲线上，横坐标为60点的纵坐标，该纵坐标即可作为最佳节能速度。
可见，本公开的实施例中，基于负载总量和道路场景信息，能够非常便捷地确定出可移动设备的最佳节能速度。
在一种可选示例中，速度调整方法还可以包括：
获取可移动设备使用的各轮胎的折损状态系数，若所获取的折损状态系数满足第一预设条件，则输出轮胎更换提示信息。
需要说明的是，获取可移动设备使用的各轮胎的折损状态系数的具体实施方式参照图6所示实施例相应部分的说明即可，在此不再赘述。
这里，可以设置一预设折损状态系数。如果可移动设备使用的各轮胎的折损状态系数中，存在大于预设折损状态系数的折损状态系数，则可以确定该折损状态系数满足第一预设条件，这时，可以输出用于表征具有该折损状态系数的轮胎需要更换的轮胎更换提示信息；其中，轮胎更换提示信息可以包括语音提示、文字提示、灯光提示中的至少一者。这样，根据轮胎更换提示信息，可移动设备的使用者可以及时进行轮胎更换，以保证可移动设备的正常和安全使用，同时避免由于使用磨损严重的轮胎导致的额外能量消耗。
在一种可选示例中，速度调整方法还可以包括：
获取可移动设备使用的各轮胎的胎压状态系数，若所获取的胎压状态系数满足第二预设条件，则输出胎压补足提示信息。
需要说明的是，可移动设备使用的各轮胎上可以分别安装有胎压监测装置，例如安装有直接式胎压监测装置(其也可以称为PSB胎压监测装置)，每个胎压监测装置用于监测所在轮胎的胎压状态，这样，基于各胎压监测装置监测到的胎压状态，即可得到相应轮胎的胎压状态系数(其可以用Pt表示)。
这里，可以设置一预设胎压状态系数。如果可移动设备使用的各轮胎的胎压状态系数中，存在小于预设胎压状态系数的胎压状态系数，则可以确定该胎压状态系数满足第二预设条件，这时，可以输出用于表征具有该胎压状态系数的轮胎需要补气的胎压补足提示信息；其中，胎压补足提示信息可以包括语音提示、文字提示、灯光提示中的至少一者。这样，根据胎压补足提示信息，可移动设备的使用者可以及时进行胎压的补足，以保证可移动设备的正常和安全使用，同时避免由于使用胎压不足的轮胎导致的额外能量消耗。
在一个可选示例中，如图11所示，在进行运输车辆的速度控制时，可以先进行道路场景信息的获取；其中，道路场景信息可以包括运输路径规划信息、当前路段的车道限速范围、当前路段的路段类型等。
接下来，可以由车辆轮轴载荷数据得到当前载荷速度影响系数Ft，由车胎监测仪器监测各轮胎的胎压及磨损状态，以得到胎压状态系数Pt和折损状态系数St；其中，车胎监测仪器包括胎压监测装置和轮胎磨损状态检测装置。基于运输车辆的各轮轴平均载荷量，可以估算运输车辆的车辆总负载；基于车辆总负载、当前路段的车道限速范围，以及折损状态系数St，可以确定安全刹停距离；基于车辆总负载和当前路段的路段类型，可以获取车辆时速与油耗的关系曲线，基于该关系曲线和当前路段的车道限速范围，可以确定最佳节能速度。
之后，可以根据安全刹停距离和最佳节能速度，进行当前路段运输车辆的车速控制。
需要说明的是，后续如果运输车辆切换至了另一种运输场景，则可以返回执行进行道路场景信息的获取的步骤，直至抵达运输终点。通过执行上述步骤，在运输车辆处于不同负载、不同轮胎状态和不同运输路径时，可以采用相应的速度控制方式对其进行控制，以兼顾安全因素和运输成本因素。
综上，本公开的实施例中，通过各轮轴平均载荷量，可以预估计算当前运输车辆的车辆总负载，从而得到运输车辆的刹车距离；通过车载摄像头及车载GPS感知当前道路场景、车道限速状态，可以保证车辆的基本行车速度范围满足行车安全；通过胎压监测装置，可以监测运输车辆轮胎胎压是否存在异常，若存在异常则报警并进行相应处理，以保证运输车辆的行车安全，减少由于胎压不足导致的运输油量耗费；通过检测轮胎磨损情况及使用行程，将相应的折损状态系数给到安全刹车距离的计算，可以保证计算结果的可靠性；通过记录反馈学习某一道路类型下的时速-油耗曲线，可以得到当前道路的最佳行驶车速，从而实现运输车辆在类似路段的车速控制，降低车辆油耗费用，及保障运输车辆安全。
本公开的实施例提供的任一种速度调整方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种速度调整方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种速度调整方法。下文不再赘述。
示例性装置
图12是本公开一示例性实施例提供的速度调整装置的结构示意图。图12所示的装置包括获取模块1201、确定模块1202和调整模块1203。
获取模块1201，用于获取可移动设备的负载总量和道路场景信息；
确定模块1202，用于根据获取模块1201获取的负载总量和道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度；
调整模块1203，用于根据确定模块1202确定的安全刹停距离和最佳节能速度，调整可移动设备的移动速度。
在一个可选示例中，如图13所示，调整模块1203，包括：
第一确定单元12031，根据安全刹停距离，确定可移动设备是否存在前碰撞风险；若否，触发第一调整单元12032；若是，触发第二调整单元12033；
第一调整单元12032，将可移动设备的移动速度调整为最佳节能速度；
第二调整单元12033，按照预设方式降低可移动设备的移动速度，直至可移动设备的移动速度符合预设条件不存在前碰撞风险。
在一个可选示例中，如图13所示，确定模块1202，包括：
第二确定单元12021，用于基于获取模块1201获取的道路场景信息，确定可移动设备所在道路的道路限速信息；
第三确定单元12022，用于基于获取模块1201获取的负载总量和第二确定单元12021确定的道路限速信息，确定参考刹停距离；
获取单元12023，用于获取可移动设备使用的各轮胎的折损状态系数；
校准单元12024，用于利用获取单元12023所获取的折损状态系数的乘积，对参考刹停距离进行校准；
第四确定单元12025，基于校准单元12024校准后的参考刹停距离，确定安全刹停距离。
在一个可选示例中，如图13所示，确定模块1202，包括：
第五确定单元12026，用于基于获取模块1201获取的道路场景信息，确定可移动设备所在道路的道路限速信息和道路类型信息；
第六确定单元12027，用于基于获取模块1201获取的负载总量和第五确定单元12026确定的道路类型信息，确定可移动设备的移动速度与能量消耗之间的关联关系；
第七确定单元12028，用于基于第六确定单元12027确定的关联关系和第五确定单元12026确定的道路限速信息，确定可移动设备所对应的能量消耗最少时的移动速度，能量消耗最少时的移动速度为最佳节能速度。
在一个可选示例中，如图13所示，获取模块1201，包括：
获取单元12011，用于获取目标信息，目标信息包括以下至少一项：设置于可移动设备的图像采集装置采集的图像信息、设置于可移动设备的定位装置采集的定位信息、可移动设备的道路规划信息；
第八确定单元12012，根据获取单元12011获取的目标信息，确定道路场景信息。
本公开的实施例中，确定模块1202能够根据获取模块1201获取的可移动设备的负载总量和道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度，调整模块1203能够根据确定模块1202确定的安全刹停距离和最佳节能速度，调整可移动设备的移动速度。由于安全刹停距离与前碰撞风险的防护相关，最佳节能速度与能量消耗的缩减相关，结合安全刹停距离和最佳节能速度来调整可移动设备的移动速度，能够兼顾安全因素和运输成本因素，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够在保证安全的前提下，大大降低运输成本。
示例性电子设备
下面，参考图14来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
图14图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。
如图14所示，电子设备140包括一个或多个处理器141和存储器142。
处理器141可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备140中的其他组件以执行期望的功能。
存储器142可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器141可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的速度调整方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备140还可以包括：输入装置143和输出装置144，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置143可以是麦克风或麦克风阵列。在该电子设备是单机设备时，该输入装置143可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。
此外，该输入装置143还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置144可以向外部输出各种信息。该输出装置144可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图14中仅示出了该电子设备140中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备140还可以包括任何其他适当的组件。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的速度调整方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的速度调整方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
Claims (8)
1.一种速度调整方法，包括：
获取可移动设备的负载总量和道路场景信息；
根据所述负载总量和所述道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度；
根据所述安全刹停距离和所述最佳节能速度，调整所述可移动设备的移动速度；
所述根据所述负载总量和所述道路场景信息，确定安全刹停距离，包括：
基于所述道路场景信息，确定所述可移动设备所在道路的道路限速信息；
基于所述负载总量和所述道路限速信息，确定参考刹停距离；
获取所述可移动设备使用的各轮胎的折损状态系数；
利用所获取的折损状态系数的乘积，对所述参考刹停距离进行校准；
基于校准后的所述参考刹停距离，确定安全刹停距离；
所述根据所述安全刹停距离和所述最佳节能速度，调整所述可移动设备的移动速度，包括：
根据所述安全刹停距离，确定所述可移动设备是否存在前碰撞风险；
若否，则将所述可移动设备的移动速度调整为所述最佳节能速度；
若是，则先按照第一步长降低所述可移动设备的移动速度，预设时长后，再按照第二步长降低所述可移动设备的移动速度，直至所述可移动设备的移动速度符合预设条件不存在前碰撞风险，所述第二步长小于所述第一步长。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述负载总量和所述道路场景信息，确定最佳节能速度，包括：
基于所述道路场景信息，确定所述可移动设备所在道路的道路限速信息和道路类型信息；
基于所述负载总量和所述道路类型信息，确定所述可移动设备的移动速度与能量消耗之间的关联关系；
基于所述关联关系和所述道路限速信息，确定所述可移动设备所对应的能量消耗最少时的移动速度，所述能量消耗最少时的移动速度为最佳节能速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取道路场景信息，包括：
获取目标信息，所述目标信息包括以下至少一项：设置于所述可移动设备的图像采集装置采集的图像信息、设置于所述可移动设备的定位装置采集的定位信息、所述可移动设备的道路规划信息；
根据所述目标信息，确定道路场景信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，
所述根据所述目标信息，确定道路场景信息，包括：
在所述图像信息中存在限速标志的情况下，根据所述限速标志，确定所述可移动设备所在道路的道路限速信息；
或者，
所述根据所述目标信息，确定道路场景信息，包括：
根据所述定位信息，确定道路特征信息，所述道路特征信息包括以下至少一项：道路类型信息和道路宽度信息；
根据与所述道路特征信息匹配的限速规则，确定所述可移动设备所在道路的道路限速信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括以下至少一项：
获取所述可移动设备使用的各轮胎的折损状态系数，若所获取的折损状态系数满足第一预设条件，则输出轮胎更换提示信息；
获取所述可移动设备使用的各轮胎的胎压状态系数，若所获取的胎压状态系数满足第二预设条件，则输出胎压补足提示信息。
6.一种速度调整装置，包括：
获取模块，用于获取可移动设备的负载总量和道路场景信息；
确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述负载总量和所述道路场景信息，确定安全刹停距离和最佳节能速度；
调整模块，用于根据所述确定模块确定的所述安全刹停距离和所述最佳节能速度，调整所述可移动设备的移动速度；
所述确定模块，包括：
第二确定单元，用于基于所述获取模块获取的道路场景信息，确定可移动设备所在道路的道路限速信息；
第三确定单元，用于基于所述获取模块获取的负载总量和所述第二确定单元确定的道路限速信息，确定参考刹停距离；
获取单元，用于获取可移动设备使用的各轮胎的折损状态系数；
校准单元，用于利用所述获取单元所获取的折损状态系数的乘积，对所述参考刹停距离进行校准；
第四确定单元，基于所述校准单元校准后的参考刹停距离，确定安全刹停距离；
所述调整模块，包括：
第一确定单元，用于根据所述安全刹停距离，确定所述可移动设备是否存在前碰撞风险；若否，触发第一调整单元；若是，触发第二调整单元；
第一调整单元，用于将所述可移动设备的移动速度调整为最佳节能速度；
第二调整单元，用于先按照第一步长降低所述可移动设备的移动速度，预设时长后，再按照第二步长降低所述可移动设备的移动速度，直至所述可移动设备的移动速度符合预设条件不存在前碰撞风险，所述第二步长小于所述第一步长。
7.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的速度调整方法。
8.一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-5任一所述的速度调整方法。
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